CN107566494B - 一种群控agv与站端总控制中心、移动终端通信的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，该方法应用于AGV装置系统，AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现站端总控制中心与AGV群双向通信、移动终端不经过总控制平台与AGV群直接通信、AGV群中AGV之间通信，通信协议包括协议层与指令层；所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识，指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。使得通信不携带“无意义”指令，对“有意义”指令的数量不限制，可在保证有效通信的同时最大程度的减少通信数据量。

Description

一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法

技术领域

本发明涉及一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，属于AGV小车通讯技术领域。

背景技术

随着信息技术与物联网技术的高速发展，德国率先推出了“工业4.0”的概念，拉开了“第四次工业革命”的序幕，我国也依据我国国情于2015年5月印发了《中国制造2025》通知。通知中提出了推进信息化与工业化深度融合的战略任务，加快推动新一代信息技术与制造技术融合发展，把智能制造作为两化深度融合的主攻方向；着力发展智能装备和智能产品，推进生产过程智能化，培育新型生产方式，全面提升企业研发、生产、管理和服务的智能化水平。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)作为物流装备中自动化水平最高的产品，对降低生产成本与人工劳动强度、提高生产效率与产品质量有着重要意义。而实现AGV与控制系统之间、AGV与AGV之间、AGV与其他设备之间的稳定高效通信是实现生产过程智能化的关键。

随着对AGV智能化要求的提高，AGV本体上安装了许多传感器，实时采集运行状态、环境信息，AGV需要与控制系统频繁进行通信。为了形成“智慧工厂”，AGV总控制系统与MES系统对接，而且还要求AGV“即时呼叫”配送，实现AGV依据工作现场情况智能的规划配送时间、配送顺序、配送路径的“敏捷配送”，需要控制系统对AGV实时下发、修改运行指令。而现有的对AGV进行“遥控”的低数据量的通信模式已不能满足建设“智慧型工厂”的需求，遥控指的是发出的指令只指派AGV到某地，AGV在运行过程中不能实时反馈任务执行情况，路径信息。数据量低：通信所包含的内容少，只包含了指令内容，没有指令执行反馈。因此，急需一种能够使AGV与总控制系统进行灵活、高效、通信数据量小的通信协议。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法；

本发明提供了一种实现以站端总控制中心与AGV进行双向通信为主要通讯模式、以移动终端与AGV直接通信，无需经过站端总控制中心的作为点动控制的通讯方式。

本发明的通信方法兼容性强，适用性广，数据内容灵活，扩展性强，通信方式灵活，通信数据量小，误差率低。本通信方法适用于磁条导航、电磁导航、惯性导航等多种导航形式的AGV，可以提高AGV的系统调度能力与工作效率。

术语解释：

1、MES系统，MES(Manufacturing Execution System)系统即制造企业生产过程执行系统，是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统。

2、呼叫系统，工位处用于请求临时配送任务的终端设备。

本发明的技术方案为：

一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，该方法应用于AGV装置系统，所述AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现所述站端总控制中心与所述AGV群双向通信、所述移动终端不经过总控制平台与所述AGV群直接通信、所述AGV群中AGV之间通信，

所述通信协议包括协议层与指令层；

所述协议层用于解析数据包内容，所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识；起始标识是指通信的起点；标记每次通信是从哪里开始的；来源标识用于标识通讯信息来源，通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端；例如，0x00、0x01、0x02、0x03，0x00是指由站端总控制中心至AGV，0x01是指由AGV至站端总控制中心，0x02是指由移动终端至AGV，0x03是指由AGV至移动终端；指令长度标识是指指令的总字节数；循环冗余检查(CRC)是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似的算法，以保证数据传输的正确性和完整性。

所述指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。指令内容字节数量不固定，根据不同操作指令的实际情况规定是零个或多个字节；指令内容包括：1.查询/上报车辆的属性；2.查询/监控路径的属性；3.命令车辆的任务指令；4.强制控制车辆的指令5.调试控制、点动控制车辆的指令；6.车辆喂狗指令。

本发明通信方式灵活，一种通讯协议模式兼容AGV与站端总控制中心的通信、AGV与AGV之间的通信、AGV与其他设备间的通信。

根据本发明优选的，通过所述通讯协议，在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信，包括：查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗；

AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板外围故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板外围故障标识、AGV车体控制板货物故障标识；AGV总故障标识信息，例如，0x00是指AGV无故障；0x01是指AGV有故障

AGV车体驱动板本身故障标识，例如，包括电池电压超上限、电池电压超下限、电池电量故障、语音播报器故障、电机驱动器故障标识等。AGV车体驱动板外围故障标识，例如，AGV前/后侧发生碰撞故障、脱轨故障以及车辆四周存在路障标识等。AGV车体周围传感器的故障标识，AGV装置系统使用的传感器具备单测头损坏自检功能，需要对每个测头分别单独的bit位进行标识。AGV车体控制板外围故障标识，例如，AGV与站端总控制中心失去通讯故障、手动设置故障、地标RFID读卡器故障标识、触摸屏故障、移动终端通信模块故障、车载机械手故障、急停状态等故障标识。AGV车体控制板货物故障标识，例如，A通道货物丢失故障、B通道货物丢失故障、A通道货物多余故障、B通道货物多余故障等标识。AGV上安装有多个载货通道，设计有传感器检测货物状态。

AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式；

AGV位置信息包括AGV刚驶过、当前位置处、待驶入的3个RFID地标点数据；AGV车体通道载货状态，使用传感器检测A、B两个载货通道中的货物状态；AGV上卸货动作状态，使用bit位表示A、B两个载货通道是在上货还是卸货动作；AGV总体状态，包括故障中、任务运送中、空车返回待命区中、待命中、停止中、充电中、维修中。AGV控制权包括控制权为空、控制权为本地控制、控制权为移动终端控制、控制权为站端总控制中心控制。AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。

AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识；

路径状态信息总标识包括路径丢失、路径地标RFID点丢失；

路径丢失，如果AGV在行驶过程中，车体上的传感器检测不到路径，说明AGV刚驶过路径上的两个RFID地标点之间的路径信号消失，也有可能是脱轨的情况。这时，路径丢失信息用存储刚驶过的RFID点地址信息，当前RFID点地址信息以及下一个待经过的RFID点地址信息标识。

路径状态信息总标识，在AGV按照任务规定路径行驶过程中，如果下一个或多个RFID点没有出现，说明AGV车辆在行驶过程中这些RFID地标点丢失或失效，这时AGV车辆会一直行驶到能够识别出的RFID地标点处，AGV车辆停止，存储当前的RFID地标点。

命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕；

响应回复对应于AGV行驶路径上每个地标RFID点的参数设置操作，是一串操作指令队列的集合。AGV对于接收到站端总控制中心的任务指令后，AGV车辆回复给站端总控制中心的回传数据。

AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息，AGV在接到任务后，在沿着磁条行驶的过程中，如果到达某个RFID地标点，AGV主动上传给站端总控制中心和移动终端该RFID地标点的ID。

确认AGV任务结束，当AGV执行完一段任务后，需要上位机发送一条指令，用于清空AGV控制器中的关于RFID地标点的ID。

强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务；

强制修改或释放AGV控制权，站端总控制中心、或者移动终端、或者本地面板想要控制AGV，必要首先取得车辆的控制权后，才能进行任务指令、强制控制指令、调试控制车辆、点动控制车辆指令。本协议规定，三种控制方式的优先级由高到低分别为：本地控制、移动终端控制、站端总控制中心控制。

强制AGV启停，站端总控制中心、移动终端、本地面板，在这三种模式之一取得AGV控制权后，使用该指令强制车辆启停，但是不改变车辆的任务。

强制取消AGV任务指令。在某些特殊情况下，需要强制取消AGV已经接受或正在执行的任务，AGV接收到这条指令后，任务清空，立即原地停车。

点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货。

修改AGV运行模式，AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。

调试模式和点动模式的AGV行走。调试模式和点动模式的AGV行走包括车辆停止、前进直行、前进左转、前进右转、后退直行、后退左转、后退右转。协议也包含行进速度信息。

AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗。

站端总控制中心主动喂狗AGV，是指AGV回复给站端总控制中心刚发出的这条指令信息，该信息包含了车辆总故障标识与路径状态信息总标识信息。

根据本发明优选的，查询AGV的属性，包括：所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令，该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的外围设备是否故障；AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后，返回标识AGV的属性的字节数据。

