CN109960263A - 一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质，涉及兜售机器人领域，用以解决面对铁路列车上的复杂情况，现有的兜售机器人并不能很好得完成兜售任务的问题。该方法包括：根据预设的路径行驶；若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。这样，通过将检测待购买用户、售卖等操作自动化，可以使兜售机器人在铁路列车上进行自动售卖，从而更好得完成兜售任务。

Description

一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及兜售机器人领域，尤其涉及一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质。

背景技术

兜售机器人是能够自动售货的机器。兜售机器人是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。

随着科技的发展，兜售机器人也逐渐应用到铁路列车上，用于向乘客提供所需商品。然而面对铁路列车上的复杂情况，现有的兜售机器人并不能很好得完成兜售任务。

发明内容

申请实施例提供一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质，用以解决面对铁路列车上的复杂情况，现有的兜售机器人并不能很好得完成兜售任务的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种兜售机器人控制方法，该方法包括：

根据预设的路径行驶；

若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；

接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；

得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

第二方面，本申请实施例提供一种兜售机器人控制装置，该装置包括：

第一行驶模块，用于根据预设的路径行驶；

停止模块，用于若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；

处理模块，用于接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；

第二行驶模块，用于得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

第三方面，本申请另一实施例还提供了一种计算装置，包括至少一个处理器；以及；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的一种兜售机器人控制方法。

第四方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的一种兜售机器人控制方法。

本申请实施例提供的一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质，通过检测到预设的触发条件，将正在按照预设路径行驶的兜售机器人停止，并通过语音向用户介绍所提供的服务；并根据用户的操作自动与用户进行交易；当交易完成后，继续按照预设的路径行驶。这样，将检测待购买用户、售卖等操作自动化，可以使兜售机器人在铁路列车上进行自动售卖，从而更好得完成兜售任务。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中兜售机器人控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中兜售机器人一侧的结构图；

图3为本申请实施例中兜售机器人交易流程的示意图；

图4为本申请实施例中兜售机器人自动售卖的应用场景示意图；

图5为本申请实施例中兜售机器人自动避障的流程示意图；

图6为本申请实施例中兜售机器人控制结构示意图；

图7为根据本申请实施方式的计算装置的结构示意图。

具体实施方式

为了解决面对现有的兜售机器人并不能很好得完成兜售任务的问题，本申请实施例中提供一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质。为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，这里对该方案的基本原理做一下简单说明：

高速列车，又称高速火车，最高行驶速度一般要达到200km/h以上。高速列车属于现代化高速交通工具，是火车顶尖科学技术的集中体现，可以大幅提供列车旅行速度从而提高火车运输效率。高速列车快捷舒适、平稳安全、节能环保，深受当代人们的欢迎，人们的出行越来越依赖高速列车。

目前，高速列车中设置有餐车，以供旅客购买食物和水，但是往往需要旅客走到餐车所在车厢购买。这就需要一种能够支持在高铁上自动售货的兜售机器人。兜售机器人是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。然而在面对铁路列车上的复杂情况，现有的兜售机器人并不能很好得完成兜售任务，因此，本申请提供一种兜售机器人控制方法，用以解决上述问题。

在本申请实施例中，可将兜售机器人的工作流程分为四个部分，分别为：初始默认设置、寻找用户、交易以及自动避障。下面分部分对所述兜售机器人控制的方法进行介绍。

一、初始默认设置

初始默认设置分为自检与设置两部分。其中，自检部分为兜售机器人检查自身状态；设置部分为管理员通过软件对兜售机器人进行工作设置。

当兜售机器人开启电源后，执行兜售机器人的自检操作。其中，所述自检操作包括以下中的至少一种：检测兜售机器人的联网状态、检测兜售机器人的电源状态、兜售机器人的传感器状态以及兜售机器人的零售仓商品等。

其中，检测兜售机器人的联网状态为检测兜售机器人是否联网，如：是否连接无线网络或者移动数据流量(例如4G网络)；若无法连接到网络，则提示管理员进行网络检查。检测兜售机器人的电源状态为检测兜售机器人的电量是否充足、电池是否可以运行。若电量不足以完成兜售工作，则会进行语音提示，如：“电量不足，请更换电池”。检测兜售机器人的传感器状态为检测兜售机器人所用传感器是否处于工作状态；检测兜售机器人的零售仓商品为检测兜售机器人的零售仓内的商品是否充足，若检测到零售仓内的商品不足，如零售仓内的商品不足满仓的一半，则进行语音提示，如：“商品不足，请补货”。

