CN108401423B - 自动输送包裹的方法、系统、机器人及存储装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种自动输送包裹的方法、系统、机器人及具有存储功能的装置。该方法包括：机器人(20)从接货口(10)获取至少一个待输送包裹(B)(S11)；获取待输送包裹(B)的目标分拣地(30)(S12)；获取当前位置到目标分拣地(30)的规划路径(40)(S13)；根据该规划路径(40)行进，当行进过程中存在障碍，则更新该规划路径(40)(S14)；行进到目标分拣地(30)，卸下待输送包裹(B)(S15)。通过上述方式，能够降低人工成本，提高输送包裹的效率。

Description

自动输送包裹的方法、系统、机器人及存储装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种自动输送包裹的方法、系统、机器人及存储装置。

背景技术

传统的货运或物流行业中，通常采用人工配合传送带分拣包裹，但是，随着社会的进步，用工成本也在不断提升，而且工人的工作强度大，工作效率会随着工人体力消耗而降低，导致装卸货人工成本高、效率低的问题。另外，若分拣包裹增多，或者分拣地增加时，传送带等固定设备的配置难度高，成本高，而在分拣包裹减少，或者分拣地减少时，又会导致资源浪费的问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种自动输送包裹的方法、系统、机器人及存储装置，能够解决传送分拣人工成本高、配置成本高且容易资源浪费的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的第一个技术方案是：提供一种自动输送包裹的方法，包括：机器人从接货口获取至少一个待输送包裹；获取待输送包裹的目标分拣地；获取当前位置到目标分拣地的规划路径；根据该规划路径行进，当行进过程中存在障碍，则更新该规划路径；行进到目标分拣地，卸下待输送包裹。

为解决上述技术问题，本发明采用的第二个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，存储有程序，该程序被执行时实现如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的第三个技术方案是：提供一种机器人，包括：相互通信连接的存储器和处理器，处理器调用所述存储器的程序，用于实现如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的第四个技术方案是：提供一种自动输送包裹的系统，至少包括如上所述的机器人。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的实施例中，机器人从接货口获取至少一个待输送包裹；获取待输送包裹的目标分拣地；获取当前位置到目标分拣地的规划路径；根据该规划路径行进，当行进过程中存在障碍，则更新该规划路径；行进到目标分拣地，卸下待输送包裹，从而利用机器人可以自动完成获取包裹到输送包裹到目标分拣地的整个过程，减少了人工参与的成份，降低人工成本，同时机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高输送包裹的效率。而且机器人可以根据包裹的目标分拣地规划路径，也可以根据目标分拣地和包裹数量增加和减少机器人的数量，不存在传统分拣采用传送带时，配置设备成本高或者资源浪费的问题。

附图说明

图1是本发明自动输送包裹的方法第一实施例的流程示意图；

图2是机器人从接货口获取待输送包裹的示意图；

图3是机器人在行进过程中遇到障碍时更新规划路径的示意图；

图4是机器人在目标分拣地卸下待输送包裹的示意图；

图5是本发明自动输送包裹的方法第二实施例的流程示意图；

图6是本发明自动输送包裹的方法第三实施例的流程示意图；

图7是本发明自动输送包裹的方法第四实施例的流程示意图；

图8是本发明自动输送包裹的方法第五实施例的流程示意图；

图9是本发明自动输送包裹的方法第六实施例的流程示意图；

图10是图9中机器人和控制中心的交互过程示意图；

图11是本发明自动输送包裹的方法第七实施例的流程示意图；

图12是图11中机器人和控制中心的交互过程示意图；

图13是本发明自动输送包裹的方法第八实施例的流程示意图；

图14是本发明自动输送包裹的方法第九实施例的流程示意图；

图15是本发明自动输送包裹的方法第十实施例的流程示意图；

图16是本发明自动输送包裹的方法第十一实施例的流程示意图；

图17是机器人检测到存在其他机器人时重新规划避障路径的示意图；

图18是本发明自动输送包裹的方法第十二实施例的流程示意图；

图19是本发明自动输送包裹的方法第十三实施例的流程示意图；

图20是本发明自动输送包裹的方法第十四实施例的流程示意图；

图21是本发明自动输送包裹的方法第十五实施例的流程示意图；

图22是本发明机器人第一实施例的结构示意图；

图23是本发明机器人第二实施例的结构示意图；

图24是本发明机器人第三实施例的结构示意图；

图25是本发明机器人第四实施例的结构示意图；

图26是本发明机器人第五实施例的结构示意图；

图27是本发明自动输送包裹的系统第一实施例的结构示意图；

图28是本发明自动输送包裹的系统第二实施例的结构示意图；

图29是本发明自动输送包裹的系统第三实施例的结构示意图；

图30是本发明自动输送包裹的系统第四实施例的结构示意图；

图31是本发明具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明自动输送包裹的方法第一实施例包括：

S11：机器人从接货口获取至少一个待输送包裹；

该实施例中，机器人获取的至少一个待输送包裹的目标分拣地相同，其数量视具体情况而定，此处不做具体限定。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，机器人20从设置于接货口10的传送带101获取至少一个待输送包裹B。其中，机器人20可以通过控制中心(图未示)获取本次需要传输的待输送包裹B的数量，例如2个，这2个待输送包裹B在传送带101上连续传送，连续进入到机器人20的储货机构201上，机器人20的感应装置202感应到已经获取两个包裹后，即离开接货口10。

