JPH09231500A - 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法 - Google Patents

無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法

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JPH09231500A
JPH09231500A JP8058581A JP5858196A JPH09231500A JP H09231500 A JPH09231500 A JP H09231500A JP 8058581 A JP8058581 A JP 8058581A JP 5858196 A JP5858196 A JP 5858196A JP H09231500 A JPH09231500 A JP H09231500A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 有人車両が無人車両と同一走行コースを同時
に走行する際に互いの干渉を防止できる無人車両と有人
車両混走時のフリート制御方法を提供する。 【解決手段】 無人車両と有人車両が同一走行コースを
同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避
及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人
車両と有人車両混走時のフリート制御方法において、無
人車両の走行位置と有人車両の走行位置とを比較し、無
人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両間
の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータに
無人車両の回避操作をさせる警告を発するか、あるい
は、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両
車両間の距離が所定値以内のときは、無人車両をエンジ
ンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少
なくともいずれかによって速度制御するか、又は有人車
両のオペレータに無人車両の回避操作をさせる警告を発
するかの少なくともいずれかを行なう。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人車両と有人車
両を同一走行コースに沿って同時に走行させるためのフ
リート制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、広域の採石現場等においては、無
人ダンプ等の無人車両によって土砂運搬を行なう無人車
両運行システムが広く採用されている。この無人車両運
行システムは、例えば次のようなものである。無人車両
の走行コースを予め所定の方法によってティーチング
し、この走行コース上の所定の距離又は時間毎の座標デ
ータを走行コースデータとして記憶装置内に記憶してお
く。自動走行するときは、無人車両は実際に走行してい
る現在位置と前記予め記憶した走行コースデータとの偏
差を演算し、この偏差を小さくするように無人車両の操
舵、車速、発進及び停止等の走行制御を行ない、上記走
行コースに沿って走行するものである。
【０００３】このような採石現場の無人車両運行システ
ムでは、所定の作業量（土砂の運搬量）を確保するため
に、通常複数台の無人車両を同一走行コースに沿って同
時に走行させている。そして、無人車両同士の衝突を防
止するために、あるいは効率的に無人車両システムを運
行するために、各無人車両の発進、走行速度、停止、迂
回等の制御、いわゆるフリート制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のフリート制御を
行っている現場においては、無人車両の他に、オペレー
タが運転している有人車両が走行している場合が多い。
有人車両としては、例えば走行路面を補修するためのグ
レーダや散水車、無人車両の故障修理や保守を行なうた
めに使用されるサービスカー等が走行する。また、無人
車両による土砂の運搬量だけでは所定の作業量を確保で
きない場合に、オペレータが運転するダンプ等の有人車
両によって運搬させることがある。採石現場ではこれら
の有人車両が走行するための専用道路を設けていること
は少なく、一般的に有人車両も無人車両と同一の走行コ
ースを同時に走行させるようにしている。有人ダンプ等
で土砂を運搬する場合に、切羽現場（積み込み場）は無
人車両と異なっていても、排土場は共通に使用すること
が多いので、排土場近辺は無人車両と有人車両が混走し
なければならないコースがある。したがって、このよう
に無人車両と有人車両が混走している状態では、無人車
両同士だけでなく無人車両と有人車両の衝突及び干渉
（ニアミス）を防止する必要がある。
【０００５】ところが、従来のフリート制御では無人車
両に関する自動制御が主に行われているので、無人車両
と有人車両の混走時には衝突及び干渉の危険が伴ってい
る。そこで、無人車両は走行方向前方の障害物を検出す
る障害物検知手段を備えているが、これによって有人車
両を障害物として検知して緊急停止することが多い。こ
のために、無人車両の予定していない停止回数が増える
ので、無人車両の稼働率が低下し、システム全体の作業
