JP6230699B2 - 周辺監視装置、周辺監視システムおよび周辺監視方法 - Google Patents

Description

この発明は、自動車等の車両の周辺を監視して運転者に通知する周辺監視装置、周辺監視システムおよび周辺監視方法に関するものである。

例えば、特許文献１では、自動車等の車両において、自車周辺の状況を検出してユーザに報知する技術として、レーダーやカメラで周辺車両の車種を検出し、該当する車種の情報からその車種の視野外となる領域を想定して、自車両が周辺車両の視野外にいる場合に運転者にその旨を通知する装置が提案されている。

特開２００９−１８７４２４号公報 特開平２−２２４６３７号公報

しかしながら、例えば特許文献１に示すような従来の装置では、運転者が実際にその方向を確認しているか否かにかかわらず車種に応じた死角を定めているので、自車が周辺車両の視野内にいると判断している場合でも、周辺車両の運転者が自車の存在する方向を見ていない場合、自車は周辺車両の視野外を走行していることになるにもかかわらず、運転者に警告を発することができない、という課題があった。

また逆に、自車が周辺車両の視野外にいると判断している場合でも、周辺車両の運転者がサイドミラー等を使用して自車が存在する方向を見ている場合、自車は周辺車両の視野内を走行していることになるにもかかわらず、運転者に警告を発してしまうことになる、という課題もあった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動車等の車両の周辺を監視して、本当に運転者の視野に入っていない周辺車両がいる場合にのみ運転者に通知する周辺監視装置、周辺監視システムおよび周辺監視方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、この発明は、自車両の運転者に通知を行う通知装置が接続された前記自車両に搭載された周辺監視装置において、前記自車両の位置情報を取得する自車位置取得部と、前記自車両の運転者の視線情報を取得する視線取得部と、前記視線取得部により取得された視線情報に基づいて、前記自車両の運転者の動的な視野範囲を算出する視野算出部と、前記自車位置取得部により取得された前記自車両の位置情報と前記視野算出部により算出された前記自車両の運転者の動的な視野範囲とを前記自車両の周辺の他車両に送信するとともに、前記他車両の位置情報と前記他車両の運転者の動的な視野範囲を受信する通信部と、前記自車位置取得部により取得された前記自車両の位置情報および前記通信部により受信された前記他車両の位置情報と前記他車両の運転者の動的な視野範囲に基づいて、前記自車両が前記他車両の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記自車両が前記他車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、前記通知装置に対して自車両を他車両の運転者の動的な視野範囲内に案内する通知情報を出力するよう指示を行う通知制御部とを備えることを特徴とする。

この発明の周辺監視装置によれば、自車両の周辺車両の運転者の視野情報を受信し、その情報に基づいて自車両が周辺車両の視野外にいるか否かを判定するようにしたので、実際に自車周辺を走行している周辺車両の運転者の現在の動的な視野範囲がわかるとともに、より精度の高い視野範囲を得ることができるため、本当に必要な通知情報を適切に通知することができるとともに、不必要な通知情報の通知を抑制することができる。

実施の形態１による周辺監視装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 車種と視線方向とを対応付けた視野テーブルの一例を示す表である。 実施の形態１の周辺監視装置における視野算出部の動作を示すフローチャートである。 視野算出部に保持されている視野α１の範囲を示す図である。 視野算出部に保持されている視野β１の範囲を示す図である。 視野算出部に保持されている視野γ１の範囲を示す図である。 視野算出部に保持されている視野δ１の範囲を示す図である。 実施の形態１において視野算出部により算出・合成された運転者の現在の動的な視野（合成視野）範囲を示す図である。 実施の形態１の周辺監視装置における判定部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１の周辺監視装置における通知制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における衝突可能性とＨＭＩによる通知情報の通知方法とを対応付けた通知パターンの一例を示す表である。 実施の形態２による周辺監視装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 実施の形態２の周辺監視装置における判定部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２において判定部により算出された周辺車両Ａにおける視野情報および自車両との位置関係を示す図である。 実施の形態２において判定部により算出された周辺車両Ｂにおける視野情報および自車両との位置関係を示す図である。 実施の形態２において判定部により合成された周辺車両Ａ，Ｂにおける視野情報を自車両を中心にして示した図である。 実施の形態２の周辺監視装置における通知制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２における通知パターンの表示例を示す図である。 実施の形態３による周辺監視装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 実施の形態３の周辺監視装置における視野算出部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３の周辺監視装置における判定部の動作を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
この発明の周辺監視装置は、自車両の周辺車両の運転者の視野情報を受信し、その情報に基づいて自車両が周辺車両の視野外にいるか否かを判定して警報や案内等の通知情報を通知するものである。なお、以下の実施の形態では、この発明の周辺監視装置を、例えばカーナビゲーション装置やインストルメントパネルなどの車載機器など、自動車等の車両に搭載される車載器に組み込んでもよいし、サーバに適用してもよい。また、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話などの携帯情報端末等にインストールされるアプリケーション等に適用してもよい。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１による周辺監視装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。自動車等の車両に搭載された周辺監視装置１は、視線取得部１０１、車種情報取得部１０２、視野算出部１０３、自車位置取得部１０４、通信部１０５、判定部１０７および通知制御部１０８を備えている。

また、この周辺監視装置１の周辺機器として、車内カメラ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３、車両間通信アンテナ４およびＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）５が接続されている。なお、すべての車両に、この周辺監視装置１とそれに接続される周辺装置が搭載されていることを前提とする。

