CN108028018A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶辅助装置，具备：识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；驾驶辅助处理部，其用于根据识别处理部所识别的车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；显示处理部，其用于在车辆的周围状况有变化时，将车辆的周围状况的变化显示于显示部；检测处理部，其用于检测与车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及输出处理部，其用于在车辆的周围状况有变化时，使用不同于显示部的通知部输出第一通知，该第一通知用于将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员，且在输出第一通知之后，基于检测处理部的检测结果，若未检测到驾驶员的视线朝着显示部，则使用通知部输出第二通知，该第二通知用于再次将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有一种技术，用于根据由传感器或摄像头等识别的车辆的周围状况执行驾驶辅助控制。在这样的技术中，当车辆的周围状况有变化时，会将该状况的变化以可视方式显示于显示部等。

专利文献1：日本特开2003-34205号公报

发明内容

在如上所述的技术中，当车辆的周围状况有变化时，期望能更可靠地使驾驶员对车辆的周围状况进行目视确认。

根据实施方式的驾驶辅助装置，具备：识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；驾驶辅助处理部，其用于根据识别处理部所识别的车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；显示处理部，其用于在车辆的周围状况有变化时，将车辆的周围状况的变化显示于显示部；检测处理部，其用于检测与车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及输出处理部，其用于在车辆的周围状况有变化时，使用不同于显示部的通知部输出第一通知，该第一通知用于将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员，且在输出第一通知之后，基于检测处理部的检测结果，若未检测到驾驶员的视线朝着显示部，则使用通知部输出第二通知，该第二通知用于再次将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员。基于这样的结构，利用第一通知和第二通知，能够更可靠地使驾驶员对车辆的周围状况的变化进行目视确认。

在上述的驾驶辅助装置中，输出处理部反复输出第二通知，直到被检测到驾驶员的视线朝着显示部为止。基于这样的结构，能够更可靠地使驾驶员对车辆的周围状况的变化进行目视确认。

在上述的驾驶辅助装置中，输出处理部以不同于第一通知的输出方式，输出第二通知，并且在输出第二通知两次以上的情况下，以不同于之前输出的第二通知的输出方式，输出第二次以后的第二通知。基于这样的结构，例如通过提高之后输出的通知的注意唤起力，能够更可靠地使驾驶员对车辆的周围状况的变化进行目视确认。

在上述的驾驶辅助装置中，输出处理部在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，反复输出第二通知，直到达到预先设定的次数为止。基于这样的结构，能够抑制因第二通知的反复输出而令驾驶员感到过于烦琐的情况发生。

在上述的驾驶辅助装置中，输出处理部在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，反复输出第二通知，直到由检测处理部检测到驾驶员的视线朝着显示部、并且检测到驾驶员进行了规定的主动性眼部操作为止。基于这样的结构，能够更可靠地对驾驶员是否有主动地将眼部朝向过显示部进行判定。

在上述的驾驶辅助装置中，通知部包含能够输出声音的声音输出部，输出处理部使用声音输出部，以声音形式输出第一通知以及第二通知。基于这样的结构，使用声音，能够更容易地将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员。

此外，根据实施方式的驾驶辅助装置，具备：识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；驾驶辅助处理部，其用于根据识别处理部所识别的车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；检测处理部，其用于检测与车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及输出处理部，其用于在车辆的周围状况有变化时，基于检测处理部的检测结果，若检测到包括驾驶员的视线的朝向在内的驾驶姿势满足规定的条件，则输出第一通知，该第一通知用于将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员，若检测到驾驶姿势不满足规定的条件，则输出第一警报，该第一警报用于警告驾驶员驾驶姿势不满足规定的条件。基于这样的结构，当车辆的周围状况有变化时，利用第一通知和第一警报，能够根据需要督促驾驶员纠正驾驶姿势，并更可靠地使驾驶员对车辆的周围状况的变化进行确认。

在上述的驾驶辅助装置中，驾驶姿势满足规定的条件，是指驾驶员的视线的朝向被正常地检测到，并且驾驶员的视线的朝向相对于车辆的行进方向在规定的角度范围内。基于这样的结构，利用两个条件，能够容易地对驾驶员是否在进行例如单手驾驶或不专注驾驶等进行判断。

在上述的驾驶辅助装置中，若在输出第一警报之后，检测到驾驶姿势不满足规定的条件的状态仍继续，则输出处理部反复输出第二警报，直到检测到驾驶姿势满足规定的条件为止，该第二警报用于再次警告驾驶员驾驶姿势不满足规定的条件。基于这样的结构，利用第二警报，能够更强力地督促驾驶员纠正驾驶姿势。

在上述的驾驶辅助装置中，还具备显示处理部，其用于在车辆的周围状况有变化时，将车辆的周围状况的变化显示于显示部，在输出第一通知之后，若检测处理部未检测到驾驶员的视线朝着显示部，则输出处理部反复输出第二通知，直到检测处理部检测到驾驶员的视线朝着显示部为止，该第二通知用于再次将车辆的周围状况有变化这一信息通知给驾驶员。基于这样的结构，利用第二通知，能够更可靠地使驾驶员对车辆的周围状况的变化进行目视确认。

在上述的驾驶辅助装置中，输出处理部使用能够输出声音的声音输出部，以声音形式输出第一通知或第一警报。基于这样的结构，利用声音，能够更容易地根据需要督促驾驶员纠正驾驶姿势，并使驾驶员对车辆的周围状况的变化进行确认。

