CN113835427A - 同步多台agv命令数据的系统与同步方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种同步多台AGV命令数据的系统及同步方法，系统包括主控系统、无线AP和若干AGV，其中，主控系统通过无线AP与若干AGV建立通信，以监测AGV的命令数据更新状态，主控系统编辑、保存、发送命令数据和调度AGV，AGV接收主控系统的命令数据并接受主控系统的调度。另外，本发明的方法应用上述系统。与现有技术相比，本发明的同步多台AGV命令数据的系统通过主控系统监测和更新AGV的命令数据，从而将本系统的命令数据同步到多台对应的AGV上，用户无需在手动为每台AGV更新数据，使AGV的命令数据更新更智能、灵活，能有效提升命令数据更新的效率和准确率。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种同步多台AGV命令数据的系统与同步方法。
背景技术
AGV在行驶的过程中需要根据使用环境在特定的位置执行预先设置好的命令(如暂停、加速、减速等)，称为命令数据，而随着AGV应用场景越来越丰富，应用规模越来越庞大，当需要把根据现场使用环境调试设置好的命令数据拷贝到每台AGV，也就是同步多台AGV命令数据时，传统AGV命令数据同步的方式是，把某台调试好的AGV命令数据记录下来，然后按同样的内容对其余AGV进行相同的手动设置，也有的先把某台调试完成的AGV的命令数据导出成某种格式文件保存至电脑，然后手动逐台地把文件下载至每台AGV，这两种方式都存在着需要耗费较长时间和灵活性低的不足，特别在AGV数量较多，运行场景较为宽广时，即使是对命令数据进行较小的改动也要损耗大量的重复下载或设置时间，增加了人力成本和设置时间的损耗，并容易出现漏写、漏存的风险，造成AGV执行错误命令。
发明内容
本发明的第一个发明目的在于克服现有AGV命令更新不灵活的问题，提供一种同步多台AGV命令数据的系统，本发明的同步多台AGV命令数据的系统可自动更新AGV的命令。
同步多台AGV命令数据的系统，包括主控系统、无线AP和若干AGV，其中，主控系统通过无线AP与若干AGV建立通信，以监测AGV的命令数据更新状态，主控系统用于编辑、保存、发送命令数据和调度AGV，AGV接收主控系统的命令数据并接受主控系统的调度。
与现有技术相比，本发明的同步多台AGV命令数据的系统通过主控系统监测和更新AGV的命令数据，从而将本系统的命令数据同步到多台对应的AGV上，用户无需再手动为每台AGV更新数据，使AGV的命令数据更新更智能、灵活，能有效提升命令数据更新的效率和准确率。
优选的，所述主控系统和AGV均设有通信模块，所述主控系统还包括输入模块、数据库和比较模块，所述主控系统通过输入模块编辑命令数据，通过数据库保存命令数据，所述AGV将本机命令数据的识别信号发送给主控系统，所述主控系统通过比较模块比较接收的识别信号与数据库储存的命令数据的识别信号，判断AGV的命令数据已更新。
本发明的另一个发明目的在于提供一种同步方法，包括以下步骤：
AGV请求与主控系统建立通信；当通信建立，AGV停止并进入下一步，否则，重复上一步；AGV向主控系统发送识别信号，主控系统根据识别信号判断AGV的命令数据是否需要更新；
当判断为是，则向AGV发送锁车信号，并向AGV发送存储的命令数据，AGV接收命令数据后返回上一步；当判断为否，则向AGV发送释放锁车信号。
优选的，所述AGV通过发送信号请求建立通信，所述主控系统根据该信号判断是否建立通信。在本方案中，主控系统根据该信号判断是否建立通信，无法建立通信连接的AGV不能接收主控系统的命令数据及其调度，以区别不同场景以及不同系统，防止通讯出错以及混乱。
进一步的，所述信号包括IP地址，所述主控系统判断IP地址是否与本系统相匹配从而确定是否建立通信。
优选的，所述AGV与主控系统采用无线PROFINET通信的方式连接。
优选的，所述识别信号为命令数据的版本号。
附图说明
图1是本发明的系统原理图；
图2是本发明方法的流程图。
具体实施方式
以下根据附图，进一步的说明本发明的技术方案：
