JP2009048564A - 車両位置予測装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の未来の走行位置を高精度に予測する車両位置予測装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両の走行位置を予測する車両位置予測装置１２であって、先行車ＰＶ１が存在する場合には先行車ＰＶ１に追従して走行し、先行車ＰＶ１が存在しない場合には設定車速で走行する機能を有する車両ＯＶ１の場合、当該設定車速に基づいて車両ＯＶ１の走行位置を予測することを特徴とし、車両ＯＶ１が有する機能の作動状態及び先行車の有無情報に基づいて車両ＯＶ１の走行位置を予測すると好適である。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行位置を予測する車両位置予測装置に関する。

信号機のない交差点では、通常、交差する一方の道路に「止まれ」の交通標識が設けられているので、他方の道路が優先道となる。この場合、非優先道を走行中の車両は、交差点に進入する前に一時停止し、優先道の車両の状況を確認後に交差点に進入する。このような交差点において、一時停止している車両から優先道の見通しが悪い場合、優先道の車両の走行状況を十分に確認できない。そのため、非優先道から交差点へ車両が進入したときに、優先道の車両が交差点を通過するようなタイミングで走行していると、出会い頭による衝突の可能性がある。

上記のような出会い頭による衝突を防止するために、ドライバに他車の走行情報を提供する装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載の走行支援装置では、他車の現在の車速などに基づいて走行状況（位置など）を演算し、自車が交差点に進入した時点での他車の走行状況に応じてドライバに対して他車の存在を知らせる報知を行う。
特開２００６−１７８６７４号公報

各車両では、時々刻々と車速が変化しており、例えば、優先道を走行中の他車が交差点手前で加速する場合もある。しかし、上記装置では、現在の車速などを用いて他車の位置を演算しており（その現在の車速が維持されると仮定）、未来の車速の変化（加速、減速）を考慮していない。したがって、交差点の手前で車速が変化するような車両に対しては、そのような未来の加速情報を知り得ないので、未来の走行位置を高精度に予測することはできない。

そこで、本発明は、車両の未来の走行位置を高精度に予測する車両位置予測装置を提供することを課題とする。

本発明に係る車両位置予測装置は、車両の走行位置を予測する車両位置予測装置であって、先行車が存在する場合には先行車に追従して走行し、先行車が存在しない場合には設定車速で走行する機能を有する車両の場合、当該設定車速に基づいて車両の走行位置を予測することを特徴とする。

この車両位置予測装置では、少なくとも車速に基づいて車両の未来の走行位置を予測する。特に、予測対象の車両が先行車が存在する場合には先行車に追従するように走行するとともに先行車が存在しない場合には設定車速になるように走行する機能を有する場合、車両位置予測装置では、その設定車速に基づいて車両の未来の走行位置を予測する。このような機能の有する車両では、先行車が存在する状況から先行車がいなくなると、現在車速から設定車速まで加速する。このような状況の場合、現在車速と設定車速から未来の車速の変化（未来の加速情報）を取得できる。したがって、車両位置予測装置では、設定車速までの未来の加速（所定時間後の車速）を考慮して車両の未来の走行位置を予測することができ、車両の未来の走行位置を高精度に予測することができる。

本発明の上記車両位置予測装置では、機能の作動状態及び先行車の有無情報に基づいて車両の走行位置を予測すると好適である。

この車両位置予測装置では、機能の作動状態により機能が作動しているか否か（先行車が存在する状況から先行車がいなくなったときに設定車速まで加速するか否か）を判断でき、先行車の有無情報により先行車が存在する状況から先行車がいなくなったか否かを判断できる。そのため、車両位置予測装置では、機能の作動状態及び先行車の有無情報に基づいて機能が作動かつ先行車が存在しなくなったと判断した場合には設定車速までの未来の加速を考慮して車両の未来の走行位置を予測する。

本発明は、設定車速までの未来の加速情報を考慮することにより、車両の未来の走行位置を高精度に予測することができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る車両位置予測装置の実施の形態を説明する。

