CN110009919B - 混有agv的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种含有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法，当AGV行驶到任意一个接近区域的时，指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯成为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯成为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号。管理人驾驶的车辆和AGV混用的情况下，指导AGV和驾驶车辆在经过交叉路口的时候依旧能合理顺序通行，提高AGV的通行效率和安全性。

Description

混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及车辆的行驶控制方法，尤其涉及一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法。

背景技术

AGV无人搬运车是柔性生产线和立体库等现代化仓储体系的关键设备之一，具有自动化程度高、灵敏等特色，所以在汽车制造、家电、重工等自动化生产和仓储体系有广泛应用。在柔性生产线系统中的立体仓库单元，AGV机器人主要完成物料搬运输送工作即入库、出库等操作。

如果厂区内都是AGV，因为AGV有个总调度中心，所以就不存在交通问题，但是，在大型工业制造企业厂区内是有人驾驶的车辆和AGV混用的问题，尤其是在交叉路口中很容易造成交通混乱甚至引发安全问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统及其工作方法，本发明公开的一个方面解决的一个技术问题是在管理人驾驶的车辆和AGV混用的情况下，指导AGV和驾驶车辆在经过交叉路口的时候依旧能合理顺序通行，提高AGV的通行效率和安全性。

本发明解决其技术问题所采用的一个技术方案是：

一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统，包括控制单元、指示装置、至少一个AGV、至少一个驾驶车辆，控制单元分别与指示装置、AGV电连接；指示装置设置在交叉路口处，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，向交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，向控制单元发送带有标识的接近信号，控制单元接收带有标识的接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号。

具体实施的时候，厂区中如果全部都是AGV，那AGV之间就会信号联通，从而总控AGV，计划行程，因为AGV也是按照设定速度行进，所以可以根据需要改变速度，从而使得不同AGV有序通过交叉路口。如果全部都是驾驶车辆，那就可以在需要的交叉路口设置红绿灯，从而起到规范限定作用。

因为AGV一般运行速度相较慢，同时启停还需要时间，相对来说驾驶车辆易于控制并且运行速度较快，易于反应，所以优先级别最高的是AGV，驾驶车辆让行，使得效率提高。设定的接近区域距离交叉路口的距离要合适，在AGV达到交叉路口的时候，刚通过接近区域的驾驶车辆完全有时间通过交叉路口，如此也提高效率。在厂区车辆不是很多很频繁的时候，所述指示装置在没有触发条件下是发出通信信号，只有在有AGV达到接近区域的时候才会根据需要变成发出变灯信号。

优选的，所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；

当AGV行驶到任意一个接近区域的第一区间时，向控制单元发送带有标识的预接近信号，控制单元接收带有标识的预接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出闪烁信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为闪烁的通行信号，当AGV行驶到该接近区域的第二区间时，向控制单元发送带有标识的到达信号，控制单元接收带有标识的到达信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出停闪变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯由闪烁的通行信号变为停止信号。

这种闪烁的方式提前通知与AGV行驶路线交叉的驾驶车辆要变等，所以驾驶员可以根据具体承载情况选择通行或者停止，提高安全性，尤其是重载厂区，驾驶车辆停止时间较长，如此有了更多缓冲时间。

优选的，所述指示装置按照设定程序使指示灯发出通行信号和/或停止信号，当接收到控制单元的变灯信号后，暂定设定程序，执行变灯信号命令，且当变灯信号执行完毕后，继续执行设定程序。

当厂区车辆数量较多且频繁的时候，指示装置就一直按照设定程序运行，当有AGV经过的时候，使得AGV优先通过，没有AGV的时候就按照既定程序运行。

优选的，还包括地图显示单元，控制单元分别与地图显示单元和驾驶车辆电连接；

AGV发送带相应编号的AGV实时位置、带相应编号的AGV行进路径、道路信息给控制单元；

驾驶车辆发送带相应编号的驾驶车辆实时位置给控制单元；

控制单元将道路信息、AGV实时位置、AGV行径路径、驾驶车辆实时位置发送给地图显示单元，地图单元显示显示相应信息。

这种可视化，是利于整体控制，将厂区内的AGV车辆和驾驶车辆统一管理，便于智能控制，当紧急情况时，控制单元向AGV发出紧急停止信号，AGV响应紧急停止信号后，立即执行命令并停止。

优选的，所述驾驶车辆还包括行进方向模块，行进方向模块用于采集驾驶车辆在交叉路口计划行进方向信息，且将发送带相应编号的驾驶车辆计划行进方向信息发送至控制单元，控制单元将驾驶车辆计划行进方向发送给地图显示单元，地图单元显示显示相应信息。

通过与驾驶车辆转向灯连接或者手动输入的方式采集驾驶车辆在交叉路口计划行进方向信息，可以利于后续指示装置根据通行需要进行进一步优化，因为厂区内最多就是双行道，所以有了这个信息结合算法，就能进一步提高驾驶车辆通过交叉路口的效率。