視線取得部１０１は、車内カメラ２が出力する映像を受信し、その映像から自車両の運転者の視線情報（運転者の視線の方向と目の位置情報など）を取得する。なお、車内カメラ２は、車両の運転者の顔を撮影するように車両内の内側を向くように設置されている。また、視線の検出方法については、例えば特許文献２に示すような周知の技術を用いればよいので、ここでの説明は省略する。

車種情報取得部１０２は、自車両の車種に関する情報（車種情報）を、周辺監視装置１の外部からＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信インターフェイスを用いて取得する。

視野算出部１０３は、車種情報取得部１０２により取得された自車両の車種情報および視線取得部１０１により取得された自車両の運転者の視線情報（視線方向と目の位置情報）に基いて、自車両の運転者の動的な視野範囲を算出する。視野の算出については、例えば図２に示すような、車種と視線方向とを対応付けた視野テーブルを参照して行うことができる。

図２は、車種と視線方向とを対応付けた視野テーブルの一例を示す表である。この図２に示すように、車両のメーカーおよび車種と、視線方向がバックミラーだった場合の視野、左サイドミラーだった場合の視野、前方だった場合の視野、左側だった場合の視野、右サイドミラーだった場合の視野（図２の表には存在せず）、右側だった場合の視野（同じく図２の表には存在せず）などが、それぞれ対応付けて記憶されている視野テーブルを、視野算出部１０３が保持している。

そして、視野算出部１０３は、算出した視野とあらかじめ定められた所定時間（Ｔ１）分前までの視野とを合成し、運転者の動的な合成視野範囲を算出する。この視野算出部１０３における処理の詳細については、図３に示すフローチャートを用いて後述する。

自車位置取得部１０４は、ＧＰＳ３の情報に基づいて、自車両の位置（緯度・経度）情報を取得する。

通信部１０５は、自車位置取得部１０４により取得された自車両の位置情報と、視野算出部１０３により算出された自車両の運転者の動的な合成視野範囲とをまとめて車両間通信アンテナ４を介して自車両の周辺の他車両に送信するとともに、自車両の周辺の他車両が送信した他車両の位置情報（緯度・経度）と他車両の運転者の動的な視野範囲とを車両間通信アンテナ４を介して受信する。

判定部１０７は、自車位置取得部１０４により取得された位置情報（緯度・経度）、および、通信部１０５により受信された周辺車両（他車両）の位置情報（緯度・経度）と周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲に基づいて、自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定する。

そして、判定部１０７が自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外にいると判定した場合には、その判定結果である自車両と他車両との衝突可能性を通知制御部１０８に出力する。この判定部１０７における処理の詳細については、図９に示すフローチャートを用いて後述する。

通知制御部１０８は、判定部１０７より出力を受けた場合、すなわち、判定部１０７により自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、スピーカ等の音声出力装置やディスプレイやアイコン等の表示装置など、自車両の運転者に通知を行う通知装置であるＨＭＩ５に対して警報等の通知情報を出力するよう指示を行う。

また、この際、判定部１０７が自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定してから、あらかじめ定められた所定時間（Ｔ２）を経過した場合に、通知装置であるＨＭＩ５に対して通知情報を出力するよう指示を行う。
自車両の運転者に通知を行う具体的な通知方法等については、図１１に示す表を用いて後述する。

次に、図３に示すフローチャートを用いて、実施の形態１の周辺監視装置１における視野算出部１０３の動作を説明する。
まず初めに、視線取得部１０１から、運転者の視線の方向と目の位置を取得する（ステップＳＴ１）。次に、車種情報取得部１０２から、自車両の車種情報を取得する（ステップＳＴ２）。

そして、例えば図２に示すような、車種と視線方向とを対応付けた視野テーブルを参照して、運転者の視野を算出する（ステップＳＴ３）。
例えば、ステップＳＴ２で取得した自車両の車種情報がメーカーＡのＡ１という車種であり、ステップＳＴ１で取得した視線方向がバックミラーだった場合には、図２に示す視野テーブルを参照して、現在の視野は「α１」であると算出することができる。

なお、図２に記載されている視野α１〜α６，β１〜β６，γ１〜γ６，δ１〜δ６，…がどの範囲を示すのかについても、視野算出部１０３にはあらかじめ記憶されている。図４〜図７は、視野算出部１０３に保持されている視野α１、β１、γ１、δ１の範囲を示す図である。

すなわち、ステップＳＴ３において算出された視野「α１」は、図４に記載のように、（０，１）（−１，２）（０，２）（１，２）（−２，３）（−１，３）（０，３）（１，３）（２，３）の範囲となる。なお、ここで示す（Ｘ，Ｙ）のＸは、車両の前方方向に対して（運転者から見て）右方向がプラス、左方向がマイナスであり、Ｙは、車両の後方がプラス、前方がマイナスを示している。

このようにして算出した視野を記録する（ステップＳＴ４）。そして、あらかじめ定められた所定時間（Ｔ１）分前までに（過去の所定時間（Ｔ１）以内に）記録された視野がある場合（ステップＳＴ５のＹＥＳの場合）には、過去の所定時間（Ｔ１）以内に記録された過去数回分の視野を取得し（ステップＳＴ６）、ステップＳＴ３で算出した視野と合成して（ステップＳＴ７）、通信部１０５に出力する（ステップＳＴ８）。

一方、過去の所定時間（Ｔ１）以内に記録された視野がない場合（ステップＳＴ５のＮＯの場合）には、ステップＳＴ３で算出した視野をそのまま通信部１０５に出力する（ステップＳＴ８）。

