CN112035189A - Agv小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置，涉及AGV运动控制技术领域，该方法包括：获取AGV小车的当前位置信息；根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。本发明通过脚本控制叉臂的运动，根据脚本确定高度参数将，叉臂控制分离到脚本中，增加可编辑性；从而在叉臂需要适应不同场景时，能够快速对叉臂进行调整，提高了叉臂的控制效率。

Description

AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及AGV运动控制技术领域，尤其涉及一种AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

目前，AGV(Automated Guided Vehicle)小车的叉臂控制都由内部固定程序进行控制，而AGV小车在不同场景中，需要配置不同的高度。AGV小车的控制程序通过需要根据场景进行修改，而在控制程序较复杂时，会导致AGV小车的叉臂使用效率降低。因此，如何简便地对AGV小车的叉臂进行控制是亟待解决的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV小车叉臂控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中AGV小车的叉臂控制效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV小车叉臂控制方法，所述AGV小车叉臂控制方法包括以下步骤：

获取AGV小车的当前位置信息；

根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；

获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；

根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；

根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

可选的，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在所述标志信息为安全标志时，根据所述控制策略确定所述预设地图信息对应的安全高度参数表；

根据所述当前位置信息查找所述安全标志对应的安全高度参数，并将所述安全高度参数作为目标高度控制参数。

可选的，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在所述标志信息为作业标志时，根据所述控制策略确定目标接口访问地址；

通过所述目标接口访问地址调用作业数据；

根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

可选的，所述根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数，包括：

根据所述作业标志确定所述AGV小车的待作业模式；

根据所述待作业模式在所述作业数据中查找作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

可选的，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在接收到停止指令时，根据所述停止指令确定所述AGV小车的当前待机模式；

根据所述控制策略确定所述当前待机模式对应的预设待机高度参数；

将所述待机高度参数作为所述标志信息对应的目标高度控制参数。

可选的，所述获取AGV小车的当前位置信息，包括：

接收预设信标发送的广播信号，并对所述广播信号进行检测，获取所述广播信号对应的信号强度；

获取所述预设信标的位置信息；

根据所述预设信标的位置信息和所述信号强度确定AGV小车的当前位置信息。

可选的，所述获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略，包括：

在接收到运动指令时，根据所述运动指令确定所述AGV小车的运行模式；

根据所述运行模式从预设脚本库查找对应的脚本文件；

执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车叉臂控制装置，所述AGV小车叉臂控制装置包括：

定位模块，用于获取AGV小车的当前位置信息；

识别模块，用于根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；

脚本模块，用于获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；

参数确认模块，用于根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；

调节模块，用于根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种AGV小车叉臂控制设备，所述AGV小车叉臂控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车叉臂控制程序，所述AGV小车叉臂控制程序配置为实现如上文所述的AGV小车叉臂控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车叉臂控制程序，所述AGV小车叉臂控制程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车叉臂控制方法的步骤。

在本发明中，通过获取AGV小车的当前位置信息；根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。本发明通过脚本控制叉臂的运动，根据脚本确定高度参数将，叉臂控制分离到脚本中，增加可编辑性；从而在叉臂需要适应不同场景时，能够快速对叉臂进行调整，提高了叉臂的控制效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车叉臂控制设备的结构示意图；

图2为本发明AGV小车叉臂控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明AGV小车叉臂控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明AGV小车叉臂控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明AGV小车叉臂控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车叉臂控制设备结构示意图。

如图1所示，该AGV小车叉臂控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对AGV小车叉臂控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及AGV小车叉臂控制程序。

在图1所示的AGV小车叉臂控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述AGV小车叉臂控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的AGV小车叉臂控制程序，并执行本发明实施例提供的AGV小车叉臂控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明AGV小车叉臂控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明AGV小车叉臂控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明AGV小车叉臂控制方法第一实施例。

在第一实施例中，所述AGV小车叉臂控制方法包括以下步骤：

步骤S10：获取AGV小车的当前位置信息。

应理解的是，本实施例的执行主体是为所述AGV小车叉臂控制设备，该AGV小车叉臂控制设备具有图像处理、数据通信及程序运行等功能，所述AGV小车叉臂控制设备可以搭载在为AGV小车上。，当然，还可为其他具有相似功能的设备，本实施方式对此不加以限制。其中，AGV(AutomatedGuided Vehicle)小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的可移动设备。

需要说明的是，位置信息可以为基于AGV小车工作环境建立的坐标系内的坐标参数。为了提高位置信息的精确度，在具体实现时，获取AGV小车的当前位置信息的过程可以为：AGV小车叉臂控制设备接收预设信标发送的广播信号，并对所述广播信号进行检测，获取所述广播信号对应的信号强度；获取所述预设信标的位置信息；根据所述预设信标的位置信息和所述信号强度确定AGV小车的当前位置信息。当然，位置信息的获取还可以为其他方式，本实施方式对此不加以限制。

