CN114630398B - 配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人。配网方法，用于扫地机器人，扫地机器人包括图像采集装置，方法包括：响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，目标标签包括符号信息；基于图像信息，获取符号信息；根据符号信息获取配网信息，通过配网信息完成配网。本申请实施例通过利用扫地机器人原本设置的图像采集设备，如机器人视觉传感器等，来拍摄图像，通过图像识别来获取配网信息，并完成配网，过程中无需用户手机APP配合，也无需借助其他外部设备，配网操作过程简单，无论用户是否持有手机均可完成配网，提高了扫地机器人的配网效率，保证了扫地机器人的使用体验。

Description

配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人
技术领域
本发明涉及家电控制技术领域，具体而言，涉及一种配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人。
背景技术
在相关技术中，为扫地机器人配网时，需要用户通过手机连接无线网络，再通过手机连接扫地机器人，根据APP(Application，应用程序)的引导与扫地机器人配对，之后在通过APP为扫地机器人配网，该过程操作复杂，且在用户手机不在身边或损坏时，扫地机器人将无法配网使用。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一方面提出一种配网方法。
本发明的第二方面提出一种配网设备。
本发明的第三方面提出一种配网设备。
本发明的第四方面提出一种可读存储介质。
本发明的第五方面提出一种扫地机器人。
有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种配网方法，用于扫地机器人，扫地机器人包括图像采集装置，方法包括：响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，目标标签包括符号信息；基于图像信息，获取符号信息；根据符号信息获取配网信息，通过配网信息完成配网。
在该技术方案中，扫地机器人在工作时，能够将工作状态，如扫描得到的房间地图、已清扫区域的清扫路径、未清扫区域的路径规划、清扫时长、清扫面积等上传至服务器或用户手机的APP，以便于用户能够实时掌握扫地机器人的工作进度或工作状态，也能使用户可以通过手机APP实时向扫地机器人下发输入，从而控制扫地机器人调整工作方式，如控制扫地机器人复扫、暂停清扫，清扫指定区域或回充等。
为实现扫地机器人与服务器或用户APP之间的数据交互，需要提前对扫地机器人进行配网，从而使扫地机器人通过无线网络信道连接到无线网。在配网时，需要向扫地机器人传达所处区域内，无线网关的SSID(Service Set Identifier，服务集标识)和密码，扫地机器人在获取到无线网关的SSID和密码后，通过无线网关的SSID，向无线网关发起联网请求，并通过密码完成联网验证，从而通过无线网关访问网络。
具体地，在对扫地机器人进行配网时，用户可以通过扫地机器人上设置的按键、触摸屏等人机交互界面，也可以通过喊出对应口令，通过语音控制的方式，向扫地机器人发出配网输入，从而控制扫地机器人进入配网模式。
在配网模式下，扫地机器人调用自身的图像采集装置，对前方的图像信息进行采集。其中，图像采集装置可以是扫地机器人的机器人视觉传感器，扫地机器人可以通过图像采集装置、激光雷达、红外传感器等传感组件，对清扫路径上的障碍物进行标记，并对清扫区域的地图进行绘制。
能够理解的是，图像采集装置采集到的图像可以是可见光图像，也可以是非可见光图像。
在机器人进入配网模式后，用户可以将目标标签，放置到扫地机器人的图像采集装置的前方，从而使扫地机器人能够拍摄目标标签，从而得到对应的图像信息。
在一些实施方式中，目标标签可以由用户手持，在另一些适时方式中，目标标签可以设置在扫地机器人的配件上，如充电座上、水箱上、回充站上等，本申请实施例对此不做限制。
其中，目标标签上，印刷或手写有符号信息，该符号信息被扫地机器人拍摄后，扫地机器人能够通过图像识别技术，获取该符号信息，并识别出符号信息内附带的配网信息。
举例来说，用户可以将家庭的Wi-Fi的SSID和密码手写到目标标签上，扫地机器人在拍摄到目标标签的图像后，能够识别出用户写下的SSID和密码，从而得到对应的配网信息，并通过获取到的配网信息，与用户家庭内的路由器或其他网关设备建立无线网络连接，从而实现配网。
本申请实施例通过利用扫地机器人原本设置的图像采集设备，如机器人视觉传感器等，来拍摄图像，通过图像识别来获取配网信息，并完成配网，过程中无需用户手机APP配合，也无需借助其他外部设备，配网操作过程简单，无论用户是否持有手机均可完成配网，提高了扫地机器人的配网效率，保证了扫地机器人的使用体验。
另外，本发明提供的上述技术方案中的配网方法还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，图像信息包括第一图像信息和至少一个第二图像信息，其中，采集第二图像时，图像采集装置与目标标签的相对位置，与采集第一图像时的相对位置不同，相对位置包括相对距离和相对角度。
在该技术方案中，为了提高图像识别的准确率和成功率，在拍摄目标标签时，可对目标标签连续拍摄多张图像，即拍摄第一图像，和一个或多个第二图像。其中，在进入配网模式后，扫地机器人开启图像采集装置，并寻找目标标签，在找到目标标签后，拍摄第一图像。
在拍摄完第一图像后，扫地机器人调整图像采集装置与目标标签之间的距离或角度，并拍摄第二图像，其中，第二图像的拍摄次数可以为一次，也可以是拍摄多次，能够理解的是，在多次拍摄第二图像的情况下，每次拍摄第二图像之前，均调整扫地机器人与目标标签之间的距离，和/或调整扫地机器人的图像采集装置与目标标签之间的距离。
能够理解的是，在调整扫地机器人的图像采集装置，与目标标签之间的距离，或与目标标签之间的角度时，可以是扫地机器人运动从而改变图像采集装置的位置，也可以是用户手动移动目标标签的位置，本申请实施例对此不做限制。