一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法，交叉路口处设置指示装置，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，在交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯成为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯成为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号。

优选的，所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；

当AGV行驶到任意一个接近区域的第一区间时候，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出通行信号，且开始闪烁，在AGV行驶到第二区间时，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置停止闪烁且发出停止信号，即指示与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的车辆停止。

一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法的步骤。

由上述技术方案可知，本发明公开的一个方面带来的一个有益效果是，管理厂区内人驾驶的车辆和AGV混用的情况，优先通过AGV，驾驶车辆让行AGV，驾驶车辆之间按照现有红路灯方式放行，使得混有AGV的车辆在厂区行驶，经过交叉路口的时候依旧能高效、通畅、安全行驶。

附图说明

附图1是根据本发明公开的一个方面的混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统模块示意图。

附图2是根据本发明公开的另一个方面的混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统模块示意图。

附图3是根据本发明公开的一个实施例的混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法的流程图。

图中：控制单元10、指示装置20、AGV 30、地图显示单元40、驾驶车辆50。

具体实施方式

结合本发明的附图，对发明实施例的一个技术方案做进一步的详细阐述。

实施例1：

参照附图1所示，一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统，包括控制单元10、指示装置20、至少一个AGV 30、至少一个驾驶车辆50，控制单元10分别与指示装置20、AGV 30电连接；指示装置20设置在交叉路口处，指示装置20上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV 30系统中有道路信息，在道路信息中，向交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域。

当AGV 30行驶到任意一个接近区域的时，向控制单元10发送带有标识的接近信号，控制单元10接收带有标识的接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置20发出变灯信号，即控制单元10控制指示装置20中该交叉路口AGV 30行驶路径以及与AGV 30行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元10控制与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为停止信号，直到AGV 30行驶到相对应的离开区域，控制单元10控制与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置20发出设定时间的通行信号。

实施例2：

在实施例1的基础上，指示装置20按照设定程序使指示灯发出通行信号和/或停止信号，当接收到控制单元10的变灯信号后，暂定设定程序，执行变灯信号命令，且当变灯信号执行完毕后，继续执行设定程序。

就是没有AGV 30经过的时候，指示装置20按照设定程序变灯，适用于车区内驾驶车辆50多且运行频繁的状况。

如果厂区内驾驶车辆50较少，则可以将设定程序默认为闪黄灯，这样在接近交叉路口的时候就缓行即可，有AGV 30的时候，让行。

实施例3：

参照附图2所示，在实施例1的基础上，包括地图显示单元40，控制单元10分别与地图显示单元40和驾驶车辆50电连接；

AGV 30发送带相应编号的AGV 30实时位置、带相应编号的AGV 30行进路径、道路信息给控制单元10；

驾驶车辆50发送带相应编号的驾驶车辆50实时位置给控制单元10；

驾驶车辆50还包括行进方向模块，行进方向模块用于采集驾驶车辆50在交叉路口计划行进方向信息，且将发送带相应编号的驾驶车辆50计划行进方向信息发送至控制单元10，

控制单元10将道路信息、AGV 30实时位置、AGV 30行径路径、驾驶车辆50实时位置、驾驶车辆50计划行进方向信息发送给地图显示单元40，地图单元显示显示相应信息。

本方案可以搭配一套对应的硬件装置，有显示屏和操作按钮，通过显示屏可以查看道路信息以及AGV 30和驾驶车辆50的实时信息。

AGV 30因为是按照一定的设定路线行走，所以在出发的时候就有行进路径，而且AGV 30本身也带定位功能，所以可以在显示屏上的地图上显示实时位置甚至可以显示AGV30的计划路径和该AGV 30的实时位置，便于需要的人查看。驾驶车辆50可以通过配备硬件装备，硬件设备具有定位功能，实现发送实时位置信息，驾驶车辆50分为在厂区的叉车和运输车，还有外界进入厂区的车辆，厂区内的车辆就可以通过与转向灯连接的方式获取驾驶车辆50在交叉路口计划行进方向信息，外界的车辆可以通过操作硬件设备上的操作按钮获取驾驶车辆50在交叉路口计划行进方向信息，从而反馈到控制单元10，方便后续制定方案。如此可以是厂区内AGV 30和驾驶车辆50的整体监控，并且可视，而且为进一步的优化指示装置20提供了基础，通过合适的算法，优化厂区内行驶车辆的效率和安全性。

实施例4：

在实施例1～3的基础上，接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间。

当AGV 30行驶到任意一个接近区域的第一区间时，向控制单元10发送带有标识的预接近信号，控制单元10接收带有标识的预接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置20发出闪烁信号，即控制单元10控制指示装置20中该交叉路口AGV 30行驶路径以及与AGV 30行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元10控制与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为闪烁的通行信号，当AGV 30行驶到该接近区域的第二区间时，向控制单元10发送带有标识的到达信号，控制单元10接收带有标识的到达信号后，向与该接近区域相对应的指示装置20发出停闪变灯信号，即控制单元10控制指示装置20中该交叉路口AGV 30行驶路径以及与AGV 30行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元10控制与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯由闪烁的通行信号变为停止信号。直到AGV 30行驶到相对应的离开区域，控制单元10控制与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置20发出设定时间的通行信号。

