CN111989727A - 车辆行驶辅助方法及车辆行驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

检测朝向对象交叉路口(K)在道路上行驶的与其他车辆(A)不同的周围物体(B)。在其他车辆(A)追随周围物体(B)的情况下，代替其他车辆(A)的预测行进路，基于周围物体的预测行进路，辅助本车辆(S)的行驶。

Description

车辆行驶辅助方法及车辆行驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶辅助方法及车辆行驶辅助装置。

背景技术

目前，公开有如下的技术，即，将基于横穿道路的行人等的风险设定为沿道路的宽度方向横穿而分布的风险分布，当风险分布中的风险值达到阈值时，向驾驶员输出促使停止的警报(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010－79425号公报

上述技术是基于行人等的风险促使车辆停止的技术，但并不是考虑了在道路上行驶的其他车辆和与其他车辆不同的周围物体(例如两轮车)的情况。其他车辆和周围物体在相同道路上行驶的情况下，如果能更早预测周围物体的行进路和其他车辆的行进路，则可以根据预测的行进路来辅助本车辆的行驶。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够更早地预测周围物体和其他车辆的行进路、基于预测的行进路能够辅助本车辆的行驶的车辆行驶辅助方法以及车辆行驶控制装置。

本发明的一方面的车辆行驶辅助方法，检测朝向交叉路口在道路上行驶的、与其他车辆不同的周围物体。在其他车辆追随周围物体的情况下，代替其他车辆的预测行进路，基于周围物体的预测行进路，辅助本车辆的行驶。

根据本发明，能够更早地预测周围物体和其他车辆的行进路，能够基于预测的行进路辅助本车辆的行驶。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆行驶辅助装置的构成的框图。

图2是表示微型计算机100中的主处理程序的流程图。

图3是表示其他车辆的行进路预测处理(S9)的详细流程的流程图。

图4A是表示其他车辆A追随两轮车B的情况下的、其他车辆A和两轮车B的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图4B是表示其他车辆A没有追随两轮车B的情况下的、其他车辆A的行进路的图。

图4C是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，且其他车辆A不加速而超过两轮车B时的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图4D是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，且其他车辆A在加速的同时超过两轮车B，在两轮车B和其他车辆A行驶的道路上有两轮车专用车道r的情况下的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图4E表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，且其他车辆A在加速的同时超过两轮车B，在两轮车B和其他车辆A行驶的道路上没有两轮车专用车道r的情况下的其他车辆A和两轮车B的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图5A是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d为阈值dth以下的情况下的其他车辆A的行进路的图。

图5B是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d为阈值dth以下，本车辆S进行右转的方向指示，其他车辆A减速的情况下的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图5C是表示从两轮车B至对象交叉路口K的距离d为阈值dth以下，在横穿其他车辆A暂时左转后行驶的道路R2的人行横道P等有行人H，其他车辆A减速时的其他车辆A的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图6A是表示在对象交叉路口K没有信号灯，本车辆S朝向对象交叉路口K在其他车辆A暂时左转后行驶的道路R2上行驶，其他车辆A追随两轮车B的情况下的其他车辆A和两轮车B的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

图6B是表示本车辆S朝向对象交叉路口K行驶在其他车辆A的后方，其他车辆A追随两轮车B的情况下的其他车辆A和两轮车B的行进路以及本车辆S的行驶路径的图。

具体实施方式

接着，参照附图详细说明本发明的实施方式。在说明中，对相同的部件赋予相同的符号，省略重复说明。

参照图1，说明实施方式的车辆行驶辅助装置的构成。车辆行驶辅助装置具备：物体检测装置1、本车位置推定装置3、地图获取装置4和微型计算机100。搭载该车辆行驶辅助装置的车辆称为本车辆。

物体检测装置1具备搭载于本车辆的激光雷达、毫米波雷达、摄像机等检测车辆周围的物体的多个不同种类的物体检测传感器。物体检测装置1使用多个物体检测传感器来检测本车辆周围的物体。物体检测装置1检测包括其他车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体和包括停车车辆的静止物体。例如，检测移动物体及静止物体的相对于本车辆的位置、姿势、大小、速度、加速度、减速度、偏航率。此外，将物体的位置、姿势(偏航角)、大小、速度、加速度、减速度、偏航率综合起来，称为物体的“行为”。物体检测装置1输出例如从本车辆的上方的空中观看的顶视图中的二维物体的行为作为检测结果。