在上述任一技术方案中，扫地机器人还包括云台，图像采集装置设于云台上；采集目标标签的图像信息，包括：采集第一图像信息；控制云台移动图像采集装置，以改变相对位置后，采集至少一个第二图像信息。
在该技术方案中，扫地机器人上设置有云台，图像采集装置与云台相连接，其中，云台包括固定端和移动端，移动端与固定端之间通过单轴或多轴连接，从而使图像采集装置能够在一定范围内，相对扫地机器人的本体移动或转动。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，云台驱动图像采集装置移动，或驱动图像采集装置转动，从而改变图像采集装置相对目标标签的位置，或改变图像采集装置相对目标标签的角度，在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一技术方案中，扫地机器人还包括走行装置，采集目标标签的图像信息，包括：采集第一图像信息；控制走行装置驱动扫地机器人运动，以改变相对位置后，采集至少一个第二图像信息。
在该技术方案中，扫地机器人能够在用户家庭空间内，或用户指定的清扫区域内移动，从而对用户家庭地面进行全方位的清扫作业。为满足扫地机器人的运动功能，扫地机器人上设置有走行装置，其中，走行装置包括走行轮和导向轮，走行轮用于向扫地机器人提供运动的动力，导向轮则用于改变扫地机器人的运动轨迹，使扫地机器人能够实现转向。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，通过走行装置，扫地机器人能相对目标标签运动，从而靠近目标标签，或远离目标标签，扫地机器人也能够通过走行装置的导向轮实现转动，从而在不改变与目标标签之间的距离的情况下，原地转动一定的角度，从而改变图像采集装置相对目标标签的角度，或在靠近或远离目标标签的同时转动，即同时改变与目标标签之间的距离，和相对目标标签的角度。
在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一技术方案中，基于图像信息，获取符号信息，包括：对第一图像进行图像识别，获取第一识别结果；对第二图像进行图像识别，获取第二识别结果；根据第一识别结果和第二识别结果的至少一项，确定符号信息。
在该技术方案中，在拍摄得到第一图像信息，并得到一个或多个第二图像信息后，分别基于第一图像信息对应的第一识别结果，和第二图像信息对应的第二识别结果，来确定目标标签所包含的符号信息。
具体地，由于扫地机器人上设置的图像采集装置，是用于实现避障、路径规划等目的的辅助传感器，因此其图像分辨率和对焦能力可能不强。为保证对目标标签上，符号信息的识别精度和可靠性，扫地机器人通过改变图像采集装置与目标标签之间的距离，或改变图像采集装置与目标标签之间的角度，从而拍摄多角度、多位置的图像。
其中，拍摄得到的这些第一图像信息和第二图像信息，可能包括了拍摄不完整、对焦不清晰的图片，在图像识别过程中，通过这些图像识别得到的符号信息可能不完整，也可能无法进行图像识别。
本申请的实施例中，可以先对第一图像信息进行识别，从而得到第一识别结果。其中，如果成功识别到了第一识别结果，则可以先对第一识别结果进行保存。如果无法识别得到第一识别结果，则直接丢弃第一图像信息，转而根据拍摄顺序，依次对多个第二图像信息进行图像识别。
在成功识别到第一识别结果的情况下，在识别得到第二识别结果后，通过对比第二识别结果中包含的符号信息的内容，是否多与第一识别结果，如果是，则说明第一识别结果不完整，此时丢弃第一识别结果，并横向比较多个第二识别结果。
当多个第二识别结果中的若干个识别结果相同时，则说明该识别结果准确，通过该识别结果确定符号信息。
如果第二识别结果中包含的符号信息的内容与第一识别结果相同，则横向对比多个第二识别结果和第一识别结果，同样地，根据存在的若干个相同的识别结果，确定符号信息。
能够理解的是，如果第一识别结果和多个第二识别结果均不相同，则说明本次识别可能有误，可分别根据识别到的多个识别结果中，内容最多的一个或多个识别结果，来确定符号信息，并尝试配网，如果配网成功，则说明识别成功，否则确定图像识别有误，发出提示信息，提示用户配网失败。
在一些实施方式中，在确定图像识别有误后，可以控制扫地机器人的图像采集装置重新拍摄第一图像和第二图像。
在上述任一技术方案中，符号信息包括文字信息，文字信息包括配网信息。
在该技术方案中，符号信息中具体包含有文字信息，该文字信息可以是印刷或手写的，用户家庭中无线网关的SSID和密码。在拍摄得到图像信息，并识别出符号信息中的文字信息后，通过文字识别技术，获取明文的SSID和密码等配网信息，并基于识别到的SSID和密码，控制扫地机器人与无线网关建立无线网络连接，从而完成扫地机器人的配网。
在上述任一技术方案中，符号信息包括识别码信息，识别码被识别时得到配网信息。
在该技术方案中，符号信息中包含有识别码信息，具体地，该识别码信息可以是一维码、二维码或其他图形码，在拍摄得到图像信息后，通过对图像信息进行识别，来获取其中的识别码信息，并基于识别的识别码信息，和预存储的解码算法，来获取识别码信息中包含的SSID和密码等配网信息，并基于识别到的SSID和密码，控制扫地机器人与无线网关建立无线网络连接，从而完成扫地机器人的配网。
在上述任一技术方案中，在通过配网信息完成配网之后，方法还包括：生成并展示配网完成的提示信息。
在该技术方案中，在扫地机器人成功与无线网关建立无线网络连接后，扫地机器人尝试向服务器或用户手机APP发送联网信令，如果接收到服务器或手机APP返回的数据包，则说明扫地机器人配网成功，已经可以正常访问网络，此时生成对应提示信息，该提示信息可以是文字信息，将文字信息发送至服务器，通过服务器推送到用户手机APP，也可以直接发送到用户手机APP。
在一些实施方式中，扫地机器人可以通过闪烁指示灯，或播放预存储的播报语音或提示音等方式，向用户直接提示配网结果。
本发明第二方面提供了一种配网设备，用于扫地机器人，包括：采集模块，用于响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，目标标签包括符号信息；获取模块，用于基于图像信息，获取符号信息；配网模块，用于根据符号信息获取配网信息，通过配网信息完成配网。
