CN107092258A - 一种agv小车调度系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种AGV小车调度系统。其包括若干AGV小车和可与AGV小车相互通信的调度中心1，各AGV小车均包括：车载信号发送模块101、车载信号接收模块102、车载控制器103；所述调度中心1包括：信号接收模块11、存储模块12、计算模块13、信号发送模块14。本申请通过上位模块对AGV小车进行调度，可以灵活调度现场所有AGV小车，避免AGV小车相互碰撞，同时可以根据站点就近选择AGV小车去往站点，提高了生产效率，节约了成本。

Description

一种AGV小车调度系统
【技术领域】
本发明涉及AGV小车技术领域，尤其涉及一种AGV小车调度系统。
【背景技术】
AGV即自动导航小车，是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
一般情况下，在一个工业现场内通常会有多个AGV小车同时工作，为了保证AGV小车正常工作而不发生碰撞，各个AGV小车一般只能在自已特定的导航轨道上行驶，使得各个AGV的行驶路线相对单一，且当需求量增加、需要多个AGV小车时，需要再铺设轨道，这样会增加成本，而且生产线的不同工位上都需要呼叫AGV小车，AGV小车如何响应也存在问题。
本发明就是基于以上情况作出的。
【发明内容】
本发明克服了现有技术的不足，提供了一种节约成本、提高生产效率、能灵活调度现场所有AGV小车的AGV小车调度系统。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种AGV小车调度系统，包括若干AGV小车和可与AGV小车相互通信的调度中心1，各AGV小车均包括：
车载信号发送模块101，其将AGV小车的当前状态及位置信息发送至调度中心1；
车载信号接收模块102；
车载控制器103，其与所述车载信号接收模块102相连；
所述调度中心1包括：
信号接收模块11，其接收所述车载信号发送模块101发送的AGV小车的当前状态及位置信息，以及接收呼叫工位输入的呼叫信号；
存储模块12，其与信号接收模块11连接并存储信号接收模块11接收的各工位的位置信息及各AGV小车的当前状态及位置信息；
计算模块13，其根据所述呼叫信号调取存储模块12中对应的所述呼叫工位的位置信息，并根据AGV小车的当前状态及位置信息，计算处于空闲状态的AGV小车至呼叫工位的距离，且获取距离所述呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车；
信号发送模块14，其将所述呼叫工位的位置信息发送至所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车；
所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车的车载信号接收模块102接收所述信号发送模块14发送的所述呼叫工位的位置信息；
所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车的车载控制器103根据所述车载信号接收模块102接收的所述呼叫工位的位置信息控制所述AGV小车运行至所述呼叫工位。
所述车载控制器103还包括：
信号排序模块104，当同时存在多个呼叫信号时，其对接收的呼叫信号进行排序，车载控制器103根据排序执行最先收到的呼叫信号。
所述调度中心1还包括任务管理模块111，其根据呼叫任务内容划分优先级任务和任务启动时间，完成任务划分后发出任务信号至车载信号接收模块102，所述车载信号接收模块102接收任务信号后车载控制器103执行该任务。
所述调度中心1还包括车辆管理模块112，其管理现场所有的AGV小车的运行和调度，并下达装卸和AGV小车充电的命令。
车辆管理模块112还包括：
显示屏1121，其与存储模块12连接并实时显示现场所有AGV小车的动态信息。
所述调度中心1还包括交通管理模块114，其根据AGV小车的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，为现场AGV小车提供合理的行走路段。
所述调度中心1还包括输入模块115，所述输入模块115用于输入新增加的工作站点或删除已有的工作站点、根据现场需要修改AGV小车的运行参数。
所述调度中心1还包括时钟模块116，所述时钟模块116与存储模块12连接，其可显示当前的具体时间，并用于系统自动记录各AGV小车的运行时间信息，保存运行日志。
本发明与现有技术相比，有以下优点：
本发明通过上位模块对AGV小车进行调度，可以灵活调度现场所有AGV小车，避免AGV小车相互碰撞，同时可以根据站点就近选择AGV小车去往站点，提高了生产效率，节约了成本。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明AGV小车调度系统的原理框图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明进行详细说明：
如图1所示，一种AGV小车调度系统，包括若干AGV小车和可与AGV小车相互通信的调度中心1，各AGV小车均包括：
车载信号发送模块101，其将AGV小车的当前状态及位置信息发送至调度中心1；
车载信号接收模块102；
车载控制器103，其与所述车载信号接收模块102相连；
所述调度中心1包括：
信号接收模块11，其接收所述车载信号发送模块101发送的AGV小车的当前状态及位置信息，以及接收呼叫工位输入的呼叫信号；
存储模块12，其与信号接收模块11连接并存储信号接收模块接收的各工位的位置信息及各AGV小车的当前状态及位置信息；
计算模块13，其根据所述呼叫信号调取存储模块12中对应的所述呼叫工位的位置信息，并根据AGV小车的当前状态及位置信息，计算处于空闲状态的AGV小车至呼叫工位的距离，且获取距离所述呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车；
信号发送模块14，其将所述呼叫工位的位置信息发送至所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车；
所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车的车载信号接收模块102接收所述信号发送模块14发送的所述呼叫工位的位置信息；
所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车的车载控制器103根据所述车载信号接收模块102接收的所述呼叫工位的位置信息控制所述AGV小车运行至所述呼叫工位。AGV小车作业时，计算机通过通信模块自动将任务分配给离呼叫工位处最近的AGV小车，AGV小车根据作业指令按预先制定的路径自动驶向呼叫工位进行作业。
所述车载控制器103还包括：
