CN106564401B - 一种具有路线规划的分拣物流车 - Google Patents

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Abstract

一种具有路线规划的分拣物流车，所述分拣物流车包括本体(9)，行走装置(8)，无线充电模块(4)，电池(3)，控制单元(1)，射频单元(5)，致动器(2)，在本体(9)的前端设有前框架(10)，在前框架(10)的上部靠近顶部的地方设有传感器(11)，在前框架(10)的底部设有与前框架(10)垂直并且从前框架(10)向外水平伸出的载物台(7)，所述载物台(7)在致动器(2)的带动下顺着前框架(10)上下移动，以此调节所载货物的高度，在前框架(10)的中下部靠近底端的地方设有射频识别单元或扫码器(12)和贴标签机构(13)，射频单元(5)具有与之相连的天线(6)。此分拣物流车可以规划路线并将路线记忆，提高了分拣物品的存取速度。

Description

一种具有路线规划的分拣物流车
技术领域
本发明涉及一种具有路线规划的分拣物流车，特别是一种基于UWB技术的有路线规划的分拣物流车。
背景技术
现代物流已经非常发达，物流的方向之一便是智能化。随着物流业的繁荣和业务量的增加，物品分拣成为物流行业的一大难题，现在大部分是机器辅助人工进行分拣，而机器也就是传送和提升等功能，并不能单依靠机器来进行物品的分拣。急需一种全智能化的分拣物流车，特别是可以对分拣物品进行存放的有路径规划的分拣物流车。
发明内容
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种具有路线规划的分拣物流车。
一种具有路线规划的分拣物流车，所述分拣物流车包括本体，行走装置，无线充电模块，电池，控制单元，射频单元，致动器，在本体的前端设有前框架，在前框架的上部靠近顶部的地方设有传感器，在前框架的底部设有与前框架垂直并且从前框架向外水平伸出的载物台，所述载物台在致动器的带动下顺着前框架上下移动，以此调节所载货物的高度，在前框架的中下部靠近底端的地方设有射频识别单元或扫码器和贴标签机构，射频单元具有与之相连的天线。
优选地，所述射频单元用于与远程终端或移动终端通讯，同时也用于通过UWB技术与基站或路线两旁的有源标签进行通信进而对分拣物流车进行定位。
优选地，所述射频识别单元或扫码器用于拣取物品的同时通过磁性的识别标签读取物品信息，控制单元利用所述物品信息与预先存储在控制单元中的信息进行比对分类，确定所拣取物品确定的分类地址。
优选地，所述传感器为雷达或摄像头，用于感测分拣物流车前方道路的障碍物或影像，将感测到的障碍物或影像传至控制单元。
优选地，所述贴标签机构与控制单元电连接，接收控制单元的指令，控制单元保存分拣物流车走过的路线并且将保留的路线和位置信息传递至贴标签结构，将上述路线和位置信息打印成标签，贴标签结构将所打印的带有路线和位置信息的标签贴至物品上。
优选地，所述载物台从顶视图看呈现工字型，并且载物台前端作为载物平台伸出分拣物流车，而后端与前框架的轨道接触，并由所述轨道对载物台进行定位，并且，所述轨道为在前框架的中间部位设置的四个条状凸起，在靠近后侧即靠近分拣物流车车身的一侧的两个条状凸起的相对两侧上连接有可以在其上滑动的齿圈，所述齿圈在致动器带动下转动，载物台通过转动轴及轴承与一齿轮接合，所述齿轮的在轨道的两侧分别与上述齿圈相啮合，齿圈的转动带动齿轮上下行走，从而完成带动载物台的上下移动。
本发明还公开一种利用上述的路线规划的分拣物流车进行物品分拣的方法，其特征在于：
(1)拣取物品，利用射频识别单元或扫码器读取物品上的标示信息；
(2)利用分拣物流车存储的分类信息和地址信息，对所拣取物品进行分类，并检索该物品应该存放的地址；
(3)按照场地内有源定位标签的标示和分拣物流车的定位，规划行走路线，选取最近行走路线将所述物品送达该存放的地址；
(4)分拣物流车保存送达所述物品走过的路线，并将此路线信息生成定位标签，利用贴标签机构将此定位标签贴到所述物品上。
附图简要说明
图1-具有路线规划的分拣物流车结构示意图；
图1A-前框架及载物台；
图1B-驱动机构示意图；
图2-仓库示意图。