在该技术方案中，扫地机器人在工作时，能够将工作状态，如扫描得到的房间地图、已清扫区域的清扫路径、未清扫区域的路径规划、清扫时长、清扫面积等上传至服务器或用户手机的APP，以便于用户能够实时掌握扫地机器人的工作进度或工作状态，也能使用户可以通过手机APP实时向扫地机器人下发输入，从而控制扫地机器人调整工作方式，如控制扫地机器人复扫、暂停清扫，清扫指定区域或回充等。
为实现扫地机器人与服务器或用户APP之间的数据交互，需要提前对扫地机器人进行配网，从而使扫地机器人通过无线网络信道连接到无线网。在配网时，需要向扫地机器人传达所处区域内，无线网关的SSID(Service Set Identifier，服务集标识)和密码，扫地机器人在获取到无线网关的SSID和密码后，通过无线网关的SSID，向无线网关发起联网请求，并通过密码完成联网验证，从而通过无线网关访问网络。
具体地，在对扫地机器人进行配网时，用户可以通过扫地机器人上设置的按键、触摸屏等人机交互界面，也可以通过喊出对应口令，通过语音控制的方式，向扫地机器人发出配网输入，从而控制扫地机器人进入配网模式。
在配网模式下，扫地机器人调用自身的图像采集装置，对前方的图像信息进行采集。其中，图像采集装置可以是扫地机器人的机器人视觉传感器，扫地机器人可以通过图像采集装置、激光雷达、红外传感器等传感组件，对清扫路径上的障碍物进行标记，并对清扫区域的地图进行绘制。
能够理解的是，图像采集装置采集到的图像可以是可见光图像，也可以是非可见光图像。
在机器人进入配网模式后，用户可以将目标标签，放置到扫地机器人的图像采集装置的前方，从而使扫地机器人能够拍摄目标标签，从而得到对应的图像信息。
在一些实施方式中，目标标签可以由用户手持，在另一些适时方式中，目标标签可以设置在扫地机器人的配件上，如充电座上、水箱上、回充站上等，本申请实施例对此不做限制。
其中，目标标签上，印刷或手写有符号信息，该符号信息被扫地机器人拍摄后，扫地机器人能够通过图像识别技术，获取该符号信息，并识别出符号信息内附带的配网信息。
举例来说，用户可以将家庭的Wi-Fi的SSID和密码手写到目标标签上，扫地机器人在拍摄到目标标签的图像后，能够识别出用户写下的SSID和密码，从而得到对应的配网信息，并通过获取到的配网信息，与用户家庭内的路由器或其他网关设备建立无线网络连接，从而实现配网。
本申请实施例通过利用扫地机器人原本设置的图像采集设备，如机器人视觉传感器等，来拍摄图像，通过图像识别来获取配网信息，并完成配网，过程中无需用户手机APP配合，也无需借助其他外部设备，配网操作过程简单，无论用户是否持有手机均可完成配网，提高了扫地机器人的配网效率，保证了扫地机器人的使用体验。
本发明第三方面提供了一种配网设备，用于扫地机器人，包括：存储器，用于存储程序或输入；处理器，用于执行程序或输入时实现如上述任一技术方案中提供的配网方法的步骤，因此，该配网设备同时包括如上述任一技术方案中提供的配网方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
本发明第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中提供的配网方法的步骤，因此，该配网设备同时包括如上述任一技术方案中提供的配网方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
本发明第五方面提供了一种扫地机器人，包括如上述任一技术方案中提供的配网设备；和/或如上述任一技术方案中提供的可读存储介质，因此，该扫地机器人同时包括如上述任一技术方案中提供的配网设备和/或如上述任一技术方案中提供的可读存储介质的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
在上述技术方案中，扫地机器人还包括：本体；图像采集装置，设于本体上，用于采集图像信息。
在该技术方案中，扫地机器人的本体中设置有扫地机器人的各功能部件，如电机、尘盒、滤网、水箱、边刷、主刷、激光雷达、红外传感器等部件，同时，本体上还设置有图像采集装置，能够理解的是，图像采集装置采集到的图像可以是可见光图像，也可以是非可见光图像。
其中，图像采集装置可以是扫地机器人的机器人视觉传感器，扫地机器人可以通过图像采集装置、激光雷达、红外传感器等传感组件，对清扫路径上的障碍物进行标记，并对清扫区域的地图进行绘制。
在配网模式下，扫地机器人调用自身的图像采集装置，对前方的图像信息进行采集，从而拍摄目标标签，得到对应的图像信息。扫地机器人在拍摄到目标标签的图像后，能够识别出用户写下的SSID和密码，从而得到对应的配网信息，并通过获取到的配网信息，与用户家庭内的路由器或其他网关设备建立无线网络连接，从而实现配网。
在上述任一技术方案中，扫地机器人还包括：云台，设于本体上，可相对本体运动；图像采集装置设于云台上。
在该技术方案中，扫地机器人上设置有云台，图像采集装置与云台相连接，其中，云台包括固定端和移动端，移动端与固定端之间通过单轴或多轴连接，从而使图像采集装置能够在一定范围内，相对扫地机器人的本体移动或转动。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，云台驱动图像采集装置移动，或驱动图像采集装置转动，从而改变图像采集装置相对目标标签的位置，或改变图像采集装置相对目标标签的角度，在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一技术方案中，扫地机器人还走行装置，设于本体，用于驱动本体运动。
在该技术方案中，扫地机器人能够在用户家庭空间内，或用户指定的清扫区域内移动，从而对用户家庭地面进行全方位的清扫作业。为满足扫地机器人的运动功能，扫地机器人上设置有走行装置，其中，走行装置包括走行轮和导向轮，走行轮用于向扫地机器人提供运动的动力，导向轮则用于改变扫地机器人的运动轨迹，使扫地机器人能够实现转向。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，通过走行装置，扫地机器人能相对目标标签运动，从而靠近目标标签，或远离目标标签，扫地机器人也能够通过走行装置的导向轮实现转动，从而在不改变与目标标签之间的距离的情况下，原地转动一定的角度，从而改变图像采集装置相对目标标签的角度，或在靠近或远离目标标签的同时转动，即同时改变与目标标签之间的距离，和相对目标标签的角度。