能率が低下するという問題が生じている。また、有人車
両のオペレータは走行コースの前後にいる無人車両の位
置を常に考慮しながら所定の車間距離を保持するように
運転しなければならず、オペレータにかかる負担が大き
くなる。よって、運転手の疲労度が大きく、作業能率を
損ねているという問題もある。
【０００６】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、有人車両が無人車両と同一走行コースを
同時に走行する際に互いの干渉を防止できる無人車両と
有人車両混走時のフリート制御方法を提供することを目
的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載の発明は、無人車両と有人車両が
同一走行コースを同時に走行する場合の無人車両と有人
車両との干渉回避及び効率的な運行を行なうフリート制
御を実行する無人車両と有人車両混走時のフリート制御
装置において、無人車両に、自己の走行位置を検出する
無人車位置検出手段１１と、有人車両とデータを送受信
する無人車送受信器１２と、無人車位置検出手段１１か
らの自己の走行位置データを無人車送受信器１２を介し
て送信する無人車制御器１０とを備え、有人車両に、自
己の走行位置を検出する有人車位置検出手段２１と、無
人車両とデータを送受信する有人車送受信器２２と、有
人車位置検出手段２１から自己の走行位置データを入力
すると共に、有人車送受信器２２を介して入力した各無
人車両の走行位置データと上記自己の走行位置データと
を比較し、無人車両が前方を走行していて、かつ無人車
両との距離が所定値以内のときは、無人車両を回避させ
る警告信号を警告手段２３に出力する有人車制御器２０
と、上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発す
る警告手段２３とを備えた構成としている。
【０００８】請求項１に記載の発明によると、無人車両
と有人車両が混走する時には互いに走行位置を送受信
し、無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両
車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレ
ータに迂回、減速及び停止等の無人車両を回避する操作
を行うように警告を発する。これによって、有人車両の
オペレータは警告に従って運転操作を行えばよいので、
操作の負担が軽減される共に、走行の安全性が向上す
る。
【０００９】また、請求項２に記載の発明は、無人車両
と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無
人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行な
うフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時の
フリート制御装置において、有人車両に、自己の走行位
置を検出する有人車位置検出手段２１と、無人車両とデ
ータを送受信する有人車送受信器２２と、有人車位置検
出手段２１からの自己の走行位置データを有人車送受信
器２２を介して送信する有人車制御器２０とを備え、無
人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置検出手
段１１と、有人車両とデータを送受信する無人車送受信
器１２と、無人車位置検出手段１１からの自己の走行位
置データを入力すると共に、無人車送受信器１２を介し
て入力した有人車両の走行位置データと上記自己の走行
位置データとを比較し、有人車両が前方を走行してい
て、かつ有人車両との距離が所定値以内のときは、速度
制御指令を速度制御手段１３に出力する無人車制御器１
０と、上記速度制御指令に基づいて、エンジンの燃料噴
射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともい
ずれかによって無人車両の速度制御を行なう速度制御手
段１３とを備えた構成としている。
【００１０】請求項２に記載の発明によると、無人車両
と有人車両が混走する時には互いに走行位置を送受信
し、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両
車両間の距離が所定値以内のときは、無人車両をエンジ
ンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少
なくともいずれかによって速度制御して車間距離を一定
に保持する。これによって、無人車両が有人車両を誤っ
て障害物と判定して緊急停止することがなくなって稼働
率を向上できると共に、また走行の安全性が向上する。
【００１１】また、請求項３に記載の発明は、無人車両
と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無
人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行な
うフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時の
フリート制御装置において、有人車両に、自己の走行位
置を検出する有人車位置検出手段２１と、監視局とデー
タ及び指令を送受信する有人車送受信器２２と、有人車
位置検出手段２１からの自己の走行位置データを有人車
送受信器２２を介して送信すると共に、有人車送受信器
