KR20120102461A - 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템 - Google Patents

전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은 전기차량에 충전용 케이블을 인입하기 위해, 상기 전기차량의 충전 인입구의 위치를 인식하는 단계; 상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키는 단계; 상기 충전용 케이블의 상기 충전 인입구에 인입에 따라, 상기 충전용 케이블을 통해 전원을 상기 전기차량에 공급하는 단계; 및 충전 종료 후에, 상기 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템{A method and an apparatus for connecting a rechargeable cable into the eletric motor vehicle}
본 발명은 전기 차량에 전원을 공급하는 기술에 관한 것으로, 전기 차량에 전원을 충전하기 위한 고 중량의 충전용 케이블을 전기 차량에 용이하게 연결할 수 있도록 하는 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 전기 차량은 1회 충전으로 주행할 수 있는 거리가 오일에 의해 주행하는 자동차에 비해 상대적으로 짧다. 따라서, 충전작업을 얼마나 편리하게 행할 수 있느냐는 전기 차량의 이용을 위해서 중요한 문제로 대두된다. 전기 차량의 충전은 충전소에 구비된 전원 충전장치의 충전용 케이블을 전기 차량의 측부 또는 전/후방부에 설치되어 있는 충전 인입구(소켓)에 삽입하여 양자 간의 단자를 연결시킴으로써 전원 충전장치로부터 전원을 전기 차량의 충전 배터리로 공급하도록 하고 있다.
그런데, 종래의 충전용 케이블은 충전 전류의 크기에 따라, 그 굵기가 달라지며, 충전 시간 단축을 위해 충전 전류를 크게 할수록 그 굵기가 커지고 무게도 증가하게 된다. 따라서, 충전용 케이블의 부피 및 무게가 증가함으로 인해, 충전소의 관리자 또는 차량 운행자가 충전용 케이블을 전기 차량에 연결하기 위해서는 상당한 노동력이 요구된다. 특히, 근력이 약한 여성이나 노약자의 경우에는 충전용 케이블을 전기 차량에 연결하는데 상당한 불편함이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 부피 및 무게가 상당한 충전용 케이블을 로봇 팔을 이용해 자동으로, 전기 차량의 충전 인입구에 삽입시켜서 충전하도록 하는 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.
상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은 전기차량에 충전용 케이블을 인입하기 위해, 상기 전기차량의 충전 인입구의 위치를 인식하는 단계; 상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키는 단계; 상기 충전용 케이블의 상기 충전 인입구에 인입에 따라, 상기 충전용 케이블을 통해 전원을 상기 전기차량에 공급하는 단계; 및 충전 종료 후에, 상기 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은, 상기 전기차량의 종류 및 정차 위치를 인식하는 단계를 더 포함하고, 상기 전기차량의 종류 및 위치의 인식 후에, 상기 충전 인입구의 위치를 인식하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은, 상기 충전용 케이블의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블과 상기 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 것을 특징으로 한다.
상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템은 전기차량에 전원을 제공하는 충전용 케이블; 상기 충전용 케이블과 구조적으로 결합되어 있으며, 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키는 로봇 팔; 및 상기 전기차량의 충전 인입구의 위치를 인식하고, 상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키도록 상기 로봇 팔을 제어하고, 충전 종료 후에, 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시키도록 상기 로봇 팔을 제어하는 로봇 팔 제어수단을 포함하고, 상기 충전용 케이블의 상기 충전 인입구에 인입에 따라, 상기 충전용 케이블을 통해 전원을 상기 전기차량에 공급하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 전기차량의 종류 및 정차 위치를 인식하는 차량 인식수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 로봇 팔 제어수단은, 상기 충전용 케이블의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블과 상기 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인하는 결합 오류 검출부를 더 포함하는 것을 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 전기 차량의 충전을 위해 사용하는 충전용 케이블이 부피와 무게가 상당하다고 하더라도, 사용자가 직접 충전용 케이블을 조작하지 않고서도, 전기 차량의 충전 인입구에 충전용 케이블을 인입시켜서, 전원을 충전할 수 있도록 한다. 따라서, 신속한 충전을 위해, 충전용 케이블의 부피 및 무게가 증가한다고 하더라도, 이러한 충전용 케이블을 전기 차량에 용이하게 인입시킬 수 있으므로, 신속하고 편리하게 전원을 충전을 할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법을 설명하기 위한 일 실시예의 플로차트이다.
도 2는 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템을 설명하기 위한 일 실시예의 블록도이다.
