CN109799812A - Agv车载系统及控制方法、多车调度系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能叉车控制技术领域，具体地说是一种基于arm9的AGV车载系统、调度系统架构，AGV车载系统包括通讯模块、车载软件、定位模块、通信总线模块、待控制装置；AGV调度系统架构包括上述AGV车载系统和调度模块；本发明和现有技术相比，用户可以通过修改脚本模块中的每个货架的高度来控制AGV叉臂上升的高度；可以定义在不同的情况下亮不同的指示灯；可以定义各个按钮的功能；可以监测信号的传输状态，显著提高了可控性和可延展性。

Description

AGV车载系统及控制方法、多车调度系统及控制方法

技术领域

本发明涉及智能叉车控制技术领域，具体地说是一种AGV车载系统及控制方法、多车调度系统及控制方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，通过无人驾驶来完成对货物的搬运，由于其自动化程度高，灵活方便，近几年得到快速的发展。

在现有的AGV控制系统中，AGV控制系统的功能较为单一固定，使得AGV的在多种复杂环境下的适应能力不够强，可编辑性差。

因此，现有技术还有待发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种基于arm9的AGV车载系统、调度系统架构。旨在解决现有技术适应能力不足，可编辑性差的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

本发明提供一种AGV车载系统，其特征在于，包括：

车载控制模块，用于接收信息和发送控制指令；

脚本模块，包括自定义单元，所述自定义单元接收来自外部用户的修改代码，并向所述车载控制模块发送修改信息对AGV车的功能进行修改操作；

受控模块，接收来自所述车载控制模块的控制指令，并向所述车载控制模块反馈工作信息。

进一步的，所述受控模块包括：功能模块电路板、扩展电路板；所述功能模块电路板包括行走驱动板、举升驱动板，所述扩展电路板用于监测AGV车载系统各个模块之间的信息传输状态。

进一步的，所述受控模块与车载控制模块之间通过Can通信总线连接。

进一步的，所述自定义单元中还包括接口封装单元，所述接口封装单元中封装了预设接口，所述预设接口与所述车载控制模块、所述受控模块中接口相匹配。

进一步的，所述预设接口包括电池接口、避障激光装置接口、rfid模块接口。

进一步的，AGV车载系统还包括：定位模块，所述定位模块用于确定AGV的位置并向所述车载控制模块发送位置信息。

本发明还提供一种AGV车载系统的控制方法，包括上述的AGV车载系统，其特征在于，包括以下步骤：

1)所述脚本模块接收到外部用户的修改代码后发送执行修改代码的请求给所述车载控制模块；

2)所述脚本模块接收所述车载控制模块的执行修改代码的指令后，所述脚本模块运行所述修改代码，所述修改代码用于所述车载控制模块向所述受控模块发送修改指令，其中，所述修改指令包括对AGV车的功能进行修改。

本发明还提供一种AGV多车调度系统，其特征在于，包括:

若干个上述的AGV车载系统，所述车载系统还包括调度通讯模块，所述调度通讯模块与所述车载控制模块相连接；

调度脚本模块，包括调度自定义单元，所述调度自定义单元接收来自外部用户的调度修改代码，并发送用户自定义调度信息，对若干AGV车的任务进行同步修改操作；

调度模块，接收所述调度脚本模块发送的用户自定义调度信息，并向若干个所述AGV车载系统发送用户自定义调度指令。

进一步的，每个所述AGV车载系统上都分别设有一个调度通讯模块，所述调度通讯模块接收来自调度模块的用户自定义调度指令并传递至相应的所述车载控制模块中。

本发明还提供一种AGV多车调度系统的调度方法，包括上述的AGV多车调度系统，其特征在于，包括以下步骤：

1)所述调度脚本模块接收外部用户编辑的调度修改代码，并发送执行调度修改代码的请求至调度模块；

2)调度脚本接收调度模块发出的执行调度修改代码的指令后，所述调度脚本模块运行调度修改代码，所述调度修改代码用于所述调度脚本模块向每个所述AGV车载系统的车载控制模块发送修改指令，从而使得每个AGV车载系统对应的AGV车根据外部用户输入的调度修改代码进行同步动作。