ここでは、この車両の運転者が、過去の所定時間（Ｔ１）以内に、今回のバックミラー以外に、既に左サイドミラー、前方、左側をそれぞれ見ていたとする。この際、図３に示すフローチャートのステップＳＴ１〜ＳＴ４において毎回その視野が算出されて記録される。

すなわち、この車種Ａ１における左サイドミラーに対応する視野β１として、図５に示すように（−１，０）（−１，１）（−２，２）（−１，２）（−３，３）（−２，３）（−１，３）の範囲が記録され、前方に対応する視野γ１として、図６に示すように（−２，−３）（−１，−３）（０，−３）（１，−３）（２，−３）（−１，−２）（０，−２）（１，−２）（０，−１）の範囲が記録され、左側に対応する視野δ１として、図７に示すように（−３，−２）（−３，−１）（−２，−１）（−１，０）（−２，１）（−３，２）の範囲が記録される。

なお、図７を見るとわかるように、視線方向が左側だった場合の視野δ１について、（−３，０）（−２，０）（−３，１）が視野ではないのは、この車種Ａ１の場合、この部分が自車両のピラーに遮蔽されて見えないためである。

そして、この場合には、ステップＳＴ５における過去の所定時間（Ｔ１）以内に記録された視野があるか否かの判断がＹＥＳになるので、その過去の所定時間（Ｔ１）以内に記録された過去数回分の視野、すなわち、図５〜図７に示す３回分の視野を取得して（ステップＳＴ６）、図４に示す今回の視野とこれらすべてを合成すると（ステップＳＴ７）、図８に示すような合成視野範囲が得られる。

図８は、視野算出部１０３により算出・合成された運転者の現在の動的な視野（合成視野）を示す図である。図８に示すように、過去の所定時間（Ｔ１）以内に記録された視野の合成視野は、（−２，−３）（−１，−３）（０，−３）（１，−３）（２，−３）（−３，−２）（−１，−２）（０，−２）（１，−２）（−３，−１）（−２，−１）（０，−１）（−１，０）（−２，１）（−１，１）（０，１）（１，１）（−３，２）（−２，２）（−１，２）（０，２）（１，２）（−３，３）（−２，３）（−１，３）（０，３）（１，３）（２，３）となり、これが通信部に出力される（ステップＳＴ８）。

このように、視野算出部１０３が視野範囲を算出する際に、車種情報や運転者の目の位置情報も用いることにより、車種の違いによるピラーなどが遮る視野範囲の違いや、運転者の目の位置の個人差を考慮することができるので、より精度の高い視野範囲を得ることができる。

次に、図９に示すフローチャートを用いて、実施の形態１の周辺監視装置１における判定部１０７の動作を説明する。
まず初めに、通信部１０５から車両間通信を通じて他車両の情報を受信できるか否かを確認する。そして、新たな他車両の情報を受信できる場合、すなわち、新たな受信データがある場合（ステップＳＴ１１）、自車位置取得部１０４から自車両の位置を取得する（ステップＳＴ１２）。

また、受信した新たな他車両の情報から、他車両の位置とその運転者の視野情報を取得する（ステップＳＴ１３）。そして、ステップＳＴ１２で取得した自車両の位置情報と、ステップＳＴ１３で取得した他車両の位置情報とに基づいて、自車両と他車両の相対位置を算出する（ステップＳＴ１４）。

算出した相対位置から、他車両から自車両までの距離があらかじめ定められた所定の範囲内（距離内）であるか否か、すなわち、他車両が自車両から所定の範囲内（距離内）の位置に存在するか否かを確認する（ステップＳＴ１５）。この際、あらかじめ定められた所定の範囲（距離）は、自車両の速度に応じて変わるように設定されるものとする。

そして、他車両の位置が所定の範囲外（距離外）である場合（ステップＳＴ１５のＮＯの場合）は、他車両が衝突には影響しない遠くにいると判断し、ステップＳＴ１１に戻って処理を繰り返す。

一方、他車両の位置が所定の範囲内（距離内）である場合（ステップＳＴ１５のＹＥＳの場合）は、その他車両は近くにいる、すなわち、自車両の周囲の他車両（周辺車両）であると判断し、ステップＳＴ１４で算出した相対位置にステップＳＴ１３で取得した他車両の視野情報を重畳し、自車両がその周囲の他車両（周辺車両）の視野外に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１６）。

そして、自車両が周辺車両の視野外に存在すると判定した場合（ステップＳＴ１６のＹＥＳの場合）は、通知制御部１０８に通知する衝突可能性を加算する（ステップＳＴ１７）。なお、この衝突可能性は、１ずつ加算してもよいし、相対距離に応じて加算する数値を変えてもよい。

一方、自車両が周辺車両の視野外に存在しない場合、すなわち、周辺車両の視野内にいる場合（ステップＳＴ１６のＮＯの場合）は、周辺車両の運転者に自車両がいることを知らせなくても見えているため、ステップＳＴ１１に戻って処理を繰り返す。

例えば、自車両周辺（自車両から所定の距離内）に２台の車両があり、自車両がその２台ともの視野外にいる場合は、衝突可能性は２となり、どちらか一方の車両の視野外にいる場合は、衝突可能性は１となる。

そして、新たな受信データがなくなった場合、すなわち、自車両とデータの送受信が可能な範囲にいる他車両すべてのデータを受信したか周辺車両がいない場合（ステップＳＴ１１のＮＯの場合）、通知制御部１０８に衝突可能性を出力し（ステップＳＴ１８）、衝突可能性を０（ゼロ）にリセットしてこの処理を終了する。

