CN104460945A - 一种基于机器视觉可识别手势的agv - Google Patents

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韩梅
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉可识别手势的AGV，它涉及一种自动导航车。载货平台一侧设置有手推装置，载货平台两侧边设置有CCD摄像机，载货平台表面设置有防滑橡胶，载货平台前端设置有防撞装置，载货平台两端四角均设置有转向灯，转向灯之间设置有避障传感器，手推装置内侧设置有工控机和电控箱，工控机和电控箱右侧设置有驱动电机、驱动轮，驱动电机与驱动轮相连，驱动轮对侧设置有减速器，减速器与测速传感器相连，测速传感器右侧设置有蓄电池组，载货平台底部四角设置有承重角轮，仪表盘设置在载货平台前部。本发明可对一定范围内人多个AGV进行远程遥控和监测；也可使用人的手势进行简单控制；实用性强。

Description

一种基于机器视觉可识别手势的AGV
技术领域
本发明涉及的是一种自动导航车，具体涉及一种基于机器视觉可识别手势的AGV。
背景技术
自动导航车(automated guided vehicle，agv)是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的核心设备。agv的引导方式有电磁感应式、磁铁—螺旋仪式、激光引导式、视觉引导式等。不同的引导方式不仅决定着由其组成的物流系统的柔性，也影响着系统运行的可靠性和系统成本。视觉引导式AGV的基本原理是通过模拟人的视觉系统从而引导AGV的运行，它具有理论上最佳的引导柔性。视觉引导式agv在实际应用中存在多种运行工况，如加速、减速、停车、匀速行驶以及不同工位判别等。但是目前的AGV不具备手势识别技术，这使得它的自动化程度不够完善，而且运行模式的可选择性不够多样化，给人们的使用带来了一些不便。
发明内容
针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种基于机器视觉可识别手势的AGV，可对一定范围内人多个AGV进行远程遥控和监测；也可使用人的手势进行简单控制；实用性强。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于机器视觉可识别手势的AGV，包括载货平台、CCD摄像机、防滑橡胶、转向灯、工控机、驱动电机、驱动轮、承重角轮、仪表盘、蓄电池组、测速传感器、减速器、电控箱、避障传感器、防撞装置和手推装置，载货平台一侧设置有手推装置，载货平台两侧边设置有CCD摄像机，载货平台表面设置有防滑橡胶，载货平台前端设置有防撞装置，载货平台两端四角均设置有转向灯，转向灯之间设置有避障传感器，手推装置内侧设置有工控机和电控箱，工控机和电控箱右侧设置有驱动电机、驱动轮，驱动电机与驱动轮相连，驱动轮对侧设置有减速器，减速器与测速传感器相连，测速传感器右侧设置有蓄电池组，载货平台底部四角设置有承重角轮，仪表盘设置在载货平台前部。
作为优选，所述的CCD摄像机通过图像传感器与PC机相连。
作为优选，所述的AGV上还设置有定位控制装置，定位控制装置采用二维码和一维码作为导航符。
本发明可对一定范围内人多个AGV进行远程遥控和监测；也可使用人的手势进行简单控制；实用性强。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的俯视图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1-2，本具体实施方式采用以下技术方案：一种基于机器视觉可识别手势的AGV，包括载货平台1、CCD摄像机2、防滑橡胶3、转向灯4、工控机5、驱动电机6、驱动轮7、承重角轮8、仪表盘9、蓄电池组10、测速传感器11、减速器12、电控箱13、避障传感器14、防撞装置15和手推装置16，载货平台1一侧设置有手推装置16，载货平台1两侧边设置有CCD摄像机2，载货平台1表面设置有防滑橡胶3，载货平台1前端设置有防撞装置15，载货平台1两端四角均设置有转向灯4，转向灯4之间设置有避障传感器14，手推装置16内侧设置有工控机5和电控箱13，工控机5和电控箱13右侧设置有驱动电机6、驱动轮7，驱动电机6与驱动轮7相连，驱动轮7对侧设置有减速器12，减速器12与测速传感器11相连，测速传感器11右侧设置有蓄电池组10，载货平台1底部四角设置有承重角轮8，仪表盘9设置在载货平台1前部。
值得注意的是，所述的CCD摄像机2通过图像传感器与PC机相连。
此外，所述的AGV上还设置有定位控制装置，定位控制装置采用二维码和一维码作为导航符。
本具体实施方式还通信方式采用Zigbee；可对一定范围内人多个AGV进行远程遥控和监测；并基于机器视觉的引导方式；使用二维码和一维码作为导航符进行定位和控制；可使用人的手势进行简单控制；运行模式采用全自动模式、离线自动模式、手动模式相结合；采用牵引式负载方式；可根据情况手动或自动控制导航车。
本具体实施方式可对一定范围内人多个AGV进行远程遥控和监测；也可使用人的手势进行简单控制；实用性强。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种基于机器视觉可识别手势的AGV，其特征在于，包括载货平台(1)、CCD摄像机(2)、防滑橡胶(3)、转向灯(4)、工控机(5)、驱动电机(6)、驱动轮(7)、承重角轮(8)、仪表盘(9)、蓄电池组(10)、测速传感器(11、减速器(12)、电控箱(13)、避障传感器(14)、防撞装置(15)和手推装置(16，载货平台(1)一侧设置有手推装置(16)，载货平台(1)两侧边设置有CCD摄像机(2)，载货平台(1)表面设置有防滑橡胶(3)，载货平台(1)前端设置有防撞装置(15)，载货平台(1)两端四角均设置有转向灯(4)，转向灯(4)之间设置有避障传感器(14)，手推装置(16)内侧设置有工控机(5)和电控箱(13)，工控机(5)和电控箱(13)右侧设置有驱动电机(6)、驱动轮(7)，驱动电机(6)与驱动轮(7)相连，驱动轮(7)对侧设置有减速器(12)，减速器(12)与测速传感器(11)相连，测速传感器(11)右侧设置有蓄电池组(10)，载货平台(1)底部四角设置有承重角轮(8)，仪表盘(9)设置在载货平台(1)前部。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉可识别手势的AGV，其特征在于，所述的CCD摄像机(2)通过图像传感器与PC机相连。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉可识别手势的AGV，其特征在于，所述的AGV上还设置有定位控制装置，定位控制装置采用二维码和一维码作为导航符。
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