JP6864556B2 - 走行装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび走行システム - Google Patents

走行装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび走行システム Download PDF

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Description

本発明は、走行装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび走行システムに関し、詳しくは、コントローラによる走行制御機能を有する走行装置、コントローラによる走行制御方法、走行制御プログラムおよび走行システムに関する。
今日、走行装置として、荷物を搬送する搬送用ロボットや、建物内および建物周辺や所定の敷地内の状況を監視する監視用ロボットなど、自律的に移動する自律走行型車両が利用されている。また、地震、津波、土砂崩れ等の被災地での被災者の探索、あるいは事故が発生した工場、発電所などの内部の情報収集といった危険地域における活動にも、カメラ、各種センサ、アーム、ブーム等が搭載された自律走行型車両が利用される場合がある（例えば、特許文献１参照）。
このような自律走行型車両には、自律走行型車両の走行・停止・加速・減速・操舵等の制御を行う走行制御機能の他に、自律走行中に障害物を検知したとき、当該障害物を回避して走行中の安全を確保するための衝突回避制御や減速停止制御等の安全制御機能が搭載されている。
また、自律的に移動する自律走行モードの他に、コントローラによる手動の走行制御を受け付けるマニュアル走行モードを有し、自律走行モードとマニュアル走行モードとを切替スイッチにより切り替え可能な自律走行型車両も知られている。
このようなコントローラによる車両の走行制御として、一般に操作レバーを左右前後に傾斜させることで車両の走行を制御する方法が知られている。
例えば、操作レバーを前に倒すと車両が前進し、操作レバーを後ろに倒すと車両が後進する。また、操作レバーを前後に倒す角度が大きいほど車両の速度が大きくなり、操作レバーを前後に倒す角度が小さいほど車両の速度が小さくなる。
また、操作レバーを右に倒すと車両が右旋回し、操作レバーを左に倒すと車両が左旋回する。また、操作レバーを左右に倒す角度が大きいほど車両の旋回速度が大きくなり、操作レバーの左右に倒す角度が小さいほど車両の旋回速度が小さくなる。
また、操作レバーを斜め方向に倒した場合、車両は、操作レバーを前後に倒した場合の車両の速度変化と、操作レバーを左右に倒した場合の車両の旋回速度変化とを合わせた変化を行う。なお、操作レバーを前後に倒さず、左右のみに倒した場合は、車両はその中心軸のまわりに定置旋回する。
特開２００５−１１１５９５号公報
従来、安全性の観点から、車両の走行中に障害物を検知した場合に、車両の走行速度に上限を設けたり、車両を停止したりすることで障害物への衝突を防止する技術が知られている。
このような技術において、車両の走行速度に上限が設けられた場合、上限速度に対応する範囲を超えて操作レバーを前後に倒したとしても、車両の速度に反映されない。
それゆえ、操作レバーの操作範囲が狭い範囲に限られてしまうため、かえって操作がしにくくなるという問題があった。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、コントローラの操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の制御を可能にする走行装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび走行システムを提供することを目的とする。
かくして、本発明によれば、筐体と、前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする走行装置が提供される。
また、筐体を路面に沿って走行するように駆動させる駆動ステップと、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する取得ステップと、外部の制御装置から第一走行指示値を受信する受信ステップと、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う変換ステップと、前記第二走行指示値に基づき前記筐体の走行を制御する制御ステップとを含み、前記変換ステップにおいて、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする走行制御方法が提供される。
また、走行装置のプロセッサに、筐体を路面に沿って走行するように駆動させる駆動ステップと、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する取得ステップと、外部の制御装置から第一走行指示値を受信する受信ステップと、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う変換ステップと、前記第二走行指示値に基づき前記筐体の走行を制御する制御ステップとを実行させる走行制御プラグラムであって、前記変換ステップにおいて、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする走行制御プログラムが提供される。
また、走行装置、制御装置およびサーバーからなる走行システムであって、前記制御装置は、前記走行装置に対する走行指示を受け付ける操作部と、前記走行指示に応じた第一走行指示値を送信する制御装置送信部とを備え、前記サーバーは、前記制御装置から前記第一走行指示値を受信し、前記走行装置から前記走行装置の周囲の走行環境情報を受信するサーバー受信部と、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、前記第二走行指示値を前記走行装置に送信するサーバー送信部とを備え、前記走行装置は、筐体と、前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報を前記サーバーに送信する走行装置送信部と、前記サーバーから前記第二走行指示値を受信する走行装置受信部と、前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする走行システムが提供される。
本発明によれば、コントローラの操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび走行システムが提供される。
本発明の自律走行型車両の実施形態１を示す左側面図である。 図１の自律走行型車両の平面図である。 実施形態１の自律走行型車両における電動車台部の概略構成を説明する右側面図である。 図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。 実施形態１の自律走行型車両の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。 実施形態１のコントローラの構成を示すブロック図である。 図５のコントローラの外観の一例を示した平面図である。 走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。図７（Ａ）は、通常走行時における入力時および変換後の走行指示値の対応関係の一例を示し、図７（Ｂ）は、低速度走行時における入力時および変換後の走行指示値の対応関係の一例を示す。 図７（Ａ）（Ｂ）の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示すグラフである。 マニュアル走行時の自律走行型車両の走行制御処理を示すフローチャートである。 走行指示変換テーブルの選択の概略を示した説明図である。 狭い道幅用の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。図１１（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１１（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。 速度成分および旋回成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。