次に、図１０に示すフローチャートを用いて、実施の形態１の周辺監視装置１における通知制御部１０８の動作を説明する。
まず初めに、判定部１０７からの衝突可能性情報を受信すると（ステップＳＴ２１のＹＥＳの場合）、その受信した衝突可能性があらかじめ定められた所定値以上であるか否かを確認する（ステップＳＴ２２）。ここでは、所定値として「１」が設定されているものとする。

そして、衝突可能性が所定値以上の場合（ステップＳＴ２２のＹＥＳの場合）、さらに、あらかじめ定められた所定時間（Ｔ２）以上、自車両が周辺車両の視野外にいるか否かを確認する（ステップＳＴ２３）。ここでは、例えばＴ２＝２秒とするが、この値についてはユーザが適宜設定すればよい。

自車両が所定時間（Ｔ２＝２秒）以上、周辺車両の視野外に存在する場合（ステップＳＴ２３のＹＥＳの場合）は、ステップＳＴ２１で判定部１０７から受信した衝突可能性に応じた通知情報をＨＭＩ５を介して出力する（ステップＳＴ２４）。

また、ステップＳＴ２２において、衝突可能性が所定値未満だった場合（ステップＳＴ２２のＮＯの場合）、および、ステップＳＴ２３において、自車両が周辺車両の視野外にいる時間が所定時間（Ｔ２）未満だった場合（ステップＳＴ２３のＮＯの場合）は、そのまま処理を終了する。

このように、自車両が周辺車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定部１０７が判定してから所定時間（Ｔ２）を経過した場合にのみ、通知情報を出力するよう指示を行うようにしたことにより、短時間に何度も通知してしまい運転者を不快にさせてしまうようなことを防ぐことができるとともに、不必要な通知を抑制することができる。

図１１は、衝突可能性とＨＭＩによる通知情報の通知方法とを対応付けた通知パターンの一例を示す表である。
この図１１では、運転者に通知を行う通知装置であるＨＭＩ５として、スピーカなどの音声による通知情報を出力する場合とアイコン表示により通知情報を出力する場合を例示している。

例えば、衝突可能性が０（ゼロ）の場合は、スピーカからの音声出力もアイコン表示もなし、衝突可能性が１の場合は、スピーカからの音声ならば音量１、間隔はピーピーと出力させ、アイコン表示ならば色は黄色、大きさは小さいアイコンを、１Ｈｚ間隔で点滅させる、衝突可能性が２の場合は、スピーカからの音声ならば音量２、間隔はピッピッと出力させ、アイコン表示ならば色は赤色、大きさは大きいアイコンを、１０Ｈｚ間隔で点滅させる、といったように、通知情報の通知方法が設定されている。

このように、衝突可能性が高い場合には、通知情報の出力の強度を強くし、衝突可能性が低い場合には、通知情報の出力の強度を弱くするよう、衝突可能性に応じて通知情報の出力の強度を変更するようにすれば、通知情報の出力の強度によりどのくらいの衝突可能性があるのかを運転者がすぐに認識することができる。

また、この場合、通知制御部１０８は、衝突可能性に応じて、通知装置（スピーカやアイコンなどのＨＭＩ５）に対して通知情報の出力の強度を変更するよう指示を行い、通知情報の出力の強度が高い方向へ変更されたとき、音声ならば音量を大きい方向へ変更し、アイコン表示ならばより目立つ方向へと変更するよう指示を行う。

これにより、運転者は前を向いたままであっても、どのくらいの衝突可能性があるのかを認識することができる。また、表示による場合には、より運転者の目に入りやすくなり、運転者が衝突の可能性に気づきやすくなるというメリットがある。

なお、スピーカなどを用いた音声による通知とするか、アイコン表示による通知とするか、これら両方による通知とするかは、ユーザが適宜設定できるようにすればよい。また、音声やアイコン表示以外の通知方法を用いてもよいことは言うまでもない。

例えば、音声およびアイコン表示の両方により通知するよう設定されているとすると、判定部１０７から受信した衝突可能性が２だった場合には、通知制御部１０８は、音量２でピッピッという音声を出力するとともに、赤色で１０Ｈｚ間隔の点滅をしている大きいサイズのアイコン表示で運転者に通知するよう、通知装置（スピーカやアイコンなどのＨＭＩ５）に対して指示を行う。

以上のように、この実施の形態１によれば、自車両の周辺車両の運転者の視野情報を受信し、その情報に基づいて自車両が周辺車両の視野外にいるか否かを判定するようにしたので、実際に自車周辺を走行している周辺車両の運転者の現在の動的な視野範囲がわかるとともに、より精度の高い視野範囲を得ることができるため、本当に必要な通知情報を適切に通知することができるとともに、不必要な通知情報の通知を抑制することができる。

なお、周辺監視装置１は、これが適用される自動車等の車両に搭載された機器のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。以下の実施の形態においても、同様である。

実施の形態２．
図１２は、実施の形態２による周辺監視装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態２における周辺監視装置１０は、実施の形態１における周辺監視装置１に比べると、判定部１１７および通知制御部１１８における処理の内容が異なっている。

実施の形態１における周辺監視装置１では、自車両が他車両（周辺車両）の視野範囲外にいるか否かを判定して、衝突可能性を通知するだけであったが、この実施の形態２における周辺監視装置１０では、自車両が他車両（周辺車両）の視野範囲外にいるか否かを判定するだけではなく、自車両がどこへ移動すれば周辺車両の視野内となるか、その距離と方向を算出して案内するものである。

