CN107200010B - 一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆，所述方法至少包括：与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

Description

一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆。

背景技术

机器人因具有高度智能的特性，被广泛应用于各行各业。例如：设备的检测维修领域，可以对机器人预先设定好检测指令，机器人根据预设的检测指令对设备进行检测维修。再例如：清洁领域，机器人对地面的垃圾进行自动的清洁处理。在机器人实现的众多功能中，通过机器人实现货物搬运具有较大的应用价值。

在通过机器人实现货物搬运时，往往会出现复杂的路况，通过何种方式控制机器人的运输路径是有待完善的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制方法、驱动装置、载物装置及车辆。

本发明实施例提供的控制方法，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：

与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；

如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；

如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述方法还包括：

如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述载物装置上具有操纵组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：

所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：目的地信息；

所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有踏板、传感器，所述驱动装置确定自身所处的工作状态，包括：

所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体；

如果所述踏板上承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置根据获得的设置操作确定自身所述的工作状态，其中，如果获得第一设置操作，则所述驱动装置处于所述第一工作状态，如果获得第二设置操作，则所述驱动装置处于所述第二工作状态；

如果所述踏板上未承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置处于所述第二工作状态。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

本发明另一实施例提供的控制方法，应用于载物装置，所述载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述方法包括：

在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令；

将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置。

本发明实施例中，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，

所述检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，包括：

检测来自所述油门组件的油门操纵指令，所述油门操纵指令用于控制所述驱动装置增加动力输出；和/或，

检测来自所述刹车组件的刹车操纵指令，所述刹车操纵指令用于控制所述驱动装置减少动力输出；和/或，

检测来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，所述方向操纵指令用于控制所述驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明另一实施例提供的控制方法，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，所述方法包括：

所述驱动装置与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接；

所述驱动装置接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：

所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

本发明另一实施例提供的控制方法，应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：

所述驱动装置与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令；

所述驱动装置根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：目的地信息；

所述根据获得的位置信息，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

本发明实施例提供的驱动装置用于与载物装置连接，所述驱动装置包括：控制器、动力输出组件；

所述控制器，用于确定与所述载物装置相连的驱动装置所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制所述动力输出组件的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接，根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述动力输出组件的动力输出。

本发明实施例提供的载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述载物装置包括：处理器；

所述处理器，用于在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令；将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置。

本发明另一实施例提供的驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，所述驱动装置包括：控制器、动力输出组件；

所述控制器，用于与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接；接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制所述动力输出组件的动力输出。

本发明另一实施例提供的驱动装置用于与载物装置连接，所述驱动装置包括：控制器、动力输出组件；

所述控制器，用于与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例提供的车辆包括上述任意所述的驱动装置和载物装置。

本发明实施例的技术方案中，驱动装置与载物装置连接；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。采用本发明实施例的技术方案，驱动装置具有一种或两种以上工作状态，在第一工作状态下，驱动装置响应来自载物装置的第一控制指令，按照第一控制指令所指示的动力输出策略完成对载物装置的托运操作，在第二工作状态下，驱动装置根据设定的位置信息自动生成第二控制指令，并按照第二控制指令所指示的动力输出策略自主完成对载物装置的托运操作。上述过程中，既可以通过人为参与的方式实现托运操作，也可以通过驱动装置自主实现托运操作，货物托运的控制方式更加灵活，且能够适应较为复杂的路况。

附图说明

图1为本发明实施例的控制方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例的控制方法的流程示意图二；

图3为本发明实施例的控制方法的流程示意图三；

图4为本发明实施例的控制方法的流程示意图四；

图5为本发明实施例的驱动装置的结构组成示意图一；

图6为本发明实施例的驱动装置的结构组成示意图二；

图7为本发明实施例的驱动装置的结构组成示意图三；

图8为本发明实施例的载物装置的结构组成示意图；

图9为本发明实施例的车辆的示意图；

图10为本发明实施例的车辆的使用场景示意图一；

图11为本发明实施例的车辆的使用场景示意图二；

图12为本发明实施例的车辆的使用场景示意图三。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。

图1为本发明实施例的控制方法的流程示意图一，本实施例中的控制方法应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤101：与所述载物装置相连的驱动装置确定自身所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则执行步骤102，如果所述驱动装置处于第二工作状态，则执行步骤103。

本发明实施例中，驱动装置是指能够提供动力输出的装置。在一实施方式中，驱动装置具有控制器和动力输出组件，其中，动力输出组件包括两个以上驱动单元，各个驱动单元均在控制器的控制下提供动力输出。例如：驱动单元包括驱动轮和驱动电机，控制器控制驱动电机的转动速度和转动加速度，驱动电机带动驱动轮进行转动，从而驱动整个装置完成各种类型的运动，如加速运动、减速运动、匀速运动、转弯运动等等。

