CN113776546A - 一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质。其中，该方法包括：通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；基于所述标签图像识别标签信息；根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；获取机器人当前位置，根据机器人当前位置确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。实现对路径点的自动添加，提高路径确定的效率。

Description

一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机建图技术，尤其涉及一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

机器人应用在生活中的各个领域，为人们提供极大的便利，机器人在工作过程中，按照预设的路径自动行驶，因此，需要为机器人提前添加路径，避免机器人行驶时出错。

现有技术中，使用web（World Wide Web，全球广域网）工具添加带线的路径点时，先确定路径点，再进行线路渲染。渲染时线形容易错误，人工检查时才发现，浪费绘制时间，无法在确定路径点的同时对路径进行实时查看，影响路径确定的精度和效率。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人路径的确定方法、装置、电子设备及介质，以提高路径添加的精度和效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人路径的确定方法，该方法包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；

根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人路径的确定装置，该装置包括：

标签采集模块，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

标签识别模块，用于基于所述标签图像识别标签信息

路径范围确定模块，用于根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

路径建立模块，用于获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人路径的确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人路径的确定方法。

本发明实施例通过采集周围环境中的标签图像，识别标签信息，根据标签信息确定工作环境中的标签是否均被添加至目标地图中。若是，则根据标签坐标确定路径范围，避免机器人工作时超出路径范围造成迷路等问题。将路径范围内的机器人位置点设置为路径点，在每确定一个路径点后，都可以形成两个路径点之间的路径段连线，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。解决了现有技术中，路径渲染时线路发生变形，在人工检查后才会发现的问题。本发明实施例有效节约路径添加时间，提高了路径确定的效率和精度。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人路径的确定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的标签点的排列示意图；

图3是本发明实施例二中的一种机器人路径的确定方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中的一种机器人路径的确定方法的流程示意图；

图5是本发明实施例四中的一种机器人路径的确定方法的流程示意图；

图6是本发明实施例五中的一种机器人路径的确定装置的结构框图；

图7是本发明实施例六中的一种机器人路径的确定设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种机器人路径的确定方法的流程示意图，本实施例可适用于机器人添加路径的情况，该方法可以由一种机器人路径的确定装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

其中，机器人身上可以安装有图像采集设备，例如，可以在机器人头顶安装摄像机等设备。工作人员预先在机器人的工作场所中设置多个标签，例如，可以在天花板粘贴标签。在设置好标签后，工作人员可以推动机器人在机器人的场所中行走，行走过程中，机器人头顶安装的图像采集设备可以实时采集天花板上的标签，图像采集设备所采集到的图像就是工作场景中的标签图像。预先设置的标签可以是特定的二维码或特殊材料制成的标识码等，例如，标签为二维码标签，机器人的摄像头若采集到特定的二维码，则确定该标签图像为二维码图像。可以预先设置图像采集设备的采集范围，例如，预设采集范围可以是以机器人为中心，以预设距离为半径的范围。

步骤120、基于标签图像识别标签信息。

其中，标签信息包括标签的位置信息。通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中或预设采集范围内的标签。例如，可以将机器人身上安装的图像采集设备作为机器人的深度视觉模块，对周围环境进行实时采集，得到预设采集范围内的待添加标签。标签上可以存在标签点，不同标签上的标签点可以进行不同的排列，每一个标签对应一个唯一的标签点排列方式。标签的标签点排列方式与标签所贴的位置一一对应，即可以通过标签点的排列方式来唯一确定标签位置。

本实施例中，标签点可以是由反光材料制成的。标签可以粘贴在天花板上，且标签上还存在反光材料的标签点，例如，标签点为预设大小的圆圈形状，将一个或多个标签点粘贴在标签上，即一个标签可以由多个标签点进行排列得到。每一个标签上标签点的排列方式各不相同，有利于区分各标签。图2为本实施中标签点的排列示意图，图2中的标签点组成“L”型。在采集到的工作场景中的标签图像后，识别标签图像中的标签信息。可以根据标签图像确定标签点的排列方式，根据标签点的排列方式确定获取标签的位置信息。