図１２（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１２（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。 従来の自律走行型車両の速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示すグラフである。 本発明の実施形態１の自律走行型車両の速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示すグラフである。 自律走行時の自律走行型車両の走行制御処理を示すフローチャートである。 狭い道幅用の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。図１６（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１６（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。 速度成分および旋回成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。図１７（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１７（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。 本発明の実施形態２に係る自律走行型車両の走行指示変換テーブルの選択処理の一例を示すフローチャートである。 広い場所用の旋回成分の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。 図１９の旋回成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。 高速領域用の速度成分の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。 図２１の速度成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。 実施形態７の走行システムの概略構成を示すブロック図である。
（１）この発明の走行装置は、筐体と、前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする。
また、この発明の走行制御方法は、筐体を路面に沿って走行するように駆動させる駆動ステップと、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する取得ステップと、外部の制御装置から第一走行指示値を受信する受信ステップと、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う変換ステップと、前記第二走行指示値に基づき前記筐体の走行を制御する制御ステップとを含み、前記変換ステップにおいて、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする。
また、この発明の走行制御プログラムは、走行装置のプロセッサに、筐体を路面に沿って走行するように駆動させる駆動ステップと、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する取得ステップと、外部の制御装置から第一走行指示値を受信する受信ステップと、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う変換ステップと、前記第二走行指示値に基づき前記筐体の走行を制御する制御ステップとを実行させる走行制御プラグラムであって、前記変換ステップにおいて、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする。
また、この発明の走行システムは、走行装置、制御装置およびサーバーからなる走行システムであって、前記制御装置は、前記走行装置に対する走行指示を受け付ける操作部と、前記走行指示に応じた第一走行指示値を送信する制御装置送信部とを備え、前記サーバーは、前記制御装置から前記第一走行指示値を受信し、前記走行装置から前記走行装置の周囲の走行環境情報を受信するサーバー受信部と、前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、前記第二走行指示値を前記走行装置に送信するサーバー送信部とを備え、前記走行装置は、筐体と、前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報を前記サーバーに送信する走行装置送信部と、前記サーバーから前記第二走行指示値を受信する走行装置受信部と、前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする。
「外部の制御装置」は、筐体の走行を制御する外部のコントローラである。
「走行環境情報」とは、筐体が走行する路面の状態の情報や筐体の周囲の障害物の情報、天気の情報などの筐体の走行環境を示す情報である。
「走行指示値」とは、筐体への走行指示を数値化した値である。具体的には、走行駆動部を駆動させる電動モータの回転数と対応付けられた値である。
なお、「走行指示値」は、ユーザーの操作量に基づくものであってもよく、また、コンピュータ等の制御量に基づくものであってもよい。
本発明の「走行駆動部」は、電動モータ４１Ｒ，４１Ｌ、モータ軸４２Ｒ，４２Ｌおよびギアボックス４３Ｒ，４３Ｌの協働によって実現され、また、本発明の「走行制御部」は、モータ制御部１０８によって実現され、また、本発明の「走行環境情報取得部」は、距離検出部１２によって実現される。また、本発明の「制御装置」は、コントローラ２により実現される。また、本発明の「サーバー受信部」および「サーバー送信部」は、通信部１０４により実現される。また、本発明の「走行装置送信部」および「走行装置受信部」は、通信部１０９により実現される。
また、本発明の走行装置は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
（２）前記走行環境情報は、前記路面の状態の情報を含むものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、路面の状態に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（３）前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含むものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、周囲の障害物の状態に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（４）前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換関係を示す変換データを格納した記憶部をさらに備え、前記走行指示値変換部は、前記記憶部が前記走行環境情報に応じた複数の前記変換データを格納している場合、前記走行環境情報に基づき、前記複数の変換データから選択した一の変換データに従って前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行うものであってもよい。
このようにすれば、前記走行環境情報に基づき、前記複数の変換データから選択した一の変換データに従って前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行うことにより、コントローラの操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
本発明の「記憶部」は、走行指示変換テーブル格納部１０７によって実現され、また、本発明の「変換データ」は、走行指示変換テーブルＴ１，Ｔ２およびＴ３によって実現される。また、「変換データ」は、予め定められた計算式（直線、多次曲線等）のデータであってもよい。
（５）前記筐体の自律走行用の自律走行指示値を生成する自律走行制御部をさらに備え、前記筐体が自律走行中に前記第一走行指示値を受信した際、前記走行制御部は、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値に基づき、前記走行駆動部を制御するものであってもよい。