附图说明

图1是第一实施方式的车辆的例示性立体图，其中以透视状态表示车室的一部分。

图2是表示第一实施方式的仪表板的例示性图。

图3是表示第一实施方式的仪表板的显示装置上显示的图像的一个示例的例示性图。

图4是表示第一实施方式的仪表板的显示装置上显示的图像的、不同于图3的另一示例的例示性图。

图5是表示第一实施方式的拍摄装置的配置的例示性图。

图6是表示第一实施方式的车辆上搭载的驾驶辅助系统的结构的例示性框图。

图7是表示第一实施方式的ECU的功能性结构的例示性框图。

图8是表示第一实施方式的ECU所执行的处理的例示性流程图。

图9是表示第二实施方式的ECU所执行的处理的例示性流程图。

图10是表示第三实施方式的ECU所执行的处理的例示性流程图。

图11是用于说明第四实施方式中的单手驾驶的例示性图。

图12是用于说明第四实施方式中的不专注驾驶的例示性图。

图13是表示第四实施方式的ECU所执行的处理的例示性流程图。

图14是表示第五实施方式的ECU所执行的处理的例示性流程图。

图15是表示变形例中车辆周边的识别状况有变化时导航系统的显示装置上显示的图像的一个示例的例示性图。

图16是表示变形例中车辆的周围状况变化之前导航装置的显示装置上显示的图像的一个示例的例示性图。

图17是表示变形例中车辆的周围状况变化之后从图16的图像切换显示出的图像的例示性图。

图18是表示变形例中车辆的周围状况变化之前导航装置的显示装置上显示的图像的、不同于图16的一个示例的例示性图。

图19是表示变形例中车辆的周围状况变化之后从图18的图像切换显示出的图像的例示性图。

图20是表示变形例中车辆的周围状况变化之前导航装置的显示装置上显示的图像的、不同于图16以及图18的一个示例的例示性图。

图21是表示变形例中车辆的周围状况变化之后从图20的图像切换显示出的图像的例示性图。

图22是表示变形例中车辆的周围状况变化之前导航装置的显示装置上显示的图像的、不同于图16、图18以及图20的一个示例的例示性图。

图23是表示变形例中车辆的周围状况变化之后从图22的图像切换显示出的图像的例示性图。

具体实施方式

以下，基于附图来对实施方式进行说明。

第一实施方式

首先，参照图1至图5对根据第一实施方式的车辆1的概略结构进行说明。

第一实施方式的车辆1，例如可以是以发动机等内燃机作为驱动源的车辆(内燃机汽车)，也可以是以马达等电动机作为驱动源的车辆(电动汽车、燃料电池汽车等)。此外，车辆1还可以是以内燃机和电动机两者作为驱动源的车辆(混合动力汽车)。而且，车辆1可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置(系统、部件等)。此外，对车辆1中与车轮3的驱动有关的装置的方式、数量、布置等，可以进行各种设定。

如图1所示，第一实施方式的车辆1具备车体2。车体2构成供乘坐者(未图示)乘坐的车室2a。车室2a内与作为乘坐者的驾驶员(图1未示出)的座椅2b对应地设有转向操作部4、仪表板(instrument panel)25等。转向操作部4例如为从前围板(dash board)12伸出的方向盘4a。

如图2所示，仪表板25中设有速度计25a、转速计25b和显示装置25c。显示装置25c例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescent：电致发光)显示器等。在图2的示例中，显示装置25c在仪表板25的大致中央，位于速度计25a与转速计25b之间。

在第一实施方式中，仪表板25的显示装置25c上显示与车辆1执行的驾驶辅助控制有关的信息。作为驾驶辅助控制的示例，例如可举出使车辆1自动对前方车辆进行追随行驶的追随行驶控制。在执行追随行驶控制时，显示装置25c上例如以图3和图4所示的方式，显示是否存在前方车辆、与前方车辆之间的车辆距离等信息。图3是表示存在前方车辆时显示装置25c上显示的图像IM1的具体示例的例示性图。该图3的图像IM1中显示有表示前方车辆的标记M1。图4是表示不存在前方车辆时显示装置25c上显示的图像IM2的具体示例的例示性图。该图4的图像IM2不同于图3的图像IM1，未显示出表示前方车辆的标记M1。

返回到图1，车室2a内设有不同于上述显示装置25c的显示装置8、以及声音输出装置9。显示装置8例如为液晶显示器或有机EL显示器等。此外，声音输出装置9例如为扬声器。在图1的示例中，显示装置8和声音输出装置9设于导航装置11，该导航装置11位于前围板12的车宽方向(左右方向)上的中央部(通常所说的中央控制台)。

在第一实施方式中，在车辆1行驶时，导航装置11的显示装置8上显示车辆1的当前位置、以及去往目的地的路径向导等信息(图像)。该显示装置8具备触控面板等操作输入部10。车辆1的乘坐者通过用手指等对操作输入部10进行触碰，能够对显示装置8上显示的图像执行各种操作输入(指示输入)。需要说明的是，导航装置11可以具有开关、旋钮盘、控制杆、按钮等操作输入部(未图示)。

这里，在第一实施方式中，如图5所示，方向盘4a的转向柱4b设有拍摄装置201。拍摄装置201例如为CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像头等。拍摄装置201的视角和姿势被调整成，坐在座椅2b上的驾驶员302的脸部位于视野中心。该拍摄装置201拍摄坐在座椅2b上的驾驶员302的脸部，并依次输出通过拍摄而得到的图像数据。需要说明的是，拍摄装置201只要设置在能够拍摄到驾驶员302的视线的位置即可，例如可以设置在设有导航装置11的中央控制台、驾驶席(座椅2b)侧的A柱或车内后视镜等。

接下来，参照图6对第一实施方式的车辆1上搭载的驾驶辅助系统100的结构进行说明。

如图6所示，驾驶辅助系统100中，除ECU14、导航装置11、转向操作系统13以及测距部16、17等之外，制动系统18、转向角传感器19、油门传感器20、档位传感器21、车轮速度传感器22等也通过作为电气通信电路的车内网络23而电气连接。ECU14为“驾驶辅助装置”的一个示例。

车内网络23例如构成为CAN(Controller Area Network，控制器局域网)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，由此能够使转向操作系统13的致动器13a、制动系统18的致动器18a等动作。此外，ECU14能够通过车内网络23接收转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、17、油门传感器20、档位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、以及操作输入部10等的操作信号等。

在图6的示例中，ECU14具备CPU14a(Central Processing Unit，中央处理单元)、ROM14b(Read Only Memory，只读存储器)、RAM14c(Random Access Memory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(Solid State Drive，固态硬盘；闪存)等。

CPU14a进行车辆1整体的控制。CPU14a读取在ROM14b等非易失性存储装置中安装的程序，并根据该程序执行运算处理。RAM14c临时存储CPU14a上的运算所使用的各种数据。

在ECU14上进行的运算处理之中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄装置15、201得到的图像数据的图像处理、以及由显示装置8、25c显示的图像数据的合成等。此外，在ECU14上进行的运算处理之中，声音控制部14e主要执行对由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是能够改写的非易失性存储装置，即使在ECU14的电源断开的情况下也能够保持各种数据。

第一实施方式中，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装内。此外，在ECU14中，也可以替代CPU14a而使用DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)等其他的逻辑运算处理器或逻辑电路等。此外，在ECU14中，也可以替代SSD14f而设置(或在SSD14f之外增设)HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)。需要说明的是，SSD14f、HDD可以与ECU14分开设置。