本发明与现有技术相比，用户可以通过修改脚本模块中的每个货架的高度来控制AGV叉臂上升的高度；可以定义在不同的情况下亮不同的指示灯；可以定义各个按钮的功能；可以通过监测信号的传输状态，显著提高了AGV车在工业生产时的可编辑性，提高了对不同场景的适应能力，简化了在工作环境变化时的操作流程。

附图说明

图1为本发明的车载系统的模块连接示意图；

图2为本发明的车载系统进行按钮功能自定义时的部分模块连接示意图；

图3为本发明的车载系统进行指示灯功能自定义时的部分模块连接示意图；

图4为本发明的多车调度系统的模块连接示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1所示，本发明提供一种AGV车载系统，其特征在于，包括：

车载控制模块，用于接收信息和发送控制指令；

脚本模块，包括自定义单元，所述自定义单元接收来自外部用户的修改代码，并向所述车载控制模块发送修改信息对AGV车的功能进行修改操作；其中修改操作包括对AGV车功能的增加、隔离、删除，以及对AGV车功能中具体数据的修改，此外，当在脚本模块对AGV车的功能进行增加时，需要相应的在AGV车上增设增加的功能所对应的硬件；

受控模块，接收来自所述车载控制模块的控制指令，并向所述车载控制模块反馈工作信息。

进一步的，所述受控模块包括：功能模块电路板、扩展电路板；所述功能模块电路板包括行走驱动板、举升驱动板，所述扩展电路板用于监测AGV车载系统各个模块之间的信息传输状态。所述扩展电路板还连接有指示灯，所述扩展电路板接收来自所述车载控制模块的指令并发出指令以控制指示灯的工作。

进一步的，所述受控模块与车载控制模块之间通过Can通信总线连接。

进一步的，所述自定义单元中还包括接口封装单元，所述接口封装单元中封装了预设接口，所述预设接口与所述车载控制模块、所述受控模块中接口相匹配。

进一步的，所述预设接口包括电池接口、避障激光装置接口、rfid模块接口，当需要在AGV车上新增新的设备时，只需在所述接口封装单元中增设相应的预设接口即可。

进一步的，本AGV车载系统还包括定位模块，所述定位模块用于确定AGV的位置并向所述车载控制模块发送位置信息。

进一步的，所述车载控制模块采用ARM9处理器。

本AGV车载系统按照如下步骤进行工作：

1)所述脚本模块接收到外部用户的修改代码后发送执行修改代码的请求给所述车载控制模块；

2)所述脚本模块接收所述车载控制模块的执行修改代码的指令后，所述脚本模块运行所述修改代码，所述修改代码用于所述车载控制模块向所述受控模块发送修改指令，其中，所述修改指令包括对AGV车的功能进行修改。

以用户自定义AGV车按钮功能为例，如图2所示，车载控制器实时发送AGV车的状态给脚本模块，用户向脚本模块输入修改代码，并将该修改代码传递至车载控制器，车载控制器经过Can通信总线与功能模块电路板进行通讯，从而使得用户自定义的新功能被赋予到按钮上，通过按钮完成对AGV车的控制；

以用户自定义指示灯功能为例，如图3所示，车载控制器实时发送AGV车的状态给脚本模块，用户对脚本模块输入修改代码，并将该修改代码传递至车载控制器，车载控制器经过Can通信总线与扩展电路板进行通讯，扩展电路板对指示灯进行控制，从而使用户自定义的指示灯亮灯逻辑被传递至指示灯中，指示灯根据用户自定义的指示灯亮灯逻辑来指示AGV车的工作状态。

实施例2

本发明提供一种AGV多车调度系统，其特征在于，包括:

若干个上述的AGV车载系统，所述车载系统还包括调度通讯模块，所述调度通讯模块与所述车载控制模块相连接；

调度脚本模块，包括调度自定义单元，所述调度自定义单元接收来自外部用户的调度修改代码，并发送用户自定义调度信息，对若干AGV车的任务进行同步修改操作，所述修改操作具体包括功能的增加、隔离、删除，以及对功能的具体数值的修改，此外，当在调度脚本模块对若干AGV车的功能进行增加时，需要相应的在每个AGV车上增设增加的功能所对应的硬件；