步骤130、根据所述标签信息判断标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

其中，机器人每识别到一个标签就可以判断该标签是否存在于目标地图中，也可以先识别工作场景中的全部标签，再依次判断识别到的全部标签是否存在于目标地图中。若工作场景中的标签已经全部添加至目标地图中，则确定目标地图中各个标签的标签坐标，标签坐标与标签在工作场景中的位置一一对应。根据各个标签的标签坐标确定机器人可以行驶的最大路径范围。本实施例中，由各个标签组成一个标签闭环，标签闭环内的面积即为机器人可以行驶的面积。例如，沿着长方形天花板的四个边粘贴待添加标签，则路径范围为长方形天花板垂直映射到地面的范围。机器人在识别待添加标签时，可以依据识别的顺序，依次连接两个待添加标签，直至再次识别到第一次识别的待添加标签。

本实施例中，可选的，若标签存在于目标地图中，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围，包括：若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

具体的，工作人员推动机器人在工作场景中行走，机器人对实际工作场景中的标签进行添加，直至实际工作场景中所有标签均被添加至目标地图中，例如，工作人员可以查看机器人身上的屏幕，若目标地图的标签与实际工作场景中的标签一一对应，则确定待添加标签添加完成，可以停止标签添加过程。机器人在添加标签时，每添加一个标签，就将当前添加的标签与上一个被添加的标签用线段进行连接，当标签全部添加完成后，可以形成一个标签闭环。根据目标地图中各个标签的坐标，可以确定标签闭环的范围。将标签闭环的范围对应到实际工作场景中，可以确定机器人行驶的路径范围。这样设置的有益效果在于，通过标签坐标确定机器人行驶的范围，避免机器人行走过程中脱离管辖范围，提高机器人的行走精度。

步骤140、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

其中，在添加完成标签后，工作人员推动机器人在实际工作场景中行走，可以按照预先为机器人规划的路径行走，工作过人员推动机器人行走的路线需要在路径范围之内。在机器人行走过程中，实时获取机器人的当前位置点，按照预设的路径点建立条件，将当前位置点所在的位置点作为当前路径点。例如，可以每10秒钟建立一个路径点。若确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则确定当前位置点为当前路径点。每确定一个当前路径点，就可以在目标地图上建立当前路径点与上一路径点之间的连线，其中，目标地图显示于屏幕上，屏幕安装在机器人身上。当前路径点与上一路径点之间的连线可以是双向线，双向线是指机器人的行驶方向可以从当前路径点行驶至上一路径点，也可以从上一路径点行驶至当前路径点。当工作人员推动机器人走到路径终点时，机器人的行驶路径添加完成。

本发明实施例通过采集周围环境中的标签图像，识别标签信息，根据标签信息确定工作环境中的标签是否均被添加至目标地图中。若是，则根据标签坐标确定路径范围，避免机器人工作时超出路径范围造成迷路等问题。将路径范围内的机器人位置点设置为路径点，在每确定一个路径点后，都可以形成两个路径点之间的路径段连线，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。解决了现有技术中，路径渲染时线路发生变形，在人工检查后才会发现的问题。本发明实施例有效节约路径添加时间，提高了路径确定的效率和精度。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种机器人路径的确定方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人路径的确定装置来执行。

本实施例中，根据机器人当前位置点确定当前路径点，可细化为：判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

步骤320、基于标签图像识别标签信息。

步骤330、根据标签信息判断待添加标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

步骤340、获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点。

其中，在工作人员推动机器人的过程中，实时获取机器人的当前位置点。当前路径点可以是除了首个路径点之外的位置点，首个路径点可以是预设的机器人行驶起点。根据机器人行驶的路径范围，确定机器人当前位置点是否处于路径范围之内。若否，则在屏幕上发出提示信息，提醒工作人员将机器人推动至路径范围之内；若是，则进一步判断机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件为确定将当前位置点作为路径点的条件，路径点是机器人在实际工作时经过的位置点。若机器人当前位置点不在路径范围之内，则可以发出提示信息，提示工作人员将机器人推动至路径范围内。工作人员也可以手动添加路径点，例如，可以将拐角位置设置为路径点。

本实施例中，可选的，机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：若机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；判断机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

具体的，第一个路径点是行驶的起点，为工作人员预先确定的位置。工作人员从行驶起点开始推动机器人行走，机器人不断地获取当前位置，当前位置是除了第一个路径点之外的位置点，即当前位置是除了行驶起点之外的位置点。在确定当前位置点在路径范围之内后，确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件可以是当前位置点与上一个路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。例如，预设距离阈值为1.5米，则每隔1.5米建立一个路径点。每建立一个路径点，就存储路径点的位置信息，位置信息可以是路径点在目标地图上的坐标。