本実施の形態では、本発明に係る車両位置予測装置を、出会い頭接近車両検知システムにおける出会い頭防止装置に適用する。本実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システムでは、非優先道の「止まれ」の交通標識で一時停止している自車が再発進する場合の自車のドライバに対する運転支援システムであり、自車に搭載される出会い頭防止装置によって優先道を走行中の他車の交差点に到達するまでの時間（ＴＴＣ[Time To Collision]）に基づいて運転支援を行う。本実施の形態に係る出会い頭防止装置では、優先道を走行中の他車の現在位置や現在車速などの情報を取得し、これらの情報に基づいて他車の交差点到達時間を演算し、この交差点到達時間に基づいて自車の交差点（優先道）への進入可否を判断する。本実施の形態には、出会い頭接近車両検知システムの構成の違いにより２つの形態があり、第１の実施の形態がインフラ側から他車の現在位置と現在車速を取得する形態であり、第２の実施の形態が予測対象の他車から現在位置と現在車速を取得する形態である。なお、交差点到達時間は、優先道を走行中の他車が現在位置から交差点（未来の走行位置）に到達するまでに要する時間であるので、他車の未来の走行位置を表すパラメータの一つである。

図１〜図３を参照して、第１の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システム１について説明する。図１は、第１の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システムの構成図である。図２は、第１の実施の形態に係る出会い頭防止装置の構成図である。図３は、優先道走行中の他車の車速の変化の予測を示す図である。

図１には出会い頭接近車両検知システム１が適用される交差点の一例を示しており、この交差点Ｃ１周辺における車両の動きを説明する。交差点Ｃ１は、優先道ＰＲと非優先道ＮＲが交差する交差点である。非優先道ＮＲには、「止まれ」の交通標識と停止線が交差点の手前に設けられている。非優先道ＮＲでは、交差点Ｃ１に向かって自車ＭＶ１が走行し、自車ＭＶ１が停止線で一時停止してから交差点Ｃ１に進入し、左折する。優先道ＰＲでは、交差点Ｃ１に向かって車両ＰＶ１，ＯＶ１などが走行し、車両ＰＶ１が交差点Ｃ１の手前の交差点Ｃ２で左折し、その後続の車両ＯＶ１だけが交差点Ｃ１に進入する。

出会い頭接近車両検知システム１は、優先道ＰＲの側方に設置される路センサ１０、非優先道ＮＲの側方に設置される光ビーコン１１、優先道ＰＲの他車ＯＶ１など、非優先道ＮＲの自車ＭＶ１（出会い頭防止装置１２）から構成される。出会い頭接近車両検知システム１では、自車ＭＶ１が路センサ１０で検出した他車ＯＶ１などの現在位置や現在車速を光ビーコン１１から路車間通信によって取得する。特に、他車ＯＶ１がＡＣＣ機能を有しているので、出会い頭接近車両検知システム１では、自車ＭＶ１がＡＣＣに関する情報を他車ＯＶ１から車車間通信によって取得する。そして、出会い頭接近車両検知システム１では、自車ＭＶ１が取得した各情報に基づいて他車ＯＶ１などの各交差点到達時間を演算し、交差点到達時間に基づいてドライバに対して注意喚起するか否かを判断する。

路センサ１０は、優先道ＰＲの側方の所定の位置に設置され、検知エリアＳＡ内の車両の走行状況（現在位置、現在車速など）を検出するセンサである。検出方法としては、例えば、ミリ波などを利用したレーダ情報に基づいて検出する方法、カメラで撮像した画像情報に基づいて検出する方法がある。路センサ１０では、一定時間毎に、検知エリアＳＡ内の各車両（例えば、他車ＯＶ１）の走行状況をそれぞれ検出し、検出した車両毎の走行状況情報を走行状況信号として光ビーコン１１に送信する。なお、路センサ１０と光ビーコン１１との通信は、有線通信でもよいしあるいは無線通信でもよい。

光ビーコン１１は、交差点Ｃ１から所定距離手前の位置に設置される。光ビーコン１１では、近赤外線によりデータ通信でき、ＶＩＣＳ情報などを交差点手前のダウンリンクエリアＤＡにダウンリンクする。特に、光ビーコン１１では、路センサ１０から車両毎の走行状況信号を受信すると、走行状況信号に含まれる車両（例えば、他車ＯＶ１）の走行所状況情報もダウンリンクエリアＤＡにダウンリンクする。