２２を介して入力した監視局からの警告指令を警告手段
２３に出力する有人車制御器２０と、上記警告信号に基
づいて、オペレータに警告を発する警告手段２３とを備
え、無人車両に、自己の走行位置を検出する無人車位置
検出手段１１と、監視局とデータ指令を送受信する無人
車送受信器１２と、無人車位置検出手段１１からの自己
の走行位置データを無人車送受信器１２を介して送信す
ると共に、無人車送受信器１２を介して入力した監視局
からの減速指令に基づいて速度制御指令を速度制御手段
１３に出力する無人車制御器１０と、上記速度制御指令
に基づいて、エンジンの燃料噴射量制御、変速機制御及
びブレーキ制御の少なくともいずれかによって無人車両
の速度制御を行なう速度制御手段１３とを備え、監視局
に、有人車両及び無人車両とデータ及び指令を送受信す
る監視局側送受信器３２と、監視局側送受信器３２を介
して受信したそれぞれの有人車両及び無人車両の走行位
置データを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行し
ていて、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監
視局側送受信器３２を介して有人車両に無人車両を回避
させる警告指令を送信するか、あるいは、有人車両が無
人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所
定値以内のときは、監視局側送受信器３２を介して無人
車両に速度制御指令を送信するか、又は有人車両に無人
車両を回避させる警告指令を送信するかの少なくともい
ずれかを行なう監視制御器３０とを備えた構成としてい
る。
【００１２】請求項３に記載の発明によると、無人車両
と有人車両が混走する時にはそれぞれの走行位置を監視
局に送受信し、監視局側で車両のフリート制御を行うよ
うにしている。すなわち、無人車両が有人車両の前方を
走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のとき
は、監視局から有人車両に警告指令が送信され、オペレ
ータに無人車両の回避操作を行うように警告を発する。
また、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ
両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局から無人
車両に速度制御指令が送信されるか、有人車両に無人車
両を回避させる警告指令が送信されるかの少なくともい
ずれかを行なう。このとき、無人車制御器は上記速度制
御指令に基づいてエンジンの燃料噴射量制御、変速機制
御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって速度
制御し、また有人車両のオペレータは迂回、減速及び停
止等の操作を行なう。これにより、有人車両のオペレー
タは警告に従って前方の無人車両との干渉のみに注意し
ながら運転操作を行えばよいので、操作の負担が軽減さ
れる共に、走行の安全性が向上する。また、無人車両は
前方の有人車両との車間距離を一定に保持できるので、
有人車両を誤って障害物と判定して緊急停止することが
なくなって稼働率を向上できると共に、また走行の安全
性が向上する。
【００１３】また、請求項４に記載の発明は、無人車両
と有人車両が同一走行コースを同時に走行する場合の無
人車両と有人車両との干渉回避及び効率的な運行を行な
うフリート制御を実行する無人車両と有人車両混走時の
フリート制御方法において、無人車両の走行位置と有人
車両の走行位置とを比較し、無人車両が有人車両の前方
を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内のと
きは、有人車両のオペレータに無人車両の回避操作をさ
せる警告を発するか、あるいは、有人車両が無人車両の
前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値以内
のときは、無人車両をエンジンの燃料噴射量制御、変速
機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれかによって
速度制御するか、又は有人車両のオペレータに無人車両
の回避操作をさせる警告を発するかの少なくともいずれ
かを行なうことを特徴とする方法としている。
【００１４】請求項４に記載の発明によると、無人車両
と有人車両が混走する時には、両車両間の距離が所定値
以上を保持できるように、両車両の速度が制御される。
すなわち、無人車両が有人車両の前方を走行していて、
かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、有人車両の
オペレータに迂回、減速及び停止等の無人車両の回避操
作を行うように警告が発せられる。また、有人車両が無
人車両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所
定値以内のときは、無人車両は前方の有人車両との車間
距離を一定に保持するようにエンジンの燃料噴射量制
御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれか
によって速度制御されるか、又は有人車両のオペレータ
に無人車両の回避操作を行うように警告が発せられる。
これによって、有人車両のオペレータは警告に従って前
方の無人車両との干渉のみに注意しながら運転操作を行