其中，1-控制单元，2-致动器，3-电池，4-无线充电模块，5-射频单元，6-天线，7-载物台，8-行走装置，9-本体，10-前框架，11-传感器，12-射频识别单元或扫码器,13-贴标签机构，101-轨道，102-齿轮，103-驱动齿圈，200-定位基站，201-定位标签，202,203-路径。
具体实施方式
本发明的具有路线规划的分拣物流车的结构示意图如图1所示，其包括本体9，在本体9的前端设有前框架10，在前框架10的上部靠近顶部的地方设有传感器11，在前框架10的底部设有与前框架10垂直并且从前框架10向外水平伸出的载物台7。所述载物台7可以在致动器2的带动下顺着前框架10上下移动，以此调节所载货物的高度。在前框架10的中下部靠近底端的地方设有射频识别单元或扫码器12和贴标签机构13。此外，所述分拣物流车还包括射频单元5，与射频单元5相连的天线6，还包括行走装置8，无线充电模块4，电池3。
所述控制单元1包括存储、运算、监测等功能，存储路线数据、电池数据、物品数据等，运算传感器11传到控制单元1的数据并选择路线，读取所运送物品的信息并计算规划行走路线等。此外，所述控制单元1还控制分拣物流车的充电，调度等。当监测到电量不足时，控制单元1控制分拣物流车走向无线充电装置处通过无线充电模块4向电池3充电。在控制单元1的控制下可以通过射频单元5和天线6从远程终端接收调度命令，或向远程终端发送货物分拣配送以及物流车位置、状态等信息。
所述传感器11是摄像头或雷达，或它们的两者。传感器11感测前方的物品、搁物架或路况，将感测的信息传送回控制单元1。控制单元1判断并识别物品或选择路线，控制行走装置8的行走方向行走速度。
优选地，本发明的具有路线规划的分拣物流车，如图1所示，与电池实线连接的表示供电线路，各元件之间的虚线连接表示数据传输线路。
其中所述远程终端包括电脑或手机终端，终端可以操作将货区的地图或分拣区的地图上传到分拣物流车上，分拣物流车可以根据地图对分拣路线进行识别。
图1A是前框架及载物台详细示意图。其中载物台7的后面设置与所述前框架10的轨道101相互配合的行走轮，所述行走轮是齿轮，所述轨道101的后侧是被致动器2驱动并且旋转的齿圈(如图1B示)。在齿圈的旋转运动中，带动行走齿轮的转动，从而带动载物台7的上升和下降。
图1B是驱动机构示意图，其中齿圈103驱动齿轮102转动，在齿轮102沿齿圈103的上下行走中带动载物台7的升降。所述载物台(7)从顶视图看呈现工字型，并且载物台(7)前端作为载物平台伸出分拣物流车，而后端与前框架的轨道(101)接触，并由所述轨道(101)对载物台(7)进行定位，并且，所述轨道(101)为在前框架的中间部位设置的四个条状凸起，在靠近后侧即靠近分拣物流车车身的一侧的两个条状凸起的相对两侧上连接有可以在其上滑动的齿圈(103)，所述齿圈(103)在致动器(2)带动下转动，载物台(7)通过转动轴及轴承与一齿轮(102)接合，所述齿轮(102)的在轨道(101)的两侧分别与上述齿圈(103)相啮合，齿圈(103)的转动带动齿轮(102)上下行走，从而完成带动载物台(7)的上下移动。
如图2所示，是仓库示意图。基于UWB(Ultra Wideband，超宽带通信)技术，在仓库或分拣场地设置定位基站200，分拣物流车通过与定位基站之间的通信进行定位，定位误差能小于10cm。分拣物流车可以基于定位信息生成定位标签，当分拣物流车将物品送达预定位置时，贴标签机构13可以将生成的定位标签贴附在所送物品上，以便于下次来取的时候生成取物品的行动路径。
所述标签是磁性的，在一定范围，比如2米内可以被分拣物流车感应到，以便于分拣物流车行至所取物品附近的时候可以辨识所述物品。
在物流仓库或分拣场地中的每个分类地址上都有定位标签201，此定位标签是有源发射标签，用于分拣物流车对仓库或分拣场地的分类地址的访问。
在物流仓库或分拣场地的每一条行走通道两侧也设有有源定位标签201，便于分拣物流车行走路线的标示和访问。
分拣物流车从待分拣物品中拣起一件物品时首先用射频识别单元或扫码器读取物品信息，然后通过控制单元1内存储的物品类别等信息对物品进行归类，归类后通过仓库或分拣场地的分类地址的检索寻找合适的放置物品的地址，之后利用场地中的有源定位标签的指引和分拣物流车的控制访问分类地址，到达后控制单元1控制贴标签机构13将生成的定位标签贴附在所送物品上，以便于下次来取的时候很快访问所取物品的行动路径。
利用本发明的分拣物流车进行物品分拣的流程如下：
1、拣取物品，利用射频识别单元或扫码器12读取物品上的标示信息；