当然，在其他应用例中，机器人也可以在接收到控制中心发送的控制指令时，离开接货口；机器人还可以每次只输送一个包裹，或者感应到包裹的体积和/或重量达到预设体积和/或重量时，离开接货口。为了简明表达，本申请均以符号“/”来表示“和/或”。接货口也可以设置有卸货机器人，卸货机器人将待输送包裹放置到机器人的储货机构上。

S12：获取待输送包裹的目标分拣地；

具体地，在上述应用例中，机器人20可以接收控制中心(图未示)的消息，从该消息中获取每个待输送包裹B的目标分拣地，也可以利用设置于传送带101上的识别装置102获取每个待输送包裹B的目标分拣地。在其他应用例中，识别装置也可以设置于机器人上，机器人获取待输送包裹时，也可以利用识别装置识别该待输送包裹的目标分拣地。机器人也可以只获取待输送包裹的目的地址，再根据该目的地址和当前的分拣任务，获取对应的目标分拣地。机器人还可以先获取待输送包裹的标识，将该标识发送到控制中心，由控制中心识别该标识对应的目标分拣地，发送给机器人。

S13：获取当前位置到目标分拣地的规划路径；

其中，该规划路径是初始规划的路径，可以采用最短路径，即当前位置(接货口10)和目标分拣地30之间的直线路径，也可以是根据地形规划的最优路径，该最优路径可以是无障碍路径或障碍最少路径中的一个，也可以是按照其他原则规划的路径，此处不做具体限定。

具体地，继续结合图2，在一个应用例中，机器人20获取待输送包裹B的目标分拣地30后，可以直接计算当前位置10到目标分拣地30的最短路径，从而获取规划路径40。规划路径40可以通过相对位置关系得到，也可以根据定义的坐标系及于该坐标系下的当前位置及目标分拣地30的位置坐标得到，也可以为根据场景地图得到。其中，该规划路径可以是直线或曲线等，并且机器人不需要依赖地标走棋盘式折线路径，由此可以减少机器人行进的路程，提高机器人行进的效率。

当然，在其他应用例中，机器人可以从控制中心(图未示)获取该规划路径，或者机器人从控制中心获取当前路况信息，然后自主规划从当前位置到目标分拣地的最优路径，例如无障碍路径。

S14：根据该规划路径行进，当行进过程中存在障碍，则更新该规划路径；

其中，障碍包括障碍物和拥堵、事故等障碍状况，其中障碍物包括路障、掉落的包裹或者故障的机器人等。

具体地，结合图3所示，在机器人20沿原规划路径40行进过程中，其传感器203(如距离传感器、激光雷达等)，识别行进方向上存在障碍物401时，机器人20可以实时更新该规划路径，以避开障碍物401，更新后的规划路径50可以是避开该障碍物401后，在与障碍物不冲突的位置402之后与原规划路径40重合，以减少路径规划时间，提高机器人行进效率。可以理解的是，本发明并不限于上述与原规划路径40重合，还以为包括规划趋近原规划路径40的新路径，或不依赖原规划路径40规划的新路径。其中，机器人20可以储存有场景地图，或者从控制中心获取场景地图，或者在行进中通过扫描获取周围的空间信息(包括障碍物等)，从而形成场景地图，以便进行路径规划和更新。

在其他实施例中，机器人也可以接收控制中心发送的更新后的规划路径，即控制中心发现障碍并更新路径，或者机器人向控制中心发送障碍信息或更新路径请求，控制中心接收该障碍信息或更新路径请求后更新路径；若该障碍是行进中的其他机器人，机器人还可以向该行进中的其他机器人发送避障请求，由其他机器人更新路径。

S15：行进到目标分拣地，卸下待输送包裹。

其中，卸下待输送包裹的数量根据包裹的目标分拣地是否与当前到达的目标分拣地一致决定，即全部一致，则全部卸下，部分一致，则仅卸下目标分拣地一致的部分包裹。

具体地，结合图4所示，在一个应用例中，机器人20行进到目标分拣地30后，打开储货机构201朝向目标分拣地30一端的挡板2011，控制该储货机构201朝向目标分拣地30倾斜，以使得储货机构201中的待输送包裹B进入到目标分拣地30，即卸下待输送包裹B。在其他应用例中，该机器人可以包括弹起机构，通过弹起机构，使得储货机构201朝向目标分拣地30倾斜，使得待输送包裹B倒入目标分拣地30。该机器人还可以包括一卸货机构，例如机械臂等，利用卸货机构将储货机构中的待输送包裹卸下。还可以通过设置于目标分拣地30的卸货机器人，获取储货机构201中的待输送包裹B放入目标分拣地30，完成卸下待输送包裹B。

在其他实施例中，机器人也可以同时传输多个目标分拣地的待输送包裹。每到一个目标分拣地，即将对应的待输送包裹卸下，再规划当前位置到下一个目标分拣地的规划路径，直到装载的所有待输送包裹都卸下。

本实施例中，机器人从接货口获取至少一个待输送包裹；获取待输送包裹的目标分拣地；获取当前位置到目标分拣地的规划路径；根据该规划路径行进，当行进过程中存在障碍，则更新该规划路径；行进到目标分拣地，卸下待输送包裹，从而利用机器人可以自动完成获取包裹以及输送包裹到目标分拣地的整个过程，减少了人工参与的成份，降低人工成本，同时机器人不存在体力消耗的问题，可以长时间工作，进而可以提高输送包裹的效率；而且机器人可以根据包裹的目标分拣地规划路径，也可以根据目标分拣地和包裹数量增加和减少机器人的数量，不存在传统分拣采用传送带时，配置设备成本高或者资源浪费的问题。

