CN113646221A - 移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。

Description

移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆
技术领域
本发明涉及一种移动体的行为预测方法、行为预测装置以及车辆。
背景技术
在专利文献1中，记载了一种车辆用行驶辅助装置，该车辆用行驶辅助装置检测死角，并求出假定在死角存在物体而该物体飞出来时的可移动范围，以使本车辆不与物体碰撞的方式进行躲避操作来进行行驶辅助控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-260217号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，如果总是以假定物体从死角飞出来的方式进行行驶辅助控制，则会进行不必要的躲避操作。
本发明的目的在于提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。
用于解决问题的方案
在本发明的一个方式所涉及的行为预测方法中，判定本车辆的位置；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道的相向车道的第二行驶车道上的其它车辆的位置；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路；判定是否其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态，其中，所述规定范围是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置起至自该交叉位置向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体从交叉通路进入第一行驶车道的可能性。
发明的效果
根据本发明的一个方式，提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。
本发明的目的以及优点在于使用权利要求书所示的要素及其组合来实现并达成。应当理解为，前述的一般记述和以下的详细记述双方都仅仅是例示和说明，并不像权利要求书那样限定本发明。
附图说明
图1是实施方式的车辆的概要结构图。
图2是第一实施方式中的行为预测方法的说明图。
图3是示出第一实施方式中的行驶辅助装置的功能结构的一例的框图。
图4是实施方式的行驶辅助方法的一例的流程图。
图5是第一实施方式中的移动体行为预测例程的流程图。
图6是实施方式的移动体进入预测例程的流程图。
图7是第二实施方式中的行为预测方法的说明图。
图8是示出第二实施方式中的行驶辅助装置的功能结构的一例的框图。
图9是第二实施方式中的移动体行为预测例程的流程图。
图10是第三实施方式中的行为预测方法的说明图。
图11是交叉通路的另一例的说明图。
图12是示出第三实施方式中的行驶辅助装置的功能结构的一例的框图。
图13是第三实施方式中的移动体行为预测例程的流程图。
具体实施方式
以下参照附图并对本发明的实施方式进行说明。
(第一实施方式)
(结构)
参照图1。本车辆1具备进行本车辆1的行驶辅助的行驶辅助装置10。由行驶辅助装置10进行的行驶辅助可以包含基于本车辆1的周边的行驶环境来在驾驶者不参与的情况下自动地驾驶本车辆1的自动驾驶控制、对由驾驶者进行的本车辆1的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。
驾驶辅助控制除了包含自动转向、自动制动、定速行驶控制、车道维持控制、合流辅助控制等行驶控制之外，还可以包含向驾驶者输出催促转向操作、减速操作的消息。
行驶辅助装置10具备物体传感器11、车辆传感器12、定位装置13、地图数据库14、通信装置15、通知装置16、减速机构17以及控制器18。在附图中将地图数据库记载为“地图DB”。
物体传感器11具备搭载于本车辆1的激光雷达、毫米波雷达、摄像机等检测本车辆1的周边的物体的多个不同种类的物体检测传感器。
车辆传感器12搭载于本车辆1，用于检测与本车辆1的状态有关的各种信息(车辆信号)。车辆传感器12例如包括：检测本车辆1的行驶速度(车速)的车速传感器、检测本车辆1所具备的各轮胎的转速的轮速传感器、检测本车辆1的三轴方向的加速度(包含减速度)的三轴加速度传感器(G传感器)、检测转向角(包含转轮角)的转向角传感器、检测本车辆1所产生的角速度的陀螺仪传感器、检测偏航率的偏航率传感器。
定位装置13具备全球导航卫星系统(GNSS)接收机，从多个导航卫星接收电波来测定本车辆1的当前位置。GNSS接收机例如也可以是全球定位系统(GPS)接收机等。定位装置13例如也可以是惯性导航装置。
地图数据库14存储有优选的高精度地图数据(以下简称为“高精度地图”。)作为用于自动驾驶的地图。高精度地图是比用于导航的地图数据(以下简称为“导航地图”。)更高精度的地图数据，该高精度地图包含比道路单位的信息更详细的车道单位的信息。
例如，高精度地图包含表示车道基准线(例如车道内的中央线)上的基准点的车道节点的信息以及表示车道节点之间的车道的区间方式的车道线路(日语：車線リンク)的信息来作为车道单位的信息。
车道节点的信息包含该车道节点的识别编号、位置坐标、所连接的车道线路数、所连接的车道线路的识别编号。车道线路的信息包含该车道线路的识别编号、车道的种类、车道的宽度、车道边界线的种类、车道的形状、车道分隔线的形状、车道基准线的形状。高精度地图还包含存在于车道上或者其附近的信号机、停止线、标识、建筑物、电线杆、缘石、人行横道等地物的种类及位置坐标、以及与地物的位置坐标相对应的车道节点的识别编号及车道线路的识别编号等地物的信息。
由于高精度地图包含车道单位的节点和线路信息，因此能够在行驶路径上确定本车辆1所行驶的车道。高精度地图具有能够表现车道的延伸方向和宽度方向上的位置的坐标。高精度地图具有能够表现三维空间内的位置的坐标(例如经度、纬度及高度)，车道、上述地物也可以被记述为三维空间内的形状。
