CN108803631B - 一种agv小车的控制方法及装置 - Google Patents

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    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory

Abstract

本发明提供了一种AGV小车的控制方法及装置,涉及AGV小车领域。AGV小车的控制方法包括接收满轮位置信息和/或空轮位置信息,其中,满轮位置信息表征满轮加工位置,空轮位置信息表征空轮加工位置;依据满轮位置信息和/或空轮位置信息规划AGV小车的运动轨迹。本发明提供的AGV小车的控制方法及装置能够提高AGV小车的工作效率。

Description

一种AGV小车的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及AGV小车领域,具体而言,涉及一种AGV小车的控制方法及装置。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的简称,也称为AGV小车,指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点,其应用范围越来越广泛。
现有技术中的AGV小车的工作效率普遍较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV小车的控制方法,能够提高AGV小车的工作效率。
本发明的目的在于提供一种AGV小车的控制装置,能够提高AGV小车的工作效率。
本发明提供一种技术方案:
一种AGV小车的控制方法包括:
接收满轮位置信息和/或空轮位置信息,其中,所述满轮位置信息表征满轮加工位置,所述空轮位置信息表征空轮加工位置;
依据所述满轮位置信息和/或所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,依据所述满轮位置信息和/或所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹的步骤包括:
获取所述满轮的存放点的满轮存放位置信息;
获取所述空轮的存放点的空轮存放位置信息;
依据满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV的运动轨迹。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述依据所述满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和/或所述空轮位置信息规划所述AGV的运动轨迹的步骤包括:
依据所述满轮存放位置信息确定距离所述满轮存放位置信息最近的所述满轮位置信息;
依据所述满轮位置信息确定与所述满轮位置信息最近的所述空轮位置信息。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述AGV小车的控制方法还包括:
控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动的步骤包括:
控制所述AGV小车运动至所述满轮存放位置信息;
控制所述AGV小车依次经过多个所述满轮位置信息及多个所述空轮位置信息。
一种AGV小车的控制装置,包括:
接收模块,用于接收满轮位置信息和/或空轮位置信息,其中,所述满轮位置信息表征满轮加工位置,所述空轮位置信息表征空轮加工位置;
轨迹模块,用于依据所述满轮位置信息和/或所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述轨迹模块包括:
满轮模块,用于获取所述满轮的存放点的满轮存放位置信息;
空轮模块,用于获取所述空轮的存放点的空轮存放位置信息;
规划模块,用于依据满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV的运动轨迹。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述规划模块包括:
满轮确定模块,用于依据所述满轮存放位置信息确定距离所述满轮存放位置信息最近的所述满轮位置信息;
空轮确定模块,用于依据所述满轮位置信息确定与所述满轮位置信息最近的所述空轮位置信息。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述AGV小车的控制装置还包括:
控制模块,用于控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动。
进一步地,在本发明较佳的实施例中,所述控制模块包括:
起点模块,用于控制所述AGV小车运动至所述满轮存放位置信息;
运动模块,用于控制所述AGV小车依次经过多个所述满轮位置信息及多个所述空轮位置信息。
本发明提供的AGV小车的控制方法及装置的有益效果是:AGV小车的控制方法包括接收满轮位置信息和/或空轮位置信息,其中,满轮位置信息表征满轮加工位置,空轮位置信息表征空轮加工位置;依据满轮位置信息和/或空轮位置信息规划AGV小车的运动轨迹。本发明提供的AGV小车的控制方法及装置能够提高AGV小车的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本发明的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的流程图。
图2为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的步骤S200的子步骤的流程图。