在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明实施例的配网方法的流程图之一；
图2示出了根据本发明实施例的配网方法的逻辑示意图；
图3示出了根据本发明实施例的配网方法的流程图之二；
图4示出了根据本发明实施例的配网设备的结构框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图4描述根据本发明一些实施例所述配网方法、配网设备、可读存储介质和扫地机器人。
实施例一
在本发明的一些实施例中，提供了一种配网方法，用于控制扫地机器人，图1示出了根据本发明实施例的配网方法的流程图之一，如图1所示，方法包括：
步骤102，响应于配网输入，采集目标标签的图像信息；
在步骤102中，目标标签包括符号信息；
步骤104，基于图像信息，获取符号信息；
步骤106，根据符号信息获取配网信息，通过配网信息完成配网。
在本发明实施例中，扫地机器人在工作时，能够将工作状态，如扫描得到的房间地图、已清扫区域的清扫路径、未清扫区域的路径规划、清扫时长、清扫面积等上传至服务器或用户手机的APP，以便于用户能够实时掌握扫地机器人的工作进度或工作状态，也能使用户可以通过手机APP实时向扫地机器人下发输入，从而控制扫地机器人调整工作方式，如控制扫地机器人复扫、暂停清扫，清扫指定区域或回充等。
为实现扫地机器人与服务器或用户APP之间的数据交互，需要提前对扫地机器人进行配网，从而使扫地机器人通过无线网络信道连接到无线网。在配网时，需要向扫地机器人传达所处区域内，无线网关的SSID(Service Set Identifier，服务集标识)和密码，扫地机器人在获取到无线网关的SSID和密码后，通过无线网关的SSID，向无线网关发起联网请求，并通过密码完成联网验证，从而通过无线网关访问网络。
具体地，在对扫地机器人进行配网时，用户可以通过扫地机器人上设置的按键、触摸屏等人机交互界面，也可以通过喊出对应口令，通过语音控制的方式，向扫地机器人发出配网输入，从而控制扫地机器人进入配网模式。
在配网模式下，扫地机器人调用自身的图像采集装置，对前方的图像信息进行采集。其中，图像采集装置可以是扫地机器人的机器人视觉传感器，扫地机器人可以通过图像采集装置、激光雷达、红外传感器等传感组件，对清扫路径上的障碍物进行标记，并对清扫区域的地图进行绘制。
能够理解的是，图像采集装置采集到的图像可以是可见光图像，也可以是非可见光图像。
在机器人进入配网模式后，用户可以将目标标签，放置到扫地机器人的图像采集装置的前方，从而使扫地机器人能够拍摄目标标签，从而得到对应的图像信息。
在一些实施方式中，目标标签可以由用户手持，在另一些适时方式中，目标标签可以设置在扫地机器人的配件上，如充电座上、水箱上、回充站上等，本申请实施例对此不做限制。
其中，目标标签上，印刷或手写有符号信息，该符号信息被扫地机器人拍摄后，扫地机器人能够通过图像识别技术，获取该符号信息，并识别出符号信息内附带的配网信息。
举例来说，用户可以将家庭的Wi-Fi的SSID和密码手写到目标标签上，扫地机器人在拍摄到目标标签的图像后，能够识别出用户写下的SSID和密码，从而得到对应的配网信息，并通过获取到的配网信息，与用户家庭内的路由器或其他网关设备建立无线网络连接，从而实现配网。
本申请实施例通过利用扫地机器人原本设置的图像采集设备，如机器人视觉传感器等，来拍摄图像，通过图像识别来获取配网信息，并完成配网，过程中无需用户手机APP配合，也无需借助其他外部设备，配网操作过程简单，无论用户是否持有手机均可完成配网，提高了扫地机器人的配网效率，保证了扫地机器人的使用体验。
在上述实施例的基础上，图像信息包括第一图像信息和至少一个第二图像信息，其中，采集第二图像时，图像采集装置与目标标签的相对位置，与采集第一图像时的相对位置不同，相对位置包括相对距离和相对角度。
在本发明实施例中，为了提高图像识别的准确率和成功率，在拍摄目标标签时，可对目标标签连续拍摄多张图像，即拍摄第一图像，和一个或多个第二图像。其中，在进入配网模式后，扫地机器人开启图像采集装置，并寻找目标标签，在找到目标标签后，拍摄第一图像。
在拍摄完第一图像后，扫地机器人调整图像采集装置与目标标签之间的距离或角度，并拍摄第二图像，其中，第二图像的拍摄次数可以为一次，也可以是拍摄多次，能够理解的是，在多次拍摄第二图像的情况下，每次拍摄第二图像之前，均调整扫地机器人与目标标签之间的距离，和/或调整扫地机器人的图像采集装置与目标标签之间的距离。
能够理解的是在调整扫地机器人的图像采集装置与目标标签之间的距离，或与目标标签之间的角度时，可以是扫地机器人运动从而改变图像采集装置的位置，也可以是用户手动移动目标标签的位置，本申请实施例对此不做限制。
在上述任一实施例的基础上，扫地机器人还包括云台，图像采集装置设于云台上；采集目标标签的图像信息，包括：采集第一图像信息；控制云台移动图像采集装置，以改变相对位置后，采集至少一个第二图像信息。
在本发明实施例中，扫地机器人上设置有云台，图像采集装置与云台相连接，其中，云台包括固定端和移动端，移动端与固定端之间通过单轴或多轴连接，从而使图像采集装置能够在一定范围内，相对扫地机器人的本体移动或转动。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，云台驱动图像采集装置移动，或驱动图像采集装置转动，从而改变图像采集装置相对目标标签的位置，或改变图像采集装置相对目标标签的角度，在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一实施例的基础上，扫地机器人还包括走行装置，采集目标标签的图像信息，包括：采集第一图像信息；控制走行装置驱动扫地机器人运动，以改变相对位置后，采集至少一个第二图像信息。