通信装置15与本车辆1的外部的通信装置之间进行无线通信。通信装置15的通信方式例如可以是利用公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信、或者卫星通信。
通知装置16是输出行驶辅助装置10向驾驶者呈现以进行行驶辅助的信息(例如催促转向操作、减速操作的消息)的信息输出装置。通知装置16例如可以具备输出视觉信息的显示装置、灯或仪表、或者输出声音信息的扬声器。
减速机构17通过机械制动器、发动机制动器、再生制动器向车轮的旋转施加制动力来使本车辆1的行驶速度下降。
控制器18是进行本车辆1的行驶辅助控制的电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)。控制器18包括处理器20以及存储装置21等外围部件。处理器20例如可以是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)。
存储装置21具备半导体存储装置、磁性存储装置、光学存储装置等。存储装置21也可以包括寄存器、高速缓冲存储器、用作主存储装置的ROM(Read Only Memory：只读存储器)及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器。
以下说明的控制器18的功能例如通过处理器20执行存储装置21中保存的计算机程序来实现。
此外，也可以通过用于执行以下说明的各信息处理的专用的硬件来形成控制器18。
例如，控制器18也可以具备通用的半导体集成电路中设定的功能性的逻辑电路。例如控制器18也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑器件(PLD：Programmable Logic Device)等。
在进行行驶辅助控制时，控制器18预测其它移动体的行为，以避免本车辆1与进入本车辆1的行驶车道的其它移动体碰撞。控制器18是权利要求书中记载的行为预测装置的一例。
图2示出本车辆1在第一行驶车道2上进行行驶、而在作为第一行驶车道2的相向车道的第二行驶车道3上存在有其它车辆4a、4b…的状态。此外，在图2所记载的例子中车辆是右侧通行。即，本车辆1的前进方向(即第一行驶车道2上的车辆的前进方向)是从纸面下方朝向上方的方向，其它车辆4a、4b…的前进方向(即第二行驶车道3上的车辆的前进方向)是从纸面上方朝向下方的方向。在以下的实施方式中举例车辆右侧通行的情况来进行说明。
另外，在本车辆1的前方存在有与第二行驶车道3交叉的交叉通路5。交叉通路5例如可以是岔道或者私有地出口。例如，岔道可以是在与第二行驶车道3的合流处未设置信号机的狭窄的合流道路。
在此，在相对于交叉通路5与第二行驶车道3交叉的交叉位置6而言跟前侧的规定范围(即，从交叉位置6起至自该交叉位置6向与在第二行驶车道3上行驶的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的规定范围)R1内存在第二行驶车道3上的其它车辆4a、并且其它车辆4a处于停车状态或者减速状态的情况下，认为存在正在给从交叉通路5驶入的其它移动体(例如车辆、摩托车、自行车、行人等)让出前进路线的可能性。此外，在此，在以下第一行驶车道2和第二行驶车道3上跟前侧是指与在该行驶车道上行驶的车辆的前进方向相反的方向。相反地，在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内存在其它车辆4a、并且其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下，认为不存在从交叉通路5驶入的其它移动体。
因而，在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内其它车辆4a处于停车状态或者减速状态的情况下，控制器18预测为存在车辆8a(即其它移动体)如箭头9那样从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。相反地，在规定范围R1内其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下，控制器18预测为不存在其他移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
由此，即使交叉通路5进入了第二行驶车道3上的其它车辆4b的死角7，控制器18也能够基于其它车辆4a的行为来预测有无从交叉通路5驶入的其它移动体。
此外，在此，交叉位置6是交叉通路5面向第二行驶车道3的出入口处的最跟前侧的位置，将其它车辆4a的车体未从规定范围R1内出来的状态设为在规定范围R1内存在其它车辆4a的状态。即，在其它车辆4a的车体的一部分堵塞了比交叉位置6靠交叉通路5面向第二行驶车道3的出入口侧的一部分这样的情况下，其它车辆4a妨碍想要从交叉通路5进入第二行驶车道3的移动体(车辆8a)的前进路线，判定为其它车辆4a未给从交叉通路5驶入的其它移动体让出前进路线。但是，如上所述，交叉位置6是成为基准的位置，该基准用于判定其它车辆4a的车体是否妨碍了想要从交叉通路5进入第二行驶车道3的移动体(车辆8a)的前进路线，例如在交叉通路5的车路宽度足够宽的情况下，即使其它车辆4a的车体多少堵塞了交叉通路5面向第二行驶车道3的出入口侧，也存在不妨碍移动体(车辆8a)的前进路线的情况。因而，关于交叉位置6，严格地说，交叉位置6也可以不是交叉通路5面向第二行驶车道3的出入口处的最跟前侧的位置，也可以以不妨碍想要从交叉通路5进入第二行驶车道3的移动体的前进路线的程度地、从交叉通路5面向第二行驶车道3的出入口处的最跟前侧的位置起以规定距离将交叉位置设定于交叉通路5的出入口侧。
参照图3来详细说明控制器18的功能。控制器18具备物体检测部30、本车辆位置估计部31、地图获取部32、检测整合部33、物体追踪部34、地图内位置运算部35、行为预测部36、本车辆路径生成部37、以及车辆控制部38。
物体检测部30基于物体传感器11的检测信号来检测本车辆1的周边的物体例如车辆、摩托车、行人、障碍物等的以本车辆1为基准的位置、姿势、大小、速度等。物体检测部30输出在例如从空中眺望本车辆1的顶视图(也称为俯视图)中表现物体的二维位置、姿势、大小、速度等的检测结果。