图3为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的步骤S230的子步骤的流程图。
图4为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的步骤S300的子步骤的流程图。
图5为本发明实施例二提供的AGV小车的控制装置的组成框图。
图6为本发明实施例二提供的AGV小车的控制装置的轨迹模块的组成框图。
图7为本发明实施例二提供的AGV小车的控制装置的轨迹模块的规划模块的组成框图。
图8为本发明实施例二提供的AGV小车的控制装置的控制模块的组成框图。
图标:10-AGV小车的控制装置;100-接收模块;200-轨迹模块;210-满轮模块;220-空轮模块;230-规划模块;232-满轮确定模块;234-空轮确定模块;300-控制模块;310-起点模块;320-运动模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此,以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围,而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中,还需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
请参阅图1,本实施例提供了一种AGV小车的控制方法,本实施例提供的AGV小车的控制方法能够提高AGV小车的工作效率。
具体步骤如下:
步骤S100,接收满轮位置信息和/或空轮位置信息。其中,满轮位置信息表征满轮加工位置,空轮位置信息表征空轮加工位置。
在本实施例中,满轮位置信息表征满轮加工点的位置信息,控制位置信息表征空轮回收点的位置信息。
在本实施例中,满轮包括轮轴及缠绕在轮轴上的线,将满轮运输到满轮加工点后,当轮轴上的线使用完后形成空轮。当一个位置点需要满轮时,可发送满轮位置信息。当该位置点需要运走空轮时,发送空轮位置信息。
在本实施例中,接收满轮位置信息和/或空轮位置信息表示可以是仅接收满轮位置信息、也可以是仅接收空轮位置信息,或者同时接收满轮位置信息和空轮位置信息。
步骤S200,依据满轮位置信息和/或空轮位置信息规划AGV小车的运动轨迹。
在本实施例中,当仅接收到满轮位置信息时,依据满轮位置信息规划AGV小车的运动轨迹。当仅接收到空轮位置信息时,依据空轮位置信息来规划AGV小车的运动轨迹。当同时接收到满轮位置信息及空轮位置信息时,同时依据满轮位置信息及空轮位置信息来规划AGV小车的运动轨迹。
其中,步骤S200可以包括步骤S210、步骤S220及步骤S230。
步骤S210,获取满轮的存放点的满轮存放位置信息。
在本实施例中,获取满轮的存放点的满轮存放位置信息,AGV小车先从待命点运动至满轮的存放点,将满轮放置于AGV小车上。
步骤S220,获取空轮的存放点的空轮存放位置信息。
在本实施例中,空轮的存放点是AGV小车最终的目的地。
步骤S230,依据满轮存放位置信息、空轮存放位置信息及满轮位置信息和空轮位置信息规划AGV的运动轨迹。
在本实施例中,当同时接收到满轮位置信息及空轮位置信息时,先控制AGV小车先运动至满轮的存放点将满轮放置在AGV小车上,再根据满轮位置信息及空轮位置信息规划的运动轨迹运动。
在本实施例中,当同时接收到满轮位置信息及空轮位置信息后,先控制AGV小车运动到满轮的存放点,将满轮放置在AGV小车上。控制AGV小车运动到满轮加工点放下满轮后,再控制AGV小车运动到空轮加工点,将空轮放置在AGV小车后将空轮运送到空轮的存放点。
在本实施例中,AGV小车可以同时完成满轮任务及空轮任务,从而提高了AGV小车的工作效率。
其中,步骤S230可以包括步骤S232及步骤S234。
步骤S232,依据满轮存放位置信息确定距离满轮存放位置信息最近的满轮位置信息。
在本实施例中,当同时接收到满轮位置信息及空轮位置信息后,根据满轮存放位置信息确定离满轮的存放点最近的满轮位置信息,需要将满轮卸载至满轮加工点后,AGV小车才有位置运输空轮。
步骤S234,依据满轮位置信息确定与满轮位置信息最近的空轮位置信息。
在本实施例中,确定了距离满轮存放位置信息最近的满轮位置信息后,以该满轮位置信息确定与该满轮位置信息最近的空轮位置信息,最后将空轮运输至空轮存放点。
在本实施例中,AGV小车可以同时运送两段满轮,当AGV小车运动到距离满轮存放点最近的满轮位置信息对应的满轮加工点后,可以确定与该满轮加工点最近的满轮加工点,也可以是空轮加工点。以距离最短优先。
步骤S300,控制AGV小车按照运动轨迹运动。
在本实施例中,控制AGV小车按照运动轨迹运动,完成任务。
其中,步骤S300可以包括步骤S310及步骤S320。
步骤S310,控制AGV小车运动至满轮存放位置。
步骤S320,控制AGV小车依次经过多个满轮位置信息及多个空轮位置信息。
在本实施例中,控制AGV小车按照运动轨迹依次经过多个满轮加工点及多个空轮加工点。
综上所述,本实施例提供的AGV小车的控制方法,在本实施例中,AGV小车可以根据生产线的需要单独运输满轮、单独运输空轮或者同时运输满轮及空轮,从而提高了AGV小车的工作效率。
实施例二
本实施例提供了一种AGV小车的控制装置10,本实施例提供的AGV小车的控制装置10能够提高AGV小车的工作效率。
为了简要描述,本实施例未提及之处,可参照实施例一。
在本实施例中,AGV小车的控制装置10包括:
接收模块100,用于接收满轮位置信息和/或空轮位置信息,其中,满轮位置信息表征满轮加工位置,空轮位置信息表征空轮加工位置。
在本发明实施例中,步骤S100可以由接收模块100执行。