本车位置推定装置3具备搭载于本车辆的GPS(全球定位系统)和里程表等测量本车辆的绝对位置的位置检测传感器。本车位置推定装置3使用位置检测传感器，测量本车辆的绝对位置即相对于规定的基准点的本车辆的位置、姿势及速度。

地图获取装置4获取表示本车辆行驶的道路的结构的地图信息。地图获取装置4既可以拥有存储了地图信息的地图数据库，也可以通过云计算从外部的地图数据服务器获取地图信息。地图获取装置4获取的地图信息中包含了车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息。即，地图信息中包含交叉路口的位置、连接到交叉路口的道路的位置和方向和宽度、各道路的车道结构和各车道的位置和宽度。另外，地图信息中包含表示进入交叉路口的每个车道的可否左右转及直行的信息。即，地图信息中包含了在交叉路口的交通规则。

微型计算机100是基于物体检测装置1和本车位置推定装置3的检测结果以及地图获取装置4的获取信息，预测其他车辆的行进路，并基于预测的行进路辅助本车辆的行驶的控制电路。其他车辆对本车辆来说可以是风险的判断对象。在此，辅助本车辆的行驶时，生成本车辆的路径，根据生成的路径控制本车辆。进而，根据情况，预测与其他车辆不同的周围物体的行进路，基于预测的周围物体的行进路辅助本车辆的行驶。周围物体对本车辆来说也可以是风险的判断对象。在此，与其他车辆同样地，生成本车辆的路径，根据生成的路径控制本车辆。周围物体例如是两轮车、三轮车、人力车等。在实施方式中，以周围物体为两轮车(周围物体的一个例子)进行说明。

微型计算机100是具备CPU(中央处理装置)、存储器和输入/输出部的通用的微型计算机。在微计算机100中安装有作为车辆行驶辅助装置而发挥功能的计算机程序(车辆行驶辅助程序)。通过执行计算机程序，微型计算机100作为车辆行驶辅助装置所具备的多个信息处理电路(2a、2b、5、10、21、22)发挥功能。另外，在此表示通过软件实现车辆行驶辅助装置所具备的多个信息处理电路(2a、2b、5、10、21、22)的例子，当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件，构成信息处理电路(2a、2b、5、10、21、22)。另外，多个信息处理电路(2a、2b、5、10、21、22)也可以由独立的硬件构成。进而，信息处理电路(2a、2b、5、10、21、22)也可以与用于车辆相关的其他控制的电子控制单元(ECU)兼用。

微型计算机100作为多个信息处理电路(2a、2b、5、10、21、22)，具备检测综合部2a、物体追踪部2b、地图内位置运算部5、动作预测部10、本车路径生成部21、车辆控制部22。进而，动作预测部10具备交叉路口判定部12、两轮车检测部13、其他车辆检测部14和行进路预测部15。

检测综合部2a将从物体检测装置1所具备的多个物体检测传感器中的各自获得的多个检测结果综合在一起，并对各物体输出一个检测结果。具体地，根据从物体检测传感器中的各自获得的物体的行为，计算出在考虑各物体检测传感器的误差特性等的基础上误差最小的最合理的物体的行为。具体地，通过使用已知传感器合成技术，综合评估由多种传感器获得的检测结果，以获得更准确的检测结果。。

物体追踪部2b追踪物体检测装置1检测到的物体。具体地，根据由检测综合部2a综合的检测结果，根据不同时刻输出的物体的行为，进行不同时刻内的物体的同一性的验证(对应)，并且基于该对应关系来预测物体的行为。另外，在不同时刻输出的物体的行为被存储在微型计算机100内的存储器中，用于后述的轨迹预测。

地图内位置运算部5根据由本车位置推定装置3得到的本车辆的绝对位置以及由地图获取装置4获取的地图数据，推定地图上本车辆的位置及姿势。例如，确定本车辆行驶的道路，以及在该道路中本车辆行驶的车道。

在动作预测部10中，根据由检测综合部2a和物体追踪部2b得到的检测结果、由地图内位置运算部5确定的本车辆的位置(以下称为本车辆位置)、和由地图获取装置4得到的地图信息，来预测本车辆周围的移动物体的动作。以下，说明动作预测部10的具体构成。