本车辆位置估计部31基于使用了由定位装置13获取的测定结果、来自车辆传感器12的检测结果的里程表(odometer)来测量本车辆1的绝对位置、即本车辆1相对于规定的基准点的位置、姿势以及速度。
地图获取部32从地图数据库14获取表示本车辆1所行驶的道路的构造的地图信息。地图获取部32也可以通过通信装置15来从外部的地图数据服务器获取地图信息。
检测整合部33将物体检测部30分别从多个物体检测传感器得到的多个检测结果整合，针对各物体输出一个检测结果。
具体来说，根据分别从物体检测传感器得到的物体的行为，在考虑了各物体检测传感器的误差特性等的基础上计算出误差最少的最合理的物体的行为。
具体来说，通过使用已知的传感器融合技术，来对由多个种类的传感器获取到的检测结果进行综合评价，从而得到更准确的检测结果。
物体追踪部34对由物体检测部30检测到的物体进行追踪。具体来说，基于由检测整合部33整合出的检测结果，根据在不同的时刻输出的物体的行为，进行不同时刻间的物体的同一性的验证(关联)，并且，基于该关联来预测物体的速度等行为。
地图内位置运算部35根据由本车辆位置估计部31得到的本车辆1的绝对位置、以及由地图获取部32获取到的地图信息，来估计本车辆1在地图上的位置及姿势。另外，地图内位置运算部35确定本车辆1正在行驶的道路，还确定在该道路中本车辆1所行驶的车道。
行为预测部36基于由检测整合部33和物体追踪部34得到的检测结果、以及由地图内位置运算部35确定的本车辆1的位置，来预测在本车辆1的周边的其它物体的动作。
并且，行为预测部36预测是否存在其它移动体从交叉通路5进入作为本车辆的行驶车道的第一行驶车道2的可能性，该交叉通路5与作为本车辆1的行驶车道的相向车道的第二行驶车道3在本车辆1的前方交叉。
行为预测部36具备车道判定部40、相向车判定部41、停止判定部42、交叉通路检测部43、以及进入预测部44。
车道判定部40基于由检测整合部33和物体追踪部34得到的检测结果以及由地图内位置运算部35确定出的本车辆1的位置，来估计本车辆1的周边的其它车辆在地图上的位置及姿势。而且，判定其它车辆属于地图内的哪条车道。
另外，相向车判定部41判定本车辆1的周边的其它车辆是否为与本车辆1所行驶的第一行驶车道相向的相向车道即第二行驶车道3上存在的相向车。由此，相向车判定部41判定本车辆1的周边的其它车辆4a是否为第二行驶车道3上的相向车。
在其它车辆4a是相向车的情况下，停止判定部42判定其它车辆4a是否处于停车状态或者减速状态。在本说明书中“停车状态”除了包含速度为0的情况之外，还包含速度为大致接近0的规定车速以下的状态。
交叉通路检测部43基于地图信息来检测在本车辆1的前方与第二行驶车道3交叉的交叉通路5。
并且，交叉通路检测部43检测处于停车状态或者减速状态的其它车辆4a的位置是否位于相对于交叉通路5与第二行驶车道3交叉的交叉位置6而言跟前侧的规定范围(即，从交叉位置6起至自该交叉位置6向与第二行驶车道3的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的规定范围)R1内。
进入预测部44判断是否存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
在规定范围R1内其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下，进入预测部44预测为不存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
另一方面，在处于停车状态或者减速状态的其它车辆4a的位置位于规定范围R1内的情况下，进入预测部44预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
例如，在其它车辆4a在交叉通路5的跟前侧处于停车状态或者减速状态的情况下，认为正在给从交叉通路5驶入的车辆8a让出前进路线。
例如，在交叉通路5的入口处、其它车辆4a以转弯近90度地改变了姿势的状态停止了的情况下，认为行人正在横穿交叉通路5或者交叉通路5拥堵而无法进入的可能性高。但是，在交叉通路5的入口处、其它车辆4a以几乎不转弯地空出交叉通路5的入口的状态停止了的情况下，认为存在车辆8a想要从交叉通路5驶入而正在给该车辆让出前进路线的可能性。
在这种状况下，考虑到被让出了前进路线的车辆8a想迅速地从交叉通路5驶入以使其它车辆4a再出发，有时该车辆8a会以突然的行为从交叉通路5驶入。在车辆8a以这种突然的行为进入到了本车辆1的行驶车道2的情况下，存在本车辆1与车辆8a比设想的更接近的可能性，在该情况下，本车辆1、车辆8a需要急减速。
通过利用进入预测部44事先预测这样的场景，由此能够在交叉通路5的跟前侧减速慢行，从而能够避免急减速。
此外，也可以是，进入预测部44在判定为交叉通路5是岔道或者私有地出口的情况下，判定是否存在作为移动体的车辆8a从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
另外，也可以是，进入预测部44在判定为交叉通路5是人行横道的情况下，判定是否存在作为移动体的行人从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。也可以是，在交叉通路5不是岔道、私有地出口和人行横道中的任一方的情况下，判定为不存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
另外，也可以是，进入预测部44判断交叉通路5是否进入了从本车辆1观察时的死角7，仅在判断为交叉通路5进入了死角7的情况下，预测是否存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。此外，在此，死角7是指从本车辆1的驾驶者观察时为死角的情况，或是指检测本车辆1周围的物体的物体传感器11的死角。
进入预测部44具备道宽判定部50、前方车辆判定部51、停车时间判定部52、以及可能性估计部53。
道宽判定部50判断交叉通路5的道宽W(参照图2)是否小于规定值。道宽判定部50可以从地图获取部32获取道宽W的信息。规定值例如设定为两台车辆不勉强地错车的宽度。