需要说明的是，上述的各种传感器和致动器的结构、配置、电气连接方式等仅仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。

这里，第一实施方式的ECU14的CPU14a在执行驾驶辅助控制时，执行ROM14b中存储的程序，由此在RAM14c上实现如图7所示的功能性结构(功能模块)。

如图7所示，作为功能性结构，ECU14具备识别处理部401、驾驶辅助处理部402、显示处理部403、检测处理部404以及输出处理部405。

识别处理部401基于从拍摄装置15获得的图像数据等，来识别车辆1的周围状况。驾驶辅助处理部402根据识别处理部401所识别的车辆1的周围状况，来执行驾驶辅助控制。例如，在作为驾驶辅助控制而执行追随行驶控制的情况下，识别处理部401对是否存在前方车辆、以及与前方车辆的车间距等进行识别。以下，仅以驾驶辅助控制为追随行驶控制的情况为例进行说明，但第一实施方式的驾驶辅助控制并不限于追随行驶控制，还可包括停车辅助控制等。此外，以下，出于简化的目的，将识别处理部401所识别的车辆1的周围状况用“识别状况”这一表述来表示。

显示处理部403根据识别处理部401所识别的识别状况，来控制仪表板25的显示装置25c上显示的图像。例如，在识别出存在前方车辆时，显示处理部403将包含表示前方车辆的标记M1的图像IM1(参照图3)显示于显示装置25c。

这里，第一实施方式的显示处理部403在识别处理部401所识别的识别状况有变化时，将该识别状况的变化显示于显示装置25c。识别状况的变化是指成为追随行驶控制的控制内容发生切换的触发点(trigger)那样的变化。在追随行驶控制中，例如从识别为存在前方车辆的状态变化到识别为不存在前方车辆的状态的情况下，控制内容自动切换，以使车辆1自动加速。因此，第一实施方式的显示处理部403在执行追随行驶控制时，从识别为存在前方车辆的状态变化到识别为不存在前方车辆的状态的情况下，将显示装置25c上显示的图像，从包含表示前方车辆的标记M1的图像IM1(参照图3)切换为不含表示前方车辆的标记M1的图像IM2(参照图4)。

检测处理部404检测与车辆1的驾驶员302(参照图5)的视线有关的信息。例如，检测处理部404基于从拍摄装置201获得的图像数据、以及预先保存在SSD14f等存储介质中的三维人脸模型，追踪着驾驶员302的脸部，同时检测驾驶员302的脸部的朝向、眼睛的位置、眼睛所朝的方向(视线方向)、眼睛的动作等。需要说明的是，三维人脸模型是指包含实验对象的平均三维脸部形状、实验对象的眼、嘴、鼻等人脸部位的位置、实验对象的眼睛的形状的变化信息等的脸部形状统计模型。

另外，如上所述，在追随行驶控制中，例如在从识别为存在前方车辆的状态变化到识别为不存在前方车辆的状态的情况下，控制内容自动切换，以使车辆1自动加速。但是，有时会存在使车辆1自动加速并不恰当的情况，例如，尽管前方车辆实际上存在却识别为前方车辆不存在的情况等。在这样的情况下，驾驶员302在通过显示装置25c对识别处理部401所识别的车辆1的周围状况进行了目视确认之后，还需要对车辆1的周围状况进行实际上的目视确认，并主动地操作车辆1。因此，当识别处理部401所识别的识别状况有变化时，期望能将该识别状况发生了变化这一信息更可靠地通知给驾驶员302。

于是，第一实施方式的输出处理部405在识别处理部401所识别的识别状况有变化时，为了督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，而使用不同于显示装置25c的通知方式(通知部)，来将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。然后，输出处理部405监视检测处理部404的检测结果，并对驾驶员302是否确实对显示装置25c进行了目视确认，进行判定。

具体地，在识别状况有变化时，输出处理部405使用导航装置11的声音输出装置9以声音形式输出第一通知，用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。而且，输出处理部405在输出第一通知之后，监视检测处理部404的检测结果，若未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则使用声音输出装置9以声音形式输出第二通知，用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。然后，输出处理部405反复输出第二通知，直到被检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c为止。

第一通知是用于督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认的语音消息或哔哔声等。此外，第二通知是用于更强力地督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认的语音消息或哔哔声等。这样，输出处理部405以不同于第一通知的输出方式输出第二通知。也即是说，第二通知是在第一通知未能使驾驶员302的视线朝着显示装置25c时作为提醒而输出的，所以，若以与第一通知相同的输出方式来输出第二通知，有时会无法充分引起驾驶员302的注意。因此，输出处理部405例如以比第一通知大的音量，或者以不同于第一通知的声音模式(亦即，以与第一通知相比注意唤起力较高的声音模式)，来输出第二通知。

此外，输出处理部405在输出第二通知两次以上的情况下，以不同于之前输出的第二通知(例如第一次的第二通知)的输出方式，来输出第二次以后的第二通知。也即是说，为了使第二次以后的第二通知的注意唤起力相比于第一次的第二通知有所提高，输出处理部405例如以比第一次的第二通知大的音量，来输出第二次以后的第二通知，或者以与第一次的第二通知相比注意唤起力高的声音模式，来输出第二次以后的第二通知。

接下来，参照图8对第一实施方式的ECU14所执行的处理进行说明。

在图8的处理流程中，首先，在S1中，识别处理部401对车辆1周围的识别状况是否有变化，进行判断。该S1的处理反复进行，直到判断出识别状况有变化为止。然后，若在S1中判断出识别状况有变化，则处理前进至S2。

在S2中，显示处理部403将识别状况的变化显示于仪表板25的显示装置25c，输出处理部405通过导航装置11的声音输出装置9，以声音形式输出第一通知，用于通知识别状况有变化这一信息。然后，在S3中，输出处理部405监视检测处理部404的检测结果。

在S4中，输出处理部405对是否已输出了用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302的第二通知，进行判断。

若在S4中第二通知一次都未输出，则处理前进至S5。然后，在S5中，输出处理部405基于S3的监视结果，来对是否检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，进行判断。

若在S5中检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则能够推断为驾驶员302对显示装置25c进行了目视确认，所以，此外不再需要督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，处理结束。但是，若在S5中未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则需要再次督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认。

于是，在S6中，输出处理部405以不同于在S2输出的第一通知的输出方式，通过导航装置11的声音输出装置9，以声音形式输出第二通知，用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。例如，输出处理部405以比第一通知大的音量来输出第二通知，或者以不同于第一通知的声音模式来输出第二通知。然后，处理返回到S4。