이하, 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법을 설명하기 위한 일 실시예의 플로차트이다.
먼저, 상기 전기차량의 종류 및 정차 위치를 인식한다(제100 단계). 전원 충전을 위해 충전소의 정차 위치에 정차한 차량에 대한 종류를 파악하기 위해, 영상처리장치를 이용한다. 즉, 충전소의 일측에 구비된 영상처리장치를 사용해, 정차해 있는 차량의 길이 또는 높이 등을 판단함으로써, 해당 차량의 차종 즉, 승용차, suv 차량 또는 대형 트럭 등 여부를 구분한다. 한편, 전기 차량의 종류에 대해, 사용자가 해당 차량의 종류를 직접 입력할 수 있도록 하는 입력장치를 별도로 구비하여, 해당 전기 차량의 종류를 입력할 경우에는 입력되는 정보를 확인하여 해당 전기차량의 종류를 인식할 수 있다. 또한, 전기 차량에 해당 차량에 대한 정보를 저장하고 있는 RFID 테그가 부착되어 있는 경우에는 해당 RFID 테그의 정보를 읽어들임으로써, 해당 전기 차량의 차종을 인식할 수도 있다.
전기 차량의 정차 위치는 상기의 영상 처리장치에서 촬영된 영상을 기초로 하여, 일정 기준좌표를 중심으로 차량이 정차한 위치를 인식할 수 있다. 또한, 충전소 내에 차량이 정차하는 위치를 특정할 수 있도록 지시선 또는 기타의 차량 정차를 위한 안내선을 표시해 놓은 경우에, 해당 안내선에 따라 차량이 정차한 경우에는 해당 전기차량의 정차 위치를 인식할 수 있다. 또한, 전술한 입력장치가 충전소에 구비되어 있는 경우에는, 차량의 정차 위치에 대한 정보를 사용자가 직접 입력할 수도 있다.
제100 단계 후에, 인식된 전기 차량의 종류 및 정차 위치에 대한 정보를 기초로 하여, 상기 전기차량의 충전 인입구의 위치를 인식한다(제102 단계). 전기차량의 충전 인입구는 전원 충전을 위해 충전용 케이블과 결합하는 부위에 해당한다. 전기 차량의 종류가 확인되면, 해당 전기 차량의 충전 인입구에 대한 대강의 위치정보를 확인할 수 있다. 이러한 차량 종류에 따른 충전 인입구의 위치 정보는 미리 충전소의 소정의 메모리에 저장해 놓거나, 서버로부터 제공받는다. 또한, 전기 차량의 종류 확인 후에, 이전에 확인한 정차 위치에 대한 정보를 기초로 하여 충전 인입구에 대한 대강의 위치를 인식할 수 있다. 예를 들어, 전기 차량이 승용차에 해당하는 경우에는 해당 승용차의 좌측 후방의 소정 높이에 위치해 있음을 인식할 수 있다. 이러한, 전기 차량의 종류 및 정차 위치에 대한 정보를 근거로 하여, 전기 차량의 충전 인입구의 정확한 위치를 인식하기 위해, 영상처리장치를 사용한다.
영상처리장치는 전기 차량의 종류 및 정차 위치에 대한 정보를 근거로 하여, 전기 차량에서 충전 인입구가 위치한 주변 영역을 스캐닝한다. 그 후, 영상 처리장치는 충전 인입구의 일측에 형성된 형상 및 색상(예를 들어, QR 코드 등)을 검출하여, 상기 충전 인입구의 위치를 인식한다.
제102 단계 후에, 상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시킨다(제104 단계). 로봇 팔은 충전용 케이블과 구조적으로 결합되어 있다. 예를 들어, 로봇 팔에 충전용 케이블이 체결수단에 의해 결합되어 있으며, 충전 인입구와 연결되는 충전용 케이블의 연결 단자가 로봇 팔의 끝단에 위치해 있을 수 있다.
로봇 팔이 충전 인입구에 대한 위치 정보를 토대로 하여, 움직일 경우에 로봇 팔에 결합되어 있는 충전용 케이블이 같이 움직이게 된다. 로봇 팔이 충전 인입구에 대한 위치정보에 따라, 충전 인입구에 접근하게 되면, 로봇 팔에 별도로 구비된 영상처리장치에서 충전 인입구의 일측에 형성된 형상 및 색상(예를 들어, QR 코드 등)을 검출하여, 상기 충전 인입구의 위치를 확인한 후에, 상기 로봇 팔의 움직임에 따라, 충전용 케이블을 충전 인입구에 인입시킨다.