在交叉通路5的道宽W小于规定值的情况下，可能性估计部53估计为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性高。
在交叉通路5的道宽W比上述的规定值小的情况下，与车辆8a错车的其它车辆4a的驾驶者担负心理上的、技术上的负担。因而，认为其它车辆4a的驾驶者相较于在交叉通路5内与车辆8a错车，会选择让车辆8a先从交叉通路5驶入的一方，这是因为其它车辆4a给车辆8a让出前进路线的可能性提高。
前方车辆判定部51判断在第一行驶车道2上的本车辆1的前方的规定距离的范围R2(参照图2)内是否存在其它车辆。范围R2例如图2所示那样可以是远离本车辆1的前方的范围，也可以是从自本车辆1的位置向前方远离了规定距离的地点起至本车辆1的位置为止的范围。
在判定为在本车辆1的前方的规定距离的范围R2内不存在其它车辆的情况下，可能性估计部53估计为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性高。
这是因为：在第一行驶车道2上的本车辆1的前方存在车辆的情况下，移动体从交叉通路5进入的可能性也变小，反之在本车辆1的前方不存在车辆的情况下，移动体能够容易地从交叉通路5进入第一行驶车道2。
停车时间判定部52将从其它车辆4a已停车的时刻、或观测到其它车辆4a正在停车的时间点起经过的经过时间判定为其它车辆4a的停车时间。停车时间判定部52判断其它车辆4a的停车时间是否为规定时间以上。
在判定为其它车辆4a的停车时间为规定时间以上的情况下，可能性估计部53预测为移动体从交叉通路进入第一行驶车道的可能性低。这是因为：在停车时间长的情况下，认为其它车辆4a是由于想要从交叉通路5驶入的移动体以外的原因而停车的。
如以上那样，可能性估计部53基于道宽判定部50、前方车辆判定部51以及停车时间判定部52的判定结果来估计移动体从交叉通路进入第一行驶车道的可能性的高低。
例如，可能性估计部53可以基于下式(1)来估计移动体从交叉通路进入第一行驶车道的可能性Pa。
Pa＝Pr+Aw×Xw+Af×Xf-As×Xs…(1)
在此，Pr是基本的概率(常数)，Aw、Af、As是正的系数，Xw、Xf、Xs是表示道宽判定部50、前方车辆判定部51以及停车时间判定部52的判定结果的变量。
例如，Xw的值在交叉通路5的道宽W小于规定值的情况下为“1”，在交叉通路5的道宽W为规定值以上的情况下为“0”。Xf的值在本车辆1的前方的规定距离的范围R2内不存在其它车辆的情况下为“1”，在范围R2内存在其它车辆的情况下为“0”。Xs的值在其它车辆4a的停车时间为规定时间以上的情况下为“1”，在其它车辆4a的停车时间小于规定时间的情况下为“0”。
本车辆路径生成部37基于在行为预测部36中预测到的本车辆1的周边的其它物体的动作的预测结果，生成本车辆1一边按照交通规则(例如沿着第一行驶车道2行驶等)一边不与其它物体碰撞、并且能够根据其它物体的行为在不进行急减速、急转向的情况下行驶的、平滑的目标行驶轨道、速度曲线。
另外，在进入预测部44预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性的情况下，本车辆路径生成部37生成预先使本车辆1减速或者停车的速度曲线、使本车辆1的位置远离相向车道的目标行驶轨道。
另外，例如在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性Pa为阈值以上的情况下，本车辆路径生成部37生成预先使本车辆1减速或者停车的速度曲线、使本车辆1的横向位置远离第二行驶车道3的目标行驶轨道。
车辆控制部38基于在本车辆路径生成部37中得到的目标行驶轨道、速度曲线来驱动减速机构17、加速装置、转向装置，由此进行本车辆1的行驶控制。
由此，在进入预测部44预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性的情况(或者可能性Pa为阈值以上的情况)下，车辆控制部38能够使减速机构17进行动作来使本车辆1减速。
此外，车辆控制部38的行驶控制不一定需要目标行驶轨道、速度曲线。例如，也能够基于与本车辆1的周边的物体(例如障碍物)之间的相对距离来进行制动控制、加速控制、转向控制。
另外，也可以是，在进入预测部44预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性的情况(或者可能性Pa为阈值以上的情况)下，行为预测部36使通知装置16进行动作来向本车辆1的乘员通知警报。
在该情况下，通知装置16例如可以输出用于通知存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性的声音消息或者视觉消息。
(动作)
接着，参照图4对实施方式中的行驶辅助装置10的动作的一例进行说明。
在步骤S1中物体检测部30使用多个物体检测传感器来检测在本车辆1的周边的物体的位置、姿势、大小、速度等。
在步骤S2中检测整合部33将分别从多个物体检测传感器得到的多个检测结果整合，针对各物体输出一个检测结果。物体追踪部34对检测及整合后的各物体进行追踪，来预测本车辆1的周边的物体相对于本车辆1的位置和行为。
在步骤S3中本车辆位置估计部31基于使用了定位装置13的测定结果、来自车辆传感器12的检测结果的里程表来测量本车辆1相对于规定的基准点的位置、姿势及速度。
在步骤S4中地图获取部32获取表示本车辆1所行驶的道路的构造的地图信息。
在步骤S5中地图内位置运算部35根据在步骤S3中测量出的本车辆1的位置以及在步骤S4中获取到的地图数据，来估计本车辆1在地图上的位置和姿势。
在步骤S6中行为预测部36基于在步骤S2中得到的检测结果(本车辆1的周边的物体的行为)和在步骤S5中确定出的本车辆1的位置，来预测本车辆1的周边的其它车辆在地图上的位置和动作。
另外，行为预测部36预测是否存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。参照图5和图6在后面描述用于对移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性进行预测的移动体行为预测例程。