他車ＯＶ１は、優先道ＰＲを走行中の車両であり、交差点Ｃ１に進入する。他車ＯＶ１は、ＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]機能を有しており、ＡＣＣ装置を搭載している。また、他車ＯＶ１は、車車間通信機能を有しており、車車間通信機を搭載している。車車間通信機は、自車ＭＶ１に搭載される車車間通信機１２ａと同様のものである。特に、他車ＯＶ１の車車間通信機では、所定距離以内に存在する車両（例えば、自車ＭＶ１）に対してＡＣＣ装置で用いるＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度を送信する。

ＡＣＣ装置では、ミリ波レーダセンサなどによって先行車を検出する。先行車を検出できている場合、ＡＣＣ装置では、先行車に対して適切な車間距離を保持して追従走行するように車速制御を行う。先行車を検出できていない場合、ＡＣＣ装置では、ドライバによって設定されたセット車速を保持して走行するように車速制御を行う。検出していた先行車を検出できなくなった場合（例えば、先行車が右左折や車線変更した場合）、ＡＣＣ装置では、セット車速まで車速を上げるために、予め設定された上限加速度で車速制御（加速制御）を行う。

ＡＣＣ装置では、ＡＣＣ機能の作動／非作動を示すＡＣＣ作動中フラグと先行車の有無を示す先行車有無フラグを有している。ＡＣＣ装置では、通常、ＡＣＣ作動中フラグを非作動に設定し、ドライバによってＡＣＣ装置がＯＮされた場合にＡＣＣ作動中フラグを作動中に設定する。また、ＡＣＣ装置では、ＡＣＣ機能が作動中に、先行車を検出している場合には先行車有無フラグに先行車有りを設定し、先行車を検出していない場合には先行車有無フラグに先行車無しを設定する。

図１に示す例の場合、優先道ＰＲの他車ＯＶ１はＡＣＣ装置を搭載しており、ＡＣＣ機能が作動している。交差点Ｃ２で先行車ＰＶ１が左折するまで、他車ＯＶ１は、先行車ＰＶ１に追従して走行する。交差点Ｃ２で先行車ＰＶ１が左折すると、他車ＯＶ１は、上限加速度で加速し、セット車速に車速が達すると定速走行する。

自車ＯＶ１は、非優先道ＮＲを走行中の車両であり、停止線で一時停止後に交差点Ｃ１に進入する。自車ＯＶ１は、信号機のない交差点などでの出会い頭事故を防止する運転支援機能を有しており、出会い頭防止装置１２を搭載している。また、自車ＭＶ１は、車車間通信機能を有しており、車車間通信機１２ａを搭載している。また、自車ＭＶ１は、路車間通信機能を有しており、光ビーコン受信機１２ｂを搭載している。

出会い頭防止装置１２は、自車ＭＶ１が進入する交差点で交差する道路を走行中の車両の走行状況（現在位置、現在車速）を路車間通信によって取得し、その走行状況に基づいて交差点到達時間を演算し、交差点到達時間が閾値以下の場合にはドライバに対して注意喚起する。特に、出会い頭防止装置１２では、進入する交差点で交差する道路を走行中の車両の中にＡＣＣ機能を有している車両（例えば、他車ＯＶ１）が存在する場合、ＡＣＣに関する情報を車車間通信によって取得し、ＡＣＣに関する情報も考慮して交差点到達時間を演算する。そのために、出会い頭防止装置１２は、車車間通信機１２ａ、光ビーコン受信機１２ｂ、警報装置１２ｃ及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]１２ｄを備えている。

なお、出会い頭防止装置１２は、常時作動していてもよいし、あるいは、少なくとも路車間通信によって情報を取得したときに作動してもよいし、あるいは、交差点の手前で自車ＭＶ１が停止したときに作動してもよい。また、出会い頭防止装置１２では、優先道ＰＲを走行しかつ交差点Ｃ１に到達していない車両が複数存在する場合には交差点Ｃ１に最も早く到達する車両（つまり、交差点到達時間が最も短い車両）を、出会い頭で衝突する可能性を判断する対象の車両とする。優先道ＰＲが片側二車線以上の場合も、交差点到達時間が最も短い車両が対象となる。また、出会い頭防止装置１２では、自車ＭＶ１が交差点Ｃ１で直進又は右折する場合には優先道ＰＲを右側から左側へ走行する車両及び左側から右側へ走行する車両を出会い頭で衝突する可能性を判断する対象の車両とし、自車ＭＶ１が交差点Ｃ１で左折する場合には優先道ＰＲを右側から左側へ走行する車両だけを出会い頭で衝突する可能性を判断する対象の車両とする。