行为判定部11基于检测综合部2a和物体追踪部2b的检测结果、本车辆位置和地图信息，确定地图上的物体的行为。进而，当物体的地图上的位置随着时间的经过而变化时，行为判定部11判断该物体是“移动物体”，根据移动物体的大小和速度来判断该移动物体的属性(其他车辆、行人)。然后，在判断为移动物体是行驶中的“其他车辆”的情况下，行为判定部11判定该其他车辆行驶的道路和车道。

另外，在物体的地图上的位置不随着时间的经过变化的情况下，判断为静止物体，根据静止物体的地图上的位置、姿势及大小，判定静止物体的属性(停车车辆、行人等)。行为判定部11得到的判定结果称为行为判定结果。

交叉路口判定部12基于本车辆位置和登录在地图信息中的交叉路口的位置，判定本车辆是否在从本车辆朝向接下来的交叉路口(以下称为对象交叉路口)至规定距离以下的区间行驶。

两轮车检测部13基于检测综合部2a、物体追踪部2b和行为判定部11的检测结果，检测朝着对象交叉路口行驶的两轮车(以下简称为两轮车)和两轮车行驶的道路。两轮车是指自行车、带原动机的自行车、普通摩托车、大型摩托车等。

其他车辆检测部14基于检测综合部2a、物体追踪部2b和行为判定部11的检测结果，检测朝向对象交叉路口在两轮车行驶的道路上行驶的其他车辆(以下简称为其他车辆)。

行进路预测部15基于检测综合部2a、物体追踪部2b、行为判定部11的检测结果和地图信息，预测其他车辆在对象交叉路口的行进路。即，行进路预测部15预测其他车辆(1)直行、(2)向比两轮车和其他车辆行驶的道路宽度方向的中央更靠两轮车侧的方向(以下称为“两轮车的方向”)拐弯(如果有对向车道的话，不跨过对向车道而拐弯)、(3)向与两轮车的方向相反方向拐弯(如果有对向车道的话，跨过对向车道拐弯)。具体而言，行进路预测部15对各行进路，计算表示前进到该行进路的可能性的似然度，预测其他车辆前进到与最高似然度对应的行进路。

以下，将(1)与直行的行进路对应的似然度称为似然度v1，(2)与两轮车方向的行进路(向两轮车方向拐弯)对应的似然度称为似然度v2，(3)对应于与两轮车方向相反的方向的行进路(向与两轮车方向相反的方向拐弯)的似然度称为似然度v3。另外，各似然度在其他车辆的行进路预测(后述的步骤S9)之前，被初始化为相同值。

另外，根据情况，行进路预测部15基于检测综合部2a、物体追踪部2b、行为判定部11的检测结果和地图信息来预测两轮车的行进路。

本车路径生成部21基于由动作预测部10预测的其他车辆或两轮车的行进路，生成本车辆的路径。另外，生成在路径上行驶、停止的计划。以下将包括行驶、停止的计划称为路径。

在车辆控制部22，为了按照由本车路径生成部21生成的路径使本车辆在路径上行驶，基于本车辆位置，从方向盘促动器、加速器踏板促动器以及制动器踏板促动器中选择必要的部件来驱动。

图2是表示微型计算机100中的主处理程序的流程图。

当本车辆的点火开关被接通时，行为判定部11首先确定地图上的物体的行为，检测移动物体的属性(S1)。

接着，地图内位置运算部5检测地图上的本车辆的位置(本车辆位置)(S3)。

接着，交叉路口判定部12获取地图信息(S5)，根据地图信息和在步骤S3中检测出的本车辆位置，判定本车辆是否在从本车辆朝向接下来的交叉路口(对象交叉路口)到规定距离以下的区间行驶(S7)。在没有行驶的情况下，返回到步骤S1，在行驶的情况下，执行其他车辆的行进路预测处理(S9)。

当其他车辆的行进路预测处理结束时，行进路预测部15判定最高似然度是否为似然度v2(S10)。行进路预测部15在最高似然度为似然度v2的情况下(S10：是)，进行两轮车的行进路预测处理(S11)。在两轮车的行进路预测处理(S11)中，行进路预测部15预测其他车辆的行进路预测处理(S9)中检测出的两轮车的行进路。具体而言，检测两轮车的行为(例如两轮车的加速或减速)以及两轮车行驶的车道相对于车宽方向的行驶位置，根据检测到的行为及行驶位置，预测两轮车的行进路。即，在最高似然度为似然度v2的情况下(S10：是)，对于本车辆，两轮车成为风险的判断对象。