如图5所示，本发明自动输送包裹的方法第二实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S11包括：

S111：机器人接收控制中心的通知消息，该通知消息包括接货口信息。

其中，接货口信息包括接货口位置信息、接货口标识、接货口名称中至少一个，或者也可以包括接货口的其他信息，此处不做具体限定。机器人根据接货口信息可到达接货口。

S112：行进到接货口信息对应的接货口，获取至少一个待输送包裹。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，控制中心(图未示)会跟踪每个接货口的机器人数量，若接货口10的机器人数量少于预设数量(例如3个)，则向场地内的机器人20广播通知消息，该通知消息包括接货口10的位置信息，空载的机器人20，或者已装载了其他接货口10的待输送货物B途经该接货口10，并具有顺路的目标分拣地的机器人20，接收到该通知消息后，则可以根据该接货口10的位置和当前自身所在的位置，进行路径规划后，沿该规划路径行进到接货口10，以从接货口10获取至少一个待输送包裹B。其中，该通知消息也可以包括接货口的标识和/或接货口的名称，机器人自身储存有接货口的标识和/或名称与接货口位置的对应关系，通过该对应关系可以找到对应的接货口。

在其他实施例中，控制中心也可以跟踪每个机器人的状态，包括位置和载货状态等，从而向离该接货口最近的空载机器人发送通知消息；接货口也可以设置一感知装置，以获取该接货口的机器人数量，从而在机器人数量少于待输送包裹所需的机器人数量时，直接向场地内的机器人广播通知消息，或者向控制中心发送请求消息，以使得控制中心向机器人发送通知消息。

如图6所示，本发明自动输送包裹的方法第三实施例是在自动输送包裹的方法第二实施例的基础上，机器人接收到的通知信息还包括待输送包裹信息，该待输送包裹信息至少包括该待输送包裹的第一数量/第一重量/第一体积，其中步骤S112包括：

S1121：机器人行进到接货口信息对应的接货口，利用感应装置获取第一数量/第一重量/第一体积的待输送包裹。

其中，感应装置包括但不限于压力传感器和测距传感器、红外传感器，待输送包裹的第一数量/第一重量/第一体积是当前接货的机器人本次需要从该接货口获取的包裹对应的数量/重量/体积，其具体取值视实际需求而定，只要属于机器人的最大承载能力即可，包括但不限于：小于最大承载重量、小于最大承载体积，此处不做具体限定。

具体地，继续结合图2所示，在一个应用例中，机器人20行进到接货口10时，可以利用感应装置202，例如测距传感器，感测其储货机构201上方是否有包裹进入，若有一个待输送包裹B进入，感应装置202采集到数据，则计数一次，直到进入次数达到第一数量时，机器人20离开接货口10。该示例中方法还可以包括，感应装置采集到的数据符合预设条件，例如压力传感器感测到储货机构承载的重量增大，则计数一次，以提高准确率。

在其他应用例中，机器人20也可以利用红外传感器202，或者其他视觉传感器，实时获取进入到储货机构201中的待输送包裹B的空间信息，包括尺寸、体积等，从而使得机器人20在获取的待输送包裹B的体积达到第一体积时，离开接货口10；或者，机器人20也可以利用压力传感器202，感测储货机构201承载的重量，从而使得储货机构201承载的待输送包裹B的重量达到第一重量时，离开接货口10。

如图7所示，本发明自动输送包裹的方法第四实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S12包括：

S121：机器人利用识别装置识别待输送包裹的标识信息，以获取待输送包裹的目标分拣地；

其中，标识信息包括但不限于待输送包裹的条形码、二维码和目的地址文字，该识别装置是扫码装置或视觉传感器，可以设置于机器人，也可以设置于接货口或其他位置。其中，识别装置与机器人通信连接，此处不做具体限定。其中，视觉传感器包括但不限于RGBD传感器、三维相机和双目摄像头。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，接货口10的传送带101上设置有识别装置102，例如射频扫码装置，待输送包裹B传送到该识别装置102的识别区域时，该识别装置102扫描待输送包裹B上的条形码，进而识别条形码对应的包裹信息，包括但不限于该待输送包裹B的目标分拣地，并将该目标分拣地发送给机器人20。

在其他应用例中，该识别装置也可以将识别出的条形码信息发送给机器人，由机器人获取对应的包裹信息，例如通过控制中心获取对应的包裹信息；或者该识别装置也可以直接设置于机器人上，由机器人识别待输送包裹的标识信息，例如二维码，并通过该二维码获取待输送包裹的目标分拣地。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二实施例，或者第二和第三实施例相结合。

如图8所示，本发明自动输送包裹的方法第五实施例是在自动输送包裹的方法第四实施例的基础上，步骤S121具体包括：

S1211：机器人识别待输送包裹的标识信息，获取待输送包裹的目的地址和/或当前分拣任务；

其中，该标识信息包括但不限于待输送包裹的条形码、二维码和目的地址文字，目的地址是待输送包裹最终送达的目的地，当前分拣任务可以是当前分拣等级、当前分拣类型等用于辅助获取目标分拣地的信息，此处不做具体限定。