えばよいので、操作の負担が軽減される共に、走行の安
全性が向上する。また、無人車両は車間距離を一定に保
持できるので、有人車両を誤って障害物と判定して緊急
停止することがなくなって稼働率を向上できると共に、
走行の安全性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照しながら実施
形態を説明する。図１は構成ブロック図を表しており、
同図に基づいて構成を説明する。無人車両には、無人車
制御器１０と無人車位置検出手段１１と無人車送受信器
１２と速度制御手段１３とが設けられている。無人車制
御器１０は無人車両の近傍にいる有人車両との距離を所
定値以上に保持するように無人車両の走行制御を行なう
ものであり、例えばマイクロコンピュータを主体にした
一般的なコンピュータシステムで構成されている。無人
車位置検出手段１１は無人車両の現在位置を検出し、こ
の位置データを無人車制御器１０に出力している。この
位置データは無人車両の走行路面全体を表す走行座標系
における座標として無人車位置検出手段１１によって検
出されるが、このような位置検出手段は次のようなもの
で構成される。例えば、ＧＰＳシステム等による絶対座
標位置を検出するもの、あるいはジャイロ等により検出
された走行方向データ（角度データ）と車輪の回転数等
により検出された走行距離データとに基づいて既知の基
準位置からの相対的な座標位置を演算によって求めるも
の等がある。また、無人車送受信器１２は無人車両と有
人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、無人車両
の位置データを無人車制御器１０から入力して有人車両
に送信し、また有人車両から有人車両の位置データを受
信して無人車制御器１０に出力する。速度制御手段１３
は、無人車制御器１０からの速度指令に基づいてエンジ
ン回転数制御やブレーキ制御等を行なって車速を制御す
る。速度制御手段１３は、上記速度指令信号と図示しな
い車速検出手段からの車速信号とを比較し、エンジンの
燃料噴射量の制御、変速機の制御及びブレーキ作動制御
の少なくともいずれかを行なって、車速が上記速度指令
と等しくなるようにする。
【００１６】有人車両には、有人車制御器２０と有人車
位置検出手段２１と有人車送受信器２２と警告手段２３
とが設けられている。有人車制御器２０は有人車両の近
傍にいる無人車両との距離を所定値以上に保持するよう
にオペレータに指示するものであり、例えばマイクロコ
ンピュータを主体にした一般的なコンピュータシステム
で構成されている。有人車位置検出手段２１は有人車両
の現在位置を検出してこの位置データを有人車制御器２
０に出力しているが、この位置データは無人車両と同一
の走行座標系における座標として検出される。有人車位
置検出手段２１は、上記無人車位置検出手段１１と同様
に構成されている。また、有人車送受信器２２は有人車
両と無人車両とのデータ送受信を行なう。すなわち、有
人車両の位置データを有人車制御器２０から入力して無
人車両に送信し、また無人車両からその位置データを受
信して有人車制御器２０に出力する。警告手段２３は、
有人車制御器２０からの警告指令信号に基づいてオペレ
ータに車両の迂回、減速及び停止等を行うように警告す
るためのものである。警告手段２３は、例えばパトライ
ト等のランプ表示灯、文字表示器（セグメント表示器
等）やグラフィック表示器（ＣＲＴ、液晶表示器等）の
指示メッセージ表示、及びブザー等の警報の少なくとも
いずれか一つによって警告を行なう。
【００１７】次に、図２及び図３に基づいて作用を説明
する。図２及び図３は、それぞれ無人車制御器１０及び
有人車制御器２０の制御処理フローチャートを表してい
る。ここで、各ステップ番号はＳを付して示している。
まず、図２によって無人車両側の処理例を説明する。 （Ｓ１）自己の現在位置データを無人車位置検出手段１
１から入力し、この位置データを無人車送受信器１２を
介して他の無人車両及び有人車両に送信する。また、無
人車送受信器１２を介して、走行コース上の他の無人車
両及び有人車両の現在位置データを入力する。 （Ｓ２）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ1 以
内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ３へ進み、そう
でないときはＳ４へ進む。ただし、Ｌ1 は許容される最
小走行車間距離である。 （Ｓ３）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ0
（ただし、Ｌ0 ＜Ｌ1 ）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内
のときはＳ７へ進み、そうでないときはＳ８へ進む。た
だし、Ｌ0 は急停止すべき車間距離である。 （Ｓ４）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ2
（ただし、Ｌ2 ＞Ｌ1 ）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上
のときはＳ５へ進み、そうでないときはＳ６へ進む。た
だし、Ｌ2 は増速可能と判断される最小許容距離であ
る。
【００１８】（Ｓ５）速度制御手段１３に現在速度より
所定値ΔＶだけ速い速度指令値を出力し、現在走行中の
走行コースに規定された最高速度以下で徐々に増速す