車車間通信機１２ａは、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機１２ａでは、所定距離以内に存在する車両に対して各種情報を送信するとともに、所定距離以内に存在する車両から各種情報を受信する。特に、車車間通信機１２ａでは、これから進入する交差点で交差する道路を走行する車両の中でＡＣＣ機能を有する車両（例えば、他車ＯＶ１）からＡＣＣ機能に関する情報（ＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度）を受信し、その情報をＥＣＵ１２ｄに出力する。

光ビーコン受信機１２ｂは、光ビーコン１１からの近赤外線を受信可能な装置である。光ビーコン受信機１２ｂでは、ダウンリンクエリアＤＡ内でダウンリンクデータを受信する。特に、光ビーコン受信機１２ｂでは、これから進入する交差点で交差する道路を走行する車両（例えば、他車ＯＶ１）の走行状況情報（現在位置、現在車速）を受信し、その情報をＥＣＵ１２ｄに出力する。

警報装置１２ｃは、進入する交差点に接近する車両が存在することを知らせる警報音を出力する装置である。警報装置１２ｃでは、ＥＣＵ１２ｄから警報信号を受信すると、警報信号に応じて警報音を出力する。

ＥＣＵ１２ｄは、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、出会い頭防止装置１２を統括制御する。ＥＣＵ１２ｄでは、車車間通信機１２ａ、光ビーコン受信機１２ｂから各種情報を取り込み、この取り込んだ情報に基づいて交差点到達時間演算処理、出会い頭衝突可能性判定処理などを行い、自車ＭＶ１が出会い頭で衝突する可能性がある場合には警報装置１２ｃに警報信号を送信する。

ＥＣＵ１２ｄでは、一定時間毎に、車車間通信機１２ａで受信した情報の中から優先道ＰＲを走行中かつ交差点Ｃ１に到達していない車両（例えば、他車ＯＶ１）からのＡＣＣに関する情報（ＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度）を読み込む。また、ＥＣＵ１２ｄでは、一定時間毎に、光ビーコン受信機１２ｂで受信した情報の中から優先道ＰＲを走行中かつ交差点Ｃ１に到達していない車両（例えば、他車ＯＶ１）の走行状況情報（現在位置、現在車速）を読み込む。

ＥＣＵ１２ｄでは、一定時間毎に、ＡＣＣ作動中フラグで作動中が設定かつ先行車有無フラグで先行車無しが設定されているか否かを判定する。なお、出会い頭で衝突する可能性を判断する対象の車両がＡＣＣ機能を搭載しない車両の場合、ＡＣＣ作動中フラグや先行車有無フラグを取得できないので、ＡＣＣ作動中フラグが非作動中、先行車有無フラグで先行車有りのデフォルト値で判定する。

ＡＣＣ作動中フラグで作動中が設定かつ先行車有無フラグで先行車無しが設定されている場合、ＥＣＵ１２ｄでは、優先道ＰＲを走行中かつ交差点Ｃ１に到達していない車両毎に、現在車速、セット車速、上限加速度を用いて交差点到達時間をそれぞれ演算する。具体的には、現在車速がセット車速未満の場合、交差点Ｃ１の位置と現在位置との間を、現在車速からセット車速になるまでは上限加速度で変化させた車速で走行し、その変化させた車速がセット車速になるとセット車速で走行すると仮定し、交差点到達距離を演算する。現在車速がセット車速の場合、交差点Ｃ１の位置と現在位置との間を、セット車速で一定走行すると仮定し、交差点到達時間を演算する。なお、交差点Ｃ１の位置は、路車間通信で取得してもよし、あるいは、ナビゲーション装置を搭載している車両の場合には地図データから取得してもよい。

ＡＣＣ作動中フラグで非作動が設定又は先行車有無フラグで先行車有りが設定されている場合、ＥＣＵ１２ｄでは、優先道ＰＲを走行中かつ交差点Ｃ１に到達していない車両毎に、交差点Ｃ１の位置と現在位置との間を、現在車速で一定走行すると仮定し、交差点到達時間を演算する。