本发明实施例中，载物装置是指能够装载货物的装置。载物装置的外观结构不做限制，载物装置的形式可是载物箱、载物台、载物架等等。

本发明实施例中，驱动装置与载物装置之间可以是可拆卸的连接方式，也可以是不可拆卸的连接方式。具体地，1)可拆卸的连接方式：驱动装置与载物装置通过连接组件(如卡扣、卡槽、吸盘等)连接在一起；当驱动装置与载物装连接在一起时，也可以通过调整连接组件将载物装置从驱动装置上拆卸掉，从而断开与驱动装置的连接。2)不可拆卸的连接方式：驱动装置与载物装置固定连接，作为一个整体结构。

本发明实施例中，驱动装置具有两种以上工作状态，因此，与所述载物装置相连的驱动装置在工作之前，首先需要确定出自身所处的工作状态，具体地：

在一实施方式中，所述驱动装置上具有踏板、传感器，所述驱动装置确定自身所处的工作状态，包括：

所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体；

如果所述踏板上承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置根据获得的设置操作确定自身所述的工作状态，其中，如果获得第一设置操作，则所述驱动装置处于所述第一工作状态，如果获得第二设置操作，则所述驱动装置处于所述第二工作状态；

如果所述踏板上未承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置处于所述第二工作状态。

上述方案至少提供了三种运输模式，具体如下：

第一运输模式(载人载物且人为控制驱动装置)：驱动装置上具有踏板，踏板内置有传感器，人可以踩踏于踏板之上，这时传感器检测到踏板上具有人体重量时，便可判定出踏板上承载有满足预设条件的目标体，也即人体。这时，驱动装置如果获得第一设置操作，则驱动装置处于所述第一工作状态，也即驱动装置在载物装置的控制下提供动力输出，而载物装置上具有操纵组件，人对操纵组件进行控制，最终实现对驱动装置的控制。

第二运输模式(载人载物且自主控制驱动装置)：驱动装置上具有踏板，踏板内置有传感器，人可以踩踏于踏板之上，这时传感器检测到踏板上具有人体重量时，便可判定出踏板上承载有满足预设条件的目标体，也即人体。这时，驱动装置如果获得第二设置操作，则驱动装置处于所述第二工作状态，也即驱动装置在自身的控制下提供动力输出。

第三运输模式(载物且自主控制驱动装置)：驱动装置上具有踏板，踏板内置有传感器，如果传感器检测到踏板上不具有人体重量时，便可判定出踏板上没有承载满足预设条件的目标体，也即没有人体位于踏板上。这时，驱动装置处于所述第二工作状态，也即驱动装置在自身的控制下提供动力输出。

上述方案中，踏板以及传感器设置是设置在驱动装置上，本发明实施例的方案不局限于此，也可以将踏板以及传感器设置载物装置上，通过载物装置来实现对人体以及物体的搭载。

步骤102：处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，如果驱动装置处于第一工作状态，则驱动装置与载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，这里，通信连接的方式可以是有线连接，也可以是无线连接。具体地，可以通过通用串行总线(USB)连接或者控制器局域网络(CAN)连接等方式来实现有线连接，可以通过蓝牙连接或局域网连接来实现无线连接。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述载物装置上具有操纵组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

上述方案中，操纵组件是能够控制驱动装置运动的任意一种或多种组件，如第一方向操纵组件、油门、刹车等等。用户可以通过操纵组件对驱动装置进行操控，操纵组件获得用户的操作后，生成相应的第一控制指令并发送给驱动装置上的控制器进行处理，控制器接收到第一控制指令后对动力输出组件进行控制。

上述方案中，油门组件的形式不做限制，油门组件可以是手控油门，也可以是脚控油门。以手控油门为例，油门的形式可以是旋钮的形式，用户通过手部旋转旋钮便可以实现对油门的控制。

上述方案中，刹车组件的形式不做限制，刹车组件可以是手控刹车，也可以是脚控刹车。以脚控刹车为例，刹车的形式可以是踏板的形式，用户通过脚踩压板便可以实现对刹车的控制。

上述方案中，第一方向操纵组件可以但不局限于通过以下方式来实现：方向盘，方向盘的中间与Yaw轴连接，Yaw轴垂直设置在载物装置的上方，当手控方向盘逆时针转动时，Yaw轴向左旋转时，则控制驱动装置向左转动，当手控方向盘顺时针转动时，Yaw轴向右旋转，则控制驱动装置向右转动。