る。ここで、ΔＶは所定の加速度になるように設定され
る増速幅である。この後、エンドへ進み処理を終了す
る。 （Ｓ６）現在の速度指令を維持する。そしてエンドへ進
み処理を終了する。 （Ｓ７）速度制御手段１３に停止指令を出力し、無人車
両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了す
る。 （Ｓ８）速度制御手段１３に現在速度より遅い速度指令
値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値に
等しくなるようにエンジン燃料噴射量、変速機、ブレー
キ等が制御され、無人車両は減速される。この後、エン
ドへ進み処理を終了する。 以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して無人車両及
び有人車両との車間距離を保持する。
【００１９】次に、図３によって有人車両側の処理例を
説明する。 （Ｓ１１）自己の現在位置データを有人車位置検出手段
２１から入力し、この位置データを有人車送受信器２２
を介して無人車両及び他の有人車両に送信する。また、
有人車送受信器２２を介して、走行コース上の無人車両
及び他の有人車両の現在位置データを入力する。 （Ｓ１２）走行コース上を走行中の無人車両及び他の有
人車両との距離が所定値Ｌ3 （ただし、Ｌ3 ＞Ｌ2 ）以
上か否かを判断する。Ｌ3 以上のときはＳ１３へ進み、
そうでないときはＳ１４へ進む。ただし、Ｌ3 は有人車
両が走行コースに進入できる許容最小車間距離である。 （Ｓ１３）警告手段２３に指令を出力し、走行コースの
走行許可の合図を行なう。そして、Ｓ１５へ進む。 （Ｓ１４）警告手段２３に指令を出力し、走行コースへ
の進入待機の合図を行なう。そして、Ｓ１１へ戻る。 （Ｓ１５）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ1
（前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ1 以内のときは
Ｓ１６へ進み、そうでないときはＳ１７へ進む。 （Ｓ１６）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ0
（前述と同様）以内か否かを判断し、Ｌ0 以内のときは
Ｓ２０へ進み、そうでないときはＳ２１へ進む。 （Ｓ１７）自分の前方の車両との車間距離が所定値Ｌ2
（前述と同様）以上か否かを判断し、Ｌ2 以上のときは
Ｓ１８へ進み、そうでないときはＳ１９へ進む。
【００２０】（Ｓ１８）警告手段２３への警告指令を解
除し、増速許可指令を出力する。これによって、オペレ
ータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以
内で有人車両を走行させることができる。この後、エン
ドへ進み処理を終了する。 （Ｓ１９）警告手段２３に警告指令を出力してオペレー
タに現在の車速を維持するように警告する。そして、エ
ンドへ進み処理を終了する。 （Ｓ２０）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレー
タに停止するように警告する。この警告表示や警報等に
基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより
車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み
処理を終了する。 （Ｓ２１）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレー
タに無人車両を回避するように警告する。この警告表示
や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行
なうことにより無人車両及び他の有人車両との距離は所
定値以上に保持される。この後、エンドへ進み処理を終
了する。 以上の処理を、所定の周期時間毎に実行して無人車両及
び他有人車両との車間距離を保持する。
【００２１】なお、有人車両では、後方の車両が近づい
て来たときに、増速して車間距離を大きくするようにし
てもよい。この場合、有人車両の後方の車両との車間距
離が所定値Ｌ0 以上で、かつ所定値Ｌ1 以下のときに、
警告手段２３によってオペレータに無人車両を回避する
ために増速するように警告することで可能となる。
【００２２】次に、第二の実施形態について説明する。
本実施形態は、図４に示されるように無人車両及び有人
車両混走時のフリート制御を監視局を介して行なうよう
にした例である。図４は、この構成ブロック図を表して
いる。同図において、無人車両側及び有人車両側の構成
は図１と同様であり、同一の符号を付しているが、以下
第一実施形態と異なる点について詳述する。本実施形態
においては、無人車両及び有人車両は監視局とデータ送
受信を行っている。無人車制御器１０は自己の現在位置
データを無人車位置検出手段１１から入力し、これを無
人車送受信器１２を介して監視局に送信する。また、有
人車制御器２０は自己の現在位置データを有人車位置検
出手段２１から入力し、これを有人車送受信器２２を介
して監視局に送信する。
【００２３】監視局には、監視制御器３０と監視局側送
受信器３２と表示手段３３とが設けられている。監視制
御器３０はマイクロコンピュータ等によるコンピュータ
システムにより構成され、フリート制御を主体的に行な
う。すなわち、監視局側送受信器３２を介して各無人車