判定部１１７は、自車位置取得部１０４により取得された位置情報（緯度・経度）、および、通信部１０５により受信された周辺車両（他車両）の位置情報（緯度・経度）と周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲に基づいて、自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定するとともに、視野範囲外に存在すると判定した場合には、自車両が周辺車両の視野内となる位置までの距離と方向を算出して通知制御部１１８に出力する。

すなわち、実施の形態２における周辺監視装置１０の判定部１１７は、通信部１０５により受信された周辺車両の位置情報および視野情報を合成して、自車両が他車両（周辺車両）の視野範囲外にいるか否かを判定するとともに、視野範囲外にいる場合には、周辺車両の視野内となる位置までの距離と方向を算出して通知制御部１１８に出力する点で、実施の形態１における周辺監視装置１の判定部１０７とは異なるものである。
この判定部１１７における処理の詳細については、図１３に示すフローチャートを用いて後述する。

また、通知制御部１１８は、判定部１１７より出力を受けた場合、すなわち、判定部１１７により自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、スピーカ等の音声出力装置やディスプレイやアイコン等の表示装置など、自車両の運転者に通知を行う通知装置であるＨＭＩ５に対して、自車両を周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲内に案内する通知情報を出力するよう指示を行う。

また、この際、判定部１１７により自車両が周辺車両（他車両）の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定されてから、あらかじめ定められた所定時間（Ｔ２）を経過した場合に、通知装置であるＨＭＩ５に対して通知情報を出力するよう指示を行う。
自車両の運転者に通知を行う具体的な通知方法等については、図１８に示す表示例を用いて後述する。

次に、図１３に示すフローチャートを用いて、実施の形態２の周辺監視装置１０における判定部１１７の動作を説明する。
まず初めに、通信部１０５から車両間通信を通じて他車両の情報を受信できるか否かを確認する。そして、新たな他車両の情報を受信できる場合、すなわち、新たな受信データがある場合（ステップＳＴ３１）、自車位置取得部１０４から自車両の位置を取得する（ステップＳＴ３２）。

また、受信した新たな他車両の情報から、他車両の位置とその運転者の視野情報を取得する（ステップＳＴ３３）。そして、ステップＳＴ３２で取得した自車両の位置情報と、ステップＳＴ３３で取得した他車両の位置情報とに基づいて、自車両と他車両の相対位置を算出する（ステップＳＴ３４）。

算出した相対位置から、他車両から自車両までの距離があらかじめ定められた所定の範囲内（距離内）であるか否か、すなわち、他車両が自車両から所定の範囲内（距離内）の位置に存在するか否かを確認する（ステップＳＴ３５）。この際、あらかじめ定められた所定の範囲（距離）は、自車両の速度に応じて変わるように設定されるものとする。

そして、他車両の位置が所定の範囲外（距離外）である場合（ステップＳＴ３５のＮＯの場合）は、他車両が衝突には影響しない遠くにいると判断し、ステップＳＴ３１に戻って処理を繰り返す。

一方、他車両の位置が所定の範囲内（距離内）である場合（ステップＳＴ３５のＹＥＳの場合）は、その他車両は近くにいる、すなわち、自車両の周囲の他車両（周辺車両）であると判断し、ステップＳＴ３４で算出した相対位置をオフセットさせて自車両の周囲の他車両（周辺車両）の視野を算出し（ステップＳＴ３６）、ステップＳＴ３１に戻って処理を繰り返す。

例えば、ステップＳＴ３３において、図１４（ａ）に示すような視野情報を他車両（周辺車両）Ａから受信したとする。この場合、ステップＳＴ３２で得られた自車両の位置情報とステップＳＴ３３で得られた他車両（周辺車両）Ａの位置情報に基いて、自車両の他車両（周辺車両）Ａに対する相対位置は、他車両（周辺車両）ＡからＸ方向に＋２した位置だと算出されている（ステップＳＴ３４）。

その結果、自車両と他車両（周辺車両）Ａが所定距離内に存在すると判断し（ステップＳＴ３５）、図１４（ｂ）に示すように、図１４（ａ）に対して相対位置分だけオフセットをかけ、自車両を中心とした視野情報を算出する（ステップＳＴ３６）。
また、図１５（ａ）に示すような視野情報を他車両（周辺車両）Ｂから受信したとすると、これについても同様の処理を行い、図１５（ｂ）に示すように、相対位置分だけオフセットをかけて自車両を中心とした視野情報を算出する。

このようにして、新たな受信データがある場合（ステップＳＴ３１のＹＥＳの場合）にはステップＳＴ３１〜ＳＴ３６の処理を繰り返すことにより、複数の他車両の動的な視野範囲に基いて、他車両の運転者の動的な視野範囲を合成した結果、図１６に示すように、自車両を中心として、複数車両の運転者の動的な視野範囲を合成した合成視野情報を得ることができる。

そして、新たな受信データがなくなった場合、すなわち、自車両とデータの送受信が可能な範囲にいる他車両すべてのデータを受信したか周辺車両がいない場合（ステップＳＴ３１のＮＯの場合）、先に得られた合成視野情報に基いて、自車両が周辺車両の視野外にいるか否かを確認する（ステップＳＴ３７）。