このようにすれば、自律走行中におけるコントローラによる車両の走行制御において、コントローラの操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（６）前記筐体が自律走行中に前記通信部が前記第一走行指示値を受信した際、前記走行指示値変換部は、前記第二走行指示値が前記自律走行指示値よりも小さくなるように変換し、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値の和が予め定められた範囲を超えた場合、超えた分の値を切り捨てるものであってもよい。
このようにすれば、自律走行を基本としてコントローラによる制御で補正することにより、コントローラの操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（７）前記走行環境情報は、前記路面の道幅の情報を含むものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、路面の道幅に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
また、走行指示値変換部は、路面の道幅が狭くなるにつれて、前記第二走行指示値が小さくなるように変換させてもよい。
（８）前記走行環境情報は、前記路面の傾斜状態の情報を含むものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、路面の傾斜状態に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（９）前記走行環境情報は、前記路面のすべり状態の情報を含むものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、路面のすべり状態に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（１０）前記走行指示値変換部は、前記走行環境情報に応じて、前記筐体の前後および左右の各方向のうち一部の方向の前記変換の比率が他の方向の前記変換の比率と異なるように変化させるものであってもよい。
例えば、（Ａ）前後方向と左右方向、（Ｂ）前方向と後方向、（Ｃ）左方向と右方向で変換の比率が異なるようにしてもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、走行環境状態に応じた筐体の前後および左右の各方向の適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（１１）前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含み、前記走行指示値変換部は、前記筐体の進行方向の前記変換の比率を前記障害物までの検知距離に応じて変化させるものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、障害物までの検知距離に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（１２）前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含み、前記走行指示値変換部は、前記障害物までの検知距離が短くなるほど前記筐体の進行方向の前記変換の比率を小さくするものであってもよい。
このようにすれば、コントローラの操作性を低下させることなく、障害物までの検知距離が短くなるほど車両の速度が小さくなるため、適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
また、障害物までの検知距離が短くなるにつれ、車両の速度を徐々に小さくするようにしてもよい。
（１３）前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値が予め定められた基準値以下のとき、前記第二走行指示値がゼロになるように変換し、かつ、前記走行環境情報に応じて前記基準値を変化させるものであってもよい。
このようにすれば、コントローラからの走行指示値が所定の基準値よりも小さい場合、当該走行指示値の変化を反映させないため、コントローラの操作性を低下させることなく、適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現できる。
（１４）前記通信部は、前記外部の制御装置から前記第一走行指示値を受信する時間間隔を前記走行環境情報に応じて変更するものであってもよい。
このようにすれば、走行環境情報に応じて信号受信の感度を適切に設定できる走行装置を実現できる。
例えば、狭い場所（筐体の周囲約６ｍ四方〜約７ｍ四方の面積、より好ましくは約５ｍ四方の面積以下など）において、制御装置からの信号受信の時間間隔を短くすることにより、信号受信の感度を高める走行装置を実現できる。
（１５）前記走行指示値変換部は、前記第二走行指示値に対応する走行速度に到達するまでの前記筐体の走行の加速または減速の速度を前記走行環境情報に応じて変化させるものであってもよい。
このようにすれば、走行環境情報に応じて加速または減速することにより、適切な反応性を有する走行装置を実現できる。
例えば、狭い場所（筐体の周囲約６ｍ四方〜約７ｍ四方の面積、より好ましくは約５ｍ四方の面積以下）において速度を大きくすることにより、低速時における反応性が高い走行装置を実現できる。
以下、図面を参照しながら、本発明の走行装置の一例としての自律走行型車両１の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
（実施形態１）
図１は本発明の自律走行型車両１の実施形態１を示す左側面図であり、図２は図１の自律走行型車両１の平面図である。また、図３（Ａ）は実施形態１の自律走行型車両１における電動車台部１０の概略構成を説明する右側面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
実施形態１の自律走行型車両１は、主として、電動車台部１０と、電動車台部１０上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ６０を備える。
さらに詳しくは、電動車台部１０の前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車台部１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車台部１０の左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の先端部における監視カメラ６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。
距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元空間または３次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。
制御ユニット１００は、この自律走行型車両１の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部（走行制御部および安全制御部）、人検知部、指示認識部、通信部、指示実行部、記憶部などから構成される。
この自律走行型車両１は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
この際、自律走行型車両１は、特に、監視カメラ６０や距離検出部１２等を利用して、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に予め対応づけられた指示に基づいて、電動車台部１０の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更し、指示に対応する機能を実行する。
次に、図３（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら自律走行型車両１の走行に関係する構成を説明する。なお、図３（Ａ）において右側の前輪２１および後輪２２を２点鎖線で示し、図３（Ｂ）において後述するスプロケット２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂを点線で示している。