S1212：获取该目的地址和/或当前分拣任务对应的目标分拣地。

具体地，在一个应用例中，包裹进行分拣的过程中，首先根据包裹的发货地址和目的地址，可以将分拣任务划分为国际分拣、省级分拣、市级分拣、区级分拣、区域分拣等，分别是将目的地址是同一国家/地区/省/市/区/区域的包裹分拣到该国家/地区/省/市/区/区域对应的分拣地。机器人利用识别装置，例如视觉传感器，获取待输送包裹的图像，再通过识别该图像中的目的地址文字和单号，获取当前待输送包裹的目的地址和当前分拣任务，进而获取该目的地址(例如A省C市X小区)和当前分拣任务(例如省级分拣)对应的目标分拣地，即A省对应的分拣地。

在其他实施例中，机器人自身也可以被定义为或保存有当前的分拣任务，只需根据待输送包裹的目的地址，即可以获取对应的目标分拣地；机器人也可以从控制中心获取该目的地址和/或当前分拣任务对应的目标分拣地；其中，该当前分拣任务也可以是采用标识进行区分，例如A01、B02等，机器人、接货口的识别装置或控制中心可以识别该标识，从而获取对应的目标分拣地，此处不做具体限定。

如图9所示，本发明自动输送包裹的方法第六实施例是在自动输送包裹的方法第五实施例的基础上，步骤S1212包括：

S12121：机器人将目的地址和/或当前分拣任务发送给控制中心；

其中，控制中心可以是控制当前分拣流程的系统/设备，也可以是控制整个分拣流程的系统/设备，该控制中心至少保存有当前分拣流程中至少部分待输送包裹的目的地址/或当前分拣任务与目标分拣地的对应关系，也可以通过机器人或其他设备发送的消息实时更新该对应关系，此处不做具体限定。

S12122：接收来自控制中心的反馈消息，该反馈消息包括目的地址和/或当前分拣任务对应的目标分拣地。

具体地，结合图10所示，机器人利用识别装置识别待输送包裹的目的地址和/或当前分拣任务，例如A省C市X小区和/或市级分拣后，将该目的地址和/或当前分拣任务发送给控制中心，控制中心从其保存的目的地址/或当前分拣任务与目标分拣地的对应关系中，查询A省C市X小区和/或市级分拣的目标分拣地，例如C市对应的目标分拣地是C1，并将该目标分拣地生成反馈消息，发送给机器人，以便机器人进行后续路径规划。

如图11所示，本发明自动输送包裹的方法第七实施例是在自动输送包裹的方法第四实施例的基础上，步骤S121进一步包括：

S1213：机器人获取待输送包裹的标识信息对应的待输送包裹的数据；

其中，该待输送包裹的数据包括但不限于待输送包裹的尺寸、重量、包装材料(例如木箱、纸箱、塑料膜等)、内容物种类(例如易碎品等)、朝向限制、货物类型、目的地址、发货地址。

具体地，结合图12所示，在一个应用例中，机器人利用识别装置识别待输送包裹的标识信息，例如二维码信息后，通过控制中心获取该标识信息对应的待输送包裹的数据，例如重量1公斤、方形纸箱包装以及易碎品等数据，从而便于机器人进行后续操作规划，例如设置有机械臂的机器人可以采用合适的末端执行器(如真空吸盘)抓取，并将该待放置包裹放置到目标分拣地，若目标分拣地用于执行码货时，可以根据该待输送包裹的数据进行空间规划，即将支撑力度大的材料(如木箱)放在底下，将易碎品放置在平稳的位置，以提高仓储操作质量，以及有朝向限制的包裹(如正向放置)，根据其朝向限制选择末端执行器的获持位姿，以保护货物。

在其他实施例中，机器人也可以直接根据获取的包裹数据，例如尺寸、重量和目的地址，在获取的待输送包裹的尺寸和/或重量达到第一体积和/或第一重量时，离开接货口，并利用该目的地址获取目标分拣地，进而实现后续输送包裹到目标分拣地的过程。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第六实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

如图13所示，本发明自动输送包裹的方法第八实施例是在自动输送包裹的方法第七实施例的基础上，步骤S1213之后，进一步包括：

S1214：机器人将待输送包裹的数据上传给控制中心；或者，机器人接收到控制中心的查询消息后，将待输送包裹的数据上传给控制中心。

其中，该查询消息包括查询某个/些待输送包裹的数据的指令，该查询消息可以是广播消息，也可以是其他类型的消息，此处不做具体限定。

具体地，结合图12所示，在一个应用例中，机器人获取其承载的待输送包裹的数据后，可以先将该数据保存，在接收到控制中心的查询消息时，机器人解析该指令，获取该指令中包括需要查询的待输送包裹的标识信息，并将该标识信息对应的待输送包裹的数据上传给控制中心，以便控制中心监控待输送包裹的输送状态。其中，该查询消息可以是控制中心发送的广播消息，机器人获取该消息后，识别该消息指令中的标识信息与机器人承载/保存的待输送包裹相匹配，则上传匹配的待输送包裹的数据。

在其他应用例中，该查询消息也可以是发送给机器人的指定消息，机器人接收到该消息后即上传对应的数据，或者上传所有承载/保存的待输送包裹的数据；机器人也可以主动将该数据上传给控制中心，例如获取待输送包裹的数据同时上传，或者延迟一段时间后上传；机器人还可以在上传该待输送包裹的数据同时，上传自身的位置信息，以便控制中心监控包裹的输送过程，此处不做具体限定。