前述兜售机器人的传感器包括relesense视觉信号传感器、超声波传感器、红外人体感应传感器、光栅感应传感器以及音频信号传感器等。其中，relesense视觉信号传感器至少为两个，位于兜售机器人行驶方向的前方和后方，用于识别在前后方第一指定距离内是否有障碍物。超声波传感器，分布在兜售机器人的四周，数量可为8个，用于识别四周第二指定距离内是否有障碍物。其中，第一指定距离与第二指定距离可以相同也可以不同，本申请对此不做限定。红外人体感应传感器，位于兜售机器人行驶方向的前方和后方，数量可为4个，用于前后方向的人体识别，可防止压脚。光栅感应传感器，位于兜售机器人行驶方向的两侧，数量可为2个，用于识别光栅门的光感应区是否有异物。音频信号传感器，分布在兜售机器人的四周，用于识别用户语音。

这样，通过兜售机器人的自检操作，可以对兜售机器人进行检查，从而使机器人顺利的完成兜售操作。

上面对自检部分进行了详细的说明，下面对设置部分进行说明。设置部分为管理员对兜售机器人进行设置，兜售机器人接收初始状态配置信息，并根据所述初始状态配置信息进行工作；其中，所述初始状态设置包括：任务设置、模式设置以及返航设置，其中，模式设置包括自控模式和半自控模式。

其中，管理员对兜售机器人进行设置之前，首先需要进行身份认证，如登录控制兜售机器人的软件，身份确认后，可执行设置操作。

初始状态设置中的任务设置，可以对机器人设置行走路径、行走车厢以及行走时间段等。如：设置兜售机器人行走路径为从头车厢到尾车厢行驶；其中，行走车厢可以设置为在固定的车厢进行兜售，如：设置兜售机器人在3车厢-5车厢进行兜售。而行走时间段可以设置为在固定的时间进行兜售，如：设置兜售机器人在9点-11点进行兜售。

而初始状态设置中的模式设置包括自控模式和半自控模式，当确定模式设置为自控模式时，则会根据上述任务设置中的配置信息进行自动行驶。如：若设置为行走路径为从头车厢到尾车厢行驶，当模式设置为自控模式，则根据预设的路径行驶的操作。若确定模式设置为半自控模式，则进入半自控模式，其中，在半自控模式下，所述兜售机器人自动行驶功能关闭。

在本申请实施例中，兜售机器人在半自控模式下，可由管理员推动或拉动兜售机器人，在半自动模式下的兜售机器人的驱动轮无法变换方向，如果需要转弯或者变向，则可以降下升降装置。其中，升降装置连接有一个万向轮，当管理员降下升降装置时，会使悬空的万向轮着地，并将兜售机器人靠近万向轮一侧的驱动轮顶起，形成三轮行驶的状态，通过万向轮，实现兜售机器人的变向。这样，通过自控模式与半自控模式的设置，可以使兜售机器人具有多种兜售模式，用以应对在铁路列车上的各种复杂情况。

在本申请实施例中，初始状态设置中的返航设置可分为人工拉回或自动召回两种模式。其中，若设置为人工拉回，则兜售机器人在电量不足时向管理员发送电量不足需要召回的信息，并同时发送自身所处的位置以便于管理员对兜售机器人定位；若设置为自动召回，则兜售机器人的电量达到预定电量后，自动返回到出发地点。其中，自动召回的预定电量可以通过管理员设置，如：电量到达15％时，自动返回出发点。

这样，管理员通过对兜售机器人预先设置，可以使兜售机器人按照要求进行工作，使兜售机器人满足各种要求。

当然需要说明的是，自检操作与设置操作执行顺序不受限；此外，除上述的初始状态设置之外还可以根据自身的需求设置可设置的项目，本申请对此并不限定。

二、寻找用户

具体实施时可以先自检在进行初始状态配置，也可以先进行初始状态配置再自检，本申请对此不作限定。在进行完自检操作以及接收到初始状态配置信息后，兜售机器人将按照初始状态配置信息进行兜售工作。下面对兜售机器人控制方法进行详细的说明。如图1所示，包括以下步骤：

步骤101：根据预设的路径行驶。

其中，预设路径为初始状态配置信息中包含的信息。在行驶过程中，命名为小宝的兜售机器人可以通过语音向用户介绍，如：旅途劳累，快来小宝肚子里看看瞧瞧，小宝帮您排饿解渴。