在最高似然度不是似然度v2，而是似然度v1或似然度v3的情况下(S10：否)的情况下，本车路径生成部21基于预测的其他车辆的行进路，生成本车辆的路径(S12)。另一方面，在执行了两轮车的行进路预测处理(S11)的情况下，本车路径生成部21基于两轮车的行进路，生成本车辆的路径(S12)。

在此，例如决定不妨碍两轮车行驶的本车辆的行进路。或者，根据其他车辆的行进路，决定本车辆的行进路，以使其他车辆朝着与最高似然度相对应的方向前进，此时本车辆的行驶适当。例如，生成遵守对象交叉路口的交通规则的路径。另外，也可以根据预测的其他车辆的行进路和两轮车的行进路这两者来生成本车辆的路径。即，可以至少基于两轮车的行进路来生成本车辆的路径。

接着，车辆控制部22以使本车辆按照路径行驶的方式控制本车辆，由此，辅助本车辆(S13)。本车辆在行驶中，必要时减速、停止。

接着，判定本车辆的点火开关是否为断开(OFF)(S15)，在接通(ON)的情况下，返回到步骤S1，另一方面，在断开的情况下，结束主处理程序。

图3是表示其他车辆的行进路预测处理(S9)的详细流程的流程图。

首先，两轮车检测部13基于检测综合部2a、物体追踪部2b、行为判定部11的检测结果和地图信息，检测出朝着对象交叉路口行驶的两轮车和两轮车行驶的道路(S21)。另外，两轮车检测部13基于物体检测装置1(传感器)的检测结果来检测两轮车，也可以说物体检测装置1(传感器)检测两轮车。

接着，其他车辆检测部14基于检测综合部2a、物体追踪部2b、行为判定部11的检测结果和地图信息、以及在步骤S21中检测出的道路的位置，检查与两轮车不同的车辆(其他车辆)，在两轮车行驶的道路上朝向对象交叉路口行驶的情况(S23)。另外，其他车辆检测部14基于物体检测装置1(传感器)的检测结果来检测其他车辆，也可以说物体检测装置1(传感器)检测其他车辆。

以下，基于检测综合部2a、物体追踪部2b和行为判定部11的检测结果、本车辆位置和地图信息来执行与车道、两轮车、其他车辆以及行人有关的判定。

首先，行进路预测部15判定其他车辆是否追随两轮车(S25)。即，判定其他车辆是否在两轮车的后方或斜后方行驶(S25)。在其他车辆超过两轮车的情况下，由于其他车辆没有在两轮车的后方或斜后方行驶，所以判定为其他车辆没有追随两轮车(S25：否)。

例如，在两轮车的速度和其他车辆的速度相同，两轮车和其他车辆的距离大致一定的情况下，判定为其他车辆追随两轮车。在其他车辆的速度比两轮车的速度快的情况下，将判定的时间推迟，在两轮车和其他车辆的距离大致一定的情况下，优选判定为其他车辆追随两轮车。

在其他车辆追随两轮车的情况下(S25：是)，提高似然度v2(S27)，结束处理。即，在步骤S27中，预测其他车辆在对象交叉路口向两轮车的方向拐弯。在车辆为右侧通行的情况下，预测其他车辆在对象交叉路口右转(S27)。

行进路预测部15在其他车辆没有追随两轮车的情况下(S25：否)，即其他车辆超过两轮车的情况下，测量从两轮车到对象交叉路口的距离(以下称为距离d)(S29)。

接着，行进路预测部15判定距离d是否为规定阈值dth(例如预先设定为30m～50m左右)以下(S31)。

行进路预测部15在距离d比阈值dth长的情况下(S31：否)，判定其他车辆是否在加速的同时超过两轮车(S33)。在其他车辆加速的同时超过两轮车的情况下(S33：是)，进入步骤S27。

行进路预测部15在距离d为阈值dth以下的情况下(S31：是)，或者其他车辆没有在加速的同时超过两轮车的情况下(S33：否)，使似然度v2降低(S35)，进入步骤S37。在步骤S35中，预测其他车辆在对象交叉路口直行或向两轮车方向的相反方向拐弯的可能性高。

例如，其他车辆以一定的速度超过两轮车的情况下(S33：否)，使似然度v2降低(S35)。另外，一定的速度可以不严密，只要速度在规定误差的范围内，则可以判断为一定的速度。