这里，假设第一方向操纵组件为方向盘，方向盘旋转的角度为G1，方向操纵指令中携带的驱动参数为G2(g1，g2)，其中，g1代表动力输出组件中左侧的驱动单元的转动速度，g2代表动力输出组件中右侧的驱动单元的转动速度，当g1大于g2时，则车辆整体向右转，当g1小于g2时，则车辆整体向左转，当g1等于g2时，车辆向前直行。G1越大，则g1和g2之间的差值越大。

在一实施方式中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：

所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

上述方案中，第二方向操纵组件不同于第一方向操控组件，第二方向操纵组件与第一方向操控组件均能够对驱动装置的运动方向进行控制，例如：第二方向操纵组件为腿控杆或者手扶控制杆，通过对腿控杆或者手扶控制杆的摆动也能够实现对驱动装置运动方向的控制。当驱动装置上同时设置有第一方向操纵组件和第二方向操纵组件时，用户可以只使用其中一个方向操纵组件，也可以同时使用两个方向操纵组件。

步骤103：处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，如果驱动装置处于第二工作状态，则驱动装置与载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接。此时，驱动装置无需接收载物装置的第一控制指令，也即无需人为控制，在自身的控制下完成对载物装置的托运。

在一实施方式中，所述位置信息包括：目的地信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

上述方案中，驱动装置获得目的地信息的方式可以但不局限于为：接收来自外部设备的消息，该消息中携带目的地信息；用户在驱动装置上预设目的地信息。这里，目的地信息指明了驱动装置运动的终点位置。

例如：规划出的运动路径上的定位地点依次为：A1、A2、A3、A4、A5，其中，A1为驱动装置通过自身的定位系统确定出的当前位置，A5为目的地。运动路径为：由A1运动至A2，由A2运动至A3，由A3运动至A4，由A4运动至A5。动力输出策略的目的是控制驱动装置的运动速度、运动加速度以及转弯角度，使得驱动装置由当前的定位地点运动至下一个定位地点。

在另一实施方式中，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

上述方案中，驱动装置获得运动路径中的各个定位地点信息的方式可以但不局限于为：接收来自外部设备的消息，该消息中携带运动路径中的各个定位地点信息；用户在驱动装置上预设运动路径中的各个定位地点信息。这里，运动路径中的最后一个定位地点即为目的地。

在一实施方式中，所述驱动装置还具有第三工作状态，如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。

这里，遥控装置可以是遥控器、智能终端(如手机)上的应用(APP)等，通过遥控装置可以向驱动装置发出遥控指令，该遥控指令可以控制驱动装置的如下动力输出：增加动力输出以实现加速、减少动力输出以实现减速、不同驱动单元采用有差别的动力输出以实现转弯。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，通过自平衡系统能够检测驱动装置(可以承载人体，也可以不承载人体)的重心，根据驱动装置的重心来控制驱动装置的运动。其中：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

上述方案中，第一连接状态是指：驱动装置与所述载物装置之间采用刚性连接。第二连接状态是指：驱动装置与所述载物装置之间采用软性连接。无论是第一连接状态还是第二连接状态，驱动装置在方向控制方面都是一样的，即：根据方向操纵组件的指令，通过控制驱动单元采用有差别的动力输出来改变方向；在加减速控制方面，第一连接状态下，驱动装置在进行加减速时不需考虑自身的平衡；第二连接状态下，驱动装置在进行加减速时同时结合自平衡系统来保障自身的平衡。

图2为本发明实施例的控制方法的流程示意图二，本实施例中的控制方法应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，如图2所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤201：所述驱动装置与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接。

本发明实施例中，驱动装置是指能够提供动力输出的装置。在一实施方式中，驱动装置具有控制器和动力输出组件，其中，动力输出组件包括两个以上驱动单元，各个驱动单元均在控制器的控制下提供动力输出。例如：驱动单元包括驱动轮和驱动电机，控制器控制驱动电机的转动速度和转动加速度，驱动电机带动驱动轮进行转动，从而驱动整个装置完成各种类型的运动，如加速运动、减速运动、匀速运动、转弯运动等等。

本发明实施例中，载物装置是指能够装载货物的装置。载物装置的外观结构不做限制，载物装置的形式可是载物箱、载物台、载物架等等。

本发明实施例中，驱动装置与载物装置之间可以是可拆卸的连接方式，也可以是不可拆卸的连接方式。具体地，1)可拆卸的连接方式：驱动装置与载物装置通过连接组件(如卡扣、卡槽、吸盘等)连接在一起；当驱动装置与载物装连接在一起时，也可以通过调整连接组件将载物装置从驱动装置上拆卸掉，从而断开与驱动装置的连接。2)不可拆卸的连接方式：驱动装置与载物装置固定连接，作为一个整体结构。