在步骤S7中本车辆路径生成部37基于在步骤S6中预测出的其它车辆的动作来生成本车辆1的目标行驶轨道、速度曲线。
在预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性的情况(或者可能性Pa为阈值以上的情况)下，本车辆路径生成部37生成预先使本车辆1减速或者停车的速度曲线、使本车辆1的位置远离相向车道的目标行驶轨道。
在步骤S8中车辆控制部38控制本车辆1，以使本车辆1按照在步骤S7中生成的目标行驶轨道、速度曲线进行行驶。
参照图5来说明图4的移动体行为预测例程。
在步骤S10中车道判定部40基于由检测整合部33和物体追踪部34得到的检测结果以及由地图内位置运算部35确定出的本车辆1的位置，来判定本车辆1的周边的其它车辆4a在地图上的位置，并判定其它车辆4a属于地图内的哪条车道。
在步骤S11中相向车判定部41判定本车辆1的周边的其它车辆4a是否为第二行驶车道3上的相向车。在其它车辆4a是其它车辆的情况下(S11：“是”)，处理进入步骤S12。在其它车辆4a不是其它车辆的情况下(S11：“否”)，处理进入步骤S15。
在步骤S12中停止判定部42判定其它车辆4a是否处于停车状态或者减速状态。在其它车辆4a处于停车状态或者减速状态的情况下(S12：“是”)，处理进入步骤S13。在其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下(S12：“否”)，处理进入步骤S15。
在步骤S13中交叉通路检测部43检测在本车辆1的前方与第二行驶车道3交叉的交叉通路5。交叉通路检测部43检测其它车辆4a的位置是否位于相对于交叉通路5与第二行驶车道3交叉的交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内。在其它车辆4a的位置位于规定范围R1内的情况下(S13：“是”)，处理进入步骤S14。在其它车辆4a的位置不位于规定范围R1内的情况下(S13：“否”)，处理进入步骤S15。
在步骤S14中进入预测部44预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。参照图6在后面描述由进入预测部44进行的移动体进入预测例程。
在步骤S15中行为预测部36判断是否对本车辆1的周边的所有其它车辆进行了步骤S10～S14的处理。在对所有其它车辆都进行了步骤S10～S14的情况下(S15：“是”)，结束移动体行为预测例程，处理进入图4的步骤S7。在对某一个其它车辆未进行步骤S10～S14的情况下(S15：“否”)，在处理中将未完成处理的其它车辆选择为处理对象后处理返回步骤S10。
参照图6来说明图5的移动体进入预测例程。
在步骤S20中道宽判定部50判断交叉通路5的道宽W(参照图2)是否小于规定值。
在步骤S21中前方车辆判定部51判断在第一行驶车道2上的本车辆1的前方的规定距离的范围R2(参照图2)内是否存在其它车辆。
在步骤S22中停车时间判定部52判断其它车辆4a的停车时间是否为规定时间以上。
在步骤S23中在交叉通路5的道宽W小于规定值的情况下，可能性估计部53估计为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性高。
另外，在判定为在本车辆1的前方的规定距离的范围R2内不存在其它车辆的情况下，可能性估计部53估计为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性高。
另外，在判定为其它车辆4a的停车时间为规定时间以上的情况下，可能性估计部53预测为移动体从交叉通路进入第一行驶车道的可能性低。
之后处理返回图5的步骤S15。
(第一实施方式的效果)
(1)地图内位置运算部35判定本车辆1的位置。车道判定部40和相向车判定部41判定本车辆1所行驶的第一行驶车道2的相向车道即第二行驶车道3上的其它车辆4a的位置。交叉通路检测部43检测在本车辆1的前方与第二行驶车道3交叉的交叉通路5。
交叉通路检测部43判定其它车辆4a是否位于规定范围R1内，所述规定范围R1是从交叉通路5与第二行驶车道3的交叉位置6起至自该交叉位置6向与第二行驶车道3上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围。停止判定部42判定其它车辆4a是否处于停车状态和减速状态中的任一状态。
在其它车辆4a位于规定范围R1内、且其它车辆4a处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，进入预测部44预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
这样，通过预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性，从而能够预先进行躲避行动，能够避免从交叉通路5进入第一行驶车道2的移动体与本车辆1过于接近而移动体与本车辆1急减速的情况。
另外，在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下，由于能够预测为不存在从交叉通路5驶入的其它移动体，因此能够提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。其结果，由于能够减少不必要的减速、停车等，因此例如能够在自动驾驶控制中生成燃油消耗效率高的目标行驶轨道、速度曲线。
(2)进入预测部44在判断为交叉通路5进入了从本车辆观察时的死角7的情况下，预测是否存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
由此，即使交叉通路5进入了死角7，也能够基于其它车辆4a的行为来预测是否存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
(3)进入预测部44在判定为交叉通路5是人行横道的情况下，预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
