CN208007142U

CN208007142U - 一种智能agv车系统

Info

Publication number: CN208007142U
Application number: CN201820149116.5U
Authority: CN
Inventors: 康维星; 龙德樟; 林春雄; 罗金平; 范丽华; 张春怡
Original assignee: Guangzhou City Rong Xinda Supply Chain Management Co Ltd
Current assignee: Guangzhou City Rong Xinda Supply Chain Management Co Ltd
Priority date: 2018-01-19
Filing date: 2018-01-19
Publication date: 2018-10-26
Anticipated expiration: 2028-01-19

Abstract

本实用新型公开一种智能AGV车系统，包括：第一主控模块、显示屏、操作终端、第一无线通讯模块以及AGV车；所述第一无线通讯模块、显示屏以及操作终端均连接于所述第一主控模块；所述AGV车包括第二主控模块、与所述第一无线通讯模块对应的第二无线通讯模块以及摄像头，其中，所述第二无线通讯模块以及摄像头均连接于所述第二主控模块。

Description

一种智能AGV车系统

技术领域

本实用新型涉及一种AGV车辆系统。

背景技术

AGV车辆(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)备有自动导向系统，在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。

现有技术中的AGV车辆大体为设定固有的轨迹和程序，然后让其在固有的轨迹行走即可，这种AGV车辆单方面的运动，没有实现与人互联的功能，人们无法监控车辆状态，例如，如果车间无人，或者在一些无人车间，万一车辆损坏停止了也无法得知。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种智能AGV车系统。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：一种智能AGV车系统，包括：第一主控模块、显示屏、操作终端、第一无线通讯模块以及AGV车；所述第一无线通讯模块、显示屏以及操作终端均连接于所述第一主控模块；所述AGV车包括第二主控模块、与所述第一无线通讯模块对应的第二无线通讯模块以及摄像头，其中，所述第二无线通讯模块以及摄像头均连接于所述第二主控模块。

给相关的模块(第一主控模块、显示屏、第二主控模块等)通电后，该智能AGV车系统工作，摄像头在AGV车移动的过程中实时采集AGV车周围的场景，并且实时把数据传送到第二主控模块，并经该第二主控模块处理，之后把信息送入第二无线通讯模块，由第二无线通讯模块和第一无线通讯模块通讯，将信息传到第一主控模块后经过该第一主控模块计算处理，最终将AGV车移动的过程中实时采集AGV车周围的场景呈现于显示屏，以供管理人员监控，例如，一旦有AGV车发生故障停车了，管理人员也可以及时维修，以免耽误运行；尤其在多台AGV车运行的车间，配备了监控，可以统一观察AGV车的运行状态，以免由于单台车出现故障后碰触到其他车，影响秩序。

在一些实施方式中，所述第二主控模块的信号输出端电连接于AGV车的车轮系统的电机控制电路。

AGV车的移动是基于车轮系统的，通过控制电机的控制电路可以控制电机转动，从而带动AGV车的车轮移动，实现AGV车的移动，将第二主控模块接入车轮系统的电机控制电路，从而第二主控模块可以控制AGV车的电机转动，从而可以控制AGV车的移动。

管理人员可以通过操作终端(键盘或者鼠标)给第一主控模块指令，经过该第一主控模块计算处理后，由第一无线通讯模块发出控制指令，由第二无线通讯模块接收，并且传送到第二主控模块，经由第二主控模块计算处理后，将控制信号传给电机控制电路控制电机的行走。由此，管理人员可以根据监控情况控制AGV车的运动，可以在一些紧急情况下(要求AGV车让路，暂停，靠边走等的动作)，人工干涉AGV车运行，便于调配和管理。

在一些实施方式中，所述AGV车还包括距离传感器，所述距离传感器连接于所述第二主控模块。该距离传感器可以实时检测自身和障碍物的距离，并将数据回传给第二主控模块，当检测到距离过小，则由第二主控模块控制电机停止，从而使AGV车停止，避免了碰撞，尤其在多台AGV车运行的车间。

在一些实施方式中，所述智能AGV车系统还包括ERP管理系统、与所述第一无线通讯模块对应的第三主控模块以及第三无线通讯模块；所述第三主控模块连接于所述ERP管理系统终端，所述第三主控模块连接于所述第三无线通讯模块。

ERP管理系统设置终端接第三主控模块，第三主控模块可以汇集ERP管理系统各个部门的控制信息，第三主控模块用来处理这些控制信息，并将相应的控制信号由第三主控模块传给第一无线通讯模块，第一无线通讯模块再把信号传给第一主控模块，最后经过第一主控模块协调调度后将控制信号经第一无线通讯模块和第二无线通讯模块的通讯给第二主控模块，控制电机，从而控制AGV车到指定的地方，再配备机械手或者人工也可以，将需要运输的东西放入该AGV车，运行到指定的地方，这个过程可以通过显示屏监控，也可以经过操作终端给定控制命令干涉。

在一些实施方式中，所述操作终端为鼠标或者键盘。

在一些实施方式中，所述第一主控模块、第二主控模块以及第三主控模块均为单片机。

在一些实施方式中，所述第一主控模块、第二主控模块以及第三主控模块均为PLC。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的智能AGV车系统示意图；

图2为图1所示智能AGV车系统的AGV车示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。

如图1所示，一种智能AGV车系统，包括：第一主控模块10、显示屏20、操作终端30、第一无线通讯模块60以及AGV车50；所述第一无线通讯模块60、显示屏20以及操作终端30均连接于所述第一主控模块10；所述AGV车50包括第二主控模块504、与所述第一无线通讯模块60对应的第二无线通讯模块501以及摄像头502，其中，所述第二无线通讯模块501以及摄像头502均连接于所述第二主控模块504。第二主控模块504的信号输出端电连接于AGV车的车轮系统的电机控制电路。