需要说明的是，若在S4中判断出第二通知至少已输出一次，则处理前进至S7。然后，在S7中，输出处理部405基于S3的监视结果，来对是否检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，进行判断。

若在S7中检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则此外不再需要督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，因此处理结束。但是，若在S7中未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则不能说是驾驶员302对显示装置25c进行了目视确认，因此需要再次督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认。

于是，在S8中，输出处理部405通过声音输出装置9，以声音形式再次输出第二通知。需要说明的是，输出处理部405使在该S8输出的第二通知的输出方式，不同于之前输出的第二通知(例如在S6输出的第二通知)的输出方式。然后，处理返回到S4。

如以上所说明的，第一实施方式的显示处理部403在识别处理部401所识别的识别状况有变化时，将该识别状况的变化显示于仪表板25的显示装置25c。此外，当识别状况有变化时，输出处理部405使用不同于显示装置25c的通知部(声音输出装置9)，来输出第一通知，用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。然后，输出处理部405在输出第一通知之后，监视检测处理部404的检测结果，若未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则使用声音输出装置9输出第二通知，用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。由此，利用第一通知和第二通知，能够更可靠地使驾驶员302对识别状况的变化进行目视确认。

此外，第一实施方式的输出处理部405反复输出第二通知，直到检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c为止。由此，能够更可靠地使驾驶员302对识别状况的变化进行目视确认。

此外，第一实施方式的输出处理部405以不同于第一通知的输出方式输出第二通知，并且在输出第二通知两次以上的情况下，以不同于之前输出的第二通知的输出方式，来输出第二次以后的第二通知。由此，例如通过提高之后输出的通知的注意唤起力，能够更可靠地使驾驶员302对识别状况的变化进行目视确认。

第二实施方式

接下来，参照图7对第二实施方式的ECU214的结构进行说明。在该第二实施方式中，使第二次以后的第二通知的输出停止的条件不同于第一实施方式，在第一实施方式中，仅有驾驶员302的视线朝着显示装置25c这一个条件，而在第二实施方式中，使第二次以后的第二通知的输出停止的条件有两个：驾驶员302的视线朝着显示装置25c、以及第二通知的输出次数达到预先设定的次数以上

即，第二实施方式的输出处理部2405在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，输出处理部2405反复输出第二通知，直到达到预先设定的次数为止。更具体地，输出处理部2405在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，即使未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，若第二通知的输出次数达到了预先设定的次数以上，从令人感到烦琐的角度看，也会停止第二通知的反复输出。需要说明的是，对于达到第二通知的停止输出条件的次数，可以预先设定通过实验或者根据人体工学决定的数字，也可以是可由驾驶员302自己任意地设定。

需要说明的是，第二实施方式的其他结构与上述的第一实施方式的相同，因而这里省略说明。

接下来，参照图9对第二实施方式的ECU214所执行的处理进行说明。在第二实施方式中，执行与上述的第一实施方式(参照图8)相同的S1～S8的处理。在第二实施方式中，是否再次输出第二通知的判断基准，就驾驶员302的视线是否朝着显示装置25c(S7)这一基准以外还存在其他基准这一点而言，不同于第一实施方式。

即，在第二实施方式的处理流程(参照图9)中，若在S7中判断出驾驶员302的视线未朝着显示装置25c，则处理前进至S7a。然后，在S7a中，输出处理部2405对已输出了的第二通知的输出次数是否达到预先设定的次数以上，进行判断。预先设定的次数是指作为驾驶员302是否感到过于烦琐的分界点的次数，可以是通过实验或者根据人体工学决定的数字，也可以是由驾驶员302自己任意地设定的数字。

当在S7a中判断出第二通知的输出次数未达到预先设定的次数时，即使再次通知第二通知，也不会使驾驶员302感到过于烦琐。因此，在该情况下，在S8中再次输出第二通知，处理返回到S4。

另一方面，当在S7a中判断出第二通知的输出次数已达到了预先设定的次数以上时，若再次输出第二通知，则会使驾驶员302感到过于烦琐。因此，在该情况下，处理结束，而不再输出第二通知。

如以上所说明的，在第二实施方式中，在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，若驾驶员302的视线朝着显示装置25c且第二通知的输出次数未达到预先设定的次数，则再次输出第二通知。由此，能够抑制因第二通知的反复输出而令驾驶员302感到过于烦琐的情况发生。

需要说明的是，第二实施方式的其他效果与第一实施方式的相同，因而这里省略说明。

第三实施方式

接下来，参照图7对第三实施方式的ECU314的结构进行说明。在该第三实施方式中，作为使第二次以后的第二通知的输出停止的条件，就驾驶员302的视线朝着显示装置25c这一条件以外还存在其他条件这一点而言，与第二实施方式相同，但该其他条件的内容不同于第二实施方式。

具体地，第三实施方式的输出处理部3405在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，反复输出第二通知，直到检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c、并且检测到驾驶员302进行了规定的主动性眼部操作为止。规定的主动性眼部操作是指例如以规定的次数/规定的间隔主动进行的眨眼等。也即是说，在第三实施方式中，为了避免第二通知被输出两次以上，驾驶员302在将眼睛朝向显示装置25c之后，还需要主动进行眨眼等规定的眼部操作。

需要说明的是，第三实施方式的其他结构与上述的第二实施方式相同，因而这里省略说明。

接下来，参照图10对第三实施方式的ECU314所执行的处理进行说明。在该第三实施方式中，与第二实施方式同样地，执行与第一实施方式(参照图8)相同的S1～S6以及S8的处理。但是，在第三实施方式中，在输出第二通知两次以上的情况下(即，在S4为“是”的情况下)，以不同于第二实施方式的基准，来对是否再次输出第二通知(S8)进行判断。

即，在第三实施方式的处理流程(参照图10)中，若在S4中判断出第二通知已输出至少一次时，则处理前进至S7b。然后，在S7b中，输出处理部3405对是否检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c、并且检测到驾驶员302进行了规定的主动性眼部操作，进行判断。规定的主动性眼部操作是指例如以规定的次数/规定的间隔主动进行的眨眼等。

若在S7b中检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c且检测到驾驶员302进行了规定的主动性眼部操作，则此外不再需要督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，因而处理结束。但是，若在S7b中未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，又或者尽管检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c但未检测到驾驶员302进行了规定的主动性眼部操作，则不能说是驾驶员302对显示装置25c进行了主动且可靠的目视确认。因此，在该情况下，在S8中，为了再次督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，输出处理部3405再次输出第二通知，处理返回到S4。