제104 단계 후에, 상기 충전용 케이블의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블과 상기 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인한다(제106 단계). 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인하기 위해, 물리적 접속, 전기적 접속 및 유선 데이터 통신의 여부 중 어느 하나의 신호 교환을 통해, 정상 결합 여부를 판단한다. 예를 들어, 전기적 접속의 경우, 전기적 신호가 교환되는지 여부를 통해 결합의 정상여부를 확인할 수 있다. 또한, 유선 데이터 통신에 의한 경우에는 데이터의 송수신 여부에 따라 결합의 정상 여부를 확인할 수 있다.
제106 단계 후에, 상기 충전용 케이블의 상기 충전 인입구로의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블을 통해 전원을 상기 전기차량에 공급한다(제108 단계). 충전용 케이블을 통해 공급되는 전원은 전기차량의 충전용 배터리에 충전된다.
제108 단계 후에, 충전 종료 후에, 상기 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시킨다(제110 단계). 충전이 종료되면, 충전 종료 신호와 함께, 로봇 팔을 원래의 위치로 복귀시킨다.
제110 단계 후에, 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시킨 후에, 상기 전원 충전에 따른 결제 비용을 출력한다(제112 단계). 결제 비용의 출력은 디스플레이 장치를 통해 디스플레이될 수도 있고, 인쇄장치를 통해 인쇄용지로 출력될 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템을 설명하기 위한 일 실시예의 블록도로서, 충전용 케이블(200), 로봇 팔(210), 차량 인식수단(220), 로봇팔 제어수단(230), 메모리(240), 및 결제비용 출력수단(250)으로 구성된다.
충전용 케이블(200)은 전기차량에 전원을 제공하는 수단으로, 전원 공급원과 연결되어 있으며, 끝단은 전기차량의 충전 인입구와 결합하기 위한 연결 단자를 구비한다.
로봇 팔(210)은 상기 충전용 케이블(200)과 구조적으로 결합되어 있으며, 상기 충전용 케이블(200)을 상기 충전 인입구에 인입시킨다. 예를 들어, 로봇 팔(210)에 충전용 케이블(200)이 체결수단에 의해 결합되어 있으며, 충전 인입구와 연결되는 충전용 케이블의 연결 단자가 로봇 팔(210)의 끝단에 위치해 있을 수 있다.
로봇 팔(210)은 충전 인입구에 대한 위치 정보를 토대로 하여, 움직일 경우에 로봇 팔(210)에 결합되어 있는 충전용 케이블이 같이 움직인다. 로봇 팔(210)은 충전 인입구에 대한 위치정보에 따라, 충전 인입구에 접근하게 되는데, 로봇 팔(210)은 별도의 영상처리장치를 구비하고 있으며, 이 영상처리장치를 사용해, 충전 인입구의 일측에 형성된 형상 및 색상(예를 들어, QR 코드 등)을 검출하여, 상기 충전 인입구의 위치를 확인한 후에, 충전용 케이블을 충전 인입구에 인입시킨다.
차량 인식수단(220)은 전기차량의 종류 및 정차 위치를 인식한다.
차량 인식수단(220)은 영상처리장치를 구비함으로써, 충전소의 정차 위치에 정차한 전기 차량에 대한 종류를 파악한다. 차량 인식수단(220)은 충전소의 일측에 구비되어 있으며, 정차해 있는 차량의 길이 또는 높이 등을 판단함으로써, 해당 차량의 차종 즉, 승용차, suv 차량 또는 대형 트럭 등 여부를 구분한다. 한편, 차량 인식수단(220)은 입력 수단을 구비함으로써, 전기 차량의 종류에 대해, 사용자가 해당 차량의 종류를 직접 입력할 수 있도록 하고, 이렇게 사용자가 해당 전기 차량의 종류를 입력할 경우에는 입력되는 정보를 확인하여 해당 전기차량의 종류를 인식할 수 있다. 또한, 차량 인식수단(220)은 RFID 리더기를 구비함으로써, 전기 차량에 해당 차량에 대한 정보를 저장하고 있는 RFID 테그가 부착되어 있는 경우에, 해당 RFID 테그의 정보를 읽어들임으로써, 해당 전기 차량의 차종을 인식할 수도 있다.