轨迹模块200,用于依据满轮位置信息和/或空轮位置信息规划AGV小车的运动轨迹。
在本发明实施例中,步骤S200可以由轨迹模块200执行。
在本实施例中,轨迹模块200包括:
满轮模块210,用于获取满轮的存放点的满轮存放位置信息。
在本发明实施例中,步骤S210可以由满轮模块210执行。
空轮模块220,用于获取空轮的存放点的空轮存放位置信息。
在本发明实施例中,步骤S220可以由空轮模块220执行。
规划模块230,用于依据满轮存放位置信息、空轮存放位置信息及满轮位置信息和空轮位置信息规划AGV的运动轨迹。
在本发明实施例中,步骤S230可以由规划模块230执行。
在本实施例中,规划模块230包括:
满轮确定模块232,用于依据满轮存放位置信息确定距离满轮存放位置信息最近的满轮位置信息。
在本发明实施例中,步骤S232可以由满轮确定模块232执行。
空轮确定模块234,用于依据满轮位置信息确定与满轮位置信息最近的空轮位置信息。
在本发明实施例中,步骤S234可以由空轮确定模块234执行。
在本实施例中,AGV小车的控制装置10还包括:
控制模块300,用于控制AGV小车按照运动轨迹运动。
在本发明实施例中,步骤S300可以由控制模块300执行。
在本实施例中,控制模块300包括:
起点模块310,用于控制AGV小车运动至满轮存放位置信息。
在本发明实施例中,步骤S310可以由起点模块310执行。
运动模块320,用于控制AGV小车依次经过多个满轮位置信息及多个空轮位置信息。
在本发明实施例中,步骤S320可以由运动模块320执行。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种AGV小车的控制方法,其特征在于,包括:
接收满轮位置信息和空轮位置信息,其中,所述满轮位置信息表征满轮加工位置,所述空轮位置信息表征空轮加工位置;
依据所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹;
依据所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹的步骤包括:
获取所述满轮的存放点的满轮存放位置信息;
获取所述空轮的存放点的空轮存放位置信息;
依据满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹,控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动;
所述依据所述满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹,控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动的步骤包括:
依据所述满轮存放位置信息确定距离所述满轮存放位置信息最近的所述满轮位置信息;
依据所述满轮位置信息确定与所述满轮位置信息最近的所述空轮位置信息;
当同时接收到所述满轮位置信息及所述空轮位置信息时,控制所述AGV小车依据与所述满轮的存放点对应的所述满轮存放位置信息运动到所述满轮的存放点,将满轮放置在所述AGV小车上;控制所述AGV小车运动到与所述满轮位置信息对应的所述满轮加工位置放下满轮,再控制所述AGV小车运动到与所述空轮位置信息对应的所述空轮加工位置,将空轮放置在所述AGV小车,将空轮运送到与所述空轮存放位置对应的所述空轮的存放点。
2.根据权利要求1所述的AGV小车的控制方法,其特征在于,所述控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动的步骤包括:
控制所述AGV小车运动至所述满轮存放位置信息;
控制所述AGV小车依次经过多个所述满轮位置信息及多个所述空轮位置信息。
3.一种AGV小车的控制装置,其特征在于,包括:
接收模块,用于接收满轮位置信息和空轮位置信息,其中,所述满轮位置信息表征满轮加工位置,所述空轮位置信息表征空轮加工位置;
轨迹模块,用于依据所述满轮位置信息和/或所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹;
所述轨迹模块包括:
满轮模块,用于获取所述满轮的存放点的满轮存放位置信息;
空轮模块,用于获取所述空轮的存放点的空轮存放位置信息;
规划模块,用于依据满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV的运动轨迹;
所述规划模块包括:
满轮确定模块,用于依据所述满轮存放位置信息确定距离所述满轮存放位置信息最近的所述满轮位置信息;
空轮确定模块,用于依据所述满轮位置信息确定与所述满轮位置信息最近的所述空轮位置信息;
控制模块,用于控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动,当同时接收到所述满轮位置信息及所述空轮位置信息时,控制所述AGV小车依据与所述满轮的存放点对应的所述满轮存放位置信息运动到所述满轮的存放点,将满轮放置在所述AGV小车上;控制所述AGV小车运动到与所述满轮位置信息对应的满轮加工位置放下满轮,再控制所述AGV小车运动到与所述空轮位置信息对应的所述空轮加工位置,将空轮放置在所述AGV小车,将空轮运送到与所述空轮存放位置对应的空轮的存放点。
4.根据权利要求3所述的AGV小车的控制装置,其特征在于,所述控制模块包括:
起点模块,用于控制所述AGV小车运动至所述满轮存放位置信息;
运动模块,用于控制所述AGV小车依次经过多个所述满轮位置信息及多个所述空轮位置信息。
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