図３には、ＡＣＣ機能を有する車両が現在位置から交差点に到達するまでの車速Ｖ１の変化の予測を示している。この例では、先行車が存在する状況から先行車が存在しない状況になった場合であり、車両の車速Ｖ１は、上限加速度で現在車速からセット車速まで加速し、セット車速に達するとセット車速で定速になると予測される。この予測に基づいて車速が変化すると、交差点到達時間がＴ１となる。一方、現在から交差点に到達するまで現在車速で走行したと仮定すると、交差点到達時間がＴ２（＞Ｔ１）となる。このように、ＡＣＣ機能の情報を利用することにより、未来の車速の変化をより正確に予測でき、より正確な交差点到達時間を求めることができる。

優先道ＰＲを走行中かつ交差点Ｃ１に到達していない各車両の交差点到達時間を求めると、ＥＣＵ１２ｄでは、各車両の交差点到達時間の中で最も短い交差点到達時間（１台の車両の交差点到達時間しか求めていない場合にはその交差点到達時間）が閾値以下か否かを判定する。閾値は、交差点手前で一時停止している車両が再発進して交差点に進入したときに出会い頭で衝突する可能性の有無を判定するための閾値（つまり、車両が交差点を直進通過、右折完了、左折完了するために十分に必要な時間）であり、実験などによって予め設定される。ここでは、優先道ＰＲを右側から左側へ走行する車両及び左側から右側へ走行する車両を出会い頭で衝突する可能性を判断する対象の車両とする場合には右側から左側へ走行する車両と左側から右側へ走行する車両とを別々に判定し、いずれか一方でも閾値以下になるか否かを判定する。優先道ＰＲを右側から左側へ走行する車両だけを出会い頭で衝突する可能性を判断する対象の車両とする場合には右側から左側へ走行する車両についてのみ判定する。

最も短い交差点到達時間が閾値以下の場合、ＥＣＵ１２ｄでは、警報音を出力するための警報信号を警報装置１２ｃに送信する。ここでは、出会い頭による衝突の可能性が高いほど（例えば、交差点到達時間が短いほど）、注意喚起のレベルを高くした警報音（例えば、音量を大きく、警報音の周期を短く）を出力するようにしてもよい。

図１〜図３を参照して、出会い頭接近車両検知システム１における作用について説明する。特に、出会い頭防止装置１２における処理については図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、図２の出会い頭防止装置での処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、自車ＭＶ１が交差点Ｃ１を左折する場合であり、片側一車線の優先道ＰＲを右側から左側に走行する車両のうち交差点Ｃ１に最も早く到達する車両が他車ＯＶ１の場合について説明する。

路センサ１０では、優先道ＰＲにおける検知エリアＳＡ内の各車両の現在位置と現在車速をそれぞれ検出し、走行状況信号として光ビーコン１１に送信している。光ビーコン１１では、ＶＩＣＳ情報などの他に優先道ＰＲを走行中の各車両の現在位置と現在車速を非優先道ＮＲにおけるダウンリンクエリアＤＡにダウンリンクしている。

優先道ＰＲを走行中の他車ＯＶ１では、ＡＣＣ機能が作動中であり（ＡＣＣ作動中フラグに作動中に設定）、車車間通信機によりＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度を周辺の車両に送信している。交差点Ｃ２で先行車ＰＶ１が左折するまで、他車ＯＶ１では、先行車有無フラグに先行車有りが設定されており、セット車速より低車速で先行車ＰＶ１に追従して走行している。交差点Ｃ２で先行車ＰＶ１が左折後、他車ＯＶ１では、先行車有無フラグに先行車無しが設定され、上限加速度で加速する。このとき、他車ＯＶ１は、優先道ＰＲを右側から左側に走行する車両の中で先頭車両となり、交差点Ｃ１に最も早く到達する車両となる。

自車ＭＶ１は、非優先道ＮＲを交差点Ｃ１に向かって走行し、交差点Ｃ１の手前に一時停止する。光ビーコン受信機１２ｂでは、路車間通信により優先道ＰＲを走行中の各車両（他車ＯＶ１など）の現在位置と現在車速を受信する（Ｓ１０）。また、車車間通信機１２ａでは、車車間通信により優先道ＰＲを走行中のＡＣＣ機能を有する各車両（他車ＯＶ１など）からＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度を受信する（Ｓ１１）。