在获取机器人的当前位置点后，查找上一路径点的位置信息，根据机器人当前位置和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离。将机器人当前位置点与上一路径点之间的距离与预设的距离阈值进行比较，若机器人当前位置点与上一路径点之间的距离超过预设距离阈值，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，将当前位置点确定为一个路径点。若机器人当前位置点与上一路径点之间的距离没有超过预设距离阈值，则确定机器人当前位置点不满足预设的路径点建立条件，机器人继续获取新的当前位置。这样设置的有益效果在于，通过设置距离阈值，可以实时判断当前位置点是否可以作为路径点，使工作人员在推动机器人行走的过程中，机器人可以实时生成路径点，提高路径点的添加效率。

步骤350、若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

其中，若确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则将机器人的当前的位置点作为当前路径点，将当前路径点与上一个被建立的路径点进行连接，得到当前路径点与上一路径点之间的行驶路径。在工作人员推动机器人结束后，便得到机器人完整的行驶路径。

本实施例中，可选的，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，还包括：确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立当前路径点与候选路径点之间的双向线。

具体的，机器人也可以在确定当前路径点后，获取当前路径点与任意一个候选路径点之间的路段距离，候选路径点是除当前路径之外已经生成的路径点。预先设置一个路径点连接条件，若路段距离满足路径点连接条件，则将当前路径点与该路段距离对应的候选路径点进行双向线连接。即一个路径点可以与一个或多个其他路径点进行连接，提高了机器人在实际工作时，行驶路径的多样性。

本实施例中，可选的，根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：比较路段距离和预设路段长度阈值；判断路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

具体的，预设的路径点连接条件可以是路段距离不超过预设路段长度阈值，在确定当前路径点与候选路径点之间的路段距离后，将每一个路段距离与预设的路段长度阈值进行比较。若路段距离不超过预设路段长度阈值，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件，可以将当前路径点与候选路径点进行连接。还可以先确定所有的路径点，在确定路径点后，依次确定每一个路径点与其他路径点之间的路段距离，将路段距离与路段长度阈值进行比较，生成路径点之间的连线，所有路径点之间的连线即为机器人的行驶路径。这样设置的有益效果在于，避免两个路径点之间距离过远，影响机器人的定位，使机器人在行驶时可以根据路径点确定行走的路径是否正确，提高机器人的行驶效率和精度。

由于两个路径点之间的连线为双向线，因此，在机器人走到重复路线时，可以关闭机器人自动生成路径点的功能，避免机器人重复生成路径点和路径段，造成数据混乱。当机器人走出重复路段，可以重新打开自动生成路径点的功能，使机器人可以每隔一定的距离生成一个路径点，提高路径确定的精确性。

本发明实施例通过采集周围环境中的标签图像，识别标签信息，根据标签信息确定工作环境中的标签是否均被添加至目标地图中。若是，则根据标签坐标确定路径范围，避免机器人工作时超出路径范围造成迷路等问题。判断机器人当前位置点是否位于路径范围内，若是，则根据预设的路径点建立条件，将机器人位置点设置为路径点。限制了路径点的建立条件，避免路径点过多造成数据混乱。在每确定一个路径点后，都可以形成两个路径点之间的路径段连线，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。解决了现有技术中，路径渲染时线路发生变形，在人工检查后才会发现的问题。本发明实施例有效节约路径添加时间，提高了路径确定的效率和精度。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种机器人路径的确定方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例为基础上的可选实施例，该方法可以由一种机器人路径的确定装置来执行。

本实施例中，判断标签是否存在于目标地图中，可细化为：根据标签的标签信息，判断在目标地图中，是否存在标签；其中，标签信息包括标签的位置信息或标签编码。

如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤410、通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

步骤420、基于标签图像识别标签信息。

步骤430、根据任一标签的标签信息，判断在目标地图中，是否存在该标签，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

其中，标签信息可以包括标签的位置信息、标签编码和标签上标签点的排列方式。由于一个位置上只能设置一个标签，且每个标签上标签点的排列方式均不相同，因此，标签位置、标签编码和标签点的排列方式为一一关联存储，可以根据位置信息、标签编码和标签上标签点的排列方式中的任一信息，判断标签是否存在于目标地图中。例如，可以查看存储的标签中，是否存在标签的标签编码，若存在，则确定该标签已经存在于目标地图中。还可以在通过任一标签信息判断标签存在于目标地图后，采用其他标签信息进行检查。例如，采用标签点的排列方式判断出标签已经存在于目标地图中，再根据标签的标签编码进行检查，若存储的标签信息中不存在该标签编码，则确定该标签不存在于目标地图中，且标签的标签点排列方式与其他标签重复，可以提示工作人员进行调整。这样设置的有益效果在于，可以根据存储的标签信息和当前识别到的标签信息，判断当前识别的标签是否已经存储，避免对标签进行重复或错误存储，有利于对标签进行管理，提高标签识别的效率和精度。