自車両が周辺車両の視野外に存在すると判断した場合（ステップＳＴ３７のＹＥＳの場合）、自車両が周辺車両の視野内となる位置までの距離と方向を算出し（ステップＳＴ３８）、その距離と方向を通知制御部１１８に対して出力する（ステップＳＴ３９）。
一方、自車両が周辺車両の視野外に存在しないと判断した場合（ステップＳＴ３７のＮＯの場合）、自車両は周辺車両の視野内にいるため、視野内となる位置までの距離を０（ゼロ）に設定し、その距離と方向を出力する（ステップＳＴ３９）。

このように、判定部１１７が、複数車両の運転者の動的な視野範囲を合成することにより、より精度の高い動的な視野範囲を得ることができる。また、自車両の周りに複数の車両が存在する場合であっても、複数車両すべての死角に自車両がいないかどうかを判断することができる。

次に、図１７に示すフローチャートを用いて、実施の形態２の周辺監視装置１０における通知制御部１１８の動作を説明する。
まず初めに、判定部１１７からの出力情報である自車両が周辺車両の視野内までの距離と方向を受信すると（ステップＳＴ４１のＹＥＳの場合）、その受信した距離が０（ゼロ）より大きいか否か、すなわち、周辺車両の視野外に存在するか否かを確認する（ステップＳＴ４２）。

そして、自車両が周辺車両の視野外に存在する場合（ステップＳＴ４２のＹＥＳの場合）、あらかじめ定められた所定時間（Ｔ２）以上、自車両が周辺車両の視野外にいるか否かを確認する（ステップＳＴ４３）。ここでは、例えばＴ２＝２秒とするが、この値についてはユーザが適宜設定すればよい。

自車両が所定時間（Ｔ２＝２秒）以上、周辺車両の視野外に存在する場合（ステップＳＴ４３のＹＥＳの場合）は、自車両がどの位置へ移動すれば周辺車両の視野内となるかを示す距離や方向を示す案内を、ＨＭＩ５を介して出力する（ステップＳＴ４４）。

また、ステップＳＴ４２において、距離が０（ゼロ）だった場合、すなわち、自車両が周辺車両の視野内に存在する場合（ステップＳＴ４２のＮＯの場合）、および、ステップＳＴ４３において、自車両が周辺車両の視野外にいる時間が所定時間（Ｔ２）未満だった場合（ステップＳＴ４３のＮＯの場合）は、そのまま処理を終了する。

このように、自車両が周辺車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定部１１７が判定してから所定時間（Ｔ２）を経過した場合にのみ、通知情報を出力するよう指示を行うようにしたことにより、短時間に何度も通知してしまい運転者を不快にさせてしまうようなことを防ぐことができるとともに、不必要な通知を抑制することができる。

図１８は、この実施の形態２における通知パターンの表示例を示す図である。
この例では、図１６に示すように、自車両は周辺車両Ａ，Ｂのいずれの視野内にも存在しておらず（ステップＳＴ３７のＹＥＳの場合）、また、周辺車両Ａ，Ｂともに視野範囲である位置は、（０，−３）（０，−２）（１，−２）（０，３）である。

この中で、自車両から最も近い位置は（０，−２）であるので、周辺車両Ａ，Ｂの視野内となる距離と方向は、Ｙ方向に−２、すなわち、前方に２移動した位置だと算出される（ステップＳＴ３８）。なお、ここでのＹ方向の１メモリは、約５メートルであるものとする。

そこで、通知制御部１１８により通知装置に対して、例えば図１８（ａ）に示すように、アイコン表示の前方方向の矢印のみを赤色で点滅表示させることにより案内するよう指示を行ったり、図１８（ｂ）に示すように、自車両と周辺車両Ａ，Ｂの相対位置関係を示すとともに、自車両について前方方向への矢印および「あと前方１０ｍ」と表示させることにより案内するよう指示を行うようにすればよい。

このように、自車両が周辺車両の視野外にいるということを通知するのみではなく、動的な視野範囲内に案内するよう通知を行うことにより、運転者がより安全に運転を行うことを支援することができる。

また、図１８（ａ）に示すようなアイコン表示により案内する通知情報を出力する場合には、運転者がより直感的に進路案内を視覚的に理解することができる。なお、この場合、判定部１１７が出力した距離に応じて、該当する方向のアイコンの点滅周期を変えるようにしてもよいし、色を変えるようにしてもよい。

例えばあと１０ｍ前方を走行することを案内する通知を行う場合には、１０Ｈｚで点滅し、５ｍ前方を走行することを案内する通知を行う場合には、５Ｈｚで点滅し、視野内に入ればアイコンを消灯する等すればよい。また、色については、あと１０ｍ前方を走行することを案内する通知を行う場合には赤色、５ｍ前方を走行することを案内する通知を行う場合には黄色、視野内に入れば緑色へと変化させてもよい。

また、図１８（ｂ）に示すように、自車両の位置情報と周辺車両（他車両）の位置情報とともに（自車両と他車両の相対位置を表示しながら）、判定部１１７により出力された距離と方向の地点へ案内する通知情報をディスプレイ表示する場合には、運転者が案内を視覚的に確認することができるとともに、他車両と自車両の位置や進路案内を視覚的に直感的に理解することができる。

さらに、音声により案内する通知情報を出力する場合には、例えば「あと１０メートル前方を走行してください」とか「右車線に変更してください」などのように、距離や方向を音声で運転者に通知するようにすればよい。このように、音声で案内するようにすれば、運転者は前を向いたまま案内を確認することができる。
なお、音声、アイコン表示、ディスプレイ表示を組み合わせて運転者に通知してもよいことは、言うまでもない。