如以上所说明的，第三实施方式的输出处理部3405在输出第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的第二通知之后，反复输出第二通知，直到检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c、并且检测到驾驶员302进行了规定的主动性眼部操作为止。规定的主动性眼部操作是指例如以规定的次数/规定的间隔主动进行的眨眼等。由此，能够更可靠地对驾驶员302是否有主动将眼睛朝向显示装置25c进行判定。

需要说明的是，第三实施方式的其他效果与第二实施方式相同，因而这里省略说明。

第四实施方式

接下来，参照图7、图11以及图12来对第四实施方式的ECU414的结构进行说明。在该第四实施方式中，就将车辆1的周围状况发生了变化这一信息通过第一通知通知给驾驶员302这一点而言，与上述的第一至第三实施方式相同。但是，在第四实施方式中，不同于上述的第一至第三实施方式，当车辆1的周围状况有变化时，通过确认驾驶员302的驾驶姿势是否妥当，并根据需要督促驾驶员302纠正驾驶姿势，来更可靠地使驾驶员302对车辆1的周围状况的变化进行确认。

在将车辆1的周围状况发生了变化这一信息通知给驾驶员302的上述的第一至第三实施方式这样的技术中，在正确识别出实际上车辆1的周围状况有变化的情况下自是当然，在实际上并未发生变化但误识别为车辆1的周围状况有变化的情况下也同样地，对驾驶员302进行通知。因而，在出现车辆1的周围状况有变化的通知时，驾驶员302如果在采取单手驾驶或不专注驾驶等不妥当的驾驶姿势，则需要在对这些姿势进行纠正并对车辆1的周围状况的变化进行了确认之后，进行高度专注的驾驶。因此，当车辆1的周围状况有变化时，期望能根据需要督促驾驶员302纠正驾驶姿势，更可靠地使驾驶员302确认车辆1的周围状况的变化。

于是，第四实施方式的ECU414的输出处理部4405(参照图7)在识别处理部401所识别的识别状况有变化时，监视检测处理部404的检测结果，来对包括驾驶员302的视线的朝向在内的驾驶姿势是否妥当，进行判定。具体地，在检测到驾驶姿势满足规定的条件时，输出处理部4405判断出驾驶姿势妥当，而检测到驾驶姿势不满足规定的条件时，判断出驾驶姿势不妥当。

驾驶姿势满足规定的条件，是指例如驾驶员302的视线的朝向被正常地检测到，并且驾驶员302的视线的朝向相对于车辆1的行进方向在规定的角度范围内。

驾驶员302的视线的朝向被正常地检测到这一条件，为驾驶员302是否在进行单手驾驶的判断基准。如上所述，拍摄装置201设于转向柱4b(参照图5)。因而，如图11所示，当驾驶员302只用单手操作方向盘4a时，这只手往往被放置在遮挡住拍摄装置201的视野的位置。因此，若驾驶员302的视线的朝向未被正常地检测到，则可以判断出驾驶员302在进行单手驾驶的可能性较高。

此外，驾驶员302的视线的朝向相对于车辆1的行进方向在规定的角度范围内这一条件，为驾驶员302是否在进行不专注驾驶的判断基准。例如，如图12所示，设车辆1的行进方向为D，若驾驶员302的视线的朝向相对于方向D在其两侧的规定的角度θ的范围内，则可以判断出驾驶员302没有在进行不专注驾驶。

需要说明的是，与上述的驾驶姿势有关的规定的条件，可根据拍摄装置201的设置位置来进行适当地变更。也即是说，在拍摄装置201设置于转向柱4b以外的例如中央控制台等的情况下，由于很少出现驾驶员302的视线被手遮挡那样的状况，所以上述的两个条件中的第一个条件(驾驶员302的视线的朝向被正常地检测到这一条件)可用其他条件来代替。作为其他条件，可考虑例如转向柱4b的左右方向上的中心位置与驾驶员302的脸部的左右方向上的中心位置是否较大地偏移开。若这两个中心位置较大地偏移开，则可以判断出驾驶员302正在采取不妥当的驾驶姿势。

在检测到驾驶员302的驾驶姿势不满足上述的两个条件时，输出处理部4405用声音输出装置9以声音形式输出第一警报，用于警告驾驶员302其驾驶姿势不满足条件。即，在检测到驾驶姿势不满足条件时，输出处理部4405判断出驾驶员302的驾驶姿势不妥当，并通过第一警报来督促驾驶员302纠正驾驶姿势。需要说明的是，第一警报是指包含有警告意味的语音消息或哔哔声等。第一警报的音量或声音模式例如可调整到会给驾驶员302带来一些不快的程度。

此外，若在输出了第一警报之后，检测到驾驶员302的驾驶姿势不满足上述的两个条件的状态仍继续，则输出处理部4405使用声音输出装置9以声音形式输出第二警报，用于再次警告驾驶员302其驾驶姿势不满足条件。然后，输出处理部4405反复输出第二警报，直到检测到驾驶姿势满足条件为止。需要说明的是，第二警报是指包含有比第一警报更强的警告意味的语音消息或哔哔声等。第二警报的音量或声音模式例如可调整到会给驾驶员302带来比第一警报更多不快的程度。

这样，输出处理部4405以不同于第一警报的输出方式输出第二警报。也即是说，第二警报是在第一警报未能使驾驶员302的驾驶姿势纠正时作为提醒而输出的，所以，若以与第一警报相同的输出方式来输出第二警报，有时会无法充分引起驾驶员302的注意。因此，输出处理部4405例如以比第一警报大的音量，或者以不同于第一警报的声音模式(亦即，以与第一通知相比注意唤起力较高的声音模式)，来输出第二警报。

需要说明的是，在检测到驾驶员302的驾驶姿势满足上述的两个条件时，输出处理部4405判断出驾驶员302的驾驶姿势没有问题，并用声音输出装置9输出第一通知，仅用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。需要说明的是，第一通知是指用于督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认的语音消息或哔哔声等，与第一警报不同，不含警告意味。因而，相比于第一警报，第一通知的音量设定得较小，或者被设定为带给驾驶员302的不快较少的声音模式。

接下来，参照图13对第四实施方式的ECU414所执行的处理进行说明。

在图13的处理流程中，首先，在S11中，识别处理部401对车辆1周围的识别状况是否有变化，进行判断。该S11的处理被反复进行，直到判断出识别状况有变化为止。然后，若在S11中判断出识别状况有变化，则处理前进至S12。