查询AGV的属性的指令的使用最大程度的节省了通信的数据量，可以在出现故障的情况下，再使用查询具体故障类型的指令。

根据本发明优选的，通过所述通讯协议，在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容，包括：

a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令；

b、AGV收到命令AGV的指令后，进行响应回复，表明已经接受到任务，同时返回当前AGV的RFID地标的ID号；

c、AGV执行命令AGV的指令；

d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后，紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令；

e、当所述AGV到达下一RFID地标时，如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令，则执行；否则，AGV停车等待。

AGV能够记忆刚驶过的RFID地标点的ID；同时，AGV能够存储两个RFID地标点的任务操作指令；两个地标点的任务指令执行先进先出队列操作。

根据本发明优选的，所述移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。

根据本发明优选的，所述无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。

本发明的有益效果为：

1、兼容性强，适用性广，可用于多种不同导航方式的AGV系统。适用于磁条导航、电磁导航、惯性导航等多种AGV导航方式。

2、通信数据量小，内容灵活，扩展性强，维护性好。本发明专利所述通信协议的指令部分采用内容不固定、字节数量不固定的模式，使得通信不携带“无意义”指令，对“有意义”指令的数量不限制，可在保证有效通信的同时最大程度的减少通信数据量。而且即使AGV的功能有扩展也无需修改协议，便于后期的维护升级。

3、通信方式灵活，一种协议模式兼容AGV与站端总控制中心的通信、AGV与AGV之间的通信、AGV与其他设备间的通信。

4、通信误差率低，实时性强。协议中采用起始标识字符、通信帧字节数以及双字节CRC的方式，降低通信误差率。

5、为了满足群控AGV车辆调度的实时性以及任务的柔性操作的要求，本发明专利中对AGV车辆的命令任务指令采用两点续传的任务队列操作方式，保证了任务调度修改的实时性。

6、本发明已经用于AGV产品的通信中，AGV系统运行稳定、故障率低、维护方便、通信效率高。

附图说明

图1为本发明的通信协议结构示意图；

图2为本发明的通信示意图；

图3为本发明的通信信息交互图；

图4为本发明的命令AGV过程示意图；

图5为本发明的AGV喂狗过程示意图；

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本发明作进一步限定，但不限于此。

实施例

一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，如图2所示，该方法应用于AGV装置系统，AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现站端总控制中心与AGV群双向通信、移动终端不经过总控制平台与AGV群直接通信、AGV群中AGV之间通信。

通信协议包括协议层与指令层；如图1所示。

协议层用于解析数据包内容，协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识；起始标识是指通信的起点；标记每次通信是从哪里开始的；来源标识用于标识通讯信息来源，通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端；例如，0x00、0x01、0x02、0x03，0x00是指由站端总控制中心至AGV，0x01是指由AGV至站端总控制中心，0x02是指由移动终端至AGV，0x03是指由AGV至移动终端；指令长度标识是指指令的总字节数；循环冗余检查(CRC)是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似的算法，以保证数据传输的正确性和完整性。

指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。指令内容字节数量不固定，根据不同操作指令的实际情况规定是零个或多个字节；指令内容包括：1.查询/上报车辆的属性；2.查询/监控路径的属性；3.命令车辆的任务指令；4.强制控制车辆的指令5.调试控制、点动控制车辆的指令；6.车辆喂狗指令。

本发明通信方式灵活，一种通讯协议模式兼容AGV与站端总控制中心的通信、AGV与AGV之间的通信、AGV与其他设备间的通信。

通过通讯协议，在站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信，包括：查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗；如图3所示。

AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板外围故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板外围故障标识、AGV车体控制板货物故障标识；AGV总故障标识信息，例如，0x00是指AGV无故障；0x01是指AGV有故障

AGV车体驱动板本身故障标识，例如，包括电池电压超上限、电池电压超下限、电池电量故障、语音播报器故障、电机驱动器故障标识等。AGV车体驱动板外围故障标识，例如，AGV前/后侧发生碰撞故障、脱轨故障以及车辆四周存在路障标识等。AGV车体周围传感器的故障标识，AGV装置系统使用的传感器具备单测头损坏自检功能，需要对每个测头分别单独的bit位进行标识。AGV车体控制板外围故障标识，例如，AGV与站端总控制中心失去通讯故障、手动设置故障、地标RFID读卡器故障标识、触摸屏故障、移动终端通信模块故障、车载机械手故障、急停状态等故障标识。AGV车体控制板货物故障标识，例如，A通道货物丢失故障、B通道货物丢失故障、A通道货物多余故障、B通道货物多余故障等标识。AGV上安装有多个载货通道，设计有传感器检测货物状态。

AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式；

AGV位置信息包括AGV刚驶过、当前位置处、待驶入的3个RFID地标点数据；AGV车体通道载货状态，使用传感器检测A、B两个载货通道中的货物状态；AGV上卸货动作状态，使用bit位表示A、B两个载货通道是在上货还是卸货动作；AGV总体状态，包括故障中、任务运送中、空车返回待命区中、待命中、停止中、充电中、维修中。AGV控制权包括控制权为空、控制权为本地控制、控制权为移动终端控制、控制权为站端总控制中心控制。AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。

AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识；

详细路径状态信息指令如下：

如果后台或者手机APP使用B1.00指令查询路径状态信息，AGV车辆就把关于车辆当前行驶中的路径状态信息数据回传。

使用后台查询路径状态信息指令：0xA0,0xB0,0x00,0x00,0x09,0xB1,0x00,0x05,0x68

收到后台的该条查询指令后，AGV车辆根据当前行驶中的路径状态信息回复后台，回传数据格式如表1所示：

表1

路径状态信息总标识包括路径丢失、路径地标RFID点丢失；

路径丢失，如果AGV在行驶过程中，车体上的传感器检测不到路径，说明AGV刚驶过路径上的两个RFID地标点之间的路径信号消失，也有可能是脱轨的情况。这时，路径丢失信息用存储刚驶过的RFID点地址信息，当前RFID点地址信息以及下一个待经过的RFID点地址信息标识。

路径状态信息总标识，在AGV按照任务规定路径行驶过程中，如果下一个或多个RFID点没有出现，说明AGV车辆在行驶过程中这些RFID地标点丢失或失效，这时AGV车辆会一直行驶到能够识别出的RFID地标点处，AGV车辆停止，存储当前的RFID地标点。

查询路径状态信息总标识指令

路径状态信息总标识，单字节，如表2所示：

表2

第1位：路径磁条丢失标识，磁检测传感器测到。

0：路径磁条正常

1：路径磁条丢失

第2位：路径地标RFID点丢失标识，RFID传感器测到。

0：路径地标RFID点正常

1：路径地标RFID点丢失

第0、3、4、5、6、7位：保留。

使用后台查询路径状态信息总标识指令：0xA0,0xB0,0x00,0x00,0x09,0xB1,0x01,0xC4,0xA8

命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕；

响应回复对应于AGV行驶路径上每个地标RFID点的参数设置操作，是一串操作指令队列的集合。AGV对于接收到站端总控制中心的任务指令后，AGV车辆回复给站端总控制中心的回传数据。

AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息，AGV在接到任务后，在沿着磁条行驶的过程中，如果到达某个RFID地标点，AGV主动上传给站端总控制中心和移动终端该RFID地标点的ID。

确认AGV任务结束，当AGV执行完一段任务后，需要上位机发送一条指令，用于清空AGV控制器中的关于RFID地标点的ID。

强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务；

强制修改或释放AGV控制权，站端总控制中心、或者移动终端、或者本地面板想要控制AGV，必要首先取得车辆的控制权后，才能进行任务指令、强制控制指令、调试控制车辆、点动控制车辆指令。本协议规定，三种控制方式的优先级由高到低分别为：本地控制、移动终端控制、站端总控制中心控制。

强制AGV启停，站端总控制中心、移动终端、本地面板，在这三种模式之一取得AGV控制权后，使用该指令强制车辆启停，但是不改变车辆的任务。

强制取消AGV任务指令。在某些特殊情况下，需要强制取消AGV已经接受或正在执行的任务，AGV接收到这条指令后，任务清空，立即原地停车。

点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货。

修改AGV运行模式，AGV运行模式包括空运行模式、连续运行模式、调试模式、点动模式。

调试模式和点动模式的AGV行走。调试模式和点动模式的AGV行走包括车辆停止、前进直行、前进左转、前进右转、后退直行、后退左转、后退右转。协议也包含行进速度信息。

AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗，如图5所示。

站端总控制中心主动喂狗AGV，是指AGV回复给站端总控制中心刚发出的这条指令信息，该信息包含了车辆总故障标识与路径状态信息总标识信息。

查询AGV的属性，如图4所示，包括：所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令，该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的外围设备是否故障；AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后，返回标识AGV的属性的字节数据。

