CN109084776B - 一种地标检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地标检测方法及装置，涉及机器自动化领域。地标检测方法包括：采集AGV小车运行轨迹上地标信息；依据地标信息及预设轨迹的预设地标调整预设轨迹，其中，地标信息与预设地标一一对应。本发明提供的地标检测方法及装置减低了人工成本，提高了工作效率。

Description

一种地标检测方法及装置

技术领域

本发明涉及机器自动化领域，具体而言，涉及一种地标检测方法及装置。

背景技术

自动导引运输车，也称为AGV、AGV小车(AGV，Automated Guided Vehicle的简称)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。

磁导航AGV是在路面上铺设磁条，通过磁带感应信号实现引导，RFID卡进行定位及触发命令。

在磁导航AGV的运行场景需要预先铺设磁带和设置RFID卡，在AGV正常运行可能会造成磁带损耗甚至地标卡丢失，进而导致AGV运行异常。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地标检测方法，能够减少人工成本，提高工作效率。

本发明的目的在于提供一种地标检测装置，能够减少人工成本，提高工作效率。

本发明提供一种技术方案：

一种地标检测方法，包括：

采集AGV小车运行轨迹上地标信息；

依据所述地标信息及预设轨迹的预设地标调整所述预设轨迹，其中，所述地标信息与所述预设地标一一对应。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，

所述地标信息包括正向信息及反向信息，所述采集AGV小车运行轨迹上地标信息的步骤包括：

采集所述AGV小车在所述运行轨迹上的正向运动的所述正向信息；

依据所述正向运动的所述正向信息生成反向运动轨迹；

采集所述AGV小车在所述运行轨迹上的反向运动的所述反向信息。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述地标信息及预设轨迹的预设地标调整所述预设轨迹的步骤包括：

对比所述地标信息及预设轨迹的所述预设地标；

当所述地标信息与有与其对应的所述预设地标时，忽略该地标信息；

当所述地标信息无与其对应的所述预设地标时，增加与该地标信息对应的所述预设地标。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述地标检测方法还包括：

依据所述地标信息及所述预设地标生成报警信息。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述地标信息及所述预设地标生成报警信息的步骤包括：

当所述地标信息与所述预设地标不匹配时，生成报警信息。

一种地标检测装置，包括：

采集模块，用于采集AGV小车运行轨迹上地标信息；

调整模块，用于依据所述地标信息及预设轨迹的预设地标调整所述预设轨迹，其中，所述地标信息与所述预设地标一一对应。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，

所述采集模块，还用于采集所述AGV小车在所述运行轨迹上的正向运动的所述地标信息；

所述采集模块，还用于采集所述AGV小车在所述运行轨迹上的反向运动的所述地标信息。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，

对比模块，用于对比所述地标信息及预设轨迹的所述预设地标；

匹配模块，用于当所述地标信息与有与其对应的所述预设地标时，忽略该地标信息；

所述匹配模块，还用于当所述地标信息无与其对应的所述预设地标时，增加与该地标信息对应的所述预设地标。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述地标检测装置还包括：

报警模块，用于依据所述地标信息及所述预设地标生成报警信息。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，

所述报警模块还用于当所述地标信息与所述预设地标不匹配时，生成报警信息。

本发明提供的地标检测方法及装置的有益效果是：地标检测方法包括：采集AGV小车运行轨迹上地标信息；依据地标信息及预设轨迹的预设地标调整预设轨迹，其中，地标信息与预设地标一一对应。本发明提供的地标检测方法及装置减低了人工成本，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一提供的地标检测方法的流程图。

图2为本发明实施例一提供的地标检测方法的子步骤的流程图。

图3为本发明实施例二提供的地标检测装置的组成框图。

图4为本发明实施例二提供的地标检测装置的调整模块的组成框图。

图标：10-地标检测装置；100-采集模块；200-调整模块；210-对比模块；220-匹配模块；300-报警模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供了一种地标检测方法，本实施例提供的地标检测方法能够减少人工成本，提高工作效率。