本发明实施例中，驱动装置具有一种工作状态，可以将这种工作状态称为第一工作状态，在第一工作状态下，具有以下运输模式：

第一运输模式(载人载物且人为控制驱动装置)：驱动装置上具有踏板，人可以踩踏于踏板之上。驱动装置在载物装置的控制下提供动力输出，而载物装置上具有操纵组件，人对操纵组件进行控制，最终实现对驱动装置的控制。

上述方案中，踏板是设置在驱动装置上，本发明实施例的方案不局限于此，也可以将踏板设置载物装置上，通过载物装置来实现对人体以及物体的搭载。

本发明实施例中，所述驱动装置与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接。这里，通信连接的方式可以是有线连接，也可以是无线连接。具体地，可以通过通用串行总线(USB)连接或者控制器局域网络(CAN)连接等方式来实现有线连接，可以通过蓝牙连接或局域网连接来实现无线连接。

步骤202：所述驱动装置接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述载物装置上具有操纵组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

上述方案中，操纵组件是能够控制驱动装置运动的任意一种或多种组件，如第一方向操纵组件、油门、刹车等等。用户可以通过操纵组件对驱动装置进行操控，操纵组件获得用户的操作后，生成相应的第一控制指令并发送给驱动装置上的控制器进行处理，控制器接收到第一控制指令后对动力输出组件进行控制。

上述方案中，油门组件的形式不做限制，油门组件可以是手控油门，也可以是脚控油门。以手控油门为例，油门的形式可以是旋钮的形式，用户通过手部旋转旋钮便可以实现对油门的控制。

上述方案中，刹车组件的形式不做限制，刹车组件可以是手控刹车，也可以是脚控刹车。以脚控刹车为例，刹车的形式可以是踏板的形式，用户通过脚踩压板便可以实现对刹车的控制。

上述方案中，第一方向操纵组件可以但不局限于通过以下方式来实现：方向盘，方向盘的中间与Yaw轴连接，Yaw轴垂直设置在载物装置的上方，当手控方向盘逆时针转动时，Yaw轴向左旋转时，则控制驱动装置向左转动，当手控方向盘顺时针转动时，Yaw轴向右旋转，则控制驱动装置向右转动。

这里，假设第一方向操纵组件为方向盘，方向盘旋转的角度为G1，方向操纵指令中携带的驱动参数为G2(g1，g2)，其中，g1代表动力输出组件中左侧的驱动单元的转动速度，g2代表动力输出组件中右侧的驱动单元的转动速度，当g1大于g2时，则车辆整体向右转，当g1小于g2时，则车辆整体向左转，当g1等于g2时，车辆向前直行。G1越大，则g1和g2之间的差值越大。

在一实施方式中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：

所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

上述方案中，第二方向操纵组件不同于第一方向操控组件，第二方向操纵组件与第一方向操控组件均能够对驱动装置的运动方向进行控制，例如：第二方向操纵组件为腿控杆或者手扶控制杆，通过对腿控杆或者手扶控制杆的摆动也能够实现对驱动装置运动方向的控制。当驱动装置上同时设置有第一方向操纵组件和第二方向操纵组件时，用户可以只使用其中一个方向操纵组件，也可以同时使用两个方向操纵组件。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，通过自平衡系统能够检测驱动装置(可以承载人体，也可以不承载人体)的重心，根据驱动装置的重心来控制驱动装置的运动。其中：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

上述方案中，第一连接状态是指：驱动装置与所述载物装置之间采用刚性连接。第二连接状态是指：驱动装置与所述载物装置之间采用软性连接。无论是第一连接状态还是第二连接状态，驱动装置在方向控制方面都是一样的，即：根据方向操纵组件的指令，通过控制驱动单元采用有差别的动力输出来改变方向；在加减速控制方面，第一连接状态下，驱动装置在进行加减速时不需考虑自身的平衡；第二连接状态下，驱动装置在进行加减速时同时结合自平衡系统来保障自身的平衡。

图3为本发明实施例的控制方法的流程示意图三，本实施例中的控制方法应用于驱动装置，所述驱动装置用于与载物装置连接，如图3所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤301：所述驱动装置与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令。

本发明实施例中，驱动装置是指能够提供动力输出的装置。在一实施方式中，驱动装置具有控制器和动力输出组件，其中，动力输出组件包括两个以上驱动单元，各个驱动单元均在控制器的控制下提供动力输出。例如：驱动单元包括驱动轮和驱动电机，控制器控制驱动电机的转动速度和转动加速度，驱动电机带动驱动轮进行转动，从而驱动整个装置完成各种类型的运动，如加速运动、减速运动、匀速运动、转弯运动等等。