步骤102：若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务。

若检测到预设的触发条件，则认为有用户需要进行购物，此时兜售机器人停止行驶并通过语音协助用户进行购物。如：亲，是看上我肚子里的货了吗？扫我身上的二维码就能带走它。

步骤103：接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果。

步骤104：得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

这样，通过将检测待购买用户、售卖等操作自动化，可以使兜售机器人在铁路列车上进行自动售卖，从而更好得完成兜售任务。

在本申请实施例中，用户通过触发条件来使兜售机器人停止行驶，而触发条件可以通过以下方式来触发：

(1)在前进方向或后退方向的第一预设范围内检测到障碍物。

其中，兜售机器人通过relesense视觉信号传感器来检测前进方向以及后退方向是否有障碍物，第一预设范围可通过实际情况进行调整。例如，若第一预设范围设为以机器人为基准的两米范围内，用户在兜售机器人前进方向的两米内，兜售机器人检测到用户后停止行驶。

在一个实施例中，兜售机器人在车厢内的座位过道区行驶，若坐在座位上的用户想购买商品，可以将手或者其他物品挡在兜售机器人行走前方，兜售机器人检测到前方有障碍物，则停止行驶。

(2)接收到语音控制指令。

在本申请实施例中，还可以通过音频信号传感器接收用户发出的语音，若语音中含有关键词，则停止行驶。例如，将“小宝”作为语音关键词，当用户在音频信号传感器的感知范围内说“小宝，我要买东西”，兜售机器人根据检测到的语音关键词，停止行驶。

(3)在所述兜售机器人的光感应区探测到目标对象，所述光感应区设置在所述兜售机器人的行走方向的两侧。

在本申请实施例中，兜售机器人行走方向的两侧，具有光感应区，当在光感应区探测到目标对象，则停止行驶。其中，可以将手放在光感应区内，也可以拿其他物品放在光感应区内。如图2所示，为兜售机器人一侧的结构图，其中，虚线部分为光感应区，当用户将手放在光感应区内，兜售机器人停止行驶。这样，用户如想购物，在座位上遮挡光感应区即可，无需起身，为用户购物提供了方便。

这样，通过多种触发条件使兜售机器人停止行驶，可以满足用户在不同条件下的不同需求。

三、交易

当兜售机器人检测到触发条件并停止行驶后，则会进行交易过程。下面对如何购买商品进行详细的说明。如图3所示，包括以下步骤：

步骤301：接收扫描所述兜售机器人的二维码触发的购买指令后，开启光栅门。

在本申请实施例中，用户通过扫描兜售机器人的二维码进入身份认证界面，其中，可以通过12306账号或手机号等信息进行绑定。用户身份认证完成后，云端服务器通知兜售机器人开启光栅门。开启光栅门后，用户可在零售仓内选取商品。其中，二维码可放置在兜售机器人零售仓周围。

当光栅门处于开启状态时，控制光栅门的指示灯处于表示光栅门开启的状态，并语音提示用户挑选商品。例如，光栅门开启时，指示灯处于绿色常亮状态，并语音提示“请挑选商品吧”。

步骤302：确定商品被取走后开始计时。

其中，可通过零售仓内的图像采集装置确定用户被取走的商品。

可通过零售仓内的图像采集装置确定用户取走的商品。

步骤303：若达到预设的计时时长，则关闭光栅门。

关闭光栅门后，根据取走的商品生成交易订单并发送给用户，以及更新零售仓的商品信息上传给云端服务器。

在确定达到预设的计时时长时，采用语音提示和/或灯光提示用户光栅门即将关闭。例如：指示灯处于红色闪烁状态，并语音提示“马上将要关闭门，小心夹手”。

步骤304：根据用户所选的商品进行交易操作。

其中，如图4所示，其为以兜售机器人自动售卖为例对本申请实施例提供的方案来进行说明的一种应用场景示意图。该场景中包括兜售机器人40、云端服务器41、终端设备42和用户43。

用户43通过终端设备42扫描兜售机器人40的二维码，云端服务器41向终端设备42进行身份认证，认证成功后，云端服务器41向兜售机器人40发送开启光栅门的指令，兜售机器人40根据光栅门后提示用户43选取商品。兜售机器人40确定商品被取走后关闭光栅门，并根据取走的商品生成交易订单并发送给终端设备42，以及，更新零售仓的商品信息后上传给云端服务器41。

需要说明的是，兜售机器人40还可以将取走的商品信息以及更新后的零售仓的商品信息上传给云端服务器41，并由云端服务器41向终端设备42发送交易订单。

这样，通过上述操作，实现了自动购物，使用户购买商品更加方便。

在本申请实施例中，所述光栅门还具有红外线接收端，可以通过红外线接收端进行开关光栅门，具体可实施为：在所述光栅门处于开门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时锁定所述光栅门；在所述光栅门处于关门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时打开所述光栅门。