両の現在位置データ及び各有人車両の現在位置データを
入力し、それぞれの無人車両と有人車両との車間距離が
所定値以上になるように監視して各車両へ指令を送信す
る。また、監視制御器３０は走行コース上の各無人車両
及び各有人車両の位置を表示手段３３に出力し表示させ
る。表示手段３３は例えばＣＲＴ表示器やＬＣＤ表示器
等のグラフィック表示可能なものであり、走行コースや
各無人車両及び各有人車両の位置をグラフィック表示す
る。監視局のオペレータはこの表示を見て、走行コース
上の各無人車両及び各有人車両の位置関係を確認でき
る。
【００２４】以下、図５に基づいて無人車両側の処理例
を説明する。 （Ｓ３１）自己の現在位置データを無人車位置検出手段
１１から入力し、この位置データを無人車送受信器１２
を介して監視局に送信する。 （Ｓ３２）無人車送受信器１２を介して監視局から停止
指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したと
きはＳ３７へ進み、そうでないときはＳ３３へ進む。 （Ｓ３３）無人車送受信器１２を介して監視局から減速
指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したと
きはＳ３８へ進み、そうでないときはＳ３４へ進む。 （Ｓ３４）無人車送受信器１２を介して監視局から速度
維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受
信したときはＳ３６へ進み、そうでないときはＳ３５へ
進む。
【００２５】（Ｓ３５）速度制御手段１３に現在速度よ
り所定値ΔＶ（前述と同様）だけ速い速度指令値を出力
し、現在走行中の走行コースに規定された最高速度以下
で徐々に増速する。この後、エンドへ進み処理を終了す
る。 （Ｓ３６）現在の速度指令を維持する。そしてエンドへ
進み処理を終了する。 （Ｓ３７）速度制御手段１３に停止指令を出力し、無人
車両を停止させる。この後、エンドへ進み処理を終了す
る。 （Ｓ３８）速度制御手段１３に現在速度より遅い速度指
令値を出力する。これによって、速度がこの速度指令値
に等しくなるようにエンジン燃料噴射量やブレーキ等が
制御され、無人車両は減速される。この結果、車間距離
が設定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み
処理を終了する。
【００２６】次に、図６に基づいて有人車両側の処理例
を説明する。 （Ｓ４１）自己の現在位置データを有人車位置検出手段
２１から入力し、この位置データを有人車送受信器２２
を介して監視局に送信する。 （Ｓ４２）有人車送受信器２２を介して監視局から走行
コースの走行許可指令を受信したか否かを判断し、走行
許可指令を受信したときはＳ４３へ進み、そうでないと
きはＳ４４へ進む。 （Ｓ４３）警告手段２３に指令を出力し、走行コースの
走行許可の合図を行なう。そして、Ｓ３５へ進む。 （Ｓ４４）警告手段２３に指令を出力し、走行コースへ
の進入待機の合図を行なう。そして、Ｓ３１へ戻る。 （Ｓ４５）有人車送受信器２２を介して監視局から停止
指令を受信したか否かを判断し、停止指令を受信したと
きはＳ５０へ進み、そうでないときはＳ４６へ進む。 （Ｓ４６）有人車送受信器２２を介して監視局から減速
指令を受信したか否かを判断し、減速指令を受信したと
きはＳ５１へ進み、そうでないときはＳ４７へ進む。 （Ｓ４７）有人車送受信器２２を介して監視局から速度
維持指令を受信したか否かを判断し、速度維持指令を受
信したときはＳ４９へ進み、そうでないときはＳ４８へ
進む。
【００２７】（Ｓ４８）警告手段２３への警告指令を解
除し、増速許可指令を出力する。これによって、オペレ
ータは現在走行中の走行コースに規定された最高速度以
下で有人車両を走行させることができる。この後、エン
ドへ進み処理を終了する。 （Ｓ４９）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレー
タに現在の車速を維持するように警告する。そして、エ
ンドへ進み処理を終了する。 （Ｓ５０）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレー
タに停止するように警告する。この警告表示や警報等に
基づいて、オペレータが急停止操作を行なうことにより
車両同士の接触等が防止される。この後、エンドへ進み
処理を終了する。 （Ｓ５１）警告手段２３に警告指令を出力し、オペレー
タに無人車両を回避するように警告する。この警告表示
や警報等に基づいて、オペレータが迂回、減速操作を行
なうことにより無人車両及び他の有人車両との距離は所
定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エンドへ進み処理
を終了する。
【００２８】また、図７に基づいて監視局側の処理例を
説明する。 （Ｓ６１）監視局側送受信器３２を介して、それぞれの
無人車両及び有人車両の現在位置データを入力する。 （Ｓ６２）走行コースに進入しようとしている有人車両
と、無人車両及び走行コースを走行中の他の有人車両と
の車間距離が所定値Ｌ3 （前述と同様）以上か否かを判
断し、Ｌ3 以上のときはＳ６３へ進み、そうでないとき
はＳ６１へ戻る。 （Ｓ６３）走行コースに進入しようとしている有人車両
に走行コースの走行許可指令を送信し、Ｓ６４へ進む。 （Ｓ６４）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及