本发明实施例中，载物装置是指能够装载货物的装置。载物装置的外观结构不做限制，载物装置的形式可是载物箱、载物台、载物架等等。

本发明实施例中，驱动装置与载物装置之间可以是可拆卸的连接方式，也可以是不可拆卸的连接方式。具体地，1)可拆卸的连接方式：驱动装置与载物装置通过连接组件(如卡扣、卡槽、吸盘等)连接在一起；当驱动装置与载物装连接在一起时，也可以通过调整连接组件将载物装置从驱动装置上拆卸掉，从而断开与驱动装置的连接。2)不可拆卸的连接方式：驱动装置与载物装置固定连接，作为一个整体结构。

本发明实施例中，驱动装置具有一种工作状态，可以称为第二工作状态。在第二工作状态下，驱动装置具有如下两种输模式：

第二运输模式(载人载物且自主控制驱动装置)：驱动装置上具有踏板，人可以踩踏于踏板之上。这时，驱动装置在自身的控制下提供动力输出。

第三运输模式(载物且自主控制驱动装置)：驱动装置上具有踏板，没有人体位于踏板上。这时，驱动装置在自身的控制下提供动力输出。

上述方案中，踏板设置在驱动装置上，本发明实施例的方案不局限于此，也可以将踏板设置载物装置上，通过载物装置来实现对人体和/或物体的搭载。

本发明实施例中，驱动装置与载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接。此时，驱动装置无需接收载物装置的第一控制指令，也即无需人为控制，在自身的控制下完成对载物装置的托运。

步骤302：所述驱动装置根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

在一实施方式中，所述位置信息包括：目的地信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

上述方案中，驱动装置获得目的地信息的方式可以但不局限于为：接收来自外部设备的消息，该消息中携带目的地信息；用户在驱动装置上预设目的地信息。这里，目的地信息指明了驱动装置运动的终点位置。

例如：规划出的运动路径上的定位地点依次为：A1、A2、A3、A4、A5，其中，A1为驱动装置通过自身的定位系统确定出的当前位置，A5为目的地。运动路径为：由A1运动至A2，由A2运动至A3，由A3运动至A4，由A4运动至A5。动力输出策略的目的是控制驱动装置的运动速度、运动加速度以及转弯角度，使得驱动装置由当前的定位地点运动至下一个定位地点。

在另一实施方式中，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

上述方案中，驱动装置获得运动路径中的各个定位地点信息的方式可以但不局限于为：接收来自外部设备的消息，该消息中携带运动路径中的各个定位地点信息；用户在驱动装置上预设运动路径中的各个定位地点信息。这里，运动路径中的最后一个定位地点即为目的地。

在一实施方式中，所述驱动装置还具有第三工作状态，如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。

这里，遥控装置可以是遥控器、智能终端(如手机)上的应用(APP)等，通过遥控装置可以向驱动装置发出遥控指令，该遥控指令可以控制驱动装置的如下动力输出：增加动力输出以实现加速、减少动力输出以实现减速、不同驱动单元采用有差别的动力输出以实现转弯。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统，通过自平衡系统能够检测驱动装置(可以承载人体，也可以不承载人体)的重心，根据驱动装置的重心来控制驱动装置的运动。其中：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

上述方案中，第一连接状态是指：驱动装置与所述载物装置之间采用刚性连接。第二连接状态是指：驱动装置与所述载物装置之间采用软性连接。无论是第一连接状态还是第二连接状态，驱动装置在方向控制方面都是一样的，即：根据方向操纵组件的指令，通过控制驱动单元采用有差别的动力输出来改变方向；在加减速控制方面，第一连接状态下，驱动装置在进行加减速时不需考虑自身的平衡；第二连接状态下，驱动装置在进行加减速时同时结合自平衡系统来保障自身的平衡。

图4为本发明实施例的控制方法的流程示意图四，本实施例中的控制方法应用于载物装置，所述载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，如图4所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤401：在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令。

本发明实施例中，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，

所述检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，包括：

检测来自所述油门组件的油门操纵指令，所述油门操纵指令用于控制所述驱动装置增加动力输出；和/或，

检测来自所述刹车组件的刹车操纵指令，所述刹车操纵指令用于控制所述驱动装置减少动力输出；和/或，

检测来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，所述方向操纵指令用于控制所述驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

步骤402：将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置。

本发明实施例中，所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置后，便可以实现对驱动装置的动力输出的控制，具体包括：增加动力输出以实现驱动装置的加速、减少动力输出以实现驱动装置的减速、驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出以实现驱动装置的转弯。