有了一个闪烁的过程，是为了提前告知，在驾驶车辆50重载的情况下尤其有必要，提高安全性。

实施例5：

参照附图3所示，一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法，交叉路口处设置指示装置20，指示装置20上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV 30系统中有道路信息，在道路信息中，在交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域。

当AGV 30行驶到任意一个接近区域的时，指示装置20中该交叉路口AGV 30行驶路径以及与AGV 30行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯成为通行信号，且同时控制单元10控制与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯成为停止信号，直到AGV 30行驶到相对应的离开区域，与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置20发出设定时间的通行信号。

实施例6：

一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法，交叉路口处设置指示装置20，指示装置20上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV30系统中有道路信息，在道路信息中，在交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域。接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间。

当AGV 30行驶到任意一个接近区域的第一区间时候，与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置20发出通行信号，且开始闪烁，在AGV 30行驶到第二区间时，与AGV30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置20停止闪烁且发出停止信号，即指示与AGV 30行驶路径交叉的行驶路径方向的车辆停止。直到AGV 30行驶到相对应的离开区域，与AGV30行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置20发出设定时间的通行信号。

实施例5：

一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如实施例5和实施例6所述方法的步骤。

实施例4：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例5和实施例6所述方法的步骤。

Claims (4)

1.一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制系统，其特征在于：包括控制单元、指示装置、至少一个AGV、至少一个驾驶车辆，控制单元分别与指示装置、AGV电连接；指示装置设置在交叉路口处，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，向交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，向控制单元发送带有标识的接近信号，控制单元接收带有标识的接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号；

所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；

当AGV行驶到任意一个接近区域的第一区间时，向控制单元发送带有标识的预接近信号，控制单元接收带有标识的预接近信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出闪烁信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯为闪烁的通行信号，当AGV行驶到该接近区域的第二区间时，向控制单元发送带有标识的到达信号，控制单元接收带有标识的到达信号后，向与该接近区域相对应的指示装置发出停闪变灯信号，即控制单元控制指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯由闪烁的通行信号变为停止信号；所述指示装置按照设定程序使指示灯发出通行信号和/或停止信号，当接收到控制单元的变灯信号后，暂定设定程序，执行变灯信号命令，且当变灯信号执行完毕后，继续执行设定程序；

还包括地图显示单元，控制单元分别与地图显示单元和驾驶车辆电连接；AGV发送带相应编号的AGV实时位置、带相应编号的AGV行进路径、道路信息给控制单元；

驾驶车辆发送带相应编号的驾驶车辆实时位置给控制单元；

控制单元将道路信息、AGV实时位置、AGV行径路径、驾驶车辆实时位置发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息；

所述驾驶车辆还包括行进方向模块，行进方向模块用于采集驾驶车辆在交叉路口计划行进方向信息，且将带相应编号的驾驶车辆计划行进方向信息发送至控制单元，控制单元将驾驶车辆计划行进方向发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息。

2.一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法，其特征在于：交叉路口处设置指示装置，指示装置上设置有朝向各路径方向的指示灯，指示灯发送通行信号和/或停止信号；在AGV系统中有道路信息，在道路信息中，在交叉路口方向行驶路径上设置接近区域，且离开交叉路口方向路径上设置离开区域；

当AGV行驶到任意一个接近区域的时，指示装置中该交叉路口AGV行驶路径以及与AGV行驶路径不交叉的行驶路径方向的指示灯成为通行信号，且同时控制单元控制与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示灯成为停止信号，直到AGV行驶到相对应的离开区域，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出设定时间的通行信号；

所述接近区域包括沿驶向交叉路口方向由先至后分别设置的第一区间、第二区间；当AGV行驶到任意一个接近区域的第一区间时候，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置发出通行信号，且开始闪烁，在AGV行驶到第二区间时，与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的指示装置停止闪烁且发出停止信号，即指示与AGV行驶路径交叉的行驶路径方向的车辆停止；

AGV发送带相应编号的AGV实时位置、带相应编号的AGV行进路径、道路信息给控制单元；

驾驶车辆发送带相应编号的驾驶车辆实时位置给控制单元；

控制单元将道路信息、AGV实时位置、AGV行径路径、驾驶车辆实时位置发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息；

行进方向模块将带相应编号的驾驶车辆计划行进方向信息发送至控制单元，控制单元将驾驶车辆计划行进方向发送给地图显示单元，地图显示单元显示相应信息。

3.一种混有AGV的车辆在交叉路口的自动控制方法的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求2所述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求2所述方法的步骤。

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