这样，通过红外线接收端进行开关光栅门，使用户购买商品更加方便。

在一个实施例中，用户还可以通过在网上选取商品后，向兜售机器人发送订单，兜售机器人根据订单为用户进行配送商品。

四、自动避障

上面介绍了兜售机器人的兜售商品的工作流程，然而，兜售机器人在铁路列车上行驶时，由于行走空间不大，当在行驶过程中遇到行人时，可根据实际情况进行避让，如图5所示，包括以下步骤：

步骤501：在根据预设的路径行驶过程中，若通过视觉信号检测到行驶方向前方第二预设范围内存在乘客后，控制所述兜售机器人停止行驶并通过超声波传感器对所述兜售机器人的周围环境进行检测。

其中，第二预设范围大于第一预设范围。在一个实施例中，兜售机器人在行驶过程中检测到乘客出现在第二预设范围内，停止行驶并对所述兜售机器人的周围环境进行检测，若检测到乘客进入到第一预设范围内，则向乘客进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务。例如，可语音播报：“亲，是看上我肚子里的货了吗？扫我身上的二维码就能带走它”。

步骤502：根据超声波传感器的检测结果，确定是否有足够空间避让乘客。

步骤503：若没有足够空间避让乘客，则语音提示乘客避让；并，在检测到乘客主动避让后，继续沿所述预设的路径行驶。

步骤504：若有足够空间避让乘客，则语音提示乘客先行后主动避让乘客。

步骤505：主动避让乘客后，返回到避让乘客前的位置，并继续沿所述预设的路径行驶。

这样，通过自动避障，可以对行走的乘客进行避让或者让乘客进行避让，从而提高了用户的体验。

上面介绍了兜售机器人的工作流程，当兜售机器人在自控模式下进行工作时，面对突发状况，导致兜售机器人难以进行工作，此时管理员或周围的人均可按下急停键向兜售机器人发送急停指令，兜售机器人若接收到急停指令，则将驱动轮进行断电，并进入半自控模式。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种兜售机器人控制装置。如图6所示，该装置包括：

第一行驶模块601，用于根据预设的路径行驶；

停止模块602，用于若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；

处理模块603，用于接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；

第二行驶模块604，用于得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

进一步的，停止模块602中的预设的触发条件包括：

检测单元，用于检测单元在前进方向或后退方向的第一预设范围内检测到障碍物；或；

第一接收单元，用于接收到语音控制指令；或；

探测单元，用于在所述兜售机器人的光感应区探测到目标对象，所述光感应区设置在所述兜售机器人的行走方向的两侧。

进一步的，处理模块603包括：

第二接收单元，用于接收扫描所述兜售机器人的二维码触发的购买指令后，开启光栅门；

确定单元，用于确定商品被取走后开始计时；

关闭单元，用于若达到预设的计时时长，则关闭光栅门；

交易单元，用于根据用户所选的商品进行交易操作。

进一步的，所述装置还包括：

第一提示模块，用于在光栅门处于开启状态时控制光栅门的指示灯处于表示光栅门开启的状态，并语音提示用户挑选商品；

第二提示模块，用于在确定达到预设的计时时长时，采用语音提示和/或灯光提示用户光栅门即将关闭。

进一步的，所述光栅门具有红外线接收端，所述装置还包括：

锁定模块，用于在所述光栅门处于开门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时锁定所述光栅门；

开门模块，用于在所述光栅门处于关门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时打开所述光栅门。

进一步的，所述装置还包括：

检测模块，用于在根据预设的路径行驶过程中，若通过视觉信号检测到行驶方向前方第二预设范围内存在乘客后，控制所述兜售机器人停止行驶并通过超声波传感器对所述兜售机器人的周围环境进行检测；

判断模块，用于根据超声波传感器的检测结果，确定是否有足够空间避让乘客；

提示避让模块，用于若没有足够空间避让乘客，则语音提示乘客避让；并，在检测到乘客主动避让后，继续沿所述预设的路径行驶；

主动避让模块，用于若有足够空间避让乘客，则语音提示乘客先行后主动避让乘客；

返回模块，用于主动避让乘客后，返回到避让乘客前的位置，并继续沿所述预设的路径行驶。

进一步的，所述装置还包括：

自检模块，用于执行兜售机器人的自检操作；其中，所述自检操作包括以下中的至少一种：检测兜售机器人的联网状态、检测兜售机器人的电源状态、兜售机器人的传感器状态以及兜售机器人的零售仓商品；和/或；