查询AGV的属性的指令的使用最大程度的节省了通信的数据量，可以在出现故障的情况下，再使用查询具体故障类型的指令。

通过通讯协议，在站端总控制中心与AGV群之间、移动终端与AGV群之间、AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容，包括：

a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令；

b、AGV收到命令AGV的指令后，进行响应回复，表明已经接受到任务，同时返回当前AGV的RFID地标的ID号；

c、AGV执行命令AGV的指令；

d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后，紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令；

e、当所述AGV到达下一RFID地标时，如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令，则执行；否则，AGV停车等待。

AGV能够记忆刚驶过的RFID地标点的ID；同时，AGV能够存储两个RFID地标点的任务操作指令；两个地标点的任务指令执行先进先出队列操作。

移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。

无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。

Claims (5)

1.一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，该方法应用于AGV装置系统，所述AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现所述站端总控制中心与所述AGV群双向通信、所述移动终端不经过总控制平台与所述AGV群直接通信、所述AGV群中AGV之间通信；

所述通信协议包括协议层与指令层；

所述协议层用于解析数据包内容，所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识；起始标识是指通信的起点；来源标识用于标识通讯信息来源，通讯信息来源包括站端总控制中心、AGV、移动终端；指令长度标识是指指令的总字节数；

所述指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，所述指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式；

通过所述通信协议，在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现命令AGV的指令内容，包括：

a、所述站端总控制中心或所述移动终端向AGV下发命令AGV的指令；

b、AGV收到命令AGV的指令后，进行响应回复，表明已经接受到任务，同时返回当前AGV的RFID地标的ID号；

c、AGV执行命令AGV的指令；

d、所述站端总控制中心在收到AGV发来的RFID地标点的ID号后，紧接着向下一RFID地标发送命令AGV的指令；

e、当所述AGV到达下一RFID地标时，如果接收到步骤d发送的命令AGV的指令，则执行；否则，AGV停车等待。

2.根据权利要求1所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，通过所述通信协议，在所述站端总控制中心与所述AGV群之间、所述移动终端与所述AGV群之间、所述AGV群中AGV之间实现以下所述通信，包括：查询AGV的属性、查询AGV的实时状态、查询AGV路径的属性、命令AGV、强制控制AGV、点动调试控制AGV、AGV喂狗；

AGV的属性包括AGV详细故障信息、AGV总故障标识信息、AGV车体驱动板本身故障标识、AGV车体驱动板外围故障标识、AGV车体周围传感器的故障标识、AGV车体控制板外围故障标识、AGV车体控制板货物故障标识；

AGV的实时状态包括AGV车体电池电压、AGV车体行驶速度、AGV位置信息、AGV车体通道载货状态、AGV上卸货动作状态、AGV总体状态、AGV控制权、AGV运行模式；

AGV路径的属性包括详细路径状态信息、路径状态信息总标识、路径丢失、路径状态信息总标识；

命令AGV包括响应回复、AGV行驶中到达RFID地标点上传位置信息、确认AGV任务结束、确认AGV上货是否完毕、确认AGV卸货是否完毕；

强制控制AGV包括强制修改或释放AGV控制权、强制AGV启停、强制取消AGV任务；

点动调试控制AGV包括修改AGV运行模式、调试模式和点动模式的AGV行走、点动模式操作下AGV上卸货；

AGV喂狗包括站端总控制中心主动喂狗AGV、AGV主动请求站端总控制中心喂狗。

3.根据权利要求2所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，查询AGV的属性，包括：所述站端总控制中心或移动终端向AGV发送查询AGV的属性的指令，该指令用于检测AGV车载所有带通信自检功能的外围设备是否故障；AGV收到所述站端总控制中心或移动终端的查询AGV的属性的指令后，返回标识AGV的属性的字节数据。

4.根据权利要求1所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，所述移动终端为安卓手机、苹果手机及IPAD。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，其特征在于，所述无线网络模块包括无线AP和无线串口服务器。

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