在本发明实施例中，扫地机器人能够在用户家庭空间内，或用户指定的清扫区域内移动，从而对用户家庭地面进行全方位的清扫作业。为满足扫地机器人的运动功能，扫地机器人上设置有走行装置，其中，走行装置包括走行轮和导向轮，走行轮用于向扫地机器人提供运动的动力，导向轮则用于改变扫地机器人的运动轨迹，使扫地机器人能够实现转向。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，通过走行装置，扫地机器人能相对目标标签运动，从而靠近目标标签，或远离目标标签，扫地机器人也能够通过走行装置的导向轮实现转动，从而在不改变与目标标签之间的距离的情况下，原地转动一定的角度，从而改变图像采集装置相对目标标签的角度，或在靠近或远离目标标签的同时转动，即同时改变与目标标签之间的距离，和相对目标标签的角度。
在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一实施例的基础上，基于图像信息，获取符号信息，包括：对第一图像进行图像识别，获取第一识别结果；对第二图像进行图像识别，获取第二识别结果；根据第一识别结果和第二识别结果的至少一项，确定符号信息。
在本发明实施例中，在拍摄得到第一图像信息，并得到一个或多个第二图像信息后，分别基于第一图像信息对应的第一识别结果，和第二图像信息对应的第二识别结果，来确定目标标签所包含的符号信息。
具体地，由于扫地机器人上设置的图像采集装置，是用于实现避障、路径规划等目的的辅助传感器，因此其图像分辨率和对焦能力可能不强。为保证对目标标签上，符号信息的识别精度和可靠性，扫地机器人通过改变图像采集装置与目标标签之间的距离，或改变图像采集装置与目标标签之间的角度，从而拍摄多角度、多位置的图像。
其中，拍摄得到的这些第一图像信息和第二图像信息，可能包括了拍摄不完整、对焦不清晰的图片，在图像识别过程中，通过这些图像识别得到的符号信息可能不完整，也可能无法进行图像识别。
本申请的实施例中，可以先对第一图像信息进行识别，从而得到第一识别结果。其中，如果成功识别到了第一识别结果，则可以先对第一识别结果进行保存。如果无法识别得到第一识别结果，则直接丢弃第一图像信息，转而根据拍摄顺序，依次对多个第二图像信息进行图像识别。
在成功识别到第一识别结果的情况下，在识别得到第二识别结果后，通过对比第二识别结果中包含的符号信息的内容，是否多与第一识别结果，如果是，则说明第一识别结果不完整，此时丢弃第一识别结果，并横向比较多个第二识别结果。
当多个第二识别结果中的若干个识别结果相同时，则说明该识别结果准确，通过该识别结果确定符号信息。
如果第二识别结果中包含的符号信息的内容与第一识别结果相同，则横向对比多个第二识别结果和第一识别结果，同样地，根据存在的若干个相同的识别结果，确定符号信息。
能够理解的是，如果第一识别结果和多个第二识别结果均不相同，则说明本次识别可能有误，可分别根据识别到的多个识别结果中，内容最多的一个或多个识别结果，来确定符号信息，并尝试配网，如果配网成功，则说明识别成功，否则确定图像识别有误，发出提示信息，提示用户配网失败。
在一些实施方式中，在确定图像识别有误后，可以控制扫地机器人的图像采集装置重新拍摄第一图像和第二图像。
在上述任一实施例的基础上，符号信息包括文字信息，文字信息包括配网信息。
在本发明实施例中，符号信息中具体包含有文字信息，该文字信息可以是印刷或手写的，用户家庭中无线网关的SSID和密码。在拍摄得到图像信息，并识别出符号信息中的文字信息后，通过文字识别技术，获取明文的SSID和密码等配网信息，并基于识别到的SSID和密码，控制扫地机器人与无线网关建立无线网络连接，从而完成扫地机器人的配网。
在上述任一实施例的基础上，符号信息包括识别码信息，识别码被识别时得到配网信息。
在本发明实施例中，符号信息中包含有识别码信息，具体地，该识别码信息可以是一维码、二维码或其他图形码，在拍摄得到图像信息后，通过对图像信息进行识别，来获取其中的识别码信息，并基于识别的识别码信息，和预存储的解码算法，来获取识别码信息中包含的SSID和密码等配网信息，并基于识别到的SSID和密码，控制扫地机器人与无线网关建立无线网络连接，从而完成扫地机器人的配网。
在上述任一实施例的基础上，在通过配网信息完成配网之后，方法还包括：生成并展示配网完成的提示信息。
在本发明实施例中，在扫地机器人成功与无线网关建立无线网络连接后，扫地机器人尝试向服务器或用户手机APP发送联网信令，如果接收到服务器或手机APP返回的数据包，则说明扫地机器人配网成功，已经可以正常访问网络，此时生成对应提示信息，该提示信息可以是文字信息，将文字信息发送至服务器，通过服务器推送到用户手机APP，也可以直接发送到用户手机APP。
在一些实施方式中，扫地机器人可以通过闪烁指示灯，或播放预存储的播报语音或提示音等方式，向用户直接提示配网结果。
实施例二
在本发明的一些实施例中，图2示出了根据本发明实施例的配网方法的逻辑示意图，如图2所示，扫地机器人通过摄像头拍摄目标标签，并通过CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)的文字识别功能识别其中的SSID和密码信息，并对应进行存储，同时控制Wi-Fi模块，通过识别到的SSID和密码信息连接无线网，在连接无线网后，通过声光提示单元向用户发出提示。
图3示出了根据本发明实施例的配网方法的流程图之二，如图3所示，方法包括：
步骤302，制作标签，其上写有SSID和密码；
步骤304，扫地机器人启动配网，开启摄像头；
步骤306，拍摄标签在不同距离和角度的图片；
步骤308，拍摄多张图像；
步骤310，主控器进行文字识别，提取SSID和密码；
步骤312，存储SSID和密码，连接无线网；
步骤314，提示配网成功。
实施例三
在本发明的一些实施例中，提供了一种配网设备，用于扫地机器人，图4示出了根据本发明实施例的配网设备的结构框图，如图4所示，配网设备400包括：
采集模块402，用于响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，目标标签包括符号信息；