＜電動車台部１０の説明＞
電動車台部１０は、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検出部１２と、制御ユニット１００とを備える。
実施形態１の場合、図３（Ａ）および（Ｂ）に示すように、電動車台部１０は矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌにて個別に駆動制御される。
なお、図３（Ａ）および（Ｂ）では、単に電動車台部１０を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図３（Ａ）および（Ｂ）で示された電動車台部１０の各構成部の大きさや間隔等は図１および図２に示された電動車台部１０と必ずしも一致するものではない。
車台本体１１において、前面１３と後面１４には、バンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心Ｐ１上に配置されると共に、後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心Ｐ２上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動する。具体的には、右側の前輪２１の車軸２１ａにはスプロケット２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはスプロケット２２ｂが設けられる。また、前輪２１のスプロケット２１ｂと後輪２２のスプロケット２２ｂとの間には、例えばスプロケット２１ｂ、２２ｂと歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはスプロケット３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはスプロケット３２ｂが設けられており、前輪３１のスプロケット３１ｂと後輪３２のスプロケット３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。
したがって、右と左の前輪と後輪（２１と２２、３１と３２）は、ベルト（２３、３３）によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態１では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。一方の車輪２１、３１を駆動輪とした場合に、他方の車輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合する突起を設けたベルト２３、３３を用いるほか、例えば、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト２３、３３を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図３（Ａ）と（Ｂ）では、前輪（２１、３１）が駆動輪に相当し、後輪（２２、３２）が従動輪に相当する。
車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前後輪２１、２２を駆動するための電動モータ４１Ｒと、左側の前後輪３１、３２を駆動するための電動モータ４１Ｌの２つのモータが設けられている。右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。
ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸２１ａ、３１ａに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。
なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。
以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３、および、スプロケット２２ｂを介して後方の車軸２２ａに伝わり、後輪２２を回転させることになる。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。
次に、図４に基づき、実施形態１の自律走行型車両１の走行制御に関連した構成の概略について説明する。
図４は、実施形態１の自律走行型車両の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。
図４に示されるように、実施形態１の自律走行型車両１は、自律／マニュアル切替スイッチ１０１、自律走行制御部１０２、距離検出部１２、路面判定部１０３、通信部１０４、外部走行指示部１０５、走行指示変換部１０６、走行指示変換テーブル格納部１０７、モータ制御部１０８、電動モータ４１Ｒおよび４１Ｌを備える。
以下、実施形態１の自律走行型車両１の各構成要素を説明する。
自律／マニュアル切替スイッチ１０１は、自律モードによる走行か、マニュアルモードによる走行かを切り替えるためのスイッチである。自律モードまたはマニュアルモードの詳細については後述する。
自律走行制御部１０２は、自律走行型車両１の走行・停止等の制御を行う部分であり、自律走行型車両１の自律走行に関する制御を行う部分である。
また、自律走行制御部１０２は、例えば、走行指示・管理制御、走行・停止・操舵制御および走行速度・加減速制御の機能を有する。
自律走行型車両１は、ＧＰＳやＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等によって位置情報を計測する測位センサを搭載する。
自律走行制御部１０２は、当該位置情報に基づいて作成された走行ルートマップデータに基づき、予め指定された走行ルートどおりに自律走行型車両１を走行させるべく、自律走行型車両１の走行を制御するための走行指示値を後述する走行指示変換部１０６に送信する。
距離検出部１２は、所定の距離測定領域内の２次元空間または３次元空間にレーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定し、測定した測距データを後述する路面判定部１０３に入力する部分である。
路面判定部１０３は、距離検出部１２が測定した測距データに基づき、車両が走行すべき路面の幅や奥行および傾斜等の路面状況を判定し、判定結果を後述する走行指示変換部１０６に入力する部分である。
通信部１０４は、コントローラ２と通信を行い、コントローラ２の操作レバー２１１の傾斜方向および傾斜角等の入力値を受信して、後述する外部走行指示部１０５に送信する部分である。
外部走行指示部１０５は、通信部１０４から受信した入力値に基づき、自律走行型車両１の走行を制御するための走行指示値を後述する走行指示変換部１０６に入力する部分である。
走行指示変換部１０６は、後述する走行指示変換テーブル格納部１０７に格納された走行指示変換テーブルに基づき、自律走行制御部１０２または外部走行指示部１０５から受信した走行指示値を変換した後、後述するモータ制御部１０８に入力する部分である。
自律走行時において、走行指示変換部１０６は、自律走行制御部１０２からの指示およびコントローラ２からの指示の両方の指示を受け付ける。ただし、コントローラ２からの指示は、自律走行制御部１０２からの指示の補正値として扱われる。
一方、マニュアル走行時において、走行指示変換部１０６は、自律走行制御部１０２からの指示を受け付けず、コントローラ２からの指示のみを受け付ける。
なお、自律走行時およびマニュアル走行時の走行制御の詳細については後述する。
また、走行指示変換部１０６は、距離検出部１２からの検出結果に基づき、自律走行型車両１の走行中に人や物などの障害物を検知した際に、障害物の回避等の制御を行う。
走行指示変換テーブル格納部１０７は、操作レバー２１１の入力値に関連付けられた値（入力時の走行指示値）と、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数に関連付けられた値（変換後の走行指示値）との変換関係を示す走行指示変換テーブルを格納する部分である。