需要说明的是，预设信标可以为蓝牙信标，其数量可以为多个，如三个。蓝牙信标实时广播信号，AGV小车叉臂控制设备接受到该广播信号后，获取广播信号的强度，在根据无线电衰减模型以及蓝牙信标的预设位置信息即可确定AGV小车的当前位置信息。

步骤S20：根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息。

需要说明的是，预设地图信息包括了对AGV小车工作环境中各位置信息上的标记信息。例如，对于一条工作线路，可标记起始段、中间段和终点段。当然，标记信息还可以包括非工作段和工作段。其具体标记可由管理者自由设置，本实施方式对此不加以限制。

可以理解的是，根据AGV小车的当前位置信息在预设地图信息中进行匹配，可以获取AGV小车当前所在标记段，如非工作段或工作段。从而，有利于为AGV小车在不同位置执行不同的控制策略。

步骤S30：获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略。

需要说明的是，预设脚本文件可存储在本地，也可以存储在服务器，AGV小车叉臂控制设备在运行时，从本地或服务器加载脚本文件，并进行编译，获得相应的控制程序。脚本文件的内容由管理员事先配置，将AGV小车的控制策略编写成对应的代码，以使AGV小车叉臂控制设备在执行控制程序时，实现预设的控制策略。

步骤S40：根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数。

需要说明的是，控制策略中设定了AGV小车在不同标记下所需要的叉臂高度。如，无负载行驶时，可保持安全高度；取货、放货时，可保持工作高度。其具体高度值可由管理员根据实际需求进行设置，本实施方式对此不加以限制。

在具体实现时，在所述标志信息为安全标志时，根据所述控制策略确定所述预设地图信息对应的安全高度参数表；根据所述当前位置信息查找所述安全标志对应的安全高度参数，并将所述安全高度参数作为目标高度控制参数。

需要说明的是，安全标志可标记在无负载行驶段，AGV小车在无负载行驶段上保持叉臂高度为安全高度。安全高度的具体值根据不同的运行模式设置有不同的安全参数，例如，在需要AGV以较快速度运行时，其叉臂高度应该较低。安全高度参数表可存储在本地，也可以存储在服务器，AGV小车叉臂控制设备根据自身运行模式，获取安全高度参数表。安全高度参数表中包含了在预设地图信息中AGV小车叉臂的保持高度，从而根据当前位置信息查找所述安全标志对应的安全高度参数。在整个AGV小车工作环境中，可根据具体的场景，可设置多个安全高度参数，从而提高AGV运行的安全性。

需要说明的是，目标高度控制参数还可包括叉臂速度，叉臂速度用于控制叉臂调节速度，在AGV小车需要频繁调整高度时，可设置较快的叉臂速度。其具体速度值可由管理者自由设置，本实施方式对此不加以限制

步骤S50：根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

需要说明的是，在获取目标高度控制参数后，可根据叉臂速度调整AGV小车的叉臂高度至安全高度，从而实现对AGV小车叉臂的高度控制。在具体实现中，AGV小车的高度调节可为实时控制，也可以为按照一定时间间隔进行间断控制。其中，实时控制能够使AGV小车及时响应，间断控制能够降低AGV小车的运算压力。当然还可以在不同标记段设置采用实时控制或间断控制。具体控制方式可由管理员自由设置，本实施方式对此不加以控制。

在第一实施例中，通过获取AGV小车的当前位置信息；根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。本实施例通过脚本控制叉臂的运动，根据脚本确定高度参数将，叉臂控制分离到脚本中，增加可编辑性；从而在叉臂需要适应不同场景时，能够快速对叉臂进行调整，提高了叉臂的控制效率。

参照图3，图3为本发明AGV小车叉臂控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，提出本发明AGV小车叉臂控制方法的第二实施例。

在第二实施例中，步骤S40，包括：

步骤S401：在所述标志信息为作业标志时，根据所述控制策略确定目标接口访问地址。

需要说明的是，作业标志是指AGV在当前位置需要执行作业操作，作业操作可包括取货、放货等。由于作业操作较为复杂，例如货物尺寸不同，摆放位置存在偏差等，无法以固定的高度适应不同的作业操作。因此，在进行作业操作时，高度控制参数需要及时调整。

需要说明的是，目标接口访问地址连接作业数据库，作业数据库中制定了针对当前货物情况的作业高度等。AGV小车叉臂控制设备可通过目标接口访问地址可访问作业数据库，以获取相应数据。