获取模块404，用于基于图像信息，获取符号信息；
配网模块406，用于根据符号信息获取配网信息，通过配网信息完成配网。
在本发明实施例中，扫地机器人在工作时，能够将工作状态，如扫描得到的房间地图、已清扫区域的清扫路径、未清扫区域的路径规划、清扫时长、清扫面积等上传至服务器或用户手机的APP，以便于用户能够实时掌握扫地机器人的工作进度或工作状态，也能使用户可以通过手机APP实时向扫地机器人下发输入，从而控制扫地机器人调整工作方式，如控制扫地机器人复扫、暂停清扫，清扫指定区域或回充等。
为实现扫地机器人与服务器或用户APP之间的数据交互，需要提前对扫地机器人进行配网，从而使扫地机器人通过无线网络信道连接到无线网。在配网时，需要向扫地机器人传达所处区域内，无线网关的SSID(Service Set Identifier，服务集标识)和密码，扫地机器人在获取到无线网关的SSID和密码后，通过无线网关的SSID，向无线网关发起联网请求，并通过密码完成联网验证，从而通过无线网关访问网络。
具体地，在对扫地机器人进行配网时，用户可以通过扫地机器人上设置的按键、触摸屏等人机交互界面，也可以通过喊出对应口令，通过语音控制的方式，向扫地机器人发出配网输入，从而控制扫地机器人进入配网模式。
在配网模式下，扫地机器人调用自身的图像采集装置，对前方的图像信息进行采集。其中，图像采集装置可以是扫地机器人的机器人视觉传感器，扫地机器人可以通过图像采集装置、激光雷达、红外传感器等传感组件，对清扫路径上的障碍物进行标记，并对清扫区域的地图进行绘制。
能够理解的是，图像采集装置采集到的图像可以是可见光图像，也可以是非可见光图像。
在机器人进入配网模式后，用户可以将目标标签，放置到扫地机器人的图像采集装置的前方，从而使扫地机器人能够拍摄目标标签，从而得到对应的图像信息。
在一些实施方式中，目标标签可以由用户手持，在另一些适时方式中，目标标签可以设置在扫地机器人的配件上，如充电座上、水箱上、回充站上等，本申请实施例对此不做限制。
其中，目标标签上，印刷或手写有符号信息，该符号信息被扫地机器人拍摄后，扫地机器人能够通过图像识别技术，获取该符号信息，并识别出符号信息内附带的配网信息。
举例来说，用户可以将家庭的Wi-Fi的SSID和密码手写到目标标签上，扫地机器人在拍摄到目标标签的图像后，能够识别出用户写下的SSID和密码，从而得到对应的配网信息，并通过获取到的配网信息，与用户家庭内的路由器或其他网关设备建立无线网络连接，从而实现配网。
本申请实施例通过利用扫地机器人原本设置的图像采集设备，如机器人视觉传感器等，来拍摄图像，通过图像识别来获取配网信息，并完成配网，过程中无需用户手机APP配合，也无需借助其他外部设备，配网操作过程简单，无论用户是否持有手机均可完成配网，提高了扫地机器人的配网效率，保证了扫地机器人的使用体验。
在上述实施例的基础上，图像信息包括第一图像信息和至少一个第二图像信息，其中，采集第二图像时，图像采集装置与目标标签的相对位置，与采集第一图像时的相对位置不同，相对位置包括相对距离和相对角度。
在本发明实施例中，为了提高图像识别的准确率和成功率，在拍摄目标标签时，可对目标标签连续拍摄多张图像，即拍摄第一图像，和一个或多个第二图像。其中，在进入配网模式后，扫地机器人开启图像采集装置，并寻找目标标签，在找到目标标签后，拍摄第一图像。
在拍摄完第一图像后，扫地机器人调整图像采集装置与目标标签之间的距离或角度，并拍摄第二图像，其中，第二图像的拍摄次数可以为一次，也可以是拍摄多次，能够理解的是，在多次拍摄第二图像的情况下，每次拍摄第二图像之前，均调整扫地机器人与目标标签之间的距离，和/或调整扫地机器人的图像采集装置与目标标签之间的距离。
能够理解的是，在调整扫地机器人的图像采集装置，与目标标签之间的距离，或与目标标签之间的角度时，可以是扫地机器人运动从而改变图像采集装置的位置，也可以是用户手动移动目标标签的位置，本申请实施例对此不做限制。
在上述任一实施例的基础上，扫地机器人还包括云台，图像采集装置设于云台上；采集模块，还用于采集第一图像信息；配网设备还包括：控制模块，用于控制云台移动图像采集装置，以改变相对位置后，采集至少一个第二图像信息。
在本发明实施例中，扫地机器人上设置有云台，图像采集装置与云台相连接，其中，云台包括固定端和移动端，移动端与固定端之间通过单轴或多轴连接，从而使图像采集装置能够在一定范围内，相对扫地机器人的本体移动或转动。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，云台驱动图像采集装置移动，或驱动图像采集装置转动，从而改变图像采集装置相对目标标签的位置，或改变图像采集装置相对目标标签的角度，在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一实施例的基础上，扫地机器人还包括走行装置，采集模块还用于采集第一图像信息；控制模块还用于控制走行装置驱动扫地机器人运动，以改变相对位置后，采集至少一个第二图像信息。
在本发明实施例中，扫地机器人能够在用户家庭空间内，或用户指定的清扫区域内移动，从而对用户家庭地面进行全方位的清扫作业。为满足扫地机器人的运动功能，扫地机器人上设置有走行装置，其中，走行装置包括走行轮和导向轮，走行轮用于向扫地机器人提供运动的动力，导向轮则用于改变扫地机器人的运动轨迹，使扫地机器人能够实现转向。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，通过走行装置，扫地机器人能相对目标标签运动，从而靠近目标标签，或远离目标标签，扫地机器人也能够通过走行装置的导向轮实现转动，从而在不改变与目标标签之间的距离的情况下，原地转动一定的角度，从而改变图像采集装置相对目标标签的角度，或在靠近或远离目标标签的同时转动，即同时改变与目标标签之间的距离，和相对目标标签的角度。
在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一实施例的基础上，配网设备还包括：识别模块，用于对第一图像进行图像识别，获取第一识别结果；对第二图像进行图像识别，获取第二识别结果；确定模块，用于根据第一识别结果和第二识别结果的至少一项，确定符号信息。