以上のように、この実施の形態２によれば、自車両が周辺車両の視野外にいるということを通知するのみではなく、動的な視野範囲内に案内するよう通知を行うことにより、実施の形態１における効果に加え、運転者がより安全に運転を行うことを支援することができるという効果がある。

実施の形態３．
図１９は、実施の形態３による周辺監視装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１，２で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態３における周辺監視装置２０は、実施の形態２の図１２に示す周辺監視装置１０に比べると、車両ＩＤ取得部２０１をさらに備えるとともに、視野算出部１２３、通信部１２５および判定部１２７における処理の内容が異なっている。

実施の形態１，２における周辺監視装置１，１０では、視野算出部１０３が運転者の視野を算出した上で数回分まとめて合成して通信部１０５へ出力していたが、この実施の形態３では、視野算出部１２３は毎回、運転者の視野を算出したらそのまま通信部１２５へ出力する。

車両ＩＤ取得部２０１は、車両に固有のＩＤ情報を取得し、通信部１２５に出力する。
視野算出部１２３は、車種情報取得部１０２により取得された自車両の車種情報および視線取得部１０１により取得された運転者の視線情報に基いて、自車両の運転者の動的な視野範囲を算出して、通信部１２５へ出力する。

通信部１２５は、視野算出部１２３により算出された運転者の動的な視野範囲と、自車位置取得部１０４により取得された自車両の位置情報と、車両ＩＤ取得部２０１により取得された車両ＩＤとをまとめて車両間通信アンテナ４を介して周辺車両に送信する。また、自車両の周辺車両が送信した位置情報（緯度・経度）と視野情報と車両ＩＤとを車両間通信アンテナ４を介して受信する。

次に、図２０に示すフローチャートを用いて、実施の形態３の周辺監視装置２０における視野算出部１２３の動作を説明する。
まず初めに、視線取得部１０１から、運転者の視線の方向と目の位置を取得する（ステップＳＴ５１）。次に、車種情報取得部１０２から、自車両の車種情報を取得する（ステップＳＴ５２）。さらに、車両ＩＤ取得部２０１から、車両ＩＤを取得する（ステップＳＴ５３）。

そして、例えば図２に示すような、車種と視線方向とを対応付けた視野テーブルを参照して、運転者の視野を算出する（ステップＳＴ５４）。
例えば、ステップＳＴ２で取得した自車両の車種情報がメーカーＡのＡ１という車種であり、ステップＳＴ１で取得した視線方向がバックミラーだった場合には、図２に示す視野テーブルを参照して、現在の視野は「α１」であると算出することができる。
このように算出された視野を、通信部１２５に出力する（ステップＳＴ５５）。

次に、図２１に示すフローチャートを用いて、実施の形態３の周辺監視装置２０における判定部１２７の動作を説明する。
まず初めに、通信部１２５から車両間通信を通じて他車両の情報を受信できるか否かを確認する。そして、新たな他車両の情報を受信できる場合、すなわち、新たな受信データがある場合（ステップＳＴ６１）、受信した視野を記録する（ステップＳＴ６２）。

そして、受信した他車両の車両ＩＤが登録済みのＩＤであるか否かを確認する（ステップＳＴ６３）。登録済みのＩＤの場合（ステップＳＴ６３のＹＥＳの場合）には、あらかじめ定められた所定時間（Ｔ１）分前までに（過去の所定時間（Ｔ１）以内に）受信した視野を取得し（ステップＳＴ６４）、ステップＳＴ６１で受信した視野とステップＳＴ６４で取得した過去の視野とを合成する（ステップＳＴ６５）。

一方、ステップＳＴ６３において、登録済みの車両ＩＤでなかった場合（ステップＳＴ６３のＮＯの場合）は、その車両ＩＤを登録する（ステップＳＴ６６）。
なお、以降のステップＳＴ６７〜ＳＴ７５の処理については、実施の形態２における図１３のフローチャートのステップＳＴ３２〜ＳＴ４０の処理と同じであるため、説明を省略する。

このように、受信した側で視野を合成するようにしたことにより、過去の所定時間（Ｔ１）を任意に設定すれば、車両１台分の動的な視野範囲を任意の時間単位で合成することができるので、車両の混雑具合や道路状況、または、車速等の車両状況に応じて、より適切な案内を行うことができる。

以上のように、この実施の形態３によれば、自車両が周辺車両の視野外にいるということを通知するのみではなく、動的な視野範囲内に案内するよう通知を行うことにより、実施の形態１における効果に加え、運転者がより安全に運転を行うことを支援することができるという効果がある。

なお、以上の実施の形態３では、実施の形態２に示す構成に加えて車両ＩＤ取得部２０１を備え、視野算出部や判定部の処理もかえた場合について説明したが、実施の形態１の構成に加えて車両ＩＤ取得部２０１を備え、上述した実施の形態３の処理を行うようにしてもよいことは言うまでもない。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明の周辺監視装置は、例えば、カーナビゲーション装置やインストルメントパネルなどの車載機器など、自動車等の車両に搭載された機器であって、音声出力装置や表示装置などの通知装置と接続される機器であれば、どのような機器にでも適用することができる。また、この周辺監視装置自体がそれらの機器に組み込まれていてもよい。さらに、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話などの携帯情報端末等にインストールされるアプリケーション等に適用してもよい。

１，１０，２０ 周辺監視装置、２ 車内カメラ、３ ＧＰＳ、４ 車両間通信アンテナ、５ ＨＭＩ、１０１ 視線取得部、１０２ 車種情報取得部、１０３，１２３ 視野算出部、１０４ 自車位置取得部、１０５，１２５ 通信部、１０７，１１７，１２７ 判定部、１０８，１１８ 通知制御部、２０１ 車両ＩＤ取得部。