当在交叉通路5是人行横道、移动体是行人或二轮车的情况下其它车辆4a给行人或二轮车让出前进路线时，有时行人或二轮车有些急迫地横穿第一行驶车道2。通过事先预测行人或二轮车进入第一行驶车道2的可能性，从而能够避免本车辆1与行人或二轮车过于接近而本车辆1、二轮车急减速的情况。
(4)进入预测部44在判定为交叉通路5是岔道或者私有地出口的情况下，预测为存在作为移动体的车辆8a从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
当在交叉通路5是岔道或者私有地出口且移动体是车辆8a的情况下其它车辆4a给车辆8a让出前进路线时，有时车辆8a有些急迫地进入第一行驶车道2。通过事先预测车辆8a进入第一行驶车道2的可能性，从而能够避免本车辆1与车辆8a过于接近而本车辆1、车辆8a急减速的情况。
(5)在交叉通路5的宽度W小于规定值的情况下，可能性估计部53预测为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性高。
在交叉通路5的宽度W小于规定值的情况下，其它车辆4a为了避免在交叉通路5上与移动体错车而给移动体让出前进路线的可能性提高。因此，能够更准确地预测移动体进入第一行驶车道2的可能性高，从而能够本车辆1与移动体过于接近而本车辆和移动体急减速的情况。
(6)在判定为在第一行驶车道2上的本车辆1的前方的规定距离的范围R2内不存在其它车辆的情况下，可能性估计部53预测为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性高。
这是因为：在第一行驶车道2的前方没有车辆并空出空间的情况下，移动体能够容易地进入第一行驶车道2，因此其它车辆4a给移动体让出前进路线的可能性提高。因此，能够更准确地预测移动体进入第一行驶车道2的可能性高，从而能够本车辆1与移动体过于接近而本车辆和移动体急减速的情况。
(7)在判定为其它车辆4a的停车时间为规定时间以上的情况下，可能性估计部53预测为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性低。
在停车时间长的情况下，认为其它车辆4a由于想要从交叉通路5驶入的移动体以外的原因而停车。在这种情况下，预测为移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性低，由此能够提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。其结果，能够减少不必要的减速、停车等。
(第二实施方式)
图7示出其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情形。在这种情况下，认为想要向交叉通路5前进的其它车辆4a在交叉通路5的跟前侧处于停车状态或者减速状态是指交叉通路5上存在阻碍进入的物体、或者存在正在给从交叉通路5驶入的其它移动体让出前进路线的可能性。
因此，在其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况(即，其它车辆4a的方向指示器表示向交叉通路前进的意图的情况)下，行为预测部36预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
参照图8。第二实施方式的控制器18具有与第一实施方式的控制器18的功能结构相同的功能结构，对相同的结构要素标注了相同的参照附图标记。
行为预测部36具备闪灯检测部45。
闪灯检测部45检测第二行驶车道3上的其它车辆4a的方向指示器中的用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的点亮。此外，例如在物体传感器11中包括拍摄车辆周围的摄像机，闪灯检测部45能够检测在由摄像机拍摄到的图像上存在黄色的闪烁(方向指示器的闪烁)区域来检测方向指示器的点亮。或者也可以通过车车间通信等，从其它车辆4a接收表示方向指示器的点亮的信号来检测方向指示器的点亮。检测其它车辆4a的方向指示器的点亮的方法不被特别限定。
在其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况下，进入预测部44预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
例如，在其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况下，认为想要进入交叉通路5的其它车辆4a在交叉通路5的跟前侧处于停车状态或者减速状态，其它车辆4a正在给从交叉通路5驶入的车辆8a让出前进路线。
例如，在交叉通路5的入口处、其它车辆4a以转弯近90度地改变了姿势的状态停止了的情况下，认为行人正在横穿交叉通路5或者交叉通路5拥堵而无法进入的可能性高。但是，在交叉通路5的入口处、其它车辆4a以几乎不转弯地空出交叉通路5的入口的状态停止了的情况下，认为存在车辆8a想要从交叉通路5驶入而正在给该车辆让出前进路线的可能性。
在这种状况下，考虑到被让出了前进路线的车辆8a想迅速地从交叉通路5驶入以使其它车辆4a再出发，有时该车辆8a会以突然的行为从交叉通路5驶入。像这样，在车辆8a以突然的行为出现在本车辆1的行驶车道2的情况下，存在本车辆1与车辆8a比设想的更接近的可能性，在该情况下，本车辆1、车辆8a需要急减速。
通过利用进入预测部44事先预测这样的场景，由此能够在交叉通路5的跟前侧减速慢行，从而能够避免急减速。
另一方面，在其它车辆4a未点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况下，进入预测部44预测为不存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
由此，由于能够预测为不存在从交叉通路5驶入的其它移动体，因此能够提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。
参照图9来说明第二实施方式的移动体行为预测例程。步骤S30及步骤S31的处理与图5的步骤S10及S11的处理相同。