步骤S402：通过所述目标接口访问地址调用作业数据。

需要说明的是，AGV小车叉臂控制设备在调用作业数据时，可根据作业标记获取确定作业对象，再根据作业对象从作业数据库中获取相应的作业数据。其中，作业数据可包括作业的尺寸，摆放位置信息等。作业数据可预先存储在作业数据库；或者在AGV小车叉臂控制设备访问时，由管理员进行输入。

步骤S403：根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

可以理解的是，在获取了作业对象的相应信息后，即可制定相应的作业高度，从而根据该作业高度完成作业操作。

需要说明的是，为了保证货物的安全，以取货操作来说，叉臂需要执行多个动作，如插入并固定货物，在将获取抬高等。因此，还需要对具体执行高度进行判断。在具体实现时，根据所述作业标志确定所述AGV小车的待作业模式；根据所述待作业模式在所述作业数据中查找作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

需要说明的是，待作业模式可为插入夹持操作或抬起操作，在从作业数据中查找作业高度参数。例如，插入夹持操作对应的高度参数为1m，抬起操作对应的高度参数为1.1m，当然上述数值仅为示意，可根据需求自由设置，本实施方式对此不加以限制。

在第二实施例中，AGV小车在执行作业操作时，根据控制策略确定目标接口访问地址，再通过该目标接口访问地址获取对应的作业数据，从而根据当前作业对象的信息确定对应的作业高度，使作业操作能够更准确的执行，保证了作业的安全性。

参照图4，图4为本发明AGV小车叉臂控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述第一实施例和第二实施例，提出本发明AGV小车叉臂控制方法的第三实施例。本实施例以第一实施例为基础进行说明。

在第三实施例中，步骤S30，包括：

步骤S301：在接收到运动指令时，根据所述运动指令确定所述AGV小车的运行模式。

可以理解的是，AGV小车常会更换作业模式，例如，在区域A的作业完成后，需要执行区域B的任务。由于场景不同，相应的控制策略也有所不同。。因此，需要根据具体执行任务确定相应的控制策略。

需要说明的是，运动指令可包括AGV小车的作业场景、作业对象等，根据作业场景、作业对象从而确定相应的运行模式。例如区域A对应运行模式A，区域B对应运行模式B。

步骤S302：根据所述运行模式从预设脚本库查找对应的脚本文件。

需要说明的是，为了提高AGV小车在调整场景后，快速确定叉臂控制策略，本实施例设置脚本库将对应各区域的脚本进行存储。例如区域A对应脚本文件A，区域B对应脚本文件B。AGV小车叉臂控制设备可根据当前作业区域查找获取对应的脚本文件。脚本库可设置在本地，也可以设置在服务器步骤S303：执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略。

AGV小车叉臂控制设备在运行时，从本地或服务器加载脚本文件，并进行编译，获得相应的控制程序。脚本文件的内容由管理员事先配置，将AGV小车的控制策略编写成对应的代码，以使AGV小车叉臂控制设备在执行控制程序时，实现预设的控制策略。

在第三实施例中，步骤S40，包括：

步骤S404：在接收到停止指令时，根据所述停止指令确定所述AGV小车的当前待机模式。

需要说明的是，AGV小车在接收到停止指令时，在当前位置停留。其中停止指令可由外部控制中心发出，或者由AGV小车在检测到自身故障时发出。AGV小车叉臂控制设备根据停止指令确定停止原因。若停止指令由AGV小车在检测到自身故障时发出，则当前待机模型为故障待机；若停止指令由由外部控制中心发出，则当前待机模型为静默待机，其中，静默待机还可分为暂时待机和长时待机。当前，停止指令还可来源于其他发出方，本实施方式对此不加以限制。

步骤S405：根据所述控制策略确定所述当前待机模式对应的预设待机高度参数。

可以理解的是，AGV小车在停止时，为了避免造成不利影响，需要根据时间情况控制叉臂高度。例如，在由于自身故障而停止时，为避免控制失灵，导致叉臂对工作场景中的设备等造成损失，可将叉臂高度将至最低。在由于外部控制中心控制而停止时，若为暂时待机，则可以不对叉臂高度进行调整，待机高度参数为原叉臂高度。

步骤S406：将所述待机高度参数作为所述标志信息对应的目标高度控制参数。

可以理解的是，在获取目标高度控制参数后，可根据叉臂速度调整AGV小车的叉臂高度至安全高度，从而实现对AGV小车叉臂的高度控制。

在第三实施例中，在AGV小车出现异常而待机，或控制中心命令待机时，根据待机模式确定目标高度控制参数，为AGV小车设置应急情况下的控制策略，保证AGV小车及工作场景内的安全，提高AGV小车的可靠性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车叉臂控制程序，所述AGV小车叉臂控制程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车叉臂控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种AGV小车叉臂控制装置，参照图5，图5为本发明AGV小车叉臂控制装置第一实施例的结构框图。