ＥＣＵ１２ｄでは、情報を取得した車両毎に、ＡＣＣ作動中フラグと先行車有無フラグに基づいてＡＣＣ作動中かつ先行車無しか否かを判定する（Ｓ１２）。

Ｓ１２にてＡＣＣ非作動又は先行車有りと判定した場合（先行車ＰＶ１が交差点Ｃ２を左折するまで）、ＥＣＵ１２ｄでは、優先道ＰＲを走行中の各車両（先行車ＰＶ１、他車ＯＶ１など）の現在車速に基づいて交差点到達時間を演算する（Ｓ１４）。

Ｓ１２にてＡＣＣ作動中かつ先行車無しと判定した場合（先行車ＰＶ１が交差点Ｃ２で左折後）、ＥＣＵ１２ｄでは、優先道ＰＲを走行中の各車両（他車ＯＶ１など）の現在車速、セット車線、上限加速度に基づいて交差点到達時間を演算する（Ｓ１５）。この際、他車ＯＶ１の交差点到達時間は、先行車ＰＶ１が存在しなくなると、急に短くなる。

そして、ＥＣＵ１２ｄでは、各車両の交差点到達時間の中で最も短い交差点到達時間（先行車ＰＶ１が交差点Ｃ２を左折するまでは先行車ＰＶ１の交差点到達時間、先行車ＰＶ１が交差点Ｃ２で左折後は他車ＯＶ１の交差点到達時間）が閾値以下か否かを判定する（Ｓ１５）。Ｓ１５にて交差点到達時間が閾値より長いと判定した場合、自車ＭＶ１が交差点Ｃ１で出会い頭で衝突する可能性がないので、ＥＣＵ１２ｄでは、今回の処理周期が経過するのを待った後、Ｓ１０に戻って次回の処理周期での処理を行う。このとき、ドライバが一時停止させた自車ＭＶ１を発進させようとしている場合、警報装置１２ｃから警報音が出力されないので、ドライバは自車ＭＶ１を発進させる。これによって、自車ＭＶ１は、交差点Ｃ１に進入し、左折する。

一方、Ｓ１５にて交差点到達時間が閾値以下と判定した場合、自車ＭＶ１が交差点Ｃ１で出会い頭で衝突する可能性があるので、ＥＣＵ１２ｄでは、ドライバに対して注意喚起するために、警報信号を警報装置１２ｃに送信する（Ｓ１６）。この警報信号を受信すると、警報装置１２ｃでは、警報信号に応じて警報音を出力する（Ｓ１６）。このとき、ドライバが一時停止させた自車ＭＶ１を発進させようとしている場合、警報装置１２ｃから警報音が出力されているので、ドライバは自車ＭＶ１の発進を止める。これによって、自車ＭＶ１は、交差点Ｃ１の手前で一時停止を継続する。この自車ＭＶ１の一時停止中に、他車ＯＶ１が交差点Ｃ１を通過する。

この出会い頭接近車両検知システム１では、出会い頭防止装置１２により、ＡＣＣ機能に関する情報も用いて交差点到達時間を演算することにより、他車の未来の車速の変化（加速）も考慮して交差点到達時間を推定（すなわち、他車の未来の位置を予測）できる。これによって、精度の高い交差点到達時間を得ることができ、出会い頭による衝突の可能性をより高精度に判定することができる。

また、出会い頭接近車両検知システム１では、出会い頭防止装置１２により、ＡＣＣ作動中フラグと先行車有無フラグを用いてＡＣＣ作動中かつ先行車無しを判断することにより、ＡＣＣ機能に関する情報も用いて交差点到達時間を演算するタイミングを的確に判断できる。

また、出会い頭接近車両検知システム１では、路センサ１０によって車両の現在位置や現在車速を検出することにより、他車の走行状況をより高精度に取得することができる。

図５、図６を参照して、第２の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システム２について説明する。図５は、第２の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システムの構成図である。図６は、第２の実施の形態に係る出会い頭防止装置の構成図である。