本实施例中，可选的，在判断标签是否存在于目标地图中之后，还包括：若标签不存在于目标地图中，则根据标签的位置信息，将标签以第一图标的形式显示在目标地图中；将标签以第二图标的形式替换第一图标，显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，目标地图显示于安装在机器人身上的屏幕中；进入通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

具体的，标签编码可以是由工作人员预先为标签进行编码，将编码显示在标签上，机器人在识别到标签后，从标签上获取标签编码。也可以是机器人根据识别到的标签顺序，自动为标签进行编码。这样设置的有益效果在于，通过图像采集设备，实现了机器人实时自动的识别标签，减少工作人员的操作，通过获取位置信息和标签编码，有利于对标签身份的确定，有效提高标签识别效率。

在识别到标签后，判断该标签是否已经存在于目标地图中。目标地图为机器人正在建立的地图，目标地图建好后，机器人可以根据建好的目标地图进行自动行驶。机器人在目标地图上每添加一个标签，就可以对该标签的标签信息进行关联存储。机器人识别到标签，从存储的标签信息中查找是否存在该标签的标签信息，若存在，则确定该标签已被添加至目标地图中，若不存在，则确定目标地图中还不存在该标签。若目标地图中不存在该标签，则可以将该标签以预设的第一图标的形式显示在机器人屏幕的目标地图中，用户可以在推动机器人的同时直接看到显示的标签图标。例如，第一图标可以是黄色图标，表示机器人已看到标签，但还未将该标签添加至目标地图中。

本实施例中，若确定标签不存在于目标地图中，则可以确定该标签为第一次被识别到。获取该标签的位置信息，根据标签的位置信息，确定目标地图中与该位置对应的坐标，即为标签在目标地图中的坐标。根据标签的坐标，将标签以第一图标的形式显示在屏幕中的目标地图上，屏幕安装在机器人上。第一图标表示机器人初次识别到标签，例如，可以采用黄色三角形作为第一图标进行显示。若目标地图中的标签为第一图标的表示形式，则说明该标签还未被加入到目标地图中。这样设置的有益效果在于，将标签展示在屏幕中，使工作人员可以根据图标形式确定标签是否存在于目标地图中，避免标签遗漏，提高标签识别精度。

在确定目标地图中新增了第一图标的标签后，将第一图标的标签由预设的第二图标显示在目标地图中，第二图标的标签表示该标签已被添加至目标地图，即该标签已完成添加。若屏幕中出现第一图标的标签，则工作人员可以得知该标签还不存在于目标地图中。工作人员可以发出标签添加指令，也可以预先设置标签添加指令的自动发出功能，即在屏幕上出现第一图标后自动发出标签添加指令。服务器响应于标签发出指令，将当前识别到的第一图标的标签进行存储，并更新目标地图中该标签的图标形式。可以将屏幕中标签的第一图标更改为第二图标，例如，可以将黄色三角形更改为蓝色三角形。本实施例中，第一图标表示标签被初次识别，地图中不存在；第二图标表示地图中存在，机器人也已经识别到。在添加标签时，可以存储标签的标签信息。标签信息可以包括标签的位置信息、标签编码和待添加标签上标签点的排列方式等。这样设置的有益效果在于，工作人员可以通过图标的不同，实时在屏幕上查看标签的添加进程。及时对初次识别到的标签进行存储，更新目标地图上标签的表示形式，便于工作人员查看，避免标签遗漏或重复添加，提高标签添加的效率和精度。

在添加了当前识别到的标签后，机器人继续采集工作场景中的标签图像，确定标签图像中的标签是否存在于目标地图中，即循环执行步骤410和步骤420，直至工作场景中的所有标签均存在于目标地图中，则可以根据标签的坐标，确定路径范围。确保了在得到路径范围之前，所有的标签都被添加完成，避免标签遗漏，造成路径范围确定错误，有效提高机器人的行驶精度。