调度模块，接收所述调度脚本模块发送的用户自定义调度信息，并向若干个所述AGV车载系统发送用户自定义调度指令。

进一步的，每个所述AGV车载系统上都分别设有一个调度通讯模块，所述调度通讯模块接收来自调度模块的用户自定义调度指令并传递至相应的所述车载控制模块中。

本发明提供的AGV多车调度系统，按照以下步骤进行工作：

1)所述调度脚本模块接收外部用户编辑的调度修改代码，并发送执行调度修改代码的请求至调度模块；

2)调度脚本接收调度模块发出的执行调度修改代码的指令后，所述调度脚本模块运行调度修改代码，所述调度修改代码用于所述调度脚本模块向每个所述AGV车载系统的车载控制模块发送修改指令，从而使得每个AGV车载系统对应的AGV车根据外部用户输入的调度修改代码进行同步动作。

以用户自定义放货高度为例，如图4所示，用户在调度模块中录入修改库位高度的代码，从而使调度模块输出库位高度信号，此信号依次经过调度通讯模块、车载控制器后传输至脚本模块，脚本模块对库位高度信号进行解释处理后，发送高度控制指令至车载控制器，车载控制器通过Can通信总线控制功能模块电路板中的举升驱动板，从而控制AGV车叉臂的举升高度。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种AGV车载系统，其特征在于，包括：

车载控制模块，用于接收信息和发送控制指令；

脚本模块，包括自定义单元，所述自定义单元接收来自外部用户的修改代码，并向所述车载控制模块发送修改信息对AGV车的功能进行修改操作；

受控模块，接收来自所述车载控制模块的控制指令，并向所述车载控制模块反馈工作信息。

2.根据权利要求1所述的一种AGV车载系统，其特征在于，所述受控模块包括：功能模块电路板、扩展电路板；所述功能模块电路板包括行走驱动板、举升驱动板，所述扩展电路板用于监测AGV车载系统各个模块之间的信息传输状态。

3.根据权利要求1所述的一种AGV车载系统，其特征在于，所述受控模块与车载控制模块之间通过Can通信总线连接。

4.根据权利要求1所述的一种AGV车载系统，其特征在于，所述自定义单元中还包括接口封装单元，所述接口封装单元中封装了预设接口，所述预设接口与所述车载控制模块、所述受控模块中接口相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种AGV车载系统，其特征在于，所述预设接口包括电池接口、避障激光装置接口、rfid模块接口。

6.根据权利要求1所述的一种AGV车载系统，其特征在于，还包括：定位模块，所述定位模块用于确定AGV的位置并向所述车载控制模块发送位置信息。

7.一种AGV车载系统的控制方法，包括权利要求1-6任一项所述的AGV车载系统，其特征在于，包括以下步骤：

1)所述脚本模块接收到外部用户的修改代码后发送执行修改代码的请求给所述车载控制模块；

2)所述脚本模块接收所述车载控制模块的执行修改代码的指令后，所述脚本模块运行所述修改代码，所述修改代码用于所述车载控制模块向所述受控模块发送修改指令，其中，所述修改指令包括对AGV车的功能进行修改。

8.一种AGV多车调度系统，其特征在于，包括:

若干个权利要求1～6任一项所述的AGV车载系统，所述车载系统还包括调度通讯模块，所述调度通讯模块与所述车载控制模块相连接；

调度脚本模块，包括调度自定义单元，所述调度自定义单元接收来自外部用户的调度修改代码，并发送用户自定义调度信息，对若干AGV车的任务进行同步修改操作；

调度模块，接收所述调度脚本模块发送的用户自定义调度信息，并向若干个所述AGV车载系统发送用户自定义调度指令。

9.根据权利要求8所述的一种AGV多车调度系统，其特征在于，每个所述AGV车载系统上都分别设有一个调度通讯模块，所述调度通讯模块接收来自调度模块的用户自定义调度指令并传递至相应的所述车载控制模块中。

10.一种AGV多车调度系统的调度方法，包括权利要求8或9所述的AGV多车调度系统，其特征在于，包括以下步骤：

1)所述调度脚本模块接收外部用户编辑的调度修改代码，并发送执行调度修改代码的请求至调度模块；

2)调度脚本接收调度模块发出的执行调度修改代码的指令后，所述调度脚本模块运行调度修改代码，所述调度修改代码用于所述调度脚本模块向每个所述AGV车载系统的车载控制模块发送修改指令，从而使得每个AGV车载系统对应的AGV叉车根据外部用户输入的调度修改代码进行同步动作。