在S12中，显示处理部403将识别状况的变化显示于仪表板25的显示装置25c。然后，在S13中，输出处理部4405监视检测处理部404的检测结果，即与驾驶员302的视线有关的信息的检测结果。

在S14中，输出处理部4405基于S13的监视结果，来对是否检测到包括驾驶员302的视线的朝向在内的驾驶姿势满足规定的条件，进行判断。驾驶姿势满足规定的条件，是指例如与驾驶员302的视线有关的信息被正常地检测到，并且检测到驾驶员302的视线朝着相对于车辆1的行进方向在规定角度范围内的方向。由此，输出处理部4405对驾驶员302是否正采取单手驾驶或不专注驾驶等不妥当的驾驶姿势，进行判断。

若在S14中检测到驾驶姿势不满足规定的条件，则可以判断出驾驶员302的驾驶姿势不妥当，所以需要督促驾驶员302纠正驾驶姿势。于是，在S15中，输出处理部4405通过声音输出装置9以声音形式输出第一警报，用于警告驾驶员302其驾驶姿势不满足规定的条件。然后，在S16中，输出处理部4405对驾驶姿势不满足规定的条件的状态是否仍继续，进行判断。

若在S16中判断出驾驶姿势不满足规定的条件的状态仍继续，即尽管输出了第一警报但驾驶员302的驾驶姿势并未被改善，则需要更强力地督促驾驶员302纠正驾驶姿势。于是，在S17中，输出处理部4405通过声音输出装置9以声音形式输出第二警报，用于再次警告驾驶员302其驾驶姿势不满足规定的条件。例如，输出处理部4405以比第一警报大的音量，或者以不同于第一警报的声音模式，来输出第二警报。然后，处理返回到S16。

相对于此，若在S16中判断出驾驶姿势不满足规定的条件的状态未继续，则可以判断出驾驶员302的驾驶姿势已遵照第一警报而得到改善。因此，在该情况下，不进行第二警报的输出，处理直接结束。

另外，若在S14中判断出驾驶姿势满足规定的条件，则可以判断出驾驶员302没有在进行单手驾驶或不专注驾驶等，因而无需对驾驶员302进行警告令其纠正驾驶姿势。于是，在S18中，输出处理部4405通过声音输出装置9以声音形式输出第一通知，用于通知识别状况有变化这一信息。然后，处理结束。

如以上所说明的，第四实施方式的输出处理部4405在车辆1周围的识别状况有变化时，监视检测处理部404的检测结果。然后，若检测到包括驾驶员302的视线的朝向在内的驾驶姿势满足规定的条件，输出处理部4405则输出第一通知，用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302，若检测到驾驶姿势不满足规定的条件，则输出第一警报，用于警告驾驶员302其驾驶姿势不满足规定的条件。由此，当识别状况有变化时，利用第一通知和第一警报，能够根据需要督促驾驶员302纠正驾驶姿势，并更可靠地使驾驶员302对识别状况的变化进行确认。

此外，在第四实施方式中，驾驶姿势满足规定的条件，是指驾驶员302的视线的朝向被正常地检测到，并且被检测到驾驶员302的视线的朝向相对于车辆1的行进方向在规定的角度范围内。由此，利用两个条件，能够容易地对驾驶员302例如是否在进行单手驾驶或不专注驾驶等进行判断。

此外，第四实施方式的输出处理部4405若在输出了第一警报之后，检测到驾驶姿势不满足规定的条件的状态仍继续，则反复输出第二警报，用于再次警告驾驶员302其驾驶姿势不满足规定的条件，直到检测到驾驶姿势满足规定的条件为止。由此，利用第二警报，能够更强力地督促驾驶员302纠正驾驶姿势。

此外，第四实施方式的输出处理部4405使用能够输出声音的声音输出装置9，以声音形式输出第一通知或第一警报。由此，利用声音，能够更容易地根据需要督促驾驶员302纠正驾驶姿势，并使驾驶员302对识别状况的变化进行确认。

第五实施方式

接下来，参照图7对第五实施方式的ECU514的结构进行说明。在该第五实施方式中，就构成为能够输出第一通知和第一警报这一点而言，与第四实施方式相同。但是，在第五实施方式中，与第四实施方式不同，在驾驶员302的驾驶姿势妥当时输出的识别状况有变化的通知，通过第一通知和第二通知能进行两次以上，而在第四实施方式中，识别状况有变化的通知通过第一通知仅进行一次。

即，第五实施方式的ECU514的输出处理部5405(参照图7)在输出了用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302的第一通知之后，对驾驶员302的视线是否朝着显示装置25c进行判断，并对驾驶员302是否遵照第一通知目视确认了显示装置25c进行判断。并且，在未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c时，输出处理部5405输出第二通知，用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。然后，输出处理部5405反复输出第二通知，直到检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c为止。

这里，第一通知是指用于督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认的语音消息或哔哔声等。此外，第二通知是指用于更强力地督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认的语音消息或哔哔声等。这样，输出处理部5405以不同于第一通知的输出方式来输出第二通知。也即是说，第二通知是在第一通知未能使驾驶员302的视线朝向显示装置25c时作为提醒而输出的，所以，若以与第一通知相同的输出方式来输出第二通知，有时会无法充分引起驾驶员302的注意。因此，输出处理部5405例如以比第一通知大的音量，或者以不同于第一通知的声音模式(亦即，以与第一通知相比注意唤起力较高的声音模式)，来输出第二通知。

需要说明的是，第五实施方式的其他结构与上述的第四实施方式的相同，因而这里省略说明。

接下来，参照图14对第五实施方式的ECU514所执行的处理进行说明。在第五实施方式中，执行与上述的第四实施方式(参照图10)相同的S11～S18的处理。在第四实施方式中，在第一警报输出后判断出驾驶姿势不满足规定的条件的状况并未继续时(S16：否)、以及在输出了第一通知(S18)之后，处理结束，而在第五实施方式中，与第四实施方式不同，在第一警报输出后判断出驾驶姿势不满足规定的条件的状态未继续之后(S16：否)、以及在输出了第一通知(S18)之后，处理前进至S19。

在S19中，输出处理部5405对是否检测到驾驶员302的视线朝着仪表板25的显示装置25c，进行判断。

若在S19中检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则可以推断为驾驶员302对显示装置25c进行了目视确认，所以，此外不再需要督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，处理结束。但是，若在S19中未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则需要再次督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认。