出会い頭接近車両検知システム２は、優先道ＰＲの他車ＯＶ２など、非優先道ＮＲの自車ＭＶ２（出会い頭防止装置２２）から構成される。出会い頭接近車両検知システム２では、自車ＭＶ２が他車ＯＶ２などで検出した現在位置や現在車速を車車間通信によって取得する。特に、他車ＯＶ２がＡＣＣ機能を有しているので、出会い頭接近車両検知システム２では、自車ＭＶ２がＡＣＣに関する情報を他車ＯＶ２から車車間通信によって取得する。そして、出会い頭接近車両検知システム２では、自車ＭＶ２が取得した情報に基づいて他車ＯＶ２などの交差点到達時間を演算し、交差点到達時間に基づいてドライバに対して注意喚起するか否かを判断する。

他車ＯＶ２は、第１の実施の形態に係る他車ＯＶ１と比較すると、現在位置と現在車速を検出する機能も有している点が異なる。他車ＯＶ２では、ＧＰＳ受信機を搭載しており、ＧＰＳ受信機で受信した各ＧＰＳ衛星からのデータに基づいて現在位置を演算する。また、他車ＯＶ２では、車速センサを搭載しており、車速センサによって現在車速を検出する。そして、他車ＯＶ２の車車間通信機では、所定距離以内に存在する車両（例えば、自車ＭＶ２）に対してＡＣＣ装置で用いるＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度の他に現在位置と現在車速を送信する。

自車ＯＶ２は、第１の実施の形態に係る自車ＯＶ１と比較すると、路車間通信機能を有しておらず、車車間通信機能と運転支援機能における一部の処理が異なる。

出会い頭防止装置２２は、第１の実施の形態に係る出会い頭防止装置１２と比較すると、自車ＭＶ２が進入する交差点で交差する道路を走行中の車両の走行状況（現在位置、現在車速）も車車間通信によって取得する点だけが異なる。出会い頭防止装置２２は、車車間通信機２２ａ、警報装置２２ｃ及びＥＣＵ２２ｄを備えている。なお、警報装置２２ｃは、第１の実施の形態に係る警報装置１２ｃと同様の装置である。

車車間通信機２２ａは、第１の実施の形態に係る車車間通信機１２ａと同様の装置であるが、車車間通信機１２ａで受信していないデータも受信する。車車間通信機２２ａでは、これから進入する交差点で交差する道路を走行する車両から走行状況情報（現在位置、現在車速）も受信する。

ＥＣＵ２２ｄは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなる電子制御ユニットであり、出会い頭防止装置２２を統括制御する。ＥＣＵ２２ｄでは、車車間通信機２２ａから各種情報を取り込み、この取り込んだ情報に基づいて第１の実施の形態に係るＥＣＵ１２ｄと同様の処理を行い、自車ＭＶ２が出会い頭で衝突する可能性がある場合には警報装置２２ｃに警報信号を送信する。

ＥＣＵ２２ｄでは、一定時間毎に、車車間通信機２２ａで受信した情報の中から優先道ＰＲを走行中かつ交差点Ｃ１に到達していない車両（例えば、他車ＯＶ１）からのＡＣＣに関する情報（ＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度）及び走行状況情報（現在位置、現在車速）を読み込む。なお、ＡＣＣ機能を有していない車両の場合、走行状況情報だけを読み込む。そして、ＥＣＵ２２ｄでは、取得したこれらの情報に基づいて、第１の実施の形態に係るＥＣＵ１２ｄと同様の処理を行う。

図５、図６を参照して、出会い頭接近車両検知システム２における作用について説明する。特に、出会い頭防止装置２２における処理について図７のフローチャートに沿って説明する。図７は、図６の出会い頭防止装置での処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、第１の実施の形態における作用説明と異なる点のみ詳細に説明する。

優先道ＰＲを走行中の他車ＯＶ２では、ＧＰＳ受信機で各ＧＰＳ衛星からデータに基づいて現在位置を検出するとともに、車速センサで現在車速を検出している。そして、他車ＯＶ２では、車車間通信機により現在位置と現在車速を周辺の車両に送信している。また、他車ＯＶ２では、第１に実施の形態と同様に、車車間通信機によりＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度を周辺の車両に送信している。

自車ＭＶ２の車車間通信機１２ａでは、車車間通信により優先道ＰＲを走行中の各車両から現在位置と現在車速を受信するとともに、優先道ＰＲを走行中のＡＣＣ機能を有する各車両からＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度を受信する（Ｓ２０）。