接收模块，用于接收初始状态配置信息，并根据所述初始状态配置信息进行工作；其中，所述初始状态设置包括：任务设置、模式设置以及返航设置，其中，模式设置包括自控模式和半自控模式；在确定模式设置为自控模式时，执行所述根据预设的路径行驶的操作。

进一步的，所述装置还包括：

半自控模块，用于若确定模式设置为半自控模式，则进入半自控模式下，其中在半自控模式下，所述兜售机器人自动行驶功能关闭。

进一步的，所述装置还包括：

急停模块，用于若接收到急停指令，则将驱动轮进行断电，并进入半自控模式。

在介绍了本申请示例性实施方式的兜售机器人控制的方法及装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的计算装置。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的实施例，计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的兜售机器人控制方法中的步骤101-步骤104。

下面参照图7来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置70。图7显示的计算装置70仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。该计算装置例如可以是手机、平板电脑等。

如图7所示，计算装置70以通用计算装置的形式表现。计算装置70的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器71、上述至少一个存储器72、连接不同系统组件(包括存储器72和处理器71)的总线73。

总线73表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器72可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)721和/或高速缓存存储器722，还可以进一步包括只读存储器(ROM)723。

存储器72还可以包括具有一组(至少一个)程序模块724的程序/实用工具725，这样的程序模块724包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

计算装置70也可以与一个或多个外部设备74(例如指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置70交互的设备通信，和/或与使得该计算装置70能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口75进行。并且，计算装置70还可以通过网络适配器76与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器76通过总线73与用于计算装置70的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合计算装置70使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的兜售机器人控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的兜售机器人控制的方法中的步骤，执行如图1中所示的步骤101-步骤104。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施方式的兜售机器人控制方法可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种兜售机器人控制方法，其特征在于，所述兜售机器人应用于具有多节车厢的交通工具，所述方法包括：

根据预设的路径行驶；

若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；

接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；

得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的触发条件，具体包括：

在前进方向或后退方向的第一预设范围内检测到障碍物；或，

接收到语音控制指令；或，

在所述兜售机器人的光感应区探测到目标对象，所述光感应区设置在所述兜售机器人的行走方向的两侧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果，具体包括：

接收扫描所述兜售机器人的二维码触发的购买指令后，开启光栅门；

确定商品被取走后开始计时；

若达到预设的计时时长，则关闭光栅门；

根据用户所选的商品进行交易操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在光栅门处于开启状态时控制光栅门的指示灯处于表示光栅门开启的状态，并语音提示用户挑选商品；

在确定达到预设的计时时长时，采用语音提示和/或灯光提示用户光栅门即将关闭。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光栅门具有红外线接收端，所述方法还包括：

在所述光栅门处于开门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时锁定所述光栅门；

在所述光栅门处于关门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时打开所述光栅门。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据预设的路径行驶过程中，若通过视觉信号检测到行驶方向前方第二预设范围内存在乘客后，控制所述兜售机器人停止行驶并通过超声波传感器对所述兜售机器人的周围环境进行检测；

根据超声波传感器的检测结果，确定是否有足够空间避让乘客；

若没有足够空间避让乘客，则语音提示乘客避让；并，在检测到乘客主动避让后，继续沿所述预设的路径行驶；

若有足够空间避让乘客，则语音提示乘客先行后主动避让乘客；

主动避让乘客后，返回到避让乘客前的位置，并继续沿所述预设的路径行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的路径行驶之前，所述方法还包括：

执行兜售机器人的自检操作；其中，所述自检操作包括以下中的至少一种：检测兜售机器人的联网状态、检测兜售机器人的电源状态、兜售机器人的传感器状态以及兜售机器人的零售仓商品；和/或，

接收初始状态配置信息，并根据所述初始状态配置信息进行工作；其中，所述初始状态设置包括：任务设置、模式设置以及返航设置，其中，模式设置包括自控模式和半自控模式；在确定模式设置为自控模式时，执行所述根据预设的路径行驶的操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定模式设置为半自控模式，则进入半自控模式，其中，在半自控模式下，所述兜售机器人自动行驶功能关闭。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到急停指令，则将驱动轮进行断电，并进入半自控模式。

10.一种兜售机器人控制装置，其特征在于，所述兜售机器人应用于具有多节车厢的交通工具，所述装置包括：

第一行驶模块，用于根据预设的路径行驶；

停止模块，用于若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；

处理模块，用于接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；

第二行驶模块，用于得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

11.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-9中任一权利要求所述的方法。

12.一种计算装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-9中任一权利要求所述的方法。