如图14所示，本发明自动输送包裹的方法第九实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S12进一步包括：

S122：机器人接收通知消息，该通知消息包括待输送包裹的目标分拣地；

其中，该通知消息来自控制中心，卸货机器人和设置于接货口的传送机构中的一个。该卸货机器人设置于接货口，用于将接货口的待输送包裹放置到机器人上。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，机器人20在接货口10获取到至少一个待输送包裹B同时或之后，接收到控制中心(图未示)发送的通知消息，该通知消息中包括该机器人20获取的待输送包裹B的目标分拣地，机器人20接收到该目标分拣地后，则可以进行后续路径规划和输送操作。当然，在其他应用例中，该通知消息也可以是设置于接货口的传送机构或者卸货机器人发送的，即卸货机器人或传送机构获取该目标分拣地后，生成通知消息，发送给机器人。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第八实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

如图15所示，本发明自动输送包裹的方法第十实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S13包括：

S131：机器人规划当前位置到目标分拣地的规划路径；或者，机器人接收到控制中心发送的当前位置到目标分拣地的规划路径。

其中，该规划路径可以是直线或曲线等，并且机器人不需要如现有技术依赖地标走棋盘式折线路径，由此可以减少机器人行进的路程，提高机器人行进的效率。

具体地，结合图2所示，在一个应用例中，机器人20从控制中心(图未示)获取待输送包裹B的目标分拣地30，同时从该控制中心获取当前位置(如接货口10)到目标分拣地30的规划路径40后，机器人20即沿该规划路径40向目标分拣地30行进。

当然，在其他应用例中，机器人也可以自主规划当前位置到目标分拣地的路径，其中，机器人可以通过自身的导航系统和存储的地图，计算出该规划路径，也可以借助控制中心的路况信息、地图信息等进行路径规划，此处不做具体限定。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第八实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

如图16所示，本发明自动输送包裹的方法第十一实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S14包括：

S141：机器人利用传感器检测行进中周围是否存在其他机器人。

其中，该传感器可以是测距传感器、视觉传感器、激光雷达等。

其他实施例中，可以不采用传感器，通过通信的方式获知周围是否存在其他机器人，机器人之间的通信获取彼此的位置、规划路径等，也可以请求控制中心获取周围其他机器人的信息，也可以为接收控制中心发送的广播获取其他机器人的信息，还可以为通过UWB(Ultra-Wideband，无载波通信技术)获取其他机器人的信息，此处不做具体限定。

S142：当检测到存在其他机器人时，机器人向其他机器人发送避障消息，避障消息包括机器人的避障路径，以使得其他机器人避开机器人。

其中，避障路径可以是原规划路径，也可以是机器人检测到行进中周围存在其他机器人时，更新后的规划路径，该更新后的规划路径避开其他机器人所在区域，具体路径根据实际情况而定，此处不做具体限定。

其他实施例中，当检测到存在其他机器人时，机器人可以不发送避障消息，仅更新规划路径以避开其他机器人。

具体地，结合图17所示，在一个应用例中，机器人20利用传感器203，例如视觉传感器，获取行进过程中周围的图像数据，然后利用图像处理，检测周围是否存在其他机器人，若检测到存在其他机器人403，则机器人20更新规划路径，以获得更新后的避障路径50，该避障路径50绕开其他机器人403所在的区域404，从而避免与其他机器人403发生碰撞。其他机器人根据避障消息包括更新后的避障路径，可用于判断是否前进的规划路径会与避障路径冲突，若会，可以更新自己的规划路径。其中，其他机器人403所在的区域404可以是距离该其他机器人403预设距离(如0.5米)的范围，该预设距离可以根据实际情况而定，此处不做具体限定。

在其他实施例中，避障路径可以是机器人原始的规划路径，其他机器人根据该避障路径判断是否会与自己的规划路径冲突，若会，则更新规划路径以避开机器人执行的规划路径。在其他实施例中，该避障路径也可以是该机器人为其他机器人规划的，避开自身的路径，将该避障路径发给检测到的其他机器人后，其他机器人根据该避障路径行进，即可以避开该机器人。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第十实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

如图18所示，本发明自动输送包裹的方法第十二实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S14进一步包括：

S143：机器人接收其他机器人发送的避障消息，该避障消息包括其他机器人的优先级或其他机器人的目的地址；

其中，每个机器人均有对应的优先级，该优先级可以根据机器人输送包裹的目的地址变动，也可以是预先设定的不可更改的优先级，优先级低的机器人需要避开优先级高的机器人，从而协调整个场地中机器人的行进路径，降低发生拥堵或意外碰撞的几率，提高输送包裹的效率。

该避障消息还可以包括机器人的标识或者待输送包裹的标识等其他信息，机器人可以根据该标识确定该优先级，此处不做具体限定。

S144：机器人判断其他机器人的优先级是否高于该机器人的优先级，或者判断其他机器人的目的地址对应的优先级是否高于该机器人的目的地址对应的优先级；

S145：若判断结果为高于，则该机器人更新规划路径，以避开其他机器人。

具体地，结合图17所示，在一个应用例中，机器人20接收到其他机器人403发送的避障消息，该避障消息中包括其他机器人403的目的地址60，即待输送包裹的目标分拣地60，则机器人20将该目的地址60对应的优先级A1与自身的目的地址30，即机器人20输送的包裹的目标分拣地30，对应的优先级B1进行比较，判定该优先级A1高于优先级B1，也就是说，其他机器人403的目的地址60对应的优先级高于该机器人20的目的地址30对应的优先级，机器人20更新自身规划路径，以使得更新后的规划路径50避开其他机器人，而其他机器人可以按照原规划路径行进。一种可实施方式下，若根据步骤S144判断结果为低于，则该机器人可以发送避障消息给其他机器人，以使其他机器人避开机器人的规划路径。其中，避障消息可以包括机器人自身的优先级及规划路径。