Claims (7)

1. 自車両の運転者に通知を行う通知装置が接続された前記自車両に搭載された周辺監視装置において、
   前記自車両の位置情報を取得する自車位置取得部と、
   前記自車両の運転者の視線情報を取得する視線取得部と、
   前記視線取得部により取得された視線情報に基づいて、前記自車両の運転者の動的な視野範囲を算出する視野算出部と、
   前記自車位置取得部により取得された前記自車両の位置情報と前記視野算出部により算出された前記自車両の運転者の動的な視野範囲とを前記自車両の周辺の他車両に送信するとともに、前記他車両の位置情報と前記他車両の運転者の動的な視野範囲を受信する通信部と、
   前記自車位置取得部により取得された前記自車両の位置情報および前記通信部により受信された前記他車両の位置情報と前記他車両の運転者の動的な視野範囲に基づいて、前記自車両が前記他車両の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記自車両が前記他車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、前記通知装置に対して前記自車両を前記他車両の運転者の動的な視野範囲内に案内する通知情報を出力するよう指示を行う通知制御部と
   を備えることを特徴とする周辺監視装置。
2. 前記通知制御部は、前記通知装置に対して音声により案内する通知情報を出力するよう指示を行う
   ことを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
3. 前記通知制御部は、前記通知装置に対して表示により案内する通知情報を表示するよう指示を行う
   ことを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
4. 前記通知制御部は、前記通知装置に対してアイコン表示により案内する通知情報を表示するよう指示を行う
   ことを特徴とする請求項３記載の周辺監視装置。
5. 前記通知制御部は、前記通知装置に対して前記自車両の位置情報と前記他車両の位置情報とともに前記案内する通知情報を表示するよう指示を行う
   ことを特徴とする請求項３記載の周辺監視装置。
6. 自車両に接続された通知装置を介して前記自車両の運転者に通知を行う周辺監視方法であって、
   自車位置取得部が、前記自車両の位置情報を取得するステップと、
   視線取得部が、前記自車両の運転者の視線情報を取得するステップと、
   視野算出部が、前記視線取得部により取得された視線情報に基づいて、前記自車両の運転者の動的な視野範囲を算出するステップと、
   通信部が、前記自車位置取得部により取得された前記自車両の位置情報と前記視野算出部により算出された前記自車両の運転者の動的な視野範囲とを前記自車両の周辺の他車両に送信するとともに、前記他車両の位置情報と前記他車両の運転者の動的な視野範囲を受信するステップと、
   判定部が、前記自車位置取得部により取得された前記自車両の位置情報および前記通信部により受信された前記他車両の位置情報と前記他車両の運転者の動的な視野範囲に基づいて、前記自車両が前記他車両の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定するステップと、
   通知制御部が、前記判定部により前記自車両が前記他車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、前記通知装置に対して前記自車両を前記他車両の運転者の動的な視野範囲内に案内する通知情報を出力するよう指示を行うステップと
   を備えることを特徴とする周辺監視方法。
7. 第１の車両の運転者に通知を行う第１の通知装置が接続された前記第１の車両に搭載された第１の周辺監視装置と、第２の車両の運転者に通知を行う第２の通知装置が接続された前記第２の車両に搭載された第２周辺監視装置とからなる周辺監視システムにおいて、
   前記第１の周辺監視装置は、
   前記第１の車両の位置情報を取得する第１の自車位置取得部と、
   前記第１の車両の運転者の視線情報を取得する第１の視線取得部と、
   前記第１の視線取得部により取得された視線情報に基づいて、前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲を算出する第１の視野算出部と、
   前記第１の自車位置取得部により取得された前記第１の車両の位置情報と前記第１の視野算出部により算出された前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲とを前記第２の車両に送信するとともに、前記第２の車両の位置情報と前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲を受信する第１の通信部と、
   前記第１の自車位置取得部により取得された前記第１の車両の位置情報および前記第１の通信部により受信された前記第２の車両の位置情報と前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲に基づいて、前記第１の車両が前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定する第１の判定部と、
   前記第１の判定部により前記第１の車両が前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、前記第１の通知装置に対して前記第１の車両を前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲内に案内する通知情報を出力するよう指示を行う第１の通知制御部と
   を備え、
   前記第２の周辺監視装置は、
   前記第２の車両の位置情報を取得する第２の自車位置取得部と、
   前記第２の車両の運転者の視線情報を取得する第２の視線取得部と、
   前記第２の視線取得部により取得された視線情報に基づいて、前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲を算出する第２の視野算出部と、
   前記第２の自車位置取得部により取得された前記第２の車両の位置情報と前記第２の視野算出部により算出された前記第２の車両の運転者の動的な視野範囲とを前記第１の車両に送信するとともに、前記第１の車両の位置情報と前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲を受信する第２の通信部と、
   前記第２の自車位置取得部により取得された前記第２の車両の位置情報および前記第２の通信部により受信された前記第１の車両の位置情報と前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲に基づいて、前記第２の車両が前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲外に存在するか否かを判定する第２の判定部と、
   前記第２の判定部により前記第２の車両が前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲外に存在すると判定された場合に、前記第２の通知装置に対して前記第２の車両を前記第１の車両の運転者の動的な視野範囲内に案内する通知情報を出力するよう指示を行う第２の通知制御部と
   を備えることを特徴とする周辺監視システム。

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