在步骤S32中停止判定部42判定其它车辆4a是否处于停车状态或者减速状态。在其它车辆4a处于停车状态或者减速状态的情况下(S32：“是”)，处理进入步骤S33。在其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下(S32：“否”)，处理进入步骤S36。
在步骤S33中闪灯检测部45判定第二行驶车道3上的其它车辆4a是否点亮了用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器。在其它车辆4a点亮了用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况下(步骤S33：“是”)，处理进入步骤S34。在其它车辆4a未点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况下(步骤S33：“否”)，处理进入步骤S36。
步骤S34～S36的处理与图5的步骤S13～S15的处理相同。
(第二实施方式的效果)
在检测到其它车辆4a的方向指示器表示了向交叉通路5前进的意图的情况下，进入预测部44预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
像这样，通过预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性，由此能够预先进行躲避行动，从而能够避免从交叉通路5进入第一行驶车道2的移动体与本车辆1过于接近而移动体和本车辆1急减速的情况。
另外，由于能够在其它车辆4a未点亮用于指示向交叉通路5拐弯的意图的方向指示器的情况下预测为不存在从交叉通路5驶入的其它移动体，因此能够提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。其结果，由于能够减少不必要的减速、停车等，因此例如能够在自动驾驶控制中生成燃油消耗效率高的目标行驶轨道、速度曲线。
(第三实施方式)
图10示出其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且使前照灯进行闪烁或者使前照灯进行双闪(passing)的情形。这样的行为是其它车辆4a想要给其它移动体让出前进路线的意图的表现，例如，在交叉通路5是岔道或者私有地出口的情况下，认为作为移动体的车辆8a从交叉通路5出来后想要进入第一行驶车道2或第二行驶车道3。
另外，例如图11所示，在交叉通路5是横穿第一行驶车道2和第二行驶车道3的人行横道60的情况下，认为作为移动体的行人或者二轮车(以下记载为“行人等”)想要过人行横道60。
因此，行为预测部36在检测到其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且其它车辆4a使前照灯进行闪烁(或者进行双闪)的情况下，预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
参照图12。第三实施方式的控制器18具有与第一实施方式的控制器18的功能结构相同的功能结构，对相同的结构要素标注了相同的参照附图标记。
行为预测部36具备前照灯检测部46。
前照灯检测部46检测其它车辆4a进行前照灯的闪烁或者双闪。此外，例如在物体传感器11中包括拍摄车辆周围的摄像机，闪灯检测部45能够检测在由摄像机拍摄到的图像上存在明亮度变化大(前照灯的亮灭)的区域来检测前照灯的闪烁或者双闪。或者也可以是，通过车车间通信等，从其它车辆4a接收表示前照灯的闪烁或者双闪的信号来检测方向指示器的点亮。检测其它车辆4a的前照灯的闪烁或者双闪的方法不被特别限定。
在其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且使前照灯进行闪烁或者双闪的情况下，进入预测部44预测为存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
例如，在其它车辆4a在相对于交叉位置6而言跟前侧的规定范围R1内处于停车状态或者减速状态、且使前照灯进行闪烁或者双闪的情况下，认为如上所述车辆8a想要第一行驶车道2，或者行人等想要过人行横道60。
在这种状况下，考虑到被让出了前进路线的车辆8a或行人等想迅速地使其它车辆4a再出发，有时该车辆8a或行人等会以突然的行为从交叉通路5驶入或横穿人行横道60。像这样，在车辆8a或行人等以突然的行为出现在本车辆1的行驶车道2上的情况下，存在车辆8a或行人等与本车辆1比设想的更接近的可能性，在该情况下，本车辆1、车辆8a、二轮车需要急减速。
通过利用进入预测部44事先预测这种场景，由此能够在交叉通路5的跟前侧减速慢行，从而能够避免急减速。
另一方面，在其它车辆4a不使前照灯进行闪烁或者双闪的情况下，进入预测部44预测为不存在其它移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
由此，由于能够预测为不存在从交叉通路5驶入的其它移动体，因此能够提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。
参照图13来说明第三实施方式的移动体行为预测例程。步骤S40及步骤S41的处理与图5的步骤S10及S11的处理相同。
在步骤S42中停止判定部42判定其它车辆4a是否处于停车状态或者减速状态。在其它车辆4a处于停车状态或者减速状态的情况下(S42：“是”)，处理进入步骤S43。在其它车辆4a不处于停车状态或者减速状态的情况下(S42：“否”)，处理进入步骤S46。
在步骤S43中前照灯检测部46判定第二行驶车道3上的其它车辆4a是否使前照灯进行闪烁或者双闪。在其它车辆4a使前照灯进行闪烁或者双闪的情况下(步骤S43：“是”)，处理进入步骤S44。在其它车辆4a不使前照灯进行闪烁或者双闪的情况下(步骤S43：“否”)，处理进入步骤S46。
步骤S44～S46的处理与图5的步骤S13～S15的处理相同。
(第三实施方式的效果)
在检测到其它车辆4a使前照灯进行闪烁或者双闪的情况下，进入预测部44预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性。