在其他实施例中，其他机器人也可以同时发送其规划的避障路径给该机器人，以使得该机器人更新后的规划路径避开其他机器人的行进路径，或者，该机器人也可以主动向其他机器人发送避障消息，此处不做具体限定。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第十一实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

如图19所示，本发明自动输送包裹的方法第十三实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S14包括：

S146：机器人接收到其他机器人/控制中心发送的路况消息。

其中，路况消息包括拥堵信息、故障信息等。

S147：根据该路况消息，判断机器人的规划路径是否存在拥堵。

其中，包括判断机器人的规划路径是否会经过拥堵的区域。S148：若存在拥堵，则更新该规划路径，以避开拥堵。

具体地，在一个应用例中，机器人接收到其他机器人/控制中心发送的路况消息，根据该路况消息，机器人得知位置A存在拥堵，则该器人判断其规划路径是否经过位置A，或者其规划路径中是否存在与位置A距离小于预设距离(如1米)的区域，若其规划路径经过位置A，或者存在与位置A距离小于预设距离的区域，则判定该机器人的规划路径存在拥堵，该机器人更新其规划路径，将其规划路径绕开位置A，例如距离位置A最近的距离大于避障距离(如5米)，以避开拥堵。

本实施例中，机器人接收到拥堵、故障等路况消息，以在机器人的规划路径存在拥堵时，可以及时更新规划路径，避开拥堵，从而提高输送效率。本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第十二实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

在其他实施例中，机器人也可以自主检测和上报或广播行进过程中的周围环境信息。

具体如图20所示，本发明自动输送包裹的方法第十四实施例是在自动输送包裹的方法第一实施例的基础上，步骤S14包括：

S149：机器人根据规划路径行进时，若检测到周围环境的静态障碍和/或动态障碍，则更新该规划路径。

其中，静态障碍包括但不限于掉落的包裹、故障的机器人和室内建筑造成的路障，例如目标分拣地的建筑形态形成的机器人不可通行的区域等，动态障碍包括但不限于其他机器人以及其他机器人的运动轨迹等。

具体地，在一个应用例中，机器人在行进的过程中，利用其传感器，例如视觉传感器或距离传感器等，可以检测周围环境信息，包括静态障碍和动态障碍等，当机器人检测到其行进方向上存在动态障碍，例如行进中的其他机器人时，机器人可以根据行进中的其他机器人的位置，跟踪该行进中的其他机器人的在最近一预设时段(如最近10秒)内的运动路径，预估该其他机器人的运动趋势，从而根据该预估的运动趋势更新规划路径，以避开该其他机器人的运动路径，避免发生碰撞。

在其他应用例中，当机器人检测到其规划路径上存在静态障碍，例如故障的机器人时，该机器人会根据该静态障碍的位置，更新其规划路径，以避开该静态障碍。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第十三实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

可选地，如图21所示，本发明自动输送包裹的方法第十五实施例是在自动输送包裹的方法第十四实施例的基础上，步骤S14进一步包括：

S1410：机器人广播周围环境信息，或向控制中心上报周围环境信息。

具体地，机器人可以实时或周期性地向其他机器人广播其周围环境信息，或者向控制中心上报周围环境信息，包括静态障碍和/或动态障碍，以使得其他机器人可以及时避开障碍，或者控制中心可以及时控制机器人更新规划路径，减少发送碰撞/拥堵的几率，提高输送包裹的效率。

该步骤S1410可以在步骤S149之后执行，也可以与S149同时执行，此处不做具体限定。

本实施例还可以与本发明自动输送包裹的方法第二至第十三实施例中任一个或其不冲突的组合相结合。

如图22所示，本发明机器人第一实施例21包括：相互通信连接的至少一个存储器211和至少一个处理器212。

处理器212控制机器人21的操作，处理器212还可以称为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)。处理器212可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器212还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

该处理器212用于执行指令以实现如本发明自动输送包裹的方法第一至第十五实施例中任一个或其不冲突的组合所提供的方法。

该存储器211可以包括只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、闪存(Flash Memory)、硬盘、光盘等。

该存储器211存储该处理器212所需的指令或数据等。

在其他实施例中，机器人还可以视具体情况包括传感器、感应装置、识别装置、通信电路、显示装置、键盘或触控装置等，此处不做具体限定。

如图23所示，本发明机器人第二实施例是在本发明机器人第一实施例的基础上，进一步包括：通信电路223，连接处理器222，用于与外部其他设备通信；其中存储器221可参考本发明机器人第一实施例中的存储器，此处不再重复。

其中，外部其他设备可以是其他机器人、控制中心或者传送机构、卸货机器人等设备。

该通信电路223包括射频电路，可以包括天线等。通信电路223还可以包括光通信设备、声波通信设备等实现通信。

具体地，机器人22可以利用通信电路223与其他机器人、控制中心、传送机构和卸货机器人等设备通信，以实现避障、接收包裹等。其中，通信电路223的具体工作过程可以参考本发明自动输送包裹的方法第一、第二、第六、第八至第十五实施例中任一个或其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