另外，在其他车辆加速的同时超过两轮车的情况下(S33：是)，判定两轮车和其他车辆行驶的车道是否有两轮车专用车道，在没有两轮车专用车道的情况下进入步骤S27，在有的情况下，进入步骤S35。

步骤S37以后，以本车辆朝向对象交叉路口在与其他车辆行驶的车道(以下称为行驶车道)对向的车道(以下称为对向车道)行驶作为前提。

在步骤S37中，行进路预测部15获取本车辆的方向指示器的状态，基于获取的状态，判定本车辆是否进行了不跨过其他车辆的行驶车道而拐弯的方向的指示(S37)。

行进路预测部15在本车辆进行跨过其他车辆的行驶车道而拐弯方向的方向指示的情况下(S37：否)，或者在本车辆没有进行方向指示的情况下(S37：否)，判定在横穿其他车辆跨过对向车道在对象交叉路口拐弯后行驶的车道的人行横道等是否有行人(S39)。在没有行人的情况下(S39：否)，结束处理。

行进路预测部15在本车辆进行了不跨过行驶车道而拐弯的方向的方向指示的情况下(S37：是)，或者在有行人的情况下(S39：是)，判定其他车辆是否减速(S41)。

行进路预测部15在其他车辆减速的情况下(S41：是)，提高似然度v3(S43)，结束处理。即，在步骤S43中，预测其他车辆在对象交叉路口朝向两轮车方向的相反方向拐弯。在车辆为右侧通行的情况下，预测其他车辆在对象交叉路口左转(S43)。

另一方面，在其他车辆没有减速的情况下(S41：否)，提高似然度v1(S45)，结束处理。即，在步骤S45中，预测其他车辆在对象交叉路口直行。

具体地，图示交叉路口和车辆的同时，说明实施方式的作用效果。

在图4A以后的图中，车辆为右侧通行，K为对象交叉路口，S为本车辆，A为其他车辆，B为两轮车。

如图4A所示，两轮车B在单侧1车道的道路中朝着对象交叉路口K的行驶车道的路肩附近(靠右)行驶。两轮车B有时会在路肩行驶。即，两轮车B在比该行驶车道的中央更靠路肩行驶。假设即使这条路是单行道，多数情况下，两轮车B也会靠路肩行驶。即，两轮车在比该行驶车道的中央更靠路肩(靠右)行驶。图4B以后也有两轮车B靠右行驶。

在其他车辆A追随这样的两轮车B的情况下，预测其他车辆A在对象交叉路口K右转。即，预测两轮车B在对象交叉路口K直行(或右转)，之后其他车辆A在对象交叉路口K右转。

假设对不进行该预测的情况下的车辆的动作进行说明。例如，在本车辆S预定右转、其他车辆A还没有进行方向指示的情况下，其他车辆A有左转的可能性，所以本车辆S必须在对象交叉路口K前暂时停止。

于是，在实施方式中，在其他车辆A追随两轮车B的情况下，预测其他车辆A右转。

由于其他车辆A右转，所以右转后，优选基于两轮车B的行进路，辅助本车辆的行驶。在实施方式中，其他车辆A追随两轮车B，在预测其他车辆A右转的时刻，即，尽早预测两轮车B的行进路。并且，根据预测的两轮车B的行进路，辅助本车辆S的行驶。

例如，预测两轮车B直行，在本车辆S预定左转的情况下，可以采取以两轮车B为对象，一边注意两轮车B，一边在两轮车B之前通过，在对象交叉路口K左转等的安全措施。

进而，由于预测其他车辆A右转，所以例如能够预测其他车辆A比其他车辆A进行方向指示的时刻更早地右转。因此，预定右转的本车辆S在对象交叉路口K跟前不减速或不暂时停止，能够顺畅地行驶。

与图4A不同，如图4B所示，在其他车辆A没有追随两轮车B的情况下，即，超过两轮车B的情况下，其他车辆A有直行的可能性，也有右转的可能性，也有左转的可能性。

如图4C所示，当从两轮车B到对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，其他车辆A以一定的速度超过了两轮车B时，预测其他车辆A会直行或左转。即，可以在比其他车辆A进行方向指示的时间更早，预测其他车辆A不右转。