本实施例中，可选的，在采集工作场景中的标签图像之前，还包括：判断目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

具体的，工作人员推动机器人在工作场景中行走，在行走的同时采集标签图像。在采集到的新的标签图像之前，已经被添加至目标地图中的标签为第二图标的表示形式。为了将已经采集到的第二图标的标签与即将采集的第二图标的标签进行区分，可以在采集新的标签之前，将已经添加的第二图标的标签更改为第三图标，例如，第三图标可以是绿色三角形。即目标地图上，当前添加的标签为第二图标，历史添加的标签为第三图标。例如，第二图标为蓝色图标，第三图标为绿色图标，绿色图标是过去时间识别确认添加的，蓝色是当下时刻识别确认添加的。在目标地图完成后，地图上的标签均以第三图标的形式进行显示。这样设置的有益效果在于，可以实时区分当前识别的标签和过去识别的标签，对工作人员起到强调和提醒的作用，提高标签添加的效率。

步骤440、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

本发明实施例通过采集周围环境中的标签图像，识别标签信息，根据标签信息确定工作环境中的标签是否均被添加至目标地图中，通过循环执行标签图像的采集和识别，确保所有标签均被添加至目标地图，提高路径范围的确定精度。若所有标签均被添加至目标地图中，则根据标签坐标确定路径范围，避免机器人工作时超出路径范围造成迷路等问题。将路径范围内的机器人位置点设置为路径点，在每确定一个路径点后，都可以形成两个路径点之间的路径段连线，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。解决了现有技术中，路径渲染时线路发生变形，在人工检查后才会发现的问题。本发明实施例有效节约路径添加时间，提高了路径确定的效率和精度。

实施例四

图5为本发明实施例四所提供的一种机器人路径的确定方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例为基础上的可选的实施例，该方法可以由一种机器人路径的确定装置来执行。如图5所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤510、通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

步骤520、基于标签图像识别标签信息。

步骤530、根据标签信息判断标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

步骤540、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

步骤550、响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；将机器人当前位置确定为目标点位置，以及将机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

其中，在添加好路径之后，还可以在目标地图中添加目标点，目标点是机器人在行驶过程中可以停留的点，例如，目标点可以是避让点或充电桩等。避让点可以是机器人在行驶过程中遇到障碍物，为躲避障碍物进行等待的位置。工作人员可以将机器人推动到规划的目标点的位置，并将机器人转向规划的方向，发出目标点设置指令。响应到目标点设置指令，获取机器人的当前位置和当前朝向，可以将机器人正面所处的方向作为当前朝向。将机器人当前位置确定为目标点位置，并将机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向，使机器人在需要停靠时，自动行走至目标点，并按照当前朝向的方向进行停靠。可以设置多个目标点，在机器人工作过程中，若需要停靠，则确定机器人当前位置与所有目标点之间的距离，选择距离最近的目标点进行停靠。

本实施例中，可选的，在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：根据机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；比较停靠距离与预设停靠距离阈值；若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

具体的，可以预先设置目标点的确定条件，例如，目标点的确定条件可以是目标点与任一路径点之间的距离要大于停靠距离阈值，避免目标点的位置与路径点的位置过近，以保证设置目标点的意义。工作人员将机器人推动到预设的目标点的位置，机器人获取当前位置以及目标地图上所有路径点的位置，确定当前位置与任一路径点之间的停靠距离。将停靠距离与预设的停靠距离阈值进行比较，若存在至少一个停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，机器人屏幕上可以发出重新设置目标点的提示信息，提醒工作人员将机器人推动到新的位置设置目标点。若当前位置下每一个停靠距离均大于停靠距离阈值，则可以将当前位置设置为目标点。这样设置的有益效果在于，避免目标点与路径点过近，丧失目标点的意义，使机器人在目标点停留时能有效避让，提高机器人的行驶效率和行驶安全。

本发明实施例通过采集周围环境中的标签图像，识别标签信息，根据标签信息确定工作环境中的标签是否均被添加至目标地图中。若是，则根据标签坐标确定路径范围，避免机器人工作时超出路径范围造成迷路等问题。将路径范围内的机器人位置点设置为路径点，在每确定一个路径点后，都可以形成两个路径点之间的路径段连线，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。解决了现有技术中，路径渲染时线路发生变形，在人工检查后才会发现的问题。在添加路径后，可以添加多个目标点，为机器人的行驶提供安全保障。节约路径添加时间，提高了路径确定的效率和精度。