下面通过具体应用场景对本发明实施例的技术方案进行描述。

场景一

驱动装置连接载物装置后，驱动装置不具有自平衡功能，载物装置上具有操纵组件(实现加减控制和方向控制)；驱动装置根据操纵组件的控制指令，控制动力输出。

这种场景下，驱动装置不具有自平衡功能是指：驱动装置不具备自平衡系统，或者驱动装置具备自平衡系统但是自平衡系统的功能关闭。

载物装置上具有的操纵组件包括：油门组件(实现加速控制)，刹车组件(实现减速控制)，方向操纵组件(实现方向控制)。

驱动装置根据操纵组件的控制指令可以实现如下动力输出：增加动力输出、减少动力输出、动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

场景二：

驱动装置连接载物装置后，驱动装置不具有自平衡功能，载物装置上具有的操纵组件包括：油门组件(实现加速控制)，刹车组件(实现减速控制)。驱动装置上具有的操纵组件包括：方向操纵组件(实现方向控制)。人站在驱动装置上通过操纵方向操纵组件(如腿控杆或扶手控制杆)产生方向操纵指令，驱动装置根据方向操纵指令控制不同的驱动单元有差别的动力输出，实现方向控制。此外，人站在驱动装置上还可以通过操纵载物装置上的操纵组件实现加减速控制。

这里，驱动装置不具有自平衡功能是指：驱动装置不具备自平衡系统，或者驱动装置具备自平衡系统但是自平衡系统的功能关闭。

场景三：

驱动装置连接载物装置后，驱动装置不具有自平衡功能，载物装置上不具有操纵组件或者具有操纵组件但操纵组件不起作用；驱动装置根据位置信息自主导航运动，从而托运载物装置移动到目的地。

场景四：

驱动装置连接载物装置后，驱动装置自平衡功能仍然起作用，载物装置上不具有操纵组件或者具有操纵组件但操纵组件不起作用；驱动装置根据位置信息并在自平衡功能的作用下自主导航移动，从而托运载物装置移动到目的地。

场景五：

驱动装置连接载物装置后，驱动装置自平衡功能仍然起作用，载物装置上具有一个或多个操纵组件，驱动装置根据操纵组件的指令，控制自身的动力输出，在自平衡功能的作用下托运载物装置移动到目的地。

场景六：

驱动装置连接载物装置后，通过遥控装置来遥控驱动装置牵引着载物装置移动，这种情况下，如果驱动装置与载物装置之间刚性连接，驱动装置无需启动自平衡系统，如果驱动装置与载物装置之间软性连接，驱动装置需要启动自平衡系统。

本领域技术人员应当理解，以上应用场景仅为示例性的，本发明实施例的技术方案本局限于以上应用场景，还可以应用在更多场景中。

图5为本发明实施例的驱动装置的结构组成示意图一，所述驱动装置用于与载物装置连接，如图5所示，所述驱动装置包括：控制器11、动力输出组件12；

所述控制器11，用于确定与所述载物装置相连的驱动装置所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制所述动力输出组件12的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接，根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述动力输出组件12的动力输出。

本发明实施例中，如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述载物装置上具有操纵组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器11根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件12增加动力输出；和/或，

所述控制器11根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件12减少动力输出；和/或，

所述控制器11根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件12中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件(图中未示出)，所述控制器11根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件12中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置还包括：定位系统13；所述位置信息包括：目的地信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统13确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器11基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件12的动力输出。

本发明实施例中，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统13确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器11基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件12的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上具有踏板14、传感器15，

所述传感器15检测所述踏板14上是否承载有满足预设条件的目标体；

如果所述踏板上承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置根据获得的设置操作确定自身所述的工作状态，其中，如果获得第一设置操作，则所述驱动装置处于所述第一工作状态，如果获得第二设置操作，则所述驱动装置处于所述第二工作状态；

如果所述踏板上未承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置处于所述第二工作状态。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统16，

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统16不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统16工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统16工作。

本领域技术人员应当理解，图5所示的驱动装置中的各组件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。

图6为本发明实施例的驱动装置的结构组成示意图二，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，如图6所示，所述驱动装置包括：控制器11、动力输出组件12；

所述控制器11，用于与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接；接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制所述动力输出组件12的动力输出。

本发明实施例中，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器11根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件12增加动力输出；和/或，

所述控制器11根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件12减少动力输出；和/或，

所述控制器11根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件12中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件(图中未示出)，

所述控制器11根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件12中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统16，

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统16不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统16工作。