由此，在本车辆S预定右转的情况下，在其他车辆A先左转的情况下，本车辆S可以采取提前减速、在对象交叉路口K的跟前暂时停止、或其他车辆A左转后在对象交叉路口K右转等的安全措施。

另外，如图4D所示，即使是在从两轮车B到对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，其他车辆A在加速的同时超过两轮车B的情况，在两轮车B和其他车辆A行驶的道路上有两轮车专用车道r的情况下，预测其他车辆A直行或左转。即，预测不会右转。这是因为当其他车辆A右转时，会横切两轮车专用车道，堵住两轮车B的前面。即，能够在比其他车辆A进行方向指示的时刻更早，预测其他车辆A不右转。由此，本车辆S与图4C的情况同样能够采取安全措施。

另一方面，如图4E所示，从两轮车B到对象交叉路口K的距离d比阈值dth长，其他车辆A在加速的同时超过两轮车B，在两轮车B和其他车辆A行驶的道路上没有两轮车专用车道的情况下，预测其他车辆A右转。这是因为例如，在对象交叉路口K的信号灯变化之前，考虑到其他车辆A想在对象交叉路口K右转。在不考虑有无两轮车专用车道的情况也是同样的。即，能够在比其他车辆A进行方向指示的时刻更早，预测其他车辆A右转。

由于其他车辆A右转，所以与图4A相同，右转后，优选基于两轮车B的行进路，辅助本车辆的行驶。于是，在实施方式中，距离d比阈值dth长，其他车辆A在加速的同时超过两轮车B，道路上没有两轮车专用车道，在预测其他车辆A右转的时刻，即更早预测两轮车B的行进路。并且，基于预测的两轮车B的行进路，辅助本车辆S的行驶。

例如，预测两轮车B直行，在本车辆S预定左转的情况下，可以采取以两轮车B为对象，一边注意两轮车B，一边在对象交叉路口K左转等安全措施。

进而，由于预测其他车辆A右转，所以预定右转的本车辆S在对象交叉路口K的跟前也可以暂时不停止，能够顺畅地行驶。另外，在本车辆S预定直行的情况下，可以不减速而通过对象交叉路口K。

如图5A所示，在从两轮车B到对象交叉路口K的距离d在阈值dth以下的情况下，其他车辆A右转的可能性极低，有实质上直行的可能性和左转的可能性。

如图5B所示，在本车辆S进行右转的方向指示，其他车辆A减速的情况下，预测其他车辆A左转。这是考虑到因为在交叉路口，比起左转，更优先右转，或者本车辆S进行右转的指示方向等原因，其他车辆A减速了。

如图5C所示，在横切其他车辆A假设左转后行驶的道路R2的人行横道P等有行人H，其他车辆A减速的情况下，预测其他车辆A左转。

另外，上述其他车辆的行进路预测也可以在本车辆S不是其他车辆的对向车辆的情况下执行。

在图6A所示的对象交叉路口K没有信号灯。假设在其他车辆A暂时左转的情况下，本车辆S朝向对象向交叉路口K在左转后行驶的道路R2行驶。本车辆S的行进路预测部15，因为其他车辆A追随着两轮车B，所以预测其他车辆A在对象交叉路口K右转。

由于其他车辆A右转，所以与图4A相同，右转后，优选基于两轮车B的行进路，辅助本车辆的行驶。于是，在实施方式中，在其他车辆A追随两轮车B，预测其他车辆A右转的时刻，即更早预测两轮车B的行进路。并且，基于预测的两轮车B的行进路辅助本车辆S的行驶。

例如，在预测为两轮车B直行、本车辆S预定直行或左转的情况下，可以采取以两轮车B为对象，一边注意两轮车B，一边在对象交叉路口K直行或左转等的安全措施。

另外，可以在比其他车辆A进行方向指示的时刻更早，预测其他车辆A右转。

由此，预定左转的本车辆S在对象交叉路口K的跟前可以暂时不停止，特别是左转后只注意两轮车B就可以了，能够顺畅地行驶。

在图6A中，在基于其他车辆A的方向指示预测其他车辆A的行进路的情况下，由于预测的时间延迟，所以有时本车辆S需要在此之前减速。并且，在其他车辆A例如进行了右转的方向指示的时刻，可以中止减速，在对象交叉路口K左转。

