CN108449731A - 一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统 - Google Patents

一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，包括监控中心和工作区域内各辆AGV小车上的车载终端；每一辆车载终端的输出端均通过无线网络与监控中心连接；所述车载终端包括信号采集装置、车载信号处理模块、ZigBee通讯模块和无线发送模块；所述信号采集装置包括GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器。本发明AGV小车的车载终端之间能够进行自组网通信，即使其中一个AGV小车的车载终端与监控中心之间通讯中断，也可以通过其他AGV小车的车载终端对监控数据进行中继上传，方便于监控中心对工作区域内的AGV小车进行统一监控管理。

Description

一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统
技术领域
本发明涉及AGV小车，特别是涉及一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，ACV小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。AGV小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
在AGV小车的工作区域内，往往会存在大量的AGV小车执行不同的运输任务，为了保证AGV小车正常的运输工作，常常需要采集AGV小车运输过程中的数据，上传到监控中心进行监控，但是AGV小车的通讯模块一般为无线通讯模块，在对车载终端监控数据进行上传时，可能会存在通讯中断的现象，进而监控中心无法获取AGV小车的监控数据，给AGV小车的统一管理和监控带来了很大的不便。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，AGV小车的车载终端之间能够进行自组网通信，即使其中一个AGV小车的车载终端与监控中心之间通讯中断，也可以通过其他AGV小车的车载终端对监控数据进行中继上传，方便于监控中心对工作区域内的AGV小车进行统一监控管理。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，包括监控中心和工作区域内各辆AGV小车上的车载终端；每一辆车载终端的输出端均通过无线网络与监控中心连接；
所述车载终端包括信号采集装置、车载信号处理模块、ZigBee通讯模块和无线发送模块；所述信号采集装置包括GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器；所述GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器的输出端均与车载信号处理模块连接，所述车载信号处理模块的输出端通过无线发送模块与监控中心连接，所述车载信号处理模块还与ZigBee通讯模块连接；各个AGV小车的车载终端之间通过ZigBee通讯模块建立自组网通信。
其中，所述车载信号处理模块包括：数据上传控制单元，用于控制无线发送模块，将当前车载终端内，来自信号采集装置的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息上传到监控中心；组网通信控制单元，用于控制ZigBee通讯模块，将当前车载终端内，来自信号采集装置的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息传输给其他车载终端；中继上传控制单元，通过ZigBee通讯模块,接收其他车载终端的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息，并控制无线发送模块将接收到的数据上传到监控中心。
所述监控中心包括无线接收模块、中央处理模块、存储模块、第一显示模块、第二显示模块和第三显示模块；所述无线接收模块用于与各个车载终端的无线发送模块建立无线网络，接收各个车载终端上传的监控信息，无线接收模块的输出端与中央处理模块连接，所述中央处理模块分别与存储模块、第一显示模块、第二显示模块和第三显示模块连接。
所述存储模块，用于保存工作区域内的AGV运行环境的拓扑地图，所述AGV运行环境包括AGV小车工作区域内的行车路径、行车站点，以及行车路径和行车站点所对应的定位信息。
所述中央处理模块包括：拓扑显示控制模块，用于根据各个车载终端上传的实时定位信息，将各车载终端所对应的AGV小车，在工作区域内AGV运行环境的拓扑地图上进行标识或更新，并传输给第一显示模块进行显示；视频显示控制模块，用于将各个AGV小车上传的视频监控信息，传输给第二显示模块进行显示；速度显示控制模块，用于将各个AGV小车上传的行驶速度信息，传输给第三显示模块进行显示。
本发明的有益效果是：本发明AGV小车的车载终端之间能够进行自组网通信，即使其中一个AGV小车的车载终端与监控中心之间通讯中断，也可以通过其他AGV小车的车载终端对监控数据进行中继上传，方便于监控中心对工作区域内的AGV小车进行统一监控管理。
附图说明
图1为本发明的系统原理框图；
图2为车载终端的原理框图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，包括监控中心和工作区域内各辆AGV小车上的车载终端；每一辆车载终端的输出端均通过无线网络与监控中心连接；
所述车载终端包括信号采集装置、车载信号处理模块、ZigBee通讯模块和无线发送模块；所述信号采集装置包括GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器；所述GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器的输出端均与车载信号处理模块连接，所述车载信号处理模块的输出端通过无线发送模块与监控中心连接，所述车载信号处理模块还与ZigBee通讯模块连接；各个AGV小车的车载终端之间通过ZigBee通讯模块建立自组网通信。
其中，所述车载信号处理模块包括：数据上传控制单元，用于控制无线发送模块，将当前车载终端内，来自信号采集装置的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息上传到监控中心；组网通信控制单元，用于控制ZigBee通讯模块，将当前车载终端内，来自信号采集装置的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息传输给其他车载终端；中继上传控制单元，通过ZigBee通讯模块,接收其他车载终端的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息，并控制无线发送模块将接收到的数据上传到监控中心。
如图2所示，所述监控中心包括无线接收模块、中央处理模块、存储模块、第一显示模块、第二显示模块和第三显示模块；所述无线接收模块用于与各个车载终端的无线发送模块建立无线网络，接收各个车载终端上传的监控信息，无线接收模块的输出端与中央处理模块连接，所述中央处理模块分别与存储模块、第一显示模块、第二显示模块和第三显示模块连接。
所述存储模块，用于保存工作区域内的AGV运行环境的拓扑地图，所述AGV运行环境包括AGV小车工作区域内的行车路径、行车站点，以及行车路径和行车站点所对应的定位信息。
所述中央处理模块包括：拓扑显示控制模块，用于根据各个车载终端上传的实时定位信息，将各车载终端所对应的AGV小车，在工作区域内AGV运行环境的拓扑地图上进行标识或更新，并传输给第一显示模块进行显示；视频显示控制模块，用于将各个AGV小车上传的视频监控信息，传输给第二显示模块进行显示；速度显示控制模块，用于将各个AGV小车上传的行驶速度信息，传输给第三显示模块进行显示。
综上，本发明AGV小车的车载终端之间能够进行自组网通信，即使其中一个AGV小车的车载终端与监控中心之间通讯中断，也可以通过其他AGV小车的车载终端对监控数据进行中继上传，方便于监控中心对工作区域内的AGV小车进行统一监控管理。