于是，在S20中，输出处理部5405通过声音输出装置9以声音形式输出第二通知，用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302。为了更强力地督促驾驶员302对显示装置25c进行目视确认，输出处理部5405以不同于在S18输出的第一通知的输出方式，来输出第二通知。例如，输出处理部5405以比第一通知大的音量，或者以不同于第一通知的声音模式，来输出第二通知。然后，处理返回到S19。

需要说明的是，在图14中，作为ECU514所执行的处理流程的一个示例而例示的是如下处理流程：若在S16中判断出驾驶姿势不满足规定的条件的状况未继续，则处理前进至S19。但是，作为另一示例，也可以通过ECU514来执行如下处理流程：若在S16中判断出驾驶姿势不满足规定的条件的状况未继续，则处理前进至S18。

如以上说明的，第五实施方式的输出处理部5405在输出了第一通知之后，若未检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c，则反复输出第二通知，用于再次将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302，直到检测到驾驶员302的视线朝着显示装置25c为止。由此，利用第二通知，能够更可靠地使驾驶员对识别状况的变化进行目视确认。

需要说明的是，第五实施方式的其他效果与第四实施方式的相同，因而这里省略说明。

变形例

在上述的实施方式中示出的是，图7的各模块通过软件(计算机程序)和硬件(CPU14a)协同工作来实现的示例。但是，图7的各模块可以仅通过硬件来实现。也即是说，在实施方式中，可设置与图7的各模块相应的专用硬件(电路)。

此外，在上述的实施方式中示出的是基于驾驶员302的视线来执行控制的示例，但也可以代替视线而使用脸部的朝向。

此外，在上述的实施方式中示出的是，用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302的第一通知以及第二通知是从声音输出装置9以声音形式输出的示例。但是，第一通知以及第二通知也可以以光或震动等形式输出。而且，第一通知以及第二通知也可以由设置于导航装置11上的声音输出装置9以外的其他的扬声装置等输出。此外，第一通知以及第二通知也可以以如图15所例示的图像IM3的形式来输出。该图像IM3也可以与用于将识别状况有变化这一信息通知给驾驶员302的声音同时输出。

这里，图15的图像IM3是输出至导航装置11的显示装置8的图像，包含有识别状况中发生了变化这一信息的消息。在上述的实施方式中示出的是，将检测到驾驶员302的视线朝着仪表板25的显示装置25c作为条件之一来停止第二通知的反复输出的示例。但是，在如图15所示图像IM3被作为第一通知以及第二通知输出的情况下，也可以将驾驶员302的视线朝着导航装置11的显示装置8作为条件之一，来停止第二通知的反复输出。

此外，在上述的实施方式中，主要说明的是执行作为驾驶辅助控制的一个示例的追随行驶控制时的处理。但是，如以下所说明的，即使是在执行作为驾驶辅助控制的另一示例的停车辅助控制时，也会存在想要驾驶员302对识别状况的变化进行确认的状况。例如，在开始停车时未识别出的注意对象物在中途又被新识别出，或者相反地，开始停车时已被识别出的注意对象物在中途又识别不出了等的情况下，需要使驾驶员302确认车辆的周围状况的变化。以下，参照图16至图23对停车辅助控制中识别状况的变化以及在发生了该变化时执行的处理进行更具体的说明。

图16至图19示出了俯瞰车辆1周围(停车地点周边)的状况的停车辅助图像，来作为执行停车辅助控制时在导航装置11的显示装置8上显示的停车辅助图像的一个示例。此外，图20至图23示出了在车辆1后方的视野观察车辆1周围(停车地点周边)的状况的停车辅助图像，来作为停车辅助图像的另一示例。需要说明的是，在图16至图19中所例示的俯瞰的停车辅助图像中，显示有与车辆1对应的标记M2。

图16和图17示出了在开始停车时未识别出的注意对象物在中途又被新识别出时的俯瞰的停车辅助图像的变化的具体示例。在该具体示例中，由于新识别出作为注意对象物的其他车辆，所以开始停车时的图像IM4(参照图16)切换成了包含表示新识别出的其他车辆的标记M3的图像IM5(参照图17)。

此外，图18和图19示出了在开始停车时已被识别出的注意对象物在中途又识别不出了时的俯瞰的停车辅助图像的变化的具体示例。在该具体示例中，由于作为注意对象物已被识别出的人在中途又识别不出了，所以包含表示已识别到的人的标记M4的开始停车时的图像IM6(参照图18)切换成了不包含标记M4的图像IM7(参照图19)。

此外，图20和图21示出了在开始停车时未识别出的注意对象物在中途又被新识别出时的后方视野的停车辅助图像的变化的具体示例。在该具体示例中，由于新识别出作为注意对象物的人，所以开始停车时的图像IM8(参照图20)切换成了包含表示新识别出的人的标记M5的图像IM9(参照图21)。

此外，图22和图23示出了在开始停车时已被识别出的注意对象物在中途又识别不出了时的后方视野的停车辅助图像的变化的具体示例。在该具体示例中，由于作为注意对象物已被识别出的其他车辆在中途又识别不出了，所以包含表示已识别到的其他车辆的标记M6的开始停车时的图像IM10(参照图22)切换成了不包含标记M6的图像IM11(参照图23)。

当如上所述那样伴随识别状况的变化而停车辅助图像切换时，需要将该识别状况的变化通知给驾驶员302，并使其确认是否存在注意对象物。因此，在执行停车辅助控制时识别状况有变化的情况下，也会与在执行追随行驶控制时识别状况有变化的情况同样地，输出第一通知、第二通知。需要说明的是，在执行停车辅助控制时，除了被检测到驾驶员302的视线对显示装置8(上述的图像IM4～IM11)进行了目视确认以外，也可以将驾驶员302的视线朝着注意对象物，设定为停止输出第一通知、第二通知的条件。例如，在图17的示例中，可以进行如下条件设定：若检测到驾驶员302的视线朝着被认为是标记M3表示的其他车辆所在的方向(亦即车辆1的右后方)，则停止输出第一通知、第二通知等。同样地，在图21的示例中，可以进行如下条件设定：若检测到驾驶员302的视线朝着被认为是标记M5表示的人所在的方向(亦即车辆1的左后方)，则停止输出第一通知、第二通知等。只要进行这样的条件设定，就能够更可靠地使驾驶员302对是否存在注意对象物进行确认。