本领域技术人员应当理解，图6所示的驱动装置中的各组件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。

图7为本发明实施例的驱动装置的结构组成示意图三，所述驱动装置用于与载物装置连接，如图7所示，所述驱动装置包括：控制器11、动力输出组件12；

所述控制器11，用于与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置还包括：定位系统13；所述位置信息包括：目的地信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统13确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器11基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件12的动力输出。

本发明实施例中，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述驱动装置通过自身的定位系统13确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器11基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件12的动力输出。

本发明实施例中，所述驱动装置具有自平衡系统16，

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统16不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统16工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统16工作。

本领域技术人员应当理解，图7所示的驱动装置中的各组件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。

图8为本发明实施例的载物装置的结构组成示意图，所述载物装置用于与驱动装置连接，如图8所示，所述载物装置包括：处理器21、操纵组件22；

所述处理器21，用于在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件22与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件22的操纵指令；将所述操纵组件22的操纵指令发送给所述驱动装置。

所述操纵组件22包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，

所述处理器21，具体用于：

检测来自所述油门组件的油门操纵指令，所述油门操纵指令用于控制所述驱动装置增加动力输出；和/或，

检测来自所述刹车组件的刹车操纵指令，所述刹车操纵指令用于控制所述驱动装置减少动力输出；和/或，

检测来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，所述方向操纵指令用于控制所述驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

本领域技术人员应当理解，图8所示的载物装置中的各组件的实现功能可参照前述控制方法的相关描述而理解。

本发明实施例还提供一种车辆，在一实施方式中，该车辆包括图5所示的驱动装置和图8所示的载物装置。在另一实施方式中，该车辆包括图6所示的驱动装置和图8所示的载物装置。在又一实施方式中，该车辆包括图7所示的驱动装置和图8所示的载物装置。

图9为本发明实施例的车辆的示意图，本发明实施例的车辆不局限于图9所示的外观，如图9所示，车辆包括：驱动装置31，载物装置32，其中，所述驱动装置31用于与载物装置32连接：

与所述载物装置32相连的驱动装置31确定自身所处的工作状态；

如图10和图11所示，如果所述驱动装置31处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置31与所述载物装置32之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置32的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；

如图12所示，如果所述驱动装置31处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置31与所述载物装置32之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置31根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (25)

1.一种应用于驱动装置的控制方法，其特征在于，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述方法包括：

与所述载物装置相连的驱动装置根据传感器检测踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态；其中，所述驱动装置上具有所述踏板、所述传感器；

如果所述驱动装置处于第一工作状态，则处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出；其中，所述接收来自所述载物装置的第一控制指令，包括：接收来自所述操纵组件的第一控制指令；

如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述驱动装置处于第三工作状态，则处于所述第三工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据接收的来自遥控装置的遥控指令控制自身的动力输出。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：

所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：目的地信息；

所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述载物装置相连的驱动装置根据传感器检测踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态，包括：

如果所述踏板上承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置根据获得的设置操作确定自身所述的工作状态，其中，如果获得第一设置操作，则所述驱动装置处于所述第一工作状态，如果获得第二设置操作，则所述驱动装置处于所述第二工作状态；

如果所述踏板上未承载有满足预设条件的目标体，则所述驱动装置处于所述第二工作状态。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作；

在所述驱动装置与所述载物装置未连接时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

9.一种应用于载物装置的控制方法，其特征在于，所述载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述驱动装置上具有踏板和传感器，所述方法包括：

在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令；所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立的用于控制移动的通信连接，是与所述载物装置相连的驱动装置根据所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态，如果所述驱动装置处于第一工作状态，处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立的用于控制移动的通信连接；

将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置，供所述驱动装置根据接收到的所述操纵指令控制自身的动力输出。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，

所述检测获得来自所述操纵组件的操纵指令，包括：

检测来自所述油门组件的油门操纵指令，所述油门操纵指令用于控制所述驱动装置增加动力输出；和/或，

检测来自所述刹车组件的刹车操纵指令，所述刹车操纵指令用于控制所述驱动装置减少动力输出；和/或，

检测来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，所述方向操纵指令用于控制所述驱动装置中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

11.一种应用于驱动装置的控制方法，其特征在于，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，所述驱动装置上具有踏板和传感器，所述方法包括：

所述驱动装置与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接；所述用于控制移动的通信连接，是与所述载物装置相连的所述驱动装置根据所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态，如果所述驱动装置处于第一工作状态，处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立的用于控制移动的通信连接；

所述驱动装置接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述操纵组件包括以下至少之一：油门组件、刹车组件、第一方向操纵组件，所述根据接收到的所述第一控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述控制器根据接收到的来自所述油门组件的油门操纵指令，控制所述动力输出组件增加动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述刹车组件的刹车操纵指令，控制所述动力输出组件减少动力输出；和/或，