在本发明实施例中，在拍摄得到第一图像信息，并得到一个或多个第二图像信息后，分别基于第一图像信息对应的第一识别结果，和第二图像信息对应的第二识别结果，来确定目标标签所包含的符号信息。
具体地，由于扫地机器人上设置的图像采集装置，是用于实现避障、路径规划等目的的辅助传感器，因此其图像分辨率和对焦能力可能不强。为保证对目标标签上，符号信息的识别精度和可靠性，扫地机器人通过改变图像采集装置与目标标签之间的距离，或改变图像采集装置与目标标签之间的角度，从而拍摄多角度、多位置的图像。
其中，拍摄得到的这些第一图像信息和第二图像信息，可能包括了拍摄不完整、对焦不清晰的图片，在图像识别过程中，通过这些图像识别得到的符号信息可能不完整，也可能无法进行图像识别。
本申请的实施例中，可以先对第一图像信息进行识别，从而得到第一识别结果。其中，如果成功识别到了第一识别结果，则可以先对第一识别结果进行保存。如果无法识别得到第一识别结果，则直接丢弃第一图像信息，转而根据拍摄顺序，依次对多个第二图像信息进行图像识别。
在成功识别到第一识别结果的情况下，在识别得到第二识别结果后，通过对比第二识别结果中包含的符号信息的内容，是否多与第一识别结果，如果是，则说明第一识别结果不完整，此时丢弃第一识别结果，并横向比较多个第二识别结果。
当多个第二识别结果中的若干个识别结果相同时，则说明该识别结果准确，通过该识别结果确定符号信息。
如果第二识别结果中包含的符号信息的内容与第一识别结果相同，则横向对比多个第二识别结果和第一识别结果，同样地，根据存在的若干个相同的识别结果，确定符号信息。
能够理解的是，如果第一识别结果和多个第二识别结果均不相同，则说明本次识别可能有误，可分别根据识别到的多个识别结果中，内容最多的一个或多个识别结果，来确定符号信息，并尝试配网，如果配网成功，则说明识别成功，否则确定图像识别有误，发出提示信息，提示用户配网失败。
在一些实施方式中，在确定图像识别有误后，可以控制扫地机器人的图像采集装置重新拍摄第一图像和第二图像。
在上述任一实施例的基础上，符号信息包括文字信息，文字信息包括配网信息。
在本发明实施例中，符号信息中具体包含有文字信息，该文字信息可以是印刷或手写的，用户家庭中无线网关的SSID和密码。在拍摄得到图像信息，并识别出符号信息中的文字信息后，通过文字识别技术，获取明文的SSID和密码等配网信息，并基于识别到的SSID和密码，控制扫地机器人与无线网关建立无线网络连接，从而完成扫地机器人的配网。
在上述任一实施例的基础上，符号信息包括识别码信息，识别码被识别时得到配网信息。
在本发明实施例中，符号信息中包含有识别码信息，具体地，该识别码信息可以是一维码、二维码或其他图形码，在拍摄得到图像信息后，通过对图像信息进行识别，来获取其中的识别码信息，并基于识别的识别码信息，和预存储的解码算法，来获取识别码信息中包含的SSID和密码等配网信息，并基于识别到的SSID和密码，控制扫地机器人与无线网关建立无线网络连接，从而完成扫地机器人的配网。
在上述任一实施例的基础上，配网设备还包括：生成模块，用于生成并展示配网完成的提示信息。
在本发明实施例中，在扫地机器人成功与无线网关建立无线网络连接后，扫地机器人尝试向服务器或用户手机APP发送联网信令，如果接收到服务器或手机APP返回的数据包，则说明扫地机器人配网成功，已经可以正常访问网络，此时生成对应提示信息，该提示信息可以是文字信息，将文字信息发送至服务器，通过服务器推送到用户手机APP，也可以直接发送到用户手机APP。
在一些实施方式中，扫地机器人可以通过闪烁指示灯，或播放预存储的播报语音或提示音等方式，向用户直接提示配网结果。
实施例四
本发明第三方面提供了一种配网设备，用于扫地机器人，包括：存储器，用于存储程序或输入；处理器，用于执行程序或输入时实现如上述任一实施例中提供的配网方法的步骤，因此，该配网设备同时包括如上述任一实施例中提供的配网方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
实施例五
本发明第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例中提供的配网方法的步骤，因此，该配网设备同时包括如上述任一实施例中提供的配网方法的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
实施例六
本发明第五方面提供了一种扫地机器人，包括如上述任一实施例中提供的配网设备；和/或如上述任一实施例中提供的可读存储介质，因此，该扫地机器人同时包括如上述任一实施例中提供的配网设备和/或如上述任一实施例中提供的可读存储介质的全部有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
在上述实施例的基础上，扫地机器人还包括：本体；图像采集装置，设于本体上，用于采集图像信息。
在本发明实施例中，扫地机器人的本体中设置有扫地机器人的各功能部件，如电机、尘盒、滤网、水箱、边刷、主刷、激光雷达、红外传感器等部件，同时，本体上还设置有图像采集装置，能够理解的是，图像采集装置采集到的图像可以是可见光图像，也可以是非可见光图像。
其中，图像采集装置可以是扫地机器人的机器人视觉传感器，扫地机器人可以通过图像采集装置、激光雷达、红外传感器等传感组件，对清扫路径上的障碍物进行标记，并对清扫区域的地图进行绘制。
在配网模式下，扫地机器人调用自身的图像采集装置，对前方的图像信息进行采集，从而拍摄目标标签，得到对应的图像信息。扫地机器人在拍摄到目标标签的图像后，能够识别出用户写下的SSID和密码，从而得到对应的配网信息，并通过获取到的配网信息，与用户家庭内的路由器或其他网关设备建立无线网络连接，从而实现配网。
在上述任一实施例的基础上，扫地机器人还包括：云台，设于本体上，可相对本体运动；图像采集装置设于云台上。
