CN111272167A - 一种rfid和铁片复合定位导航机构及其定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种RFID和铁片复合定位导航机构及其定位方法，包括AGV小车和位于地面上的引导机构，所述AGV小车包括底盘、轮体、驱动机构和单片机控制系统，所述AGV小车的底盘上设有RFID读卡器和霍尔传感器，RFID和铁片复合定位导航方法，包括以下步骤：建立路径，在所需路径上设置铁片，并且铁片上覆盖RFID卡；系统建立坐标系并记录所有RFID卡和铁片的坐标信息，并将坐标信息全部存储于AGV导航系统中，记录为(A1,B1)(A2,B2)…(An，Bn)；本机构通过原有的RFID技术确定并读取AGV车的大概位置，后通过霍尔传感器与铁片的感应，由于铁片接触霍尔感应器后，能够改变霍尔感应器内IC端的电平，当改变为低电平时则判定AGV到位，能够更精确的定位小车。
Description
技术领域
本发明涉及AGV领域，尤其涉及RFID和铁片复合定位导航机构及其定位方法。
背景技术
RFID(Radio Frequency Identification)射频识别技术，包括读卡器和射频卡，现在AGV采用的就是无源射频卡定位。首先读卡器通过天线将ISO14443-3标准的13.56MHz的电磁波发到射频卡上，射频卡天线感应出电流使得射频卡正常工作，然后以发射形式给读卡器，而AGV利用RFID来进行导航是现有技术中较为成熟的技术了，如CN 104182777 A公开的一种基于RFID的AGV多任务定位方法，但RFID存在的问题是，其识别距离较大，即，在射频卡周围30cm左右的位置时，由于磁场的作用，读卡器就能感应到，即当AGV还未到达准确的位置，即判定为到达，这样导致定位精准度降低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种RFID和铁片复合定位导航机构，包括AGV小车和位于地面上的引导机构，所述AGV小车包括底盘、轮体、驱动机构和单片机控制系统，所述AGV小车的底盘上设有RFID读卡器和霍尔传感器；
所述引导机构包括排列至路径上的RFID卡和铁片；
所述单片机控制系统与所述RFID读卡器和所述霍尔传感器连接，用于获取RFID读卡器获取的位置信息和霍尔传感器获取的位置信息。
优选的，所述铁片设置于所述RFID卡下部。
优选的，所述铁片与所述RFID卡并排设置。
一种RFID和铁片复合定位导航方法，包括以下步骤：
建立路径，在所需路径上设置铁片，并且铁片上覆盖RFID卡；
系统建立坐标系并记录所有RFID卡和铁片的坐标信息，并将坐标信息全部存储于AGV导航系统中，记录为(A1,B1)(A2,B2)…(An，Bn)；
驱动AGV车，通过AGV小车下部的RFID读卡器读取RFID的位置，当读卡器靠近RFID卡片可感应的范围时，记录对应位置(Ax,Bx)；
通过霍尔传感器读取铁片对应的位置信息，获得精确位置(Ax’,Bx’),并发送至导航系统与记录的位置信息比对，结果一致时，确定AGV位置。
优选的，当霍尔传感器接触到铁片位置时，霍尔IC的输出由高电平变为低电平，则确定AGV到达确定的(An，Bn)的位置。
本发明提出的RFID和铁片复合定位导航机构有以下有益效果：本机构通过原有的RFID技术确定并读取AGV车的大概位置，后通过霍尔传感器与铁片的感应，由于铁片接触霍尔感应器后，能够改变霍尔感应器内IC端的电平，当改变为低电平时则判定AGV到位，能够更精确的定位小车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明的结构示意图；
其中，1、AGV小车；2、RFID卡；3、铁片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，本发明提出了一种RFID和铁片复合定位导航机构，包括AGV小车和位于地面上的引导机构，所述AGV小车包括底盘、轮体、驱动机构和单片机控制系统，单片机控制系统通过驱动模块驱动驱动机构控制电机运动，确定定位信息，所述单片机控制系统与所述RFID读卡器和所述霍尔传感器连接，用于获取RFID读卡器获取的位置信息和霍尔传感器获取的位置信息，所述AGV小车的底盘上设有RFID读卡器和霍尔传感器；所述引导机构包括排列至路径上的RFID卡和铁片，铁片和RFID卡在同一点上，提高位置精准度，也可以所述铁片与所述RFID卡并排设置，同时，上部的RFID卡不会被下部的铁片影响，若铁片覆盖RFID卡则会影响RFID的读取。其中，RFID的导航和定位原理，可参见CN 104182777 A或者105865456B公开的内容，本申请不再复述。
一种RFID和铁片复合定位导航方法，包括以下步骤：
建立路径，在所需路径上设置铁片，并且铁片上覆盖RFID卡；
系统建立坐标系并记录所有RFID卡和铁片的坐标信息，并将坐标信息全部存储于AGV导航系统中，记录为(A1,B1)(A2,B2)…(An，Bn)；
驱动AGV车，通过AGV小车下部的RFID读卡器读取RFID的位置，当读卡器靠近RFID卡片可感应的范围时，记录对应位置(Ax,Bx)，此处的(Ax,Bx)仅作用于在RFID卡周围半径为30cm左右的范围就被识别，而为了提高位置精准度，通过霍尔传感器读取铁片对应的位置信息，获得精确位置(Ax’,Bx’),并发送至导航系统与记录的位置信息比对，结果一致时，确定AGV位置，其中，当霍尔传感器接触到铁片位置时，霍尔IC的输出由高电平变为低电平，则确定AGV到达确定的(An，Bn)的位置，大大提高精准度。
对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种RFID和铁片复合定位导航机构，包括AGV小车和位于地面上的引导机构，所述AGV小车包括底盘、轮体、驱动机构和单片机控制系统，其特征在于，所述AGV小车的底盘上设有RFID读卡器和霍尔传感器；
所述引导机构包括排列至路径上的RFID卡和铁片；
所述单片机控制系统与所述RFID读卡器和所述霍尔传感器连接，用于获取RFID读卡器获取的位置信息和霍尔传感器获取的位置信息。
2.根据权利要求1所述的RFID和铁片复合定位导航机构，其特征在于，所述铁片设置于所述RFID卡下部。
3.根据权利要求1所述的RFID和铁片复合定位导航机构，其特征在于，所述铁片与所述RFID卡并排设置。
4.一种RFID和铁片复合定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
建立路径，在所需路径上设置铁片，并且铁片上覆盖RFID卡；
系统建立坐标系并记录所有RFID卡和铁片的坐标信息，并将坐标信息全部存储于AGV导航系统中，记录为(A1,B1)(A2,B2)…(An，Bn)；
驱动AGV车，通过AGV小车下部的RFID读卡器读取RFID的位置，当读卡器靠近RFID卡片可感应的范围时，记录对应位置(Ax,Bx)；
通过霍尔传感器读取铁片对应的位置信息，获得精确位置(Ax’,Bx’),并发送至导航系统与记录的位置信息比对，结果一致时，确定AGV位置。
5.根据权利要求4所述的RFID和铁片复合定位导航机构，其特征在于，当霍尔传感器接触到铁片位置时，霍尔IC的输出由高电平变为低电平，则确定AGV到达确定的(An，Bn)的位置。
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