入力時の走行指示値は、操作レバー２１１の入力値に応じて、割り当てられた値である。例えば、操作レバー２１１の傾斜角に応じて０〜２５５の値が割り当てられ、操作レバー２１１の傾斜角が大きいほど、走行指示値の値も大きくなる。
変換後の走行指示値は、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数に応じて、例えば０〜１０００の値が割り当てられ、変換後の走行指示値が大きいほど、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数も大きくなる。
次に、図５および図６に基づき、本発明の実施形態１のコントローラ２の概略構成について説明する。
図５は、実施形態１のコントローラ２の構成を示すブロック図である。また、図６は、図５のコントローラ２の外観の一例を示した平面図である。
図５に示すように、本発明の実施形態１のコントローラ２は、電力供給部２０１、制御部２０２、制御信号生成部２０３および送信部２０４を備える。
また、図６に示すように、図５のコントローラ２は、１つの操作レバー２１１、４つの操作スイッチ２１２および２つの表示ランプ２１３を備える。
なお、コントローラ２の構成は、図５および図６の構成に限定されるものではなく、タッチパネルなど、その他のインターフェース等を含んでいてもよい。
ユーザーは、操作レバー２１１を左右前後その他の方向に所定量傾けることによって、自律走行型車両１の走行を制御することができる。
図６において、操作レバー２１１を前に倒したとき、自律走行型車両１の正（前進）の速度成分が増加し、一方、操作レバー２１１を後ろに倒したとき、自律走行型車両１の負（後退）の速度成分が増加する。
また、操作レバー２１１を右に倒したとき、自律走行型車両１の正（右旋回）の速度成分が増加し、一方、操作レバー２１１を左に倒したとき、自律走行型車両１の負（左旋回）の速度成分が増加する。
なお、操作レバー２１１を斜め方向に倒したときは、当該斜め方向を前後および左右の各成分に分解し、分解された各成分から自律走行型車両１の速度成分および旋回成分の増加分を算出する。
図７は、走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。図７（Ａ）は、通常走行時における入力時および変換後の走行指示値の対応関係の一例を示し、図７（Ｂ）は、低速度走行時における入力時および変換後の走行指示値の対応関係の一例を示す。また、図８は、図７（Ａ）（Ｂ）の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示すグラフである。
なお、走行指示値にはマイナス値もあるが、図７および図８の例では、原点に関し対称的であるため省略する。
図７および図８に示すように、通常走行時（Ａ）のほうが、低速度走行時（Ｂ）よりも変換後の走行指示値が２倍大きい。
それゆえ、操作レバー２１１を傾けたとき、通常走行時（Ａ）のほうが、低速度走行時（Ｂ）よりも、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数が大きくなる。
なお、図７および図８の例においては、自律走行型車両１の前進・後退の例を示したが、自律走行型車両１の左右旋回の場合も、左右の電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの回転数に応じた走行指示値が走行指示変換テーブルに格納される。
モータ制御部１０８は、走行指示変換部１０６から入力された変換後の走行指示値に応じた回転数で電動モータ４１Ｒ、４１Ｌを駆動させる部分である。
電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは、モータ制御部１０８の制御信号に基づき、後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する。
＜マニュアル走行時の自律走行型車両１の走行制御＞
次に、図９〜図１４に基づき、マニュアル走行時の自律走行型車両１の走行制御について説明する。
図９は、マニュアル走行時の自律走行型車両１の走行制御処理を示すフローチャートである。また、図１０は、走行指示変換テーブルの選択の概略を示した説明図である。また、図１１は、狭い道幅用の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。図１１（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１１（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。また、図１２は、速度成分および旋回成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。図１２（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１２（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。また、図１３は、従来の自律走行型車両１の速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示すグラフである。また、図１４は、本発明の実施形態１の自律走行型車両１の速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示すグラフである。
マニュアル走行時において、自律走行型車両１の走行を開始したとき、図９のステップＳ１１において、外部走行指示部１０５は、通信部１０４を介してコントローラ２から受信した入力値に基づく走行指示値を走行指示変換部１０６に入力する（ステップＳ１１）。
次に、ステップＳ１２において、路面判定部１０３は、距離検出部１２が測定した測距データに基づく路面判定結果を走行指示変換部１０６に入力する（ステップＳ１２）。
次に、ステップＳ１３において、走行指示変換部１０６は、走行指示変換テーブル格納部１０７に格納された複数の走行指示変換テーブルの中から、路面判定部１０３から入力された路面判定結果に適した走行指示変換テーブルを選択する（ステップＳ１３）。
図１０に示すように、走行指示変換テーブル格納部１０７に３つの走行指示変換テーブルＴ１，Ｔ２およびＴ３が格納されている場合、走行指示変換部１０６は、路面判定部１０３の判定結果に基づき、適切な走行指示変換テーブルを選択する。
次に、ステップＳ１４において、選択した走行指示変換テーブルに従って、外部走行指示部１０５から入力された走行指示値を変換する（ステップＳ１４）。
最後に、ステップＳ１５において、走行指示変換部１０６は、変換後の走行指示値をモータ制御部１０８に入力する（ステップＳ１５）。
図１１の例においては、入力時の走行指示値として、−３２７６７から＋３２７６７の値が割り当てられているが、走行指示値の刻み幅や最小値および最大値は任意である。
また、走行指示値の変換関係を速度成分および旋回成分で同一にする必要はなく、図１１および図１２に示すように、速度成分および旋回成分で異なるようにしてもよい。
図１２（Ｂ）の例では、旋回成分の走行指示値の変換関係は、ほぼ比例関係にあるが、図１２（Ａ）の例では、速度成分の走行指示値の変換関係は、入力時の走行指示値が小さいときは、変換後の走行指示値が小さく変動し、入力時の走行指示値が大きいときは、変換後の走行指示値が大きく変動する。
このように変換することによって、自律走行型車両１が走行を始めた直後は、細かい速度制御が可能になるため、狭い道幅において車両の走行の安全性を高めることができる。また、自律走行型車両１が十分に加速した後は、加速・減速制御が容易になるため、コントローラ２の操作性を高めることができる。
このように、マニュアル走行時において、操作レバー２１１から入力された走行指示値が路面状況の判定結果に応じて選択された適切な走行指示変換テーブルに従って変換されるため、コントローラ２の操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置が実現できる。
ところで、従来、狭い道幅において車両の走行の安全性を高める１つの方法として、図１３に示すように、変換後の走行指示値の大きさに上限および下限を設けることによって速度を制限する方法が知られている。
しかしながら、この方法を採用した場合、上限および下限の速度に対応する範囲を超えて操作レバー２１１を前後方向に倒したとしても、車両の速度に反映されない。