具体步骤如下：

请参阅图1及图2，步骤S100，采集AGV小车运行轨迹上地标信息。其中地标信息包括正向信息及反向信息。

在本实施例中，启动记录程序，再控制AGV小车运动，采集AGV小车在运行轨迹上的地标信息。

步骤S110，采集AGV小车在运行轨迹上的正向运动的正向信息。

在本实施例中，可以采集AGV在运动轨迹上的正向运动的正向信息。

步骤S120，依据正向运动的正向信息生成反向运动轨迹。

在本实施例中，AGV小车在运动轨迹上完成运动时，根据运动轨迹上的正向信息生成反向运动轨迹。

步骤S130，采集AGV小车在运行轨迹上的反向运动的地标信息。

在本实施例中，可以采集AGV小车在运动轨迹上的反向运动的反向信息。

步骤S200，依据地标信息及预设轨迹的预设地标调整预设轨迹。其中，地标信息与预设地标一一对应。

在本实施例中，地标信息与预设地标是一一对应关系，根据地标信息及预设轨迹就可以调整预设轨迹，提高预设轨迹的精准度。其中，地标信息包括正向信息及反向信息。

步骤S210，对比地标信息及预设轨迹的预设地标。

在本实施例中，将采集到的地标信息与预设轨迹的预设地标进行对比，并根据对比结果来调节预设轨迹。

步骤S220，当地标信息与有与其对应的预设地标时，忽略该地标信息。

在本实施例中，地标信息与预设地标是一一对应的关系，当在预设轨迹中有与该地标信息对应的预设地标时，可以忽略该地标信息，说明存在与该地标信息对应的预设地标。

步骤S230，当地标信息无与其对应的预设地标时，增加与该地标信息对应的预设地标。

在本实施例中，当预设轨迹中无与该地标信息对应的预设地标时，将该地标信息添加至预设轨迹中形成与该地标信息对应的预设地标。

步骤S300，依据地标信息及预设地标生成报警信息。

在本实施例中，AGV小车在正常的运动过程中，当地标信息与预设地标不匹配时，生成报警信息。

在本实施例中，当AGV小车在正常的运动过程中，当在预设轨迹中无与地标信息对应的预设地标时，说明地标信息与预设地标不匹配，并生成报警信息，以提醒用户检查。

本实施例提供的地标检测方法的工作原理：在本实施例中，在本实施例中，先启动记录程序，检测AGV小车在运行轨迹上运动的地标信息，并与预设轨迹上的预设地标进行对比，当在预设轨迹中有与该地标信息对应的预设地标时，可以忽略该地标信息，说明存在与该地标信息对应的预设地标。当预设轨迹中无与该地标信息对应的预设地标时，将该地标信息添加至预设轨迹中形成与该地标信息对应的预设地标，从而来调整预设轨迹。当AGV小车在正常的运动过程中，当在预设轨迹中无与地标信息对应的预设地标时，说明地标信息与预设地标不匹配，并生成报警信息，以提醒用户检查。

综上所述，本实施例提供的地标检测方法能够自动调整预设轨迹，减少了人工成本，提高了工作效率。

实施例二

请参阅图3，本实施例提供了一种地标检测装置10，本实施例提供的地标检测装置10能够减少人工成本，提高工作效率。

为了简要描述，本实施例未提及之处，可参照实施例一。

请参阅图3及图4，在本实施例中，地标检测装置10包括：

采集模块100，用于采集AGV小车运行轨迹上地标信息。

在本发明实施例中，步骤S100可以由采集模块100来执行。

调整模块200，用于依据地标信息及预设轨迹的预设地标调整预设轨迹，其中，地标信息与预设地标一一对应。

在本实施例中，采集模块100，还用于采集AGV小车在运行轨迹上的正向运动的正向信息。采集模块100还用于依据正向信息生成反向运动轨迹。

采集模块100，还用于采集AGV小车在运行轨迹上的反向运动的反向信息。

在本发明实施例中，步骤S110、步骤S120及步骤S130可以由采集模块100来执行。

在本实施例中，调整模块200包括：

对比模块210，用于对比地标信息及预设轨迹的预设地标。

在本发明实施例中，步骤S210可以由对比模块210来执行。

匹配模块220，用于当地标信息与有与其对应的预设地标时，忽略该地标信息。

匹配模块220，还用于当地标信息无与其对应的预设地标时，增加与该地标信息对应的预设地标。

在本发明实施例中，步骤S220及步骤S230可以由对比模块210来执行。

在本实施例中，地标检测装置10还包括：

报警模块300，用于依据地标信息及预设地标生成报警信息。

在本发明实施例中，步骤S300可以由对比模块210来执行。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种地标检测方法，其特征在于，包括：

采集AGV小车运行轨迹上地标信息；

依据所述地标信息及预设轨迹的预设地标调整所述预设轨迹，其中，所述地标信息与所述预设地标一一对应；

所述地标信息包括正向信息及反向信息，所述采集AGV小车运行轨迹上地标信息的步骤包括：

采集所述AGV小车在所述运行轨迹上的正向运动的所述正向信息；

依据所述正向运动的所述正向信息生成反向运动轨迹；

采集所述AGV小车在所述反向运动轨迹上的反向运动的所述反向信息；

所述依据所述地标信息及预设轨迹的预设地标调整所述预设轨迹的步骤包括：

对比所述地标信息及预设轨迹的所述预设地标；

当所述地标信息有与其对应的所述预设地标时，忽略该地标信息；

当所述地标信息无与其对应的所述预设地标时，增加与该地标信息对应的所述预设地标。

2.根据权利要求1所述的地标检测方法，其特征在于，所述地标检测方法还包括：

依据所述地标信息及所述预设地标生成报警信息。

3.根据权利要求2所述的地标检测方法，其特征在于，所述依据所述地标信息及所述预设地标生成报警信息的步骤包括：

当所述地标信息与所述预设地标不匹配时，生成报警信息。

4.一种地标检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集AGV小车运行轨迹上地标信息；

调整模块，用于依据所述地标信息及预设轨迹的预设地标调整所述预设轨迹，其中，所述地标信息与所述预设地标一一对应；所述地标信息包括正向信息及反向信息；

所述采集模块，还用于采集所述AGV小车在所述运行轨迹上的正向运动的所述正向信息，依据所述正向信息生成反向运动轨迹；

所述采集模块，还用于采集所述AGV小车在所述反向运动轨迹上的反向运动的所述反向信息；

所述调整模块包括：

对比模块，用于对比所述地标信息及预设轨迹的所述预设地标；

匹配模块，用于当所述地标信息有与其对应的所述预设地标时，忽略该地标信息；

所述匹配模块，还用于当所述地标信息无与其对应的所述预设地标时，增加与该地标信息对应的所述预设地标。

5.根据权利要求4所述的地标检测装置，其特征在于，所述地标检测装置还包括：

报警模块，用于依据所述地标信息及所述预设地标生成报警信息。

6.根据权利要求5所述的地标检测装置，其特征在于，

所述报警模块还用于当所述地标信息与所述预设地标不匹配时，生成报警信息。

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