实施例五

图6为本发明实施例五所提供的一种机器人路径的确定装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人路径的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置具体包括：

标签采集模块601，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

标签识别模块602，用于基于所述标签图像识别标签信息

路径范围确定模块603，用于根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

路径建立模块604，用于获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

可选的，路径范围确定模块603，包括：

标签范围确定单元，用于若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，所述目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；

路径范围确定单元，用于根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

可选的，路径建立模块604，包括：

当前位置点判断单元，用于判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

当前路径点确定单元，用于若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

可选的，机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置；

当前位置点判断单元，具体用于：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

可选的，路径建立模块604，包括：

路段距离确定单元，用于确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

路段距离判断单元，用于根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

可选的，路段距离判断单元，具体用于：

比较路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

可选的，路径范围确定模块603，具体用于：

根据所述标签的标签信息，判断在所述目标地图中，是否存在所述标签；其中，所述标签信息包括标签的位置信息或标签编码。

可选的，该装置还包括：

第一图标显示模块，用于在判断所述标签是否存在于目标地图中之后，若所述标签不存在于目标地图中，则根据所述标签的位置信息，将所述标签以第一图标的形式显示在目标地图中；

第二图标显示模块，用于将所述标签以第二图标的形式替换第一图标，显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在机器人身上的屏幕中；

继续采集模块，用于进入所述通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

可选的，该装置还包括：

第三图标显示模块，用于在采集工作场景中的标签图像之前，判断所述目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

可选的，该装置还包括：

目标点设置模块，用于在建立当前路径点与上一路径点之间的连线之后，响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

目标点确定模块，用于将所述机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

可选的，该装置还包括：

目标点判断模块，用于在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

本发明实施例通过采集周围环境中的标签图像，识别标签信息，根据标签信息确定工作环境中的标签是否均被添加至目标地图中。若是，则根据标签坐标确定路径范围，避免机器人工作时超出路径范围造成迷路等问题。将路径范围内的机器人位置点设置为路径点，在每确定一个路径点后，都可以形成两个路径点之间的路径段连线，使工作人员可以实时查看每一小段的路径，避免路径生成时线路错误。解决了现有技术中，路径渲染时线路发生变形，在人工检查后才会发现的问题。本发明实施例有效节约路径添加时间，提高了路径确定的效率和精度。

实施例六

图7是本发明实施例六提供的一种机器人路径的确定设备的结构示意图。机器人路径的确定设备是一种电子设备，图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备700的框图。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元701，系统存储器702，连接不同系统组件（包括系统存储器702和处理单元701）的总线703。

总线703表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及外围组件互连（PCI）总线。

电子设备700典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备700访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器702可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（RAM）704和/或高速缓存存储器705。电子设备700可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统706可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线703相连。存储器702可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块707的程序/实用工具708，可以存储在例如存储器702中，这样的程序模块707包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块707通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备700也可以与一个或多个外部设备709（例如键盘、指向设备、显示器710等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口711进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器712与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图7所示，网络适配器712通过总线703与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元701通过运行存储在系统存储器702中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人路径的确定方法，包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；

根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人路径的确定方法，包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；

根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种机器人路径的确定方法，其特征在于，包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；

根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间连线，作为机器人的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述标签存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围，包括：

若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，所述目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；

根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人当前位置点确定当前路径点，包括：

判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；

若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，还包括：

确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：

比较路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述标签是否存在于目标地图中，包括：

根据所述标签的标签信息，判断在所述目标地图中，是否存在所述标签；其中，所述标签信息包括标签的位置信息或标签编码。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判断所述标签是否存在于目标地图中之后，还包括：

若所述标签不存在于目标地图中，则根据所述标签的位置信息，将所述标签以第一图标的形式显示在目标地图中；

将所述标签以第二图标的形式替换第一图标，显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在机器人身上的屏幕中；

进入所述通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在采集工作场景中的标签图像之前，还包括：

判断所述目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在建立当前路径点与上一路径点之间的连线之后，还包括：

响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

将所述机器人当前位置确定为目标点位置，将所述机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：

根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

12.一种机器人路径的确定装置，其特征在于，包括：

标签采集模块，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

标签识别模块，用于基于所述标签图像识别标签信息；

路径范围确定模块，用于根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围；

路径建立模块，用于获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11中任一所述的机器人路径的确定方法。

14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-11中任一所述的机器人路径的确定方法。

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