한편, 차량 인식수단(220)은 상기의 영상 처리장치에서 촬영된 영상을 기초로 하여, 일정 기준좌표를 중심으로 차량이 정차한 위치를 인식할 수 있다. 또한, 충전소 내에 차량이 정차하는 위치를 특정할 수 있도록 지시선 또는 기타의 차량 정차를 위한 안내선을 표시해 놓은 경우에, 차량 인식수단(220)은 해당 안내선에 따라 차량이 정차한 경우에는, 전기 차량의 정차를 감지하고, 감지 결과에 대응하여 해당 전기차량의 정차 위치를 인식할 수 있다. 또한, 차량 인식수단(220)은 입력장치를 통해, 차량의 정차 위치에 대한 정보를 사용자가 직접 입력하는 경우에 해당 정보를 인식할 수도 있다.
전기 차량의 종류가 확인되면, 해당 전기 차량의 충전 인입구에 대한 대강의 위치정보를 확인할 수 있다. 또한, 전기 차량의 종류 확인 후에, 정차 위치에 대한 정보를 기초로 하여 충전 인입구에 대한 대강의 위치를 인식할 수 있다. 차량 인식수단(220)은 이러한 차량 종류 및 정차 위치에 대한 정보를 로봇팔 제어수단(230)로 전송한다.
로봇팔 제어수단(230)은 전기 차량의 종류 및 정차 위치에 대한 정보를 근거로 하여, 전기 차량의 충전 인입구의 정확한 위치를 인식한다. 로봇팔 제어수단(230)은 메모리(240)에 저장된 차량 종류별 인입관련정보를 사용해, 검출된 차량 종류와 비교하여 전기차량에에 대한 인입구의 위치를 개략적으로 파악할 수 있다. 이를 위해 메모리(240)는 차량 종류에 따른 충전 인입구의 위치 정보 등의 인입관련정보를 서버로부터 제공받아서 저장해 놓는다.
로봇팔 제어수단(230)은 보다 정확한 충전 인입구의 위치를 인식하기 위해 영상처리부32)를 구비한다. 영상처리부(232)는 전기 차량의 종류 및 정차 위치에 대한 정보를 근거로 하여, 전기 차량에서 충전 인입구가 위치한 주변 영역을 스캐닝한다. 그 후, 영상 처리부(232)는 충전 인입구의 일측에 형성된 형상 및 색상(예를 들어, QR 코드 등)을 검출하여, 상기 충전 인입구의 위치를 인식한다. 이를 위해, 충전 인입구 주변에는 영상처리부(232)에서 인식할 수 있는 특정의 형상 및 색상 등이 표시되어 있다.
로봇팔 제어수단(230)은 상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 상기 충전용 케이블(200)을 상기 충전 인입구에 인입시키도록 상기 로봇 팔(210)을 제어한다. 로봇팔 제어수단(230)의 제어에 따라, 로봇 팔(210)이 움직일 경우에 로봇 팔에 결합되어 있는 충전용 케이블(200)이 같이 움직이게 된다. 로봇 팔(210)이 충전 인입구에 대한 위치정보에 따라, 충전 인입구에 접근하게 되면, 로봇 팔(210)에 별도로 구비된 영상처리장치에서 충전 인입구의 일측에 형성된 형상 및 색상(예를 들어, QR 코드 등)을 검출하게 되며, 로봇팔 제어수단(230)은 이러한 영상처리신호에 따라, 상기 충전 인입구의 정확한 위치를 확인한 후에, 상기 로봇 팔을 움직여서 충전용 케이블을 충전 인입구에 인입시킨다.
그 후, 로봇 팔 제어수단(230)은 충전용 케이블(200)의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블(200)과 상기 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인한다. 이를 위해, 로봇 팔 제어수단(230)은 결합 오류 검출부(234)를 포함하고 있다.
결합 오류 검출부(234)는 물리적 접속, 전기적 접속 및 유선 데이터 통신 여부 중 어느 하나의 신호 교환을 통해, 정상 결합 여부를 판단한다. 결합 오류 검출부(234)는 전기적 접속의 경우, 전기적 신호가 교환되는지 여부를 통해 결합의 정상여부를 확인할 수 있으며, 유선 데이터 통신에 의한 경우에는 데이터의 송수신 여부에 따라 결합의 정상 여부를 확인할 수 있다.
결합이 정상이라고 확인되면, 상기 충전용 케이블(200)을 통해 전원이 상기 전기차량에 공급되고, 공급되는 전원은 전기차량의 충전용 배터리에 충전된다.