それゆえ、操作レバー２１１の操作範囲が狭い範囲に限られてしまうため、かえって操作がしにくくなるという問題があった。
一方、この発明の実施形態１に係る自律走行型車両１においては、図１４に示すように、走行指示値の線形の変換関係を保ったまま、変換後の走行指示値の最大値および最小値を小さくする。
このようにすることで、コントローラ２の操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置を実現することができる。
＜自律走行時の自律走行型車両１の走行制御＞
次に、図１５〜図１７に基づき、自律走行時の自律走行型車両１の走行制御について説明する。
図１５は、自律走行時の自律走行型車両１の走行制御処理を示すフローチャートである。また、図１６は、狭い道幅用の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。図１６（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１６（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。また、図１７は、速度成分および旋回成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。図１７（Ａ）は、速度成分の走行指示値の変換関係の一例を示し、図１７（Ｂ）は、旋回成分の走行指示値の変換関係の一例を示す。
図１５のステップＳ２２およびＳ２３の処理はそれぞれ、図９のステップＳ１２およびＳ１３の処理に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図９に記載のないステップＳ２１およびＳ２４〜Ｓ２８の処理について説明する。
自律走行時において、自律走行型車両１の走行を開始したとき、図１５のステップＳ２１において、自律走行制御部１０２は、走行指示変換部１０６に自律走行指示値を入力し、外部走行指示部１０５は、走行指示変換部１０６にコントローラ２からの走行指示値を入力する（ステップＳ２１）。
次に、ステップＳ２４において、走行指示変換部１０６は、選択した走行指示変換テーブルに従って、コントローラ２からの走行指示値を変換する（ステップＳ２４）。
次に、ステップＳ２５において、走行指示変換部１０６は、自律走行指示値に対する補正値として、変換後の走行指示値を加えた値を補正後走行指示値とする（ステップＳ２５）。
例えば、速度成分および旋回成分の自律走行指示値をそれぞれＡＳＰおよびＡＳＴとし、変換後の速度成分および旋回成分の変換後走行指示値をそれぞれＭＳＰおよびＭＳＴとしたとき、速度成分および旋回成分の補正後走行指示値ＣＳＰおよびＣＳＴは、それぞれ次のようになる。
ＣＳＰ＝ＡＳＰ＋ＭＳＰ
ＣＳＴ＝ＡＳＴ＋ＭＳＴ
次に、ステップＳ２６において、走行指示変換部１０６は、補正後走行指示値が走行指示値の設定範囲を超えたか否かを判定する（ステップＳ２６）。
補正後走行指示値が走行指示値の設定範囲を超えた場合（ステップＳ２６の判定がＹｅｓの場合）、走行指示変換部１０６は、ステップＳ２７において、設定範囲を超えた走行指示値を切り捨てる（ステップＳ２７）。
その後、走行指示変換部１０６は、ステップＳ２８の処理を行う（ステップＳ２８）。
一方、補正後走行指示値が走行指示値の設定範囲を超えていない場合（ステップＳ２６の判定がＮｏの場合）、走行指示変換部１０６は、ステップＳ２８の処理を行う（ステップＳ２８）。
最後に、ステップＳ２８において、走行指示変換部１０６は、補正後走行指示値をモータ制御部１０８に入力する（ステップＳ２８）。
図１６および図１７の速度成分および旋回成分のマニュアル走行指示値の変換関係は、図１１および図１２の速度成分および旋回成分のマニュアル走行指示値の変換関係と同様である。
しかし、図１６および図１７の変換後のマニュアル走行指示値の大きさは、図１１および図１２の変換後のマニュアル走行指示値の５分の１程度である点で異なる。
これは、自律走行指示値に対し、変換後のマニュアル走行指示値を大きくしすぎると、自律走行の制御がきかなくなって、自律走行型車両１の安全性が損なわれる可能性があるためである。
それゆえ、自律走行時においては、自律走行による制御を基本とし、マニュアル走行による制御が自律走行に対する補正となるように、変換後のマニュアル走行指示値の大きさを自律走行指示値に対して小さめにとる。
（実施形態２）
次に、図１８に基づき、本発明の実施形態２の自律走行型車両１の走行制御について説明する。
図１８は、本発明の実施形態２に係る自律走行型車両１の走行指示変換テーブルの選択処理の一例を示すフローチャートである。
実施形態２において、走行指示変換テーブル格納部１０７は、下の表１に示すように、速度成分および旋回成分について、通常用、低速度用およびトラック等の荷台への積み込み用の少なくとも３種類の走行指示変換テーブルを格納しているものとする。
Figure 0006864556
図１８のステップＳ３１において、路面判定部１０３は、距離検出部１２によって検出された道幅が予め定められた第１幅以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
第１幅は、自律走行型車両１の大きさや速度によっても異なるが、自律走行型車両１の大きさが１ｍ四方のとき、例えば、約７ｍ〜約８ｍの幅である。
ステップＳ３１において、道幅が第１幅以下の場合（ステップＳ３１の判定がＹｅｓの場合）、路面判定部１０３は、ステップＳ３２の判定を行う（ステップＳ３２）。
一方、道幅が第１幅よりも大きい場合（ステップＳ３１の判定がＮｏの場合）、路面判定部１０３は、ステップＳ３５の判定を行う（ステップＳ３５）。
次に、ステップＳ３２において、路面判定部１０３は、道幅が予め定められた第２幅以下かつ路面の傾斜角が予め定められた角度以上か否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２の判定は、自律走行型車両１がトラック等の荷台に積み込まれたか否かを判定するものである。第２幅は、トラックの荷台の幅（例えば２ｍ）であり、傾斜角は、約１０度〜約１５度の範囲である。
ステップＳ３２において、道幅が第２幅以下かつ路面の傾斜角が所定角度以上の場合（ステップＳ３２の判定がＹｅｓの場合）、走行指示変換部１０６は、ステップＳ３３において、速度成分および旋回成分について、自律走行型車両１の積み込み用の走行指示変換テーブルを選択する（ステップＳ３３）。
一方、ステップＳ３２において、道幅が第２幅より大きいか、または路面の傾斜角が所定角度よりも小さい場合（ステップＳ３２の判定がＮｏの場合）、走行指示変換部１０６は、ステップＳ３４において、旋回成分について、低速度用の走行指示変換テーブルを選択する（ステップＳ３４）。
次に、ステップＳ３５において、路面判定部１０３が前方に予め定められた幅の障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ３５）。
例えば、路面判定部１０３は、自律走行型車両１の前方約５ｍ〜約６ｍ以内に横幅約２０ｃｍ〜約３０ｃｍの障害物を検知したか否かを判定する。
ステップＳ３５において、路面判定部１０３が前方に予め定められた幅の障害物を検知した場合（ステップＳ３５の判定がＹｅｓの場合）、走行指示変換部１０６は、ステップＳ３６において、速度成分について、低速度用の走行指示変換テーブルを選択する（ステップＳ３６）。
一方、路面判定部１０３が前方に予め定められた幅の障害物を検知していない場合（ステップＳ３５の判定がＮｏの場合）、走行指示変換部１０６は、ステップＳ３７において、走行指示変換テーブルが選択されていない成分について、通常用の走行指示変換テーブルを選択する（ステップＳ３７）。
このようにして、多様な路面状況に応じて適切な走行指示変換テーブルが選択されるため、コントローラ２の操作性を低下させることなく、走行環境に応じた適切な車両の速度制御を可能にする走行装置が実現できる。
（実施形態３）
次に、図１９および図２０に基づき、実施形態３の自律走行型車両１の走行制御について説明する。
図１９は、広い場所用の旋回成分の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。また、図２０は、図１９の旋回成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。