如图24所示，本发明机器人第三实施例是在本发明机器人第二实施例的基础上，进一步包括：感应装置234，连接该处理器232，用于感测机器人23装载的待输送包裹的数量/重量/体积，以使得机器人23在装载的待输送包裹的数量/重量/体积达到第一数量/第一重量/第一体积时，离开接货口；其中存储器231和通信电路233可参考本发明机器人第二实施例中的存储器和通信电路，此处不再重复。

其中，该感应装置234可以是压力传感器、测距传感器或红外传感器等。

该感应装置234具体工作流程可以参考本发明自动输送包裹的方法第一、第三、第十一、第十四实施例中任一个或其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

如图25所示，本发明机器人第四实施例是在本发明机器人第三实施例的基础上，进一步包括：识别装置245，连接处理器242，用于识别待输送包裹的标识信息；其中存储器241、通信电路243和感应装置244可参考本发明机器人第三实施例中的存储器、通信电路和感应装置，此处不再重复。

其中，该识别装置245可以是射频识别装置或视觉传感器等，该待输送包裹的标识信息可以是条形码、二维码或文字信息等，此处不做具体限定。

该识别装置245的具体工作过程可以参考本发明自动输送包裹的方法第一、第四、第五、第七、第八实施例中任一个或其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

如图26所示，本发明机器人第五实施例在本发明机器人第四实施例的基础上，进一步包括：传感器256，该传感器256连接处理器252，用于检测周围环境信息，以使得机器人25在行进过程中存在障碍时，更新规划路径；其中存储器251、通信电路253、感应装置254和识别装置255可参考本发明机器人第四实施例中的存储器、通信电路、感应装置和识别装置，此处不再重复。

该传感器256包括但不限于距离传感器、激光雷达、视觉传感器；周围环境信息包括但不限于静态障碍物和动态障碍物。

该识别装置256的具体工作过程可以参考本发明自动输送包裹的方法第一、第十一、第十三、第十四实施例中任一个或其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

如图27所示，本发明自动输送包裹的系统第一实施例80包括：机器人801，该机器人801用于装载包裹并移动输送包裹。

其中，该机器人801的具体结构可以参考本发明机器人第一至第五实施例中任意一个实施例所提供的结构或其中部分结构的组合，此处不再重复。

在其他实施例中，该机器人801还可以视实际需求包括机械臂、显示装置、键盘或触控装置等，此处不做具体限定。

如图28所示，本发明自动输送包裹的系统第二实施例81是在自动输送包裹的系统第一实施例的基础上，进一步包括：控制中心812，连接该机器人811，用于向机器人811发送消息，以控制机器人811的运动。

其中，控制中心812可以通过无线方式与机器人811连接。

该控制中心812可以监控所有机器人811的工作状态，其具体工作过程，以及与机器人的交互流程可以参考本发明自动输送包裹的方法第一、第二、第四至第八、第十、第十三至第十五实施例中任一个或其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

如图29所示，本发明自动输送包裹的系统第三实施例82是在自动输送包裹的系统第二实施例的基础上，进一步包括：传送机构823，传送机构823设置于接货口，用于将待输送包裹传送给机器人821。

其中，该传送机构823可以是传送带。

该传送机构823还可以设置识别装置，用于识别待输送包裹的标识；该传送机构823末端还可以设置分堆装置，用于将相同目标分拣地的包裹分为同一堆，以便于机器人821获取同一堆包裹；该传送机构823还可以设置通信电路，用于将包裹的目标分拣地和/或标识信息发送给机器人821和/或控制中心822。

在其他实施例中，该传送机构还可以根据实际需求包括显示装置、键盘、传感器等其他装置，该自动输送包裹的系统也可以不包括控制中心，此处不做具体限定。

如图30所示，本发明自动输送包裹的系统第四实施例83是在自动输送包裹的系统第三实施例的基础上，进一步包括：卸货机器人834，用于将待输送包裹放置到机器人831上。

其中，该卸货机器人834设置于接货口，用于获持待输送包裹，并将其放置到机器人831上；其中，接货口还可以设置有传送机构833，传送机构833可以参考本发明自动输送包裹的系统第三实施例中的传送机构，此处不再重复。

该卸货机器人834可以包括识别装置，用于识别包裹的标识信息和/或目标分拣地，该卸货机器人834还可以包括通信电路，用于将包裹的目标分拣地和/或标识信息发送给机器人831和/或控制中心832。

在其他实施例中，该卸货机器人还可以根据实际需求包括显示装置、键盘、传感器等其他装置，该自动输送包裹的系统也可以不包括控制中心和/或传送机构，此处不做具体限定。

如图31所示，本发明具有存储功能的装置一实施例中，具有存储功能的设备90内部存储有程序901，该程序901被执行时实现如本发明自动输送包裹的方法第一至第十五实施例中任一个以及任意不冲突的组合所提供的方法。

其中，具有存储功能的设备90可以是便携式存储介质如U盘、光盘，也可以是基站、服务器或可集成于基站中的独立部件，例如基带板等。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (25)

1.一种自动输送包裹的方法，其特征在于，包括：

获取接货口的机器人数量，在所述机器人数量少于待输送包裹所需的机器人数量时，向场地内的机器人发送包括接货口信息的通知消息；

机器人接收所述通知消息，行进到所述接货口信息对应的接货口，所述机器人从接货口获取至少一个待输送包裹，并且在获取的所述待输送包裹的体积和/或重量达到预设体积和/或重量时，离开所述接货口；