優先道ＰＲを走行中の各車両の現在位置と現在車速及びＡＣＣ機能を有する各車両のＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、セット車速、上限加速度を取得後、自車ＭＶ２の出会い頭防止装置２２では、Ｓ２１〜Ｓ２５の各処理として、第１の実施の形態に係る出会い頭防止装置１２におけるＳ１２〜Ｓ１６と同様の処理を行う。これらの各処理によって、第１の実施の形態で説明した同様の作用が得られる。

この出会い頭接近車両検知システム２では、第１の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システム１と同様に、出会い頭防止装置２２により、他車の未来の車速の変化も考慮して交差点到達時間を推定でき、出会い頭による衝突の可能性をより高精度に判定することができる。

特に、出会い頭接近車両検知システム２では、現在位置や現在車速を車両側で検出し、これらの情報を車車間通信によって取得するので、インフラ側の路センサや光ビーコンを必要とせず、車両側だけでシステムを構築できる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、本実施の形態では車両搭載の出会い頭防止装置において交差点到達時間演算や出会い頭衝突可能性判定など行う構成としたが、これらの処理をどこで行ってもよく、例えば、インフラ側で行ってもよい。

また、本実施の形態では非優先道を走行中の車両が優先道に進入する際の出会い頭による衝突を防止するために、優先道を走行する車両の位置予測（交差点到達時間推定）に適用したが、他の場面にも適用可能であり、例えば、車両が右折する際の対向車両との出会い頭による衝突を防止するために、対向車両の位置予測に適用できる。

また、本実施の形態では非優先道で一時停止から再発進する際の車両に適用したが、交差点や分岐に進入する走行中（一時停止しない）の車両にも適用可能である。この場合、走行中の車両の車速、加速度、現在位置などに基づいてこの車両の交差点到達時間を演算し、この車両（つまり、自車）の交差点到達時間も考慮して出会い頭による衝突の可能性を判定する。

また、本実施の形態では優先道の車両のＡＣＣ機能のセット車速以外にＡＣＣ作動中フラグ、先行車有無フラグ、上限加速度も取得して交差点到達時間を求め、この交差点到達時間に基づいて出会い頭による衝突の可能性を判定する構成としたが、セット車速だけでも交差点到達時間を求めることが可能である。例えば、セット車速が設定されていることによりＡＣＣの作動を判断でき、優先道の車両の現在車速とセット車速との比較により先行車が存在するのか否かを判断でき、現在車速がセット車速より低い状態から現在車速が急に高くなり始めたときにはそのときの車速の変化から上限加速度を求めることができる。

また、第１の実施の形態ではインフラ側で路センサを利用して現在位置と現在車速を検出する構成としたが、インフラ側において現在位置、現在車速をどのような検出手段で検出してもよい。

また、第１の実施の形態では光ビーコンを用いて路車間通信を行う構成としたが、路車間通信に行うためにどのような通信手段を用いてもよい。

また、第２の実施の形態では車両側でＧＰＳを利用して現在位置を検出し、車速センサを利用して現在車速を検出する構成としたが、車両側において現在位置、現在車速をどのような検出手段で検出してもよい。

第１の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システムの構成図である。 図１の出会い頭防止装置の構成図である。 優先道走行中の他車の車速の変化の予測を示す図である。 図２の出会い頭防止装置での処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る出会い頭接近車両検知システムの構成図である。 第２の実施の形態に係る出会い頭防止装置の構成図である。 図６の出会い頭防止装置での処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１，２…出会い頭接近車両検知システム、１０…路センサ、１１…光ビーコン、１２，２２…出会い頭防止装置、１２ａ，２２ａ…車車間通信機、１２ｂ…光ビーコン受信機、１２ｃ，２２ｃ…警報装置、１２ｄ，２２ｄ…ＥＣＵ、ＭＶ１，ＭＶ２…自車、ＯＶ１，ＯＶ２…他車、ＰＶ１，ＰＶ２…先行車

Claims (2)

1. 車両の走行位置を予測する車両位置予測装置であって、
   先行車が存在する場合には先行車に追従して走行し、先行車が存在しない場合には設定車速で走行する機能を有する車両の場合、当該設定車速に基づいて車両の走行位置を予測することを特徴とする車両位置予測装置。
2. 前記機能の作動状態及び先行車の有無情報に基づいて車両の走行位置を予測することを特徴とする請求項１に記載する車両位置予測装置。

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