Claims (5)

1.一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，其特征在于：包括监控中心和工作区域内各辆AGV小车上的车载终端；每一辆车载终端的输出端均通过无线网络与监控中心连接；
所述车载终端包括信号采集装置、车载信号处理模块、ZigBee通讯模块和无线发送模块；所述信号采集装置包括GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器；所述GPS定位模块、视频监控模块和速度传感器的输出端均与车载信号处理模块连接，所述车载信号处理模块的输出端通过无线发送模块与监控中心连接，所述车载信号处理模块还与ZigBee通讯模块连接；各个AGV小车的车载终端之间通过ZigBee通讯模块建立自组网通信。
2.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，其特征在于：所述车载信号处理模块包括：
数据上传控制单元，用于控制无线发送模块，将当前车载终端内，来自信号采集装置的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息上传到监控中心；
组网通信控制单元，用于控制ZigBee通讯模块，将当前车载终端内，来自信号采集装置的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息传输给其他车载终端；
中继上传控制单元，通过ZigBee通讯模块,接收其他车载终端的AGV小车定位信息、视频监控信息和速度信息，并控制无线发送模块将接收到的数据上传到监控中心。
3.根据权利要求1所述的一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，其特征在于：所述监控中心包括无线接收模块、中央处理模块、存储模块、第一显示模块、第二显示模块和第三显示模块；所述无线接收模块用于与各个车载终端的无线发送模块建立无线网络，接收各个车载终端上传的监控信息，无线接收模块的输出端与中央处理模块连接，所述中央处理模块分别与存储模块、第一显示模块、第二显示模块和第三显示模块连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，其特征在于：所述存储模块，用于保存工作区域内的AGV运行环境的拓扑地图，所述AGV运行环境包括AGV小车工作区域内的行车路径、行车站点，以及行车路径和行车站点所对应的定位信息。
5.根据权利要求3所述的一种基于ZigBee通讯的AGV小车数据传输系统，其特征在于：所述中央处理模块包括：
拓扑显示控制模块，用于根据各个车载终端上传的实时定位信息，将各车载终端所对应的AGV小车，在工作区域内AGV运行环境的拓扑地图上进行标识或更新，并传输给第一显示模块进行显示；
视频显示控制模块，用于将各个AGV小车上传的视频监控信息，传输给第二显示模块进行显示；
速度显示控制模块，用于将各个AGV小车上传的行驶速度信息，传输给第三显示模块进行显示。
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