び有人車両との距離が所定値Ｌ1 （前述と同様）以内か
否かを判断し、Ｌ1 以内のときはＳ６５へ進み、そうで
ないときはＳ６６へ進む。 （Ｓ６５）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及
び有人車両との距離が所定値Ｌ0 （前述と同様）以内か
否かを判断し、Ｌ0 以内のときはＳ６９へ進み、そうで
ないときはＳ７０へ進む。 （Ｓ６６）走行コースを走行中のそれぞれの無人車両及
び有人車両との距離が所定値Ｌ2 （前述と同様）以上か
否かを判断し、Ｌ2 以上のときはＳ６７へ進み、そうで
ないときはＳ６８へ進む。
【００２９】（Ｓ６７）後続する方の無人車両又は有人
車両への減速指令又は速度維持指令を解除する。これに
よって、上記無人車両又は有人車両は各走行コースに規
定された最高速度以下で増速可能となる。この後、エン
ドへ進み処理を終了する。 （Ｓ６８）後続する方の無人車両又は有人車両に速度維
持指令を送信する。そして、エンドへ進み処理を終了す
る。 （Ｓ７０）後続する方の無人車両又は有人車両に減速指
令を送信する。これによって、各無人車両及び有人車両
間の距離は所定値Ｌ1 以上に保持される。この後、エン
ドへ進み処理を終了する。
【００３０】無人車制御器１０、有人車制御器２０及び
監視制御器３０がそれぞれ以上の処理を所定の周期時間
毎に実行することによって、無人車両及び有人車両との
車間距離を保持することが可能となる。このように、監
視局側で走行コース上の無人車両及び有人車両間の相互
の位置関係を監視してフリート制御ができるので、効率
的な無人車両システムの運行が可能となる。なお、有人
車両では、後方の車両が近づいて来たときに、前述と同
様に増速して車間距離を大きくするようにしてもよい。
この場合、監視局の処理では、上記Ｓ７０において、有
人車両の後方の無人車両との車間距離が所定値Ｌ0 以上
で、かつ所定値Ｌ1 以下のときに、有人車両に無人車両
を回避するため増速するように警告指令を送信してもよ
い。そして、有人車両では、監視局から増速指令を受信
したか判定し、受信したときは警告手段２３によってオ
ペレータに無人車両を回避するために増速するように警
告することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる無人車両と有人車両混走時のフ
リート制御装置の第一実施形態の構成ブロック図であ
る。
【図２】本発明に係わる無人車両と有人車両混走時のフ
リート制御方法の第一実施形態の無人車両側処理フロー
チャート例である。
【図３】本発明に係わるフリート制御方法の第一実施形
態の有人車両側処理フローチャート例である。
【図４】本発明に係わるフリート制御装置の第二実施形
態の構成ブロック図である。
【図５】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形
態の無人車両側処理フローチャート例である。
【図６】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形
態の有人車両側処理フローチャート例である。
【図７】本発明に係わるフリート制御方法の第二実施形
態の監視局側処理フローチャート例である。
【符号の説明】
１０ 無人側制御器 １１ 無人車両位置検出手段 １２ 無人側送受信器 １３ 速度制御手段 ２０ 有人側制御器 ２１ 有人車両位置検出手段 ２２ 有人側送受信器 ２３ 警告手段 ３０ 監視制御器 ３２ 監視局側送受信器

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 無人車両と有人車両が同一走行コースを
    同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避
    及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人
    車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、 無人車両に、 自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段(11)と、 有人車両とデータを送受信する無人車送受信器(12)と、 無人車位置検出手段(11)からの自己の走行位置データを
    無人車送受信器(12)を介して送信する無人車制御器(10)
    とを備え、 有人車両に、 自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段(21)と、 無人車両とデータを送受信する有人車送受信器(22)と、 有人車位置検出手段(21)から自己の走行位置データを入
    力すると共に、有人車送受信器(22)を介して入力した各
    無人車両の走行位置データと上記自己の走行位置データ
    とを比較し、無人車両が前方を走行していて、かつ無人
    車両との距離が所定値以内のときは、無人車両を回避さ
    せる警告信号を警告手段(23)に出力する有人車制御器(2
    0)と、 上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警
    告手段(23)とを備えたことを特徴とする無人車両と有人
    車両混走時のフリート制御装置。
  2. 【請求項２】 無人車両と有人車両が同一走行コースを