実施形態３において、自律走行型車両１が広い場所を走行中であると、路面判定部１０３が判定したとき、走行指示変換部１０６は、旋回成分について、図１９に示すような走行指示変換テーブルを選択する。
ここで、「広い場所」は、自律走行型車両１の大きさや速度によっても異なるが、例えば、自律走行型車両１の大きさが１ｍ四方であるとき、約１０ｍ四方〜約２０ｍ四方の範囲の場所である。
図１９および図２０に示すように、入力時の走行指示値が−５４６２〜＋５４６２の範囲のとき、変換後の走行指示値を０にする。
このようにすることで、操作レバー２１１を左右方向に若干傾けたとしても自律走行型車両１が左右にぶれないため、結果として操作レバー２１１の左右方向の遊び幅が大きくなって、自律走行型車両１の直進性が増す。
なお、路面判定部１０３が判定した路面の幅に応じて遊び幅を変化させる（例えば、路面の幅が大きいほど、遊び幅を小さくするなど）ようにしてもよい。
このように、広い場所において、操作レバー２１１を左右方向に若干傾いたとしても、自律走行型車両１の直進性が保持される走行装置を実現できる。
（実施形態４）
次に、図２１および図２２に基づき、実施形態４の自律走行型車両１の走行制御について説明する。
図２１は、高速領域用の速度成分の走行指示変換テーブルの入力時および変換後の走行指示値の対応関係を示す表である。また、図２２は、図２１の速度成分の走行指示値の変換関係を示すグラフである。
実施形態４において、自律走行型車両１が高速領域を走行中であると、路面判定部１０３が判定したとき、走行指示変換部１０６は、速度成分について、図２１に示すような走行指示変換テーブルを選択する。
ここで、「高速領域」とは、例えば、約４．５ｋｍ／時〜約５．５ｋｍ／時の範囲である。
図２１および図２２に示すように、入力時の走行指示値が−１００００〜＋１００００の領域では、入力時および変換後の走行指示値がほぼ比例関係にある。
このようにすることで、操作レバー２１１を前後方向に少し傾けただけで、自律走行型車両１がすぐに高速に近い速度になるため、高速領域での速度の微調整がしやすくなり、高速領域におけるコントローラ２の操作性が高まる走行装置が実現できる。
（実施形態５）
路面判定部１０３の判定結果に応じて、通信部１０４は、コントローラ２から受信する信号の検知間隔を変えるようにしてもよい。
例えば、狭い場所においては、コントローラ２から信号の検知間隔を短くすることにより、コントローラ２の操作性の感度を高めることが可能となる。
ここで、「狭い場所」の基準としては、自律走行型車両１の大きさを１ｍ四方としたとき、自律走行型車両１の周囲約６ｍ四方〜約７ｍ四方、より好ましくは約５ｍ四方に障害物が検出される場合があげられる。
（実施形態６）
走行指示変換部１０６は、路面判定部１０３の判定結果に応じて、加速・減速が変化するように走行指示値の変換するようにしてもよい。
例えば、狭い場所においては、車両の加速度を高めるべく、１秒当たりの速度変化量を大きくすることにより、低速時における反応性が高い自律走行型車両１を実現できる。
具体的には、図４において、走行指示変換部１０６からモータ制御部１０８に走行指示が与えられた際に、モータ制御部１０８は、与えられた走行指示を即モータ回転に反映させず、徐々に速度を上げて目標速度に近づけるように加速制御を行う。これは、速度０の状態から最大速度指示が入ると、車両が急発進するのを防止するためである。
このように、加速のカーブを急激に変化させることによって、車両の反応性を高めることが可能になる。
（実施形態７）
次に、図２３に基づき、本発明の実施形態７の走行システムについて説明する。
図２３は、実施形態７の走行システムの概略構成を示すブロック図である。
図２３に示されるように、実施形態７の走行システムは、自律走行型車両１、コントローラ２およびサーバー３からなる。
自律走行型車両１は、距離検出部１２、路面判定部１０３、モータ制御部１０８、通信部１０９、電動モータ４１Ｒおよび４１Ｌを備える。
サーバー３は、自律／マニュアル切替スイッチ１０１、自律走行制御部１０２、通信部１０４、外部走行指示部１０５、走行指示変換部１０６および走行指示変換テーブル格納部１０７を備える。
なお、図２３の各構成要素は、図４の構成要素と同じであるため、説明を省略する。
実施形態１においては、自律走行型車両１内に走行制御に関連した構成が設けられていたが、実施形態７においては、外部のサーバー３が自律走行型車両１と通信を行うことにより、自律走行型車両１の走行制御を行う。
（変形例）
また、実施形態７の変形例として、コントローラ２およびサーバー３が一体となって自律走行型車両１を走行制御するようにしてもよい。
このように、走行制御に関連した構成を自律走行型車両１の外部に設けることにより、自律走行型車両の部品の軽量化・コストの低減などが可能になる。
１：自律走行型車両、 ２：コントローラ、 ３：サーバー、 １０：電動車台部、 １１：車台本体、 １２：距離検出部、 １２Ｒ：右側面、 １２Ｌ：左側面、 １３：前面、 １４：後面、 １５：底面、 １７ｆ，１７ｒ：バンパー、 １８：カバー、 ２１，３１：前輪、 ２１ａ，２２ａ，３１ａ，３２ａ：車軸、 ２１ｂ，２２ｂ，３１ｂ，３２ｂ：スプロケット、 ２２，３２：後輪、 ２３，３３：ベルト、 ３１Ｗａ，３２Ｗａ：車輪本体、 ３１Ｗｂ，３２Ｗｂ：タイヤ、 ４０：バッテリ、 ４１Ｒ，４１Ｌ：電動モータ、 ４２Ｒ，４２Ｌ：モータ軸、 ４３Ｒ，４３Ｌ：ギアボックス、 ４４Ｒ，４４Ｌ：軸受、 ５０：昇降機構部、 ５２：ブーム、 ５３：平衡部、 ６０：監視カメラ、 ７１：Ｗｉ‐Ｆｉアンテナ、 ７２：警告灯、 ７３：ＣＣＤカメラ、 ７４：ＧＰＳアンテナ、 １００：制御ユニット、 １０１：自律／マニュアル切替スイッチ、 １０２：自律走行制御部、 １０３：路面判定部、 １０４：通信部、 １０５：外部走行指示部、 １０６：走行指示変換部、 １０７：走行指示変換テーブル格納部、 １０８：モータ制御部、 １０９：通信部、 ２０１：電力供給部、 ２０２：操作部、 ２０３：制御信号生成部、 ２０４：送信部、 ２１１：操作レバー、 ２１２：操作スイッチ、 ２１３：表示ランプ、 Ａ，Ｂ：矢印、 ＡＳＰ，ＡＳＴ：自律走行指示値、 ＣＬ：中心線、 ＣＰ：中心点、 ＣＲ：円形、 ＣＳＰ，ＣＳＴ：補正後走行指示値、 ＭＰ：中間点、 ＭＳＰ，ＭＳＴ：変換後走行指示値、 Ｐ１：第１軸心、 Ｐ２：第２軸心、 Ｒ：半径、 Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３：走行指示変換テーブル

Claims (23)

  1. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部と、
    前記筐体の自律走行用の自律走行指示値を生成する自律走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記筐体が自律走行中に前記第一走行指示値を受信した際、前記走行制御部は、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値に基づき、前記走行駆動部を制御することを特徴とする走行装置。
  2. 前記走行環境情報は、前記路面の状態の情報を含む請求項１に記載の走行装置。
  3. 前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含む請求項１または２に記載の走行装置。
  4. 前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換関係を示す変換データを格納した記憶部をさらに備え、
    前記走行指示値変換部は、前記記憶部が前記走行環境情報に応じた複数の前記変換データを格納している場合、前記走行環境情報に基づき、前記複数の変換データから選択した一の変換データに従って前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う請求項１に記載の走行装置。
  5. 前記筐体が自律走行中に前記通信部が前記第一走行指示値を受信した際、前記走行指示値変換部は、前記第二走行指示値が前記自律走行指示値よりも小さくなるように変換し、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値の和が予め定められた範囲を超えた場合、超えた分の値を切り捨てる請求項１〜４のいずれか１つに記載の走行装置。