上面对本发明的实施方式以及变形例进行了说明，但上述的实施方式以及变形例仅是一个示例，并非意图限定发明的范围。上述的实施方式以及变形例可以通过各种方式来加以实施，在不脱离发明主旨的范围内，能够对其进行各种省略、替换、变更。上述的实施方式以及变形例被包含于发明的范围或主旨中，并且被包含于权利要求书所记载的发明及其等同范围内。

符号说明

1 车辆

9 声音输出装置(通知部)

14、214、314、414、514 ECU(驾驶辅助装置)

25c 显示装置

401 识别处理部

402 驾驶辅助处理部

403 显示处理部

404 检测处理部

405、2405、3405、4405、5405 输出处理部

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改后)一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；

驾驶辅助处理部，其用于根据所述识别处理部所识别的所述车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；

显示处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，将所述车辆的周围状况的变化显示于显示部；

检测处理部，其用于检测与所述车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及

输出处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，使用不同于所述显示部的通知部输出第一通知，该第一通知用于将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员，且在输出所述第一通知之后，基于所述检测处理部的检测结果，若未检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部，则使用所述通知部输出第二通知，该第二通知用于再次将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员，

所述输出处理部反复输出所述第二通知，直到被检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部为止，

所述输出处理部以不同于所述第一通知的输出方式，输出所述第二通知，并且在输出所述第二通知两次以上的情况下，以不同于之前输出的所述第二通知的输出方式，输出第二次以后的所述第二通知。

2.(删除)

3.(删除)

4.(修改后)根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部在输出所述第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的所述第二通知之后，反复输出所述第二通知，直到达到预先设定的次数为止。

5.(修改后)根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部在输出所述第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的所述第二通知之后，反复输出所述第二通知，直到由所述检测处理部检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部、并且检测到所述驾驶员进行了规定的主动性眼部操作为止。

6.(修改后)根据权利要求1、4、5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述通知部包含能够输出声音的声音输出部，

所述输出处理部使用所述声音输出部，以声音形式输出所述第一通知以及所述第二通知。

7.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；

驾驶辅助处理部，其用于根据所述识别处理部所识别的所述车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；

检测处理部，其用于检测与所述车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及

输出处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，基于所述检测处理部的检测结果，若检测到包括所述驾驶员的视线的朝向在内的驾驶姿势满足规定的条件，则输出第一通知，该第一通知用于将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员，而若检测到所述驾驶姿势不满足所述规定的条件，则输出第一警报，该第一警报用于警告所述驾驶员所述驾驶姿势不满足所述规定的条件。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述驾驶姿势满足所述规定的条件，是指所述驾驶员的视线的朝向被正常地检测到，并且所述驾驶员的视线的朝向相对于所述车辆的行进方向在规定的角度范围内。

9.根据权利要求7或8所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

若在输出所述第一警报之后，检测到所述驾驶姿势不满足所述规定的条件的状态仍继续，则所述输出处理部反复输出第二警报，直到检测到所述驾驶姿势满足所述规定的条件为止，该第二警报用于再次警告所述驾驶员所述驾驶姿势不满足所述规定的条件。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

还具备显示处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，将所述车辆的周围状况的变化显示于显示部，

在输出第一通知之后，若所述检测处理部未检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部，则所述输出处理部反复输出第二通知，直到所述检测处理部检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部为止，该第二通知用于再次将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部使用能够输出声音的声音输出部，以声音形式输出所述第一通知或所述第一警报。

说明或声明(按照条约第19条的修改)

针对权利要求1，按照使其包括原始申请的权利要求2～3的方式进行修改。

删除了权利要求2～3。

将权利要求4～5修改为引用权利要求1。

将权利要求6修改为引用权利要求1、4、5中任一项。

Claims (11)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；

驾驶辅助处理部，其用于根据所述识别处理部所识别的所述车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；

显示处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，将所述车辆的周围状况的变化显示于显示部；

检测处理部，其用于检测与所述车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及

输出处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，使用不同于所述显示部的通知部输出第一通知，该第一通知用于将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员，且在输出所述第一通知之后，基于所述检测处理部的检测结果，若未检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部，则使用所述通知部输出第二通知，该第二通知用于再次将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部反复输出所述第二通知，直到被检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部为止。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部以不同于所述第一通知的输出方式，输出所述第二通知，并且在输出所述第二通知两次以上的情况下，以不同于之前输出的所述第二通知的输出方式，输出第二次以后的所述第二通知。

4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部在输出所述第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的所述第二通知之后，反复输出所述第二通知，直到达到预先设定的次数为止。

5.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部在输出所述第二通知两次以上的情况下，在输出第一次的所述第二通知之后，反复输出所述第二通知，直到由所述检测处理部检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部、并且检测到所述驾驶员进行了规定的主动性眼部操作为止。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述通知部包含能够输出声音的声音输出部，

所述输出处理部使用所述声音输出部，以声音形式输出所述第一通知以及所述第二通知。

7.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

识别处理部，其用于识别车辆的周围状况；

驾驶辅助处理部，其用于根据所述识别处理部所识别的所述车辆的周围状况，来执行驾驶辅助控制；

检测处理部，其用于检测与所述车辆的驾驶员的视线有关的信息；以及

输出处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，基于所述检测处理部的检测结果，若检测到包括所述驾驶员的视线的朝向在内的驾驶姿势满足规定的条件，则输出第一通知，该第一通知用于将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员，而若检测到所述驾驶姿势不满足所述规定的条件，则输出第一警报，该第一警报用于警告所述驾驶员所述驾驶姿势不满足所述规定的条件。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述驾驶姿势满足所述规定的条件，是指所述驾驶员的视线的朝向被正常地检测到，并且所述驾驶员的视线的朝向相对于所述车辆的行进方向在规定的角度范围内。

9.根据权利要求7或8所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

若在输出所述第一警报之后，检测到所述驾驶姿势不满足所述规定的条件的状态仍继续，则所述输出处理部反复输出第二警报，直到检测到所述驾驶姿势满足所述规定的条件为止，该第二警报用于再次警告所述驾驶员所述驾驶姿势不满足所述规定的条件。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

还具备显示处理部，其用于在所述车辆的周围状况有变化时，将所述车辆的周围状况的变化显示于显示部，

在输出第一通知之后，若所述检测处理部未检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部，则所述输出处理部反复输出第二通知，直到所述检测处理部检测到所述驾驶员的视线朝着所述显示部为止，该第二通知用于再次将所述车辆的周围状况有变化这一信息通知给所述驾驶员。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述输出处理部使用能够输出声音的声音输出部，以声音形式输出所述第一通知或所述第一警报。