2、利用分拣物流车存储的分类信息和地址信息，对所拣取物品进行分类，并检索该物品应该存放的地址；
3、按照场地内有源定位标签的标示和分拣物流车的定位，规划行走路线202,203，选取最近行走路线202将所述物品送达该存放的地址；
4、分拣物流车保存送达所述物品走过的路线，并将此路线信息生成定位标签，利用贴标签机构13将此定位标签贴到所述物品上。
利用本发明的分拣物流车进行物品提取的流程如下：
1、读取所提取物品信息，检索比对所提取物品的存放地址；
2、按照提取物品的存放地址进行访问；
3、靠近物品后利用定位标签的磁性作用准确定位物品所在地址，提取物品，返回。
当然，分拣地址和要求提取物品后所送达的地址不一定一成不变，因此，分拣物流车本身保存有场地或仓库的地图，分拣物流车在收到送达地方的指令后可以依据地图和有源定位标签进行路线规划，选择最近的路线进行行走。
具体实施方式只是示例性的对本发明进行描述，并不限制本发明的包含在权利要求内的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种具有路线规划的分拣物流车，其特征在于：所述分拣物流车包括本体(9)，行走装置(8)，无线充电模块(4)，电池(3)，控制单元(1)，射频单元(5)，致动器(2)，在本体(9)的前端设有前框架(10)，在前框架(10)的上部靠近顶部的地方设有传感器(11)，在前框架(10)的底部设有与前框架(10)垂直并且从前框架(10)向外水平伸出的载物台(7)，所述载物台(7)在致动器(2)的带动下顺着前框架(10)上下移动，以此调节所载货物的高度，在前框架(10)的中下部靠近底端的地方设有射频识别单元或扫码器(12)和贴标签机构(13)，射频单元(5)具有与之相连的天线(6)；所述载物台(7)从顶视图看呈现工字型，并且载物台(7)前端作为载物平台伸出分拣物流车，而后端与前框架的轨道(101)接触，并由所述轨道(101)对载物台(7)进行定位，并且，所述轨道(101)为在前框架的中间部位设置的四个条状凸起，在靠近后侧即靠近分拣物流车车身的一侧的两个条状凸起的相对两侧上连接有可以在其上滑动的齿圈(103)，所述齿圈(103)在致动器(2)带动下转动，载物台(7)通过转动轴及轴承与一齿轮(102)接合，所述齿轮(102)的在轨道(101)的两侧分别与上述齿圈(103)相啮合，齿圈(103)的转动带动齿轮(102)上下行走，从而完成带动载物台(7)的上下移动。
2.根据权利要求1所述的具有路线规划的分拣物流车，其特征在于：所述射频单元(5)用于与远程终端或移动终端通讯，同时也用于通过超宽带通信技术与基站或路线两旁的有源标签(201)进行通信进而对分拣物流车进行定位。
3.根据权利要求1所述的具有路线规划的分拣物流车，其特征在于：所述射频识别单元或扫码器(12)用于拣取物品的同时通过磁性的识别标签读取物品信息，控制单元(1)利用所述物品信息与预先存储在控制单元(1)中的信息进行比对分类，确定所拣取物品确定的分类地址。
4.根据权利要求1所述的具有路线规划的分拣物流车，其特征在于：所述传感器(11)为雷达或摄像头，用于感测分拣物流车前方道路的障碍物或影像，将感测到的障碍物或影像传至控制单元(1)。
5.根据权利要求1所述的具有路线规划的分拣物流车，其特征在于：所述贴标签机构(13)与控制单元(1)电连接，接收控制单元(1)的指令，控制单元(1)保存分拣物流车走过的路线并且将保留的路线和位置信息传递至贴标签结构(13)，将上述路线和位置信息打印成标签，贴标签结构(13)将所打印的带有路线和位置信息的标签贴至物品上。
6.一种利用权利要求1-5任一项所述的具有路线规划的分拣物流车进行物品分拣的方法，其特征在于：
(1)拣取物品，利用射频识别单元或扫码器(12)读取物品上的标示信息；
(2)利用分拣物流车存储的分类信息和地址信息，对所拣取物品进行分类，并检索该物品应该存放的地址；
(3)按照场地内有源定位标签的标示和分拣物流车的定位，规划行走路线(202,203)，选取最近行走路线(202)将所述物品送达该存放的地址；
(4)分拣物流车保存送达所述物品走过的路线，并将此路线信息生成定位标签，利用贴标签机构(13)将此定位标签贴到所述物品上。
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