上述，操作终端30为鼠标或者键盘，第一主控模块10、第二主控模块504以及第三主控模块401均为单片机或者为PLC，各个通讯模块也可以采用有线模块。

给相关的模块(第一主控模块10、显示屏20、第二主控模块504等)通电后，该智能AGV车系统工作，摄像头502在AGV车移动的过程中实时采集AGV车周围的场景，并且实时把数据传送到第二主控模块504，并经该第二主控模块504处理，之后把信息送入第二无线通讯模块501，由第二无线通讯模块501和第一无线通讯模块60通讯并将信息传到第一主控模块10后经过该第一主控模块计算处理，最终将AGV车移动的过程中实时采集AGV车周围的场景呈现于显示屏，以供管理人员监控，例如，一旦有AGV车发生故障停车了，管理人员也可以及时维修，以免耽误运行；尤其在多台AGV车运行的车间，配备了监控，可以统一观察AGV车的运行状态，以免由于单台车出现故障后碰触到其他车，影响秩序。

另外，AGV车的移动是基于车轮系统的，通过控制电机的控制电路可以控制电机转动，从而带动AGV车的车轮移动，实现AGV车的移动，将第二主控模块接入车轮系统的电机控制电路，从而第二主控模块可以控制AGV车的电机转动，从而可以控制AGV车的移动。尤其在某些特定区域多亮AGV车协调工作的时候，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆AGV车通过，或者两辆AGV车不能对头行驶，则需要管理人员可以通过显示屏监控，终端操作输入命令调度对AGV车进行管理，指导某一AGV车优先通过，其它AGV车再按照一定的次序依次通过。

管理人员可以通过操作终端30(键盘或者鼠标)给第一主控模块10指令，经过该第一主控模块10计算处理后，由第一无线通讯模块60发出控制指令，由第二无线通讯模块501接收，并且传送到第二主控模块504，经由第二主控模块504计算处理后，将控制信号传给电机控制电路控制电机的行走。由此，管理人员可以根据监控情况控制AGV车的运动，可以在一些紧急情况下(要求AGV车让路，暂停，靠边走等的动作)，人工干涉AGV车运行，便于调配和管理。由此可见，本系统可以减少作业人员、提高效率、增加产能，实现车间内部的智能物流管理，大大降低生产企业和物流企业的成本，提高企业生产管理自动化水平。

出于安全考虑，所述AGV车50还包括距离传感器503，所述距离传感器503连接于所述第二主控模块504。

本技术的一个实施方式中将企业自身的ERP管理系统连接到AGV车，智能AGV车系统还包括ERP管理系统40、与所述第一无线通讯模块60对应的第三无线通讯模块70以及第三主控模块401；所述第三主控模块401连接于所述ERP管理系统40的ERP接口终端，所述第三主控模块401连接于所述第三无线通讯模块70。AGV车调度任务信息可能来自于ERP系统，即可以通过ERP系统送出命令直接控制AGV车运行，执行运输物料的功能，同时也AGV车也向ERP系统汇报任务执行结果，以供相关管理人员查阅。

ERP查询系统反馈的AGV车状态信息，包括但是不限制于：

AGV车当前站点运行状态(待命、启动、停车、急停、电压不足等)；传感器状态(因障碍物减速等)；当前运行速度、当前运行方向、挂接机构状态、扩展输入输出端口状态、当前电池电压、任务查询，ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任务信息，包括：任务标识、任务类型(特定AGV车任务、随机任务、长时间任务、充电任务等)任务详情(起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等)、任务优先级、任务执行状态(正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消执行等)、任务起止时间。

以上，第一主控模块10、第二主控模块504、第三主控模块401可以可以采用51系列单片机，各个通讯模块可以采用nRF24.L01无线通讯模块。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims

1.一种智能AGV车系统，其特征在于，包括：第一主控模块(10)、显示屏(20)、操作终端(30)、第一无线通讯模块(60)以及AGV车(50)；

所述第一无线通讯模块(60)、显示屏(20)以及操作终端(30)均连接于所述第一主控模块(10)；

所述AGV车(50)包括第二主控模块(504)、与所述第一无线通讯模块(60)对应的第二无线通讯模块(501)以及摄像头(502)，其中，所述第二无线通讯模块(501)以及摄像头(502)均连接于所述第二主控模块(504)。

2.根据权利要求1所述的智能AGV车系统，其特征在于，所述第二主控模块(504)的信号输出端电连接于AGV车的车轮系统的电机控制电路。

3.根据权利要求2所述的智能AGV车系统，其特征在于，所述AGV车(50)还包括距离传感器(503)，所述距离传感器(503)连接于所述第二主控模块(504)。

4.根据权利要求1所述的智能AGV车系统，其特征在于，所述智能AGV车系统还包括ERP管理系统(40)、与所述第一无线通讯模块(60)对应的第三无线通讯模块(70)以及第三主控模块(401)；

所述第三主控模块(401)连接于所述ERP管理系统(40)终端，所述第三主控模块(401)连接于所述第三无线通讯模块(70)。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的智能AGV车系统，其特征在于，所述操作终端(30)为鼠标或者键盘。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的智能AGV车系统，其特征在于，所述第一主控模块(10)、第二主控模块(504)以及第三主控模块(401)均为单片机。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的智能AGV车系统，其特征在于，所述第一主控模块(10)、第二主控模块(504)以及第三主控模块(401)均为PLC。