获取所述待输送包裹的目标分拣地；

获取当前位置到所述目标分拣地的规划路径；

根据所述规划路径行进，当行进过程中存在障碍，则更新所述规划路径；

每行进到一个所述目标分拣地，卸下所述目标分拣地对应的所述待输送包裹，再规划当前位置到下一个目标分拣地的规划路径，直到装载的所有待输送包裹都卸下。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通知消息还包括所述待输送包裹信息，所述待输送包裹信息至少包括所述待输送包裹的第一数量/第一重量/第一体积；

所述行进到所述接货口信息对应的接货口，获取至少一个待输送包裹包括：

所述机器人行进到所述接货口信息对应的接货口，利用感应装置获取所述第一数量/第一重量/第一体积的待输送包裹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感应装置包括压力传感器和测距传感器、红外传感器中至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待输送包裹的目标分拣地包括：

所述机器人利用识别装置识别所述待输送包裹的标识信息，以获取所述待输送包裹的目标分拣地；

其中，所述标识信息包括所述待输送包裹的条形码、二维码和目的地址文字中至少一个，所述识别装置是扫码装置或视觉传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人利用识别装置识别所述待输送包裹的标识信息，以获取所述待输送包裹的目标分拣地包括：

所述机器人识别所述标识信息，获取所述待输送包裹的目的地址和/或当前分拣任务；

获取所述目的地址和/或当前分拣任务对应的所述目标分拣地。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目的地址和/或当前分拣任务对应的所述目标分拣地包括：

所述机器人将所述目的地址和/或当前分拣任务发送给控制中心；

接收来自所述控制中心的反馈消息，所述反馈消息包括所述目的地址和/或当前分拣任务对应的所述目标分拣地。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人利用识别装置识别所述待输送包裹的标识信息包括：

所述机器人获取所述标识信息对应的所述待输送包裹的数据；

其中，所述待输送包裹的数据包括所述待输送包裹的尺寸、重量、包装材料、内容物种类、朝向限制、货物类型、目的地址、发货地址中至少一个数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人获取所述标识信息对应的所述待输送包裹的数据之后，包括：

所述机器人将所述待输送包裹的数据上传给控制中心；

或者，所述机器人接收到控制中心的查询消息后，将所述待输送包裹的数据上传给所述控制中心。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待输送包裹的目标分拣地包括：

所述机器人接收到通知消息，所述通知消息包括所述待输送包裹的目标分拣地；

其中，所述通知消息来自控制中心，卸货机器人和设置于所述接货口的传送机构中的一个。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前位置到所述目标分拣地的规划路径包括：

所述机器人规划当前位置到所述目标分拣地的规划路径；

或者，所述机器人接收到控制中心发送的所述规划路径。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当行进过程中存在障碍，则更新所述规划路径包括：

所述机器人利用传感器检测行进中周围是否存在其他机器人；

当检测到存在所述其他机器人时，所述机器人向所述其他机器人发送避障消息，所述避障消息包括所述机器人的避障路径，以使得所述其他机器人避开所述机器人。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当行进过程中存在障碍，则更新所述规划路径包括：

所述机器人接收其他机器人发送的避障消息，所述避障消息包括所述其他机器人的优先级或所述其他机器人的目的地址；

所述机器人判断所述其他机器人的优先级是否高于所述机器人的优先级，或者判断所述其他机器人的目的地址对应的优先级是否高于所述机器人的目的地址对应的优先级；

若判断结果为高于，则所述机器人更新所述规划路径，以避开所述其他机器人。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当行进过程中存在障碍物，则更新所述规划路径包括：

所述机器人接收到其他机器人/控制中心发送的路况消息；

根据所述路况消息，判断所述规划路径是否存在拥堵；

若存在拥堵，则更新所述规划路径，以避开拥堵。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当行进过程中存在障碍物，则更新所述规划路径包括：

所述机器人根据所述规划路径行进时，若检测到周围环境的静态障碍和/或动态障碍，则更新所述规划路径。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述当行进过程中存在障碍物，则更新所述规划路径进一步包括：

所述机器人广播周围环境信息，或向控制中心上报周围环境信息。

16.一种具有存储功能的装置，存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-15任一项所述的方法。

17.一种机器人，其特征在于，包括：相互通信连接的存储器和处理器，所述处理器调用所述存储器的程序，用于实现如权利要求1-15任一项所述的方法。

18.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括：通信电路，连接所述处理器，用于与外部其他设备通信。

19.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括：感应装置，连接所述处理器，用于感测所述机器人装载的所述待输送包裹的数量/重量/体积，以使得所述机器人在装载的所述待输送包裹的数量/重量/体积达到第一数量/第一重量/第一体积时，离开所述接货口。

20.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括：识别装置，连接所述处理器，用于识别所述待输送包裹的标识信息。

21.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括：传感器，连接所述处理器，用于检测周围环境信息，以使得所述机器人在行进过程中存在障碍时，更新规划路径。

22.一种自动输送包裹的系统，其特征在于，至少包括如权利要求17-21任一项所述的机器人。

23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括：控制中心，用于向所述机器人发送消息，以控制所述机器人的运动。

24.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括：传送机构，所述传送机构设置于接货口，用于将所述待输送包裹传送给所述机器人。

25.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括：卸货机器人，用于将所述待输送包裹放置到所述机器人上。

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