在本发明实施例中，扫地机器人上设置有云台，图像采集装置与云台相连接，其中，云台包括固定端和移动端，移动端与固定端之间通过单轴或多轴连接，从而使图像采集装置能够在一定范围内，相对扫地机器人的本体移动或转动。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，云台驱动图像采集装置移动，或驱动图像采集装置转动，从而改变图像采集装置相对目标标签的位置，或改变图像采集装置相对目标标签的角度，在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
在上述任一实施例的基础上，扫地机器人还走行装置，设于本体，用于驱动本体运动。
在本发明实施例中，扫地机器人能够在用户家庭空间内，或用户指定的清扫区域内移动，从而对用户家庭地面进行全方位的清扫作业。为满足扫地机器人的运动功能，扫地机器人上设置有走行装置，其中，走行装置包括走行轮和导向轮，走行轮用于向扫地机器人提供运动的动力，导向轮则用于改变扫地机器人的运动轨迹，使扫地机器人能够实现转向。
在图像采集装置拍摄得到第一图像信息后，通过走行装置，扫地机器人能相对目标标签运动，从而靠近目标标签，或远离目标标签，扫地机器人也能够通过走行装置的导向轮实现转动，从而在不改变与目标标签之间的距离的情况下，原地转动一定的角度，从而改变图像采集装置相对目标标签的角度，或在靠近或远离目标标签的同时转动，即同时改变与目标标签之间的距离，和相对目标标签的角度。
在改变相对位置或相对角度后，再次拍摄第二图像信息，从而通过拍摄多角度、多位置的图像信息，有利于提高图像识别的准确率和可靠性。
本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种配网方法，用于扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括图像采集装置，所述方法包括：
响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，所述目标标签包括符号信息；
基于所述图像信息，获取所述符号信息；
根据所述符号信息获取配网信息，通过所述配网信息完成配网；
所述图像信息包括第一图像信息和至少一个第二图像信息，其中，采集所述第二图像时，所述图像采集装置与所述目标标签的相对位置，与采集所述第一图像时的所述相对位置不同，所述相对位置包括相对距离和相对角度。
2.根据权利要求1所述的配网方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括云台，所述图像采集装置设于所述云台上；
所述采集目标标签的图像信息，包括：
采集所述第一图像信息；
控制所述云台移动所述图像采集装置，以改变所述相对位置后，采集至少一个所述第二图像信息。
3.根据权利要求1所述的配网方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括走行装置，所述采集目标标签的图像信息，包括：
采集所述第一图像信息；
控制所述走行装置驱动所述扫地机器人运动，以改变所述相对位置后，采集至少一个所述第二图像信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的配网方法，其特征在于，所述基于所述图像信息，获取所述符号信息，包括：
对所述第一图像进行图像识别，获取第一识别结果；
对所述第二图像进行图像识别，获取第二识别结果；
根据所述第一识别结果和所述第二识别结果的至少一项，确定所述符号信息。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的配网方法，其特征在于，所述符号信息包括文字信息，所述文字信息包括所述配网信息。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的配网方法，其特征在于，所述符号信息包括识别码信息，所述识别码被识别时得到所述配网信息。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的配网方法，其特征在于，在所述通过所述配网信息完成配网之后，所述方法还包括：
生成并展示配网完成的提示信息。
8.一种配网设备，用于扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括图像采集装置，所述配网设备包括：
采集模块，用于响应于配网输入，采集目标标签的图像信息，其中，所述目标标签包括符号信息；
获取模块，用于基于所述图像信息，获取所述符号信息；
配网模块，用于根据所述符号信息获取配网信息，通过所述配网信息完成配网；
所述图像信息包括第一图像信息和至少一个第二图像信息，其中，采集所述第二图像时，所述图像采集装置与所述目标标签的相对位置，与采集所述第一图像时的所述相对位置不同，所述相对位置包括相对距离和相对角度。
9.一种配网设备，用于扫地机器人，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序或输入；
处理器，用于执行所述程序或输入时实现如权利要求1至7中任一项所述的配网方法。
10.一种可读存储介质，其上存储有程序或输入，其特征在于，所述程序或输入被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的配网方法。
11. 一种扫地机器人，其特征在于，包括：
如权利要求8或9所述的配网设备；和/或
如权利要求10所述的可读存储介质。
12.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：
本体；
图像采集装置，设于所述本体上，用于采集图像信息。
13.根据权利要求12所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：
云台，设于所述本体上，可相对所述本体运动；
所述图像采集装置设于所述云台上。
14.根据权利要求12所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：
走行装置，设于所述本体，用于驱动所述本体运动。
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