在本实施例中，AGV小车叉臂控制装置包括：

定位模块10，用于获取AGV小车的当前位置信息。

识别模块20，用于根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息。

脚本模块30，用于获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略。

参数确认模块40，用于根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数。

调节模块50，用于根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

在本实施例中，通过获取AGV小车的当前位置信息；根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。本实施例通过脚本控制叉臂的运动，根据脚本确定高度参数将，叉臂控制分离到脚本中，增加可编辑性；从而在叉臂需要适应不同场景时，能够快速对叉臂进行调整，提高了叉臂的控制效率。

在一实施例中，参数确认模块40，还用于在所述标志信息为安全标志时，根据所述控制策略确定所述预设地图信息对应的安全高度参数表；根据所述当前位置信息查找所述安全标志对应的安全高度参数，并将所述安全高度参数作为目标高度控制参数。

在一实施例中，参数确认模块40，还用于在所述标志信息为作业标志时，根据所述控制策略确定目标接口访问地址；通过所述目标接口访问地址调用作业数据；根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

在一实施例中，参数确认模块40，还用于根据所述作业标志确定所述AGV小车的待作业模式；根据所述待作业模式在所述作业数据中查找作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

在一实施例中，参数确认模块40，还用于在接收到停止指令时，根据所述停止指令确定所述AGV小车的当前待机模式；根据所述控制策略确定所述当前待机模式对应的预设待机高度参数；将所述待机高度参数作为所述标志信息对应的目标高度控制参数。

在一实施例中，定位模块10，还用于接收预设信标发送的广播信号，并对所述广播信号进行检测，获取所述广播信号对应的信号强度；

获取所述预设信标的位置信息；

根据所述预设信标的位置信息和所述信号强度确定AGV小车的当前位置信息。

在一实施例中，脚本模块30，还用于在接收到运动指令时，根据所述运动指令确定所述AGV小车的运行模式；根据所述运行模式从预设脚本库查找对应的脚本文件；执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略。

本发明所述AGV小车叉臂控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(ReadOnly Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述AGV小车叉臂控制方法包括以下步骤：

获取AGV小车的当前位置信息；

根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；

获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；

根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；

根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

2.如权利要求1所述的AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在所述标志信息为安全标志时，根据所述控制策略确定所述预设地图信息对应的安全高度参数表；

根据所述当前位置信息查找所述安全标志对应的安全高度参数，并将所述安全高度参数作为目标高度控制参数。

3.如权利要求1所述的AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在所述标志信息为作业标志时，根据所述控制策略确定目标接口访问地址；

通过所述目标接口访问地址调用作业数据；

根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

4.如权利要求3所述的AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述根据所述作业数据确定作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数，包括：

根据所述作业标志确定所述AGV小车的待作业模式；

根据所述待作业模式在所述作业数据中查找作业高度参数，并将所述作业高度参数作为目标高度控制参数。

5.如权利要求1所述的AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数，包括：

在接收到停止指令时，根据所述停止指令确定所述AGV小车的当前待机模式；

根据所述控制策略确定所述当前待机模式对应的预设待机高度参数；

将所述待机高度参数作为所述标志信息对应的目标高度控制参数。

6.如权利要求1-5中任一项所述的AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述获取AGV小车的当前位置信息，包括：

接收预设信标发送的广播信号，并对所述广播信号进行检测，获取所述广播信号对应的信号强度；

获取所述预设信标的位置信息；

根据所述预设信标的位置信息和所述信号强度确定AGV小车的当前位置信息。

7.如权利要求1-5中任一项所述的AGV小车叉臂控制方法，其特征在于，所述获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略，包括：

在接收到运动指令时，根据所述运动指令确定所述AGV小车的运行模式；

根据所述运行模式从预设脚本库查找对应的脚本文件；

执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略。

8.一种AGV小车叉臂控制设备，其特征在于，所述AGV小车叉臂控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小车叉臂控制程序，所述AGV小车叉臂控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的AGV小车叉臂控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有AGV小车叉臂控制程序，所述AGV小车叉臂控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的AGV小车叉臂控制方法的步骤。

10.一种AGV小车叉臂控制装置，其特征在于，所述AGV小车叉臂控制装置包括：

定位模块，用于获取AGV小车的当前位置信息；

识别模块，用于根据预设地图信息确定所述当前位置信息对应的标志信息；

脚本模块，用于获取预设脚本文件，并执行所述脚本文件，以获取对应的控制策略；

参数确认模块，用于根据所述控制策略确定所述标志信息对应的目标高度控制参数；

调节模块，用于根据所述目标高度控制参数调节所述AGV小车的叉臂高度。

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