所述控制器根据接收到的来自所述第一方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上还具有第二方向操纵组件，所述方法还包括：

所述控制器根据接收到的来自所述第二方向操纵组件的方向操纵指令，控制所述动力输出组件中的不同驱动单元采用有差别的动力输出。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

15.一种应用于驱动装置的控制方法，其特征在于，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述方法包括：

所述驱动装置与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令；

所述驱动装置根据所述第二控制指令控制自身的动力输出；其中，

所述方法还包括：

与所述载物装置相连的驱动装置根据传感器检测踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态；其中，所述驱动装置上具有所述踏板、所述传感器；

所述根据获得的位置信息，生成第二控制指令，包括：

如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：目的地信息；

所述根据获得的位置信息，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置以及所述目的地信息，在地图上规划出运动路径，所述运动路径上具有两个以上定位地点，所述当前位置为所述运动路径上的首个定位地点，所述目的地为所述运动路径上的最后定位地点；

根据所述驱动装置的当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述驱动装置上具有控制器和动力输出组件，所述位置信息包括：运动路径中的各个定位地点信息；

所述根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制自身的动力输出，包括：

所述驱动装置通过自身的定位系统确定自身所处的当前位置；

根据所述当前位置，在所述运动路径中确定出下一个定位地点，并根据所述下一个定位地点，确定所述驱动装置的动力输出策略；

所述控制器基于所述动力输出策略，控制所述动力输出组件的动力输出。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述驱动装置具有自平衡系统，所述方法还包括：

在所述驱动装置与所述载物装置具有第一连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统不工作；

在所述驱动装置与所述载物装置具有第二连接状态时，所述动力驱动组件的自平衡系统工作。

19.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述驱动装置包括：控制器、动力输出组件；

所述控制器，用于根据传感器检测踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定与所述载物装置相连的驱动装置所处的工作状态；如果所述驱动装置处于第一工作状态，则与所述载物装置之间建立用于控制移动的通信连接，接收来自所述载物装置的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制所述动力输出组件的动力输出；如果所述驱动装置处于第二工作状态，则与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接，根据获得的位置信息，生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述动力输出组件的动力输出；其中，

所述接收来自所述载物装置的第一控制指令，包括：

接收来自所述操纵组件的第一控制指令。

20.一种载物装置，其特征在于，所述载物装置用于与驱动装置连接，所述载物装置上具有操纵组件，所述驱动装置上具有踏板和传感器，所述载物装置包括：处理器；

所述处理器，用于在所述载物装置连接所述驱动装置，且所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立用于控制移动的通信连接后，检测获得来自所述操纵组件的操纵指令；将所述操纵组件的操纵指令发送给所述驱动装置，供所述驱动装置根据接收到的所述操纵指令控制自身的动力输出；其中，

所述载物装置中的操纵组件与所述驱动装置建立的用于控制移动的通信连接，是与所述载物装置相连的驱动装置根据所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态，如果所述驱动装置处于第一工作状态，处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立的用于控制移动的通信连接。

21.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述载物装置具有操纵组件，所述驱动装置上具有踏板和传感器，所述驱动装置包括：控制器、动力输出组件；

所述控制器，用于与所述载物装置连接后，与所述操纵组件之间建立用于控制移动的通信连接；接收来自所述操纵组件的第一控制指令，根据接收到的所述第一控制指令控制所述动力输出组件的动力输出；其中，

所述用于控制移动的通信连接，是与所述载物装置相连的所述驱动装置根据所述传感器检测所述踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态，如果所述驱动装置处于第一工作状态，处于所述第一工作状态的驱动装置与所述载物装置之间建立的用于控制移动的通信连接。

22.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置用于与载物装置连接，所述驱动装置包括：控制器、动力输出组件；

所述控制器，用于与所述载物装置连接后，根据获得的位置信息，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令控制自身的动力输出；其中，

所述控制器，具体用于：

与所述载物装置相连的驱动装置根据传感器检测踏板上是否承载有满足预设条件的目标体来确定自身所处的工作状态；

如果所述驱动装置处于第二工作状态，则处于所述第二工作状态的驱动装置与所述载物装置之间不建立用于控制移动的通信连接；所述驱动装置根据获得的位置信息，生成第二控制指令；根据所述第二控制指令控制自身的动力输出。

23.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求19所述的驱动装置，以及权利要求20所述的载物装置。

24.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求21所述的驱动装置，以及权利要求20所述的载物装置。

25.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求22所述的驱动装置，以及权利要求20所述的载物装置。

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