    同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避
    及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人
    車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、 有人車両に、 自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段(21)と、 無人車両とデータを送受信する有人車送受信器(22)と、 有人車位置検出手段(21)からの自己の走行位置データを
    有人車送受信器(22)を介して送信する有人車制御器(20)
    とを備え、 無人車両に、 自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段(11)と、 有人車両とデータを送受信する無人車送受信器(12)と、 無人車位置検出手段(11)からの自己の走行位置データを
    入力すると共に、無人車送受信器(12)を介して入力した
    有人車両の走行位置データと上記自己の走行位置データ
    とを比較し、有人車両が前方を走行していて、かつ有人
    車両との距離が所定値以内のときは、速度制御指令を速
    度制御手段(13)に出力する無人車制御器(10)と、 上記速度制御指令に基づいて、エンジンの燃料噴射量制
    御、変速機制御及びブレーキ制御の少なくともいずれか
    によって無人車両の速度制御を行なう速度制御手段(13)
    とを備えたことを特徴とする無人車両と有人車両混走時
    のフリート制御装置。
  3. 【請求項３】 無人車両と有人車両が同一走行コースを
    同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避
    及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人
    車両と有人車両混走時のフリート制御装置において、 有人車両に、 自己の走行位置を検出する有人車位置検出手段(21)と、 監視局とデータ及び指令を送受信する有人車送受信器(2
    2)と、 有人車位置検出手段(21)からの自己の走行位置データを
    有人車送受信器(22)を介して送信すると共に、有人車送
    受信器(22)を介して入力した監視局からの警告指令を警
    告手段(23)に出力する有人車制御器(20)と、 上記警告信号に基づいて、オペレータに警告を発する警
    告手段(23)とを備え、無人車両に、 自己の走行位置を検出する無人車位置検出手段(11)と、 監視局とデータ指令を送受信する無人車送受信器(12)
    と、 無人車位置検出手段(11)からの自己の走行位置データを
    無人車送受信器(12)を介して送信すると共に、無人車送
    受信器(12)を介して入力した監視局からの減速指令に基
    づいて速度制御指令を速度制御手段(13)に出力する無人
    車制御器(10)と、上記速度制御指令に基づいて、エンジ
    ンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少
    なくともいずれかによって無人車両の速度制御を行なう
    速度制御手段(13)とを備え、 監視局に、 有人車両及び無人車両とデータ及び指令を送受信する監
    視局側送受信器(32)と、監視局側送受信器(32)を介して
    受信したそれぞれの有人車両及び無人車両の走行位置デ
    ータを比較し、無人車両が有人車両の前方を走行してい
    て、かつ両車両間の距離が所定値以内のときは、監視局
    側送受信器(32)を介して有人車両に無人車両を回避させ
    る警告指令を送信するか、あるいは、有人車両が無人車
    両の前方を走行していて、かつ両車両間の距離が所定値
    以内のときは、監視局側送受信器(32)を介して無人車両
    に速度制御指令を送信するか、又は有人車両に無人車両
    を回避させる警告指令を送信するかの少なくともいずれ
    かを行なう監視制御器(30)とを備えたことを特徴とする
    無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置。
  4. 【請求項４】 無人車両と有人車両が同一走行コースを
    同時に走行する場合の無人車両と有人車両との干渉回避
    及び効率的な運行を行なうフリート制御を実行する無人
    車両と有人車両混走時のフリート制御方法において、 無人車両の走行位置と有人車両の走行位置とを比較し、
    無人車両が有人車両の前方を走行していて、かつ両車両
    間の距離が所定値以内のときは、有人車両のオペレータ
    に無人車両の回避操作をさせる警告を発するか、あるい
    は、有人車両が無人車両の前方を走行していて、かつ両
    車両間の距離が所定値以内のときは、無人車両をエンジ
    ンの燃料噴射量制御、変速機制御及びブレーキ制御の少
    なくともいずれかによって速度制御するか、又は有人車
    両のオペレータに無人車両の回避操作をさせる警告を発
    するかの少なくともいずれかを行なうことを特徴とする
    無人車両と有人車両混走時のフリート制御方法。
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