参见图1所示，本发明公开一种同步多台AGV命令数据的系统，包括主控系统、无线AP和若干AGV，其中，主控系统通过无线AP与若干AGV建立通信，以监测AGV的命令数据更新状态，主控系统用于编辑、保存、发送命令数据和调度AGV，AGV接收主控系统的命令数据并接受主控系统的调度。
上述主控系统和AGV均设有通信模块，所述主控系统还包括输入模块、数据库和比较模块，所述主控系统通过输入模块编辑命令数据，通过数据库保存命令数据，所述AGV将本机的命令数据的识别信号发送给主控系统，所述主控系统通过比较模块比较接收的识别信号与数据库储存的命令数据的识别信号，判断AGV的命令数据是否已更新。
与现有技术相比，本发明的同步多台AGV命令数据的系统通过主控系统监测和更新AGV的命令数据更新，从而将本系统的命令数据同步到多台对应的AGV上，用户无需在手动为每台AGV更新数据，使AGV的命令数据更新更智能、灵活，能有效提升命令数据更新的效率和准确率。
本发明还公开了一种同步方法，包括以下步骤：
AGV上线，请求与主控系统建立通信；当通信建立，AGV停止并进入下一步，否则，重复上一步；AGV向主控系统发送识别信号，主控系统根据识别信号判断AGV的命令数据是否需要更新；当判断为是，则向AGV发送锁车信号，并向AGV发送存储的命令数据，AGV接收命令数据后返回上一步；当判断为否，则向AGV发送释放锁车信号。
本发明的主控系统通过AGV的识别信号判断是否需要更新命令，通过发送锁车信号与释放锁车信号调度AGV，使AGV暂停其他工作并更新命令数据，并在更新命令数据后恢复工作。
上述AGV通过发送信号请求建立通信，所述主控系统根据该信号判断是否建立通信。在本方案中，主控系统根据该信号判断是否建立通信，无法建立通信连接的AGV不能接收主控系统的命令数据及其调度，以区别不同场景以及不同系统，防止通讯出错以及混乱。
上述信号包括IP地址，所述主控系统判断IP地址是否与本系统相匹配从而确定是否建立通信。
上述AGV与主控系统采用无线PROFINET通信的方式连接。
上述识别信号为命令数据的版本号。
与现有技术相比，本发明的同步方法可将主控系统的命令数据自动同步到多台对应的AGV上，因此，命令数据的更新方式更智能、灵活。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (7)
1.一种同步多台AGV命令数据的系统，其特征在于，包括主控系统、无线AP和若干AGV，其中，主控系统通过无线AP与若干AGV建立通信，以监测AGV的命令数据更新状态，主控系统用于编辑、保存、发送命令数据并调度AGV，AGV用于接收主控系统的命令数据并接受主控系统的调度。
2.根据权利要求1所述的同步多台AGV命令数据的系统，其特征在于：所述主控系统和AGV均设有通信模块，所述主控系统还包括输入模块、数据库和比较模块，所述主控系统通过输入模块编辑命令数据，通过数据库保存命令数据，所述AGV将本机命令数据的识别信号发送给主控系统，所述主控系统通过比较模块比较接收的识别信号与数据库储存的命令数据的识别信号，判断AGV的命令数据是否已更新。
3.同步方法，其特征在于，包括以下步骤：
AGV请求与主控系统建立通信；
当通信建立，AGV停止并进入下一步，否则，重复上一步；
AGV向主控系统发送识别信号，主控系统根据识别信号判断AGV的命令数据是否需要更新；
当判断为是，则向AGV发送锁车信号，并向AGV发送存储的命令数据，AGV接收命令数据后返回上一步；
当判断为否，则向AGV发送释放锁车信号。
4.根据权利要求3所述的同步方法，其特征在于：所述AGV通过发送信号请求建立通信，所述主控系统根据该信号判断是否建立通信。
5.根据权利要求4所述的同步方法，其特征在于：所述信号包括IP地址，所述主控系统判断IP地址是否与本系统相匹配从而确定是否建立通信。
6.根据权利要求4所述的同步方法，其特征在于：所述AGV与主控系统采用无线PROFINET通信的方式连接。
7.根据权利要求4所述的同步方法，其特征在于：所述识别信号为命令数据的版本号。
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