  6. 前記走行環境情報は、前記路面の道幅の情報を含む請求項１〜５のいずれか１つに記載の走行装置。
  7. 前記走行環境情報は、前記路面の傾斜状態の情報を含む請求項１〜６のいずれか１つに記載の走行装置。
  8. 前記走行環境情報は、前記路面のすべり状態の情報を含む請求項１〜７のいずれか１つに記載の走行装置。
  9. 前記走行指示値変換部は、前記走行環境情報に応じて、前記筐体の前後および左右の各方向のうち一部の方向の前記変換の比率が他の方向の前記変換の比率と異なるように変化させる請求項１〜８のいずれか１つに記載の走行装置。
  10. 前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含み、
    前記走行指示値変換部は、前記筐体の進行方向の前記変換の比率を前記障害物までの検知距離に応じて変化させる請求項１〜９のいずれか１つに記載の走行装置。
  11. 前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含み、
    前記走行指示値変換部は、前記障害物までの検知距離が短くなるほど前記筐体の進行方向の前記変換の比率を小さくする請求項１〜１０のいずれか１つに記載の走行装置。
  12. 前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値が予め定められた基準値以下のとき、前記第二走行指示値がゼロになるように変換し、かつ、前記走行環境情報に応じて前記基準値を変化させる請求項１〜１１のいずれか１つに記載の走行装置。
  13. 前記通信部は、前記外部の制御装置から前記第一走行指示値を受信する時間間隔を前記走行環境情報に応じて変更する請求項１〜１２のいずれか１つに記載の走行装置。
  14. 前記走行指示値変換部は、前記第二走行指示値に対応する走行速度に到達するまでの前記筐体の走行の加速または減速の速度を前記走行環境情報に応じて変化させる請求項１〜１３のいずれか１つに記載の走行装置。
  15. 筐体を路面に沿って走行するように駆動させる駆動ステップと、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する取得ステップと、
    外部の制御装置から第一走行指示値を受信する受信ステップと、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う変換ステップと、
    前記第二走行指示値に基づき前記筐体の走行を制御する制御ステップと、
    前記筐体の自律走行用の自律走行指示値を生成する自律走行制御ステップとを含み、
    前記変換ステップにおいて、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記受信ステップにおいて、前記筐体が自律走行中に前記第一走行指示値を受信した際、前記制御ステップにおいて、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値に基づき、前記筐体の走行を制御することを特徴とする走行制御方法。
  16. 走行装置のプロセッサに、
    筐体を路面に沿って走行するように駆動させる駆動ステップと、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する取得ステップと、
    外部の制御装置から第一走行指示値を受信する受信ステップと、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う変換ステップと、
    前記第二走行指示値に基づき前記筐体の走行を制御する制御ステップと、
    前記筐体の自律走行用の自律走行指示値を生成する自律走行制御ステップとを実行させる走行制御プラグラムであって、
    前記変換ステップにおいて、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記受信ステップにおいて、前記筐体が自律走行中に前記第一走行指示値を受信した際、前記制御ステップにおいて、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値に基づき、前記筐体の走行を制御することを特徴とする走行制御プログラム。
  17. 走行装置、制御装置およびサーバーからなる走行システムであって、
    前記制御装置は、
    前記走行装置に対する走行指示を受け付ける操作部と、
    前記走行指示に応じた第一走行指示値を送信する制御装置送信部とを備え、
    前記サーバーは、
    前記制御装置から前記第一走行指示値を受信し、前記走行装置から前記走行装置の周囲の走行環境情報を受信するサーバー受信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値を前記走行装置に送信するサーバー送信部とを備え、
    前記走行装置は、
    筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    前記走行環境情報を前記サーバーに送信する走行装置送信部と、
    前記サーバーから前記第二走行指示値を受信する走行装置受信部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部と、
    前記筐体の自律走行用の自律走行指示値を生成する自律走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記筐体が自律走行中に前記第一走行指示値を受信した際、前記走行制御部は、前記自律走行指示値および前記第二走行指示値に基づき、前記走行駆動部を制御することを特徴とする走行システム。
  18. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記走行指示値変換部は、前記走行環境情報に応じて、前記筐体の前後および左右の各方向のうち一部の方向の前記変換の比率が他の方向の前記変換の比率と異なるように変化させることを特徴とする走行装置。
  19. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含み、
    前記走行指示値変換部は、前記筐体の進行方向の前記変換の比率を前記障害物までの検知距離に応じて変化させることを特徴とする走行装置。
  20. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記走行環境情報は、前記筐体の周囲の障害物の情報を含み、
    前記走行指示値変換部は、前記障害物までの検知距離が短くなるほど前記筐体の進行方向の前記変換の比率を小さくすることを特徴とする走行装置。
  21. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値が予め定められた基準値以下のとき、前記第二走行指示値がゼロになるように変換し、かつ、前記走行環境情報に応じて前記基準値を変化させることを特徴とする走行装置。
  22. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記通信部は、前記外部の制御装置から前記第一走行指示値を受信する時間間隔を前記走行環境情報に応じて変更することを特徴とする走行装置。
  23. 筐体と、
    前記筐体を路面に沿って走行するように駆動させる走行駆動部と、
    前記筐体の周囲の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
    外部の制御装置から前記筐体に対する走行指示に応じた第一走行指示値を受信する通信部と、
    前記第一走行指示値から第二走行指示値への変換を行う走行指示値変換部と、
    前記第二走行指示値に基づき前記走行駆動部を制御する走行制御部とを備え、
    前記走行指示値変換部は、前記第一走行指示値から前記第二走行指示値への変換の比率を前記走行環境情報に応じて変化させ、
    前記走行指示値変換部は、前記第二走行指示値に対応する走行速度に到達するまでの前記筐体の走行の加速または減速の速度を前記走行環境情報に応じて変化させることを特徴とする走行装置。
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