信号排序模块104，当同时存在多个呼叫信号时，其对接收的呼叫信号进行排序，车载控制器103根据排序执行最先收到的呼叫信号。信号排序模块104对接收到的呼叫信号进行排序，配合命令条件，选择最先呼叫的执行，当存在多个呼叫命令时，按顺序去往站点。
所述调度中心1还包括任务管理模块111，其根据呼叫任务内容划分优先级任务和任务启动时间，完成任务划分后发出任务信号至车载信号接收模块102，所述车载信号接收模块102接收任务信号后车载控制器103执行该任务。
所述调度中心1还包括车辆管理模块112，其管理现场所有的AGV小车的运行和调度，并下达装卸和AGV小车充电的命令。当AGV小车电池的电量不足时会自动请求充电，由调度系统1发出充电指令，AGV小车自动行驶至充电站进行充电。
车辆管理模块112还包括：
显示屏1121，其与存储模块1131连接并实时显示现场所有AGV小车的动态信息。
所述调度中心1还包括交通管理模块114，其根据AGV小车的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，为现场AGV小车提供合理的行走路段。
所述调度中心1还包括输入模块115，所述输入模块115用于输入新增加的工作站点或删除已有的工作站点、根据现场需要修改AGV小车的运行参数。AGV小车的运行参数包括运行速度、转弯速度、转弯维持时间等。
所述调度中心1还包括时钟模块116，所述时钟模块116与存储模块12连接，其可显示当前的具体时间，并用于系统自动记录各AGV小车的运行时间信息，保存运行日志。
本具体实施例的工作原理：在一个调度系统中同时有若个干AGV小车在现场工作，当某个工位需要AGV小车时，该工位发出一个呼叫信号给调度中心1，调度中心1的信号接收模块11接收了该呼叫信号后，根据存储模块12里存储的各工位的位置信息及各AGV小车的当前状态及位置信息，计算模块13计算出处于空闲状态的AGV小车至呼叫工位的距离，且获取距离所述呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车，信号发送模块14将所述呼叫工位的位置信息发送至所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车，AGV小车行驶至呼叫工位处进行作业，交通管理模块114根据现场任务情况为AGV小车提供合理的行走路段，避免AGV小车在行驶过程中出现车辆相互等待的死锁情况，当AGV小车的电池电量不足时会自动请求充电，由调度系统1发出充电指令，AGV小车自动行驶至充电站进行充电。
本发明通过调度中心1对AGV小车进行调度，可以灵活调度现场所有AGV小车，避免AGV小车相互之间发生碰撞，同时可以根据需要AGV小车的站点就近选择附近AGV小车去往呼叫站点，提高了生产效率，节约了成本。
如上所述是结合具体内容提供的一种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种AGV小车调度系统，包括若干AGV小车和可与AGV小车相互通信的调度中心(1)，其特征在于：各AGV小车均包括：
车载信号发送模块(101)，其将AGV小车的当前状态及位置信息发送至调度中心(1)；
车载信号接收模块(102)；
车载控制器(103)，其与所述车载信号接收模块(102)相连；
所述调度中心(1)包括：
信号接收模块(11)，其接收所述车载信号发送模块(101)发送的AGV小车的当前状态及位置信息，以及接收呼叫工位输入的呼叫信号；
存储模块(12)，其与信号接收模块(11)连接并存储信号接收模块(11)接收的各工位的位置信息及各AGV小车的当前状态及位置信息；
计算模块(13)，其根据所述呼叫信号调取存储模块(12)中对应的所述呼叫工位的位置信息，并根据AGV小车的当前状态及位置信息，计算处于空闲状态的AGV小车至呼叫工位的距离，且获取距离所述呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车；
信号发送模块(14)，其将所述呼叫工位的位置信息发送至所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车；
所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车的车载信号接收模块(102)接收所述信号发送模块(14)发送的所述呼叫工位的位置信息；
所述距离呼叫工位最近的处于空闲状态的AGV小车的车载控制器(103)根据所述车载信号接收模块(102)接收的所述呼叫工位的位置信息控制所述AGV小车运行至所述呼叫工位。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述车载控制器(103)还包括：
信号排序模块(104)，当同时存在多个呼叫信号时，其对接收的呼叫信号进行排序，车载控制器(103)根据排序执行最先收到的呼叫信号。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述调度中心(1)还包括任务管理模块(111)，其根据呼叫任务内容划分优先级任务和任务启动时间，完成任务划分后发出任务信号至车载信号接收模块(102)，所述车载信号接收模块
(102)接收任务信号后车载控制器(103)执行该任务。
4.根据权利要求3所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述调度中心(1)还包括车辆管理模块(112)，其管理现场所有的AGV小车的运行和调度，并下达装卸和AGV小车充电的命令。
5.根据权利要求4所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：车辆管理模块(112)还包括：
显示屏(1121)，其与存储模块(12)连接并实时显示现场所有AGV小车的动态信息。
6.根据权利要求5所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述调度中心(1)还包括交通管理模块(114)，其根据AGV小车的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，为现场AGV小车提供合理的行走路段。
7.根据权利要求6所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述调度中心(1)还包括输入模块(115)，所述输入模块(115)用于输入新增加的工作站点或删除已有的工作站点、根据现场需要修改AGV小车的运行参数。
8.根据权利要求7所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述调度中心(1)还包括时钟模块(116)，所述时钟模块(116)与存储模块(12)连接，其可显示当前的具体时间，并用于系统自动记录各AGV小车的运行时间信息，保存运行日志。
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