像这样，通过预测为存在移动体从交叉通路5进入第一行驶车道2的可能性，由此能够预先进行躲避行动，从而能够避免从交叉通路5进入第一行驶车道2的移动体与本车辆1过于接近而移动体与本车辆1急减速的情况。
另外，由于能够在其它车辆4a不使前照灯进行闪烁和双闪的情况下，预测为不存在从交叉通路5驶入的其它移动体，因此能够提高其它移动体进入本车辆所行驶的行驶车道的可能性的预测精度。其结果，由于能够减少不必要的减速、停车等，因此例如能够在自动驾驶控制中生成燃油消耗效率高的目标行驶轨道、速度曲线。
在此所记载的所有例子以及条件用语的目的在于教育，以使在读者理解本发明和发明者为了技术的发展而赋予的概念时帮助读者，应解释为不限定于具体记载的上述的例子和条件以及本说明书中的与示出本发明的优越性和劣等性有关的例子的结构。虽然详细说明了本发明的实施例，但是应理解为能够在不脱离本发明的精神和范围内对其施加各种变更、替换及修改。
附图标记说明
1：本车辆；10：行驶辅助装置；11：物体传感器；12：车辆传感器；13：定位装置；14：地图数据库；15：通信装置；16：通知装置；17：减速机构；18：控制器；20：处理器；21：存储装置；30：物体检测部；31：本车辆位置估计部；32：地图获取部；33：检测整合部；34：物体追踪部；35：地图内位置运算部；36：行为预测部；37：本车辆路径生成部；38：车辆控制部；40：车道判定部；41：相向车判定部；42：停止判定部；43：交叉通路检测部；44：进入预测部；45：闪灯检测部；46：前照灯检测部；50：道宽判定部；51：前方车辆判定部；52：停车时间判定部；53：可能性估计部。

Claims (11)

1.一种移动体的行为预测方法，其特征在于，
判定本车辆的位置；
判定作为所述本车辆所行驶的第一行驶车道的相向车道的第二行驶车道上的其它车辆的位置；
检测在所述本车辆的前方与所述第二行驶车道交叉的交叉通路；
判定是否所述其它车辆位于规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态，其中，所述规定范围是从所述交叉通路与所述第二行驶车道的交叉位置起至自该交叉位置向与所述第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及
在所述其它车辆位于所述规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的所述任一状态的情况下，预测为存在移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
2.根据权利要求1所述的行为预测方法，其特征在于，
在判定为所述交叉通路进入了从本车辆观察时的死角的情况下，预测是否存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
3.根据权利要求1或2所述的行为预测方法，其特征在于，
在检测到所述其它车辆的方向指示器示出向所述交叉通路前进的意图的情况下，预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
4.根据权利要求1或2所述的行为预测方法，其特征在于，
在检测到所述其它车辆的前照灯闪烁的情况下，预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
5.根据权利要求1、2或4所述的行为预测方法，其特征在于，
在判定为所述交叉通路是人行横道的情况下，预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，
在判定为所述交叉通路是岔道或者私有地出口的情况下，预测为存在作为所述移动体的车辆从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，
在所述交叉通路的宽度小于规定值的情况下，预测为所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性高。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，
在判定为在所述第一行驶车道上的所述本车辆的前方的规定距离的范围内不存在其它车辆的情况下，预测为所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性高。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的行为预测方法，其特征在于，
在判定为所述其它车辆的停车时间为规定时间以上的情况下，预测为所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性低。
10.一种移动体的行为预测装置，其特征在于，具备执行以下处理的控制器，所述处理为：
判定本车辆的位置；
判定作为所述本车辆所行驶的第一行驶车道的相向车道的第二行驶车道上的其它车辆的位置；
检测在所述本车辆的前方与所述第二行驶车道交叉的交叉通路；
判定是否所述其它车辆位于规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态，其中，所述规定范围是从所述交叉通路与所述第二行驶车道的交叉位置起至自该交叉位置向与所述第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及
在所述其它车辆位于所述规定范围内、且所述其它车辆处于停车状态和减速状态中的所述任一状态的情况下，预测为存在移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性。
11.一种车辆，其特征在于，具备：
根据权利要求10所述的行为预测装置；
减速机构，其用于使所述车辆减速；以及
通知装置，其用于向所述车辆的乘员通知信息，
其中，在所述控制器预测为存在所述移动体从所述交叉通路进入所述第一行驶车道的可能性的情况下，所述控制器使所述通知装置动作来向所述乘员通知警报，或者使所述减速机构动作来使所述车辆减速。
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