그 후, 충전이 종료되면, 로봇팔 제어수단(220)은 상기 충전용 케이블(200)을 원상 복귀시키도록 상기 로봇 팔(210)을 제어한다.
그 후, 충전용 케이블이 원상 복귀되면, 결제비용 출력수단(250)은 전원 충전에 따른 결제 비용을 출력한다. 결제비용 출력수단(250)은 결제 비용의 출력을 위해 디스플레이 장치를 구비할 수도 있고, 인쇄 용지에 출력하기 위해 인쇄장치를 구비할 수도 있다.
한편, 전술한 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템의 경우에는 자동으로 움직이는 로봇 팔에 의해 충전용 케이블을 전기차량의 충전 인입구에 인입시키는 것을 내용을 하고 있다. 그러나, 자동으로 제어되는 로봇 팔에 의하지 않고, 사용자 스스로 충전용 케이블을 들어 움직이되, 사용자에게 부가되는 운동 에너지를 최소화하면서 충전용 케이블을 움직일 수 있도록 하는 운송 보조장치를 사용할 수 있다. 이러한 운송 보조장치에 의해 충전용 케이블을 전기 차량에 인입시킨다.
운송 보조장치의 경우 손잡이 레버의 압력에 따라 장치의 유동 강도와 속도 등이 조절될 수 있으며, 운송 보조장치의 전면부에 근접 센서가 있어서 물체에 접근해서는 스스로 유동 속도나 강도를 낮추는 기능을 포함하고 있다. 충전용 케이블이 전기 차량의 충전 인입구에 정상적으로 인입되어, 사용자가 운송 보조장치의 손잡이 레버를 놓은 상태에서는 운송 보조장치는 해당 특정 자세를 유지하게 된다. 그 후, 충전이 완료되어 사용자가 충전 인입구에서 충전용 케이블을 탈착시키면, 사용자의 유도나 스스로의 제어에 따라,운송 보조장치는 원래의 상태로 복귀하게 된다.
한편, 상술한 본 발명의 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은 컴퓨터에서 읽을 수 있는 코드/명령들(instructions)/프로그램으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 이용하여 상기 코드/명령들/프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 마그네틱 저장 매체(예를 들어, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크, 마그네틱 테이프 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 와 같은 저장 매체를 포함한다.
이러한 본원 발명인 전기 차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법 및 시스템은 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
200: 충전용 케이블
210: 로봇 팔
220: 차량 인식수단
230: 로봇팔 제어수단
240: 메모리

Claims (6)

  1. 전기차량에 충전용 케이블을 인입하기 위해, 상기 전기차량의 충전 인입구의 위치를 인식하는 단계;
    상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키는 단계;
    상기 충전용 케이블의 상기 충전 인입구에 인입에 따라, 상기 충전용 케이블을 통해 전원을 상기 전기차량에 공급하는 단계; 및
    충전 종료 후에, 상기 로봇 팔을 이용해 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은
    상기 전기차량의 종류 및 정차 위치를 인식하는 단계를 더 포함하고,
    상기 전기차량의 종류 및 위치의 인식 후에, 상기 충전 인입구의 위치를 인식하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법은
    상기 충전용 케이블의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블과 상기 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 것을 특징으로 하는 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 방법.
  4. 전기차량에 전원을 제공하는 충전용 케이블;
    상기 충전용 케이블과 구조적으로 결합되어 있으며, 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키는 로봇 팔; 및
    상기 전기차량의 충전 인입구의 위치를 인식하고, 상기 충전 인입구의 위치 인식에 따라, 상기 충전용 케이블을 상기 충전 인입구에 인입시키도록 상기 로봇 팔을 제어하고, 충전 종료 후에, 상기 충전용 케이블을 원상 복귀시키도록 상기 로봇 팔을 제어하는 로봇 팔 제어수단을 포함하고,
    상기 충전용 케이블의 상기 충전 인입구에 인입에 따라, 상기 충전용 케이블을 통해 전원을 상기 전기차량에 공급하는 것을 특징으로 하는 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템은
    상기 전기차량의 종류 및 정차 위치를 인식하는 차량 인식수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 로봇 팔 제어수단은
    상기 충전용 케이블의 인입에 따라, 상기 충전용 케이블과 상기 충전 인입구 사이의 정상 결합 여부를 확인하는 결합 오류 검출부를 더 포함하는 것을 것을 특징으로 하는 전기차량에 충전용 케이블을 연결하는 시스템.
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