如图6B所示，本车辆S在其他车辆A的后方朝向对象交叉路口K行驶。由于其他车辆A追随着两轮车B，因此，本车辆S的行进路预测部15预测其他车辆A在对象交叉路口K右转。

由于其他车辆A右转，所以与图4A相同，右转后，优选基于两轮车B的行进路，辅助本车辆的行驶。于是，在实施方式中，在其他车辆A追随两轮车B，预测其他车辆A右转的时刻，即尽早预测两轮车B的行进路。并且，基于预测的两轮车B的行进路，辅助本车辆S的行驶。

例如，在预测为两轮车B直行、本车辆S预定直行或右转的情况下，可以采用以两轮车B为对象，一边注意两轮车B，一边在对象交叉路口K直行或左转等的安全措施。

进而，可以在比其他车辆A进行方向指示的时间更早，预测其他车辆A右转。因此，例如，可以预测在其他车辆A右转时减速，使本车辆S和其他车辆A的车间距离变宽。

如上所述，在实施方式中，基于对朝向交叉路口(对象交叉路口)在道路上行驶的其他车辆和与其他车辆不同的周围物体(两轮车等)所预测的行进路(称为预测行进路)，辅助本车辆的行驶(S13)。另外，在实施方式中，检测朝向交叉路口在道路上行驶的周围物体(S21)。并且，在其他车辆追随周围物体的情况下(S25：是)，代替其他车辆的预测行进路，基于关于周围物体预测的行进路(称为预测行进路)，辅助本车辆的行驶(S13)。

因此，对于其他车辆，可以在进行方向指示之前即更早地预测行进路，对于周围物体，在其他车辆追随周围物体的时刻即更早地预测行进路。其结果是，可以更早地预测周围物体和其他车辆的行进路，可以基于预测的行进路辅助本车辆的行驶。

另外，在其他车辆没有追随周围物体的情况下(S25：否)，预测其他车辆不会在交叉路口朝向周围物体的方向(周围物体侧)拐弯(S35、S43、S45)。因此，可以提前预测其他车辆不会在交叉路口朝向周围物体侧拐弯的情况，能够基于预测的行进路辅助本车辆的行驶。

另外，在从周围物体到对象交叉路口的距离比规定阈值长(S31：否)，即距离比阈值长的区间，其他车辆以一定的速度超过周围物体的情况下(S33：否)，预测其他车辆不在交叉路口朝向周围物体的方向(周围物体侧)拐弯(S43、S45)。因此，可以更早预测其他车辆不会在交叉路口朝向周围物体侧拐弯的情况，能够基于预测的行进路辅助本车辆的行驶。

另外，在从周围物体到对象交叉路口的距离比规定阈值长(S31：否)，即距离比阈值长的区间，其他车辆加速的同时超过周围物体的情况下(S33：是)，预测其他车辆在交叉路口朝向周围物体的方向(周围物体侧)拐弯(S27)。因此，可以更早预测其他车辆在交叉路口朝向周围物体侧拐弯的情况，能够基于预测的行进路辅助本车辆的行驶。

另外，在本实施方式中，在本车辆S上搭载了车辆行驶辅助装置。但是，也可以在能够对本车辆进行通信的服务器装置或非本车辆的车辆上搭载车辆行驶辅助装置，必要的信息和指示通过服务器装置或搭载车辆行驶辅助装置的车辆和本车辆之间的通信来收发，由此，远程地进行同样的车辆行驶辅助方法。服务器装置与车辆之间的通信可以通过无线通信或路车间通信来执行。搭载车辆行驶辅助装置的车辆与本车辆之间的通信可以通过所谓的车车间通信来执行。

以上，记载了本发明的实施方式，但不应该理解为构成该公开的一部分的论述及附图限定了本发明。本领域技术人员可以从本公开中明确各种替代实施例、实施例和运用技术。

上述各实施方式中所示的各功能可以由一个或多个处理电路来实现。处理电路包括含有电路的处理装置等的被编程的处理装置。处理装置还包括被改编的专用集成电路(ASIC)、或先由的电路部件的装置，以执行实施方式中记载的功能。

符号说明

1物体检测装置

2a检测综合部

2b物体追踪部

3本车位置推定装置

4地图获取装置

5地图内位置运算部

10动作预测部

11行为判定部

12交叉路口判定部

13两轮车检测部

14其他车辆检测部

15行进路预测部

21本车路径生成部

22车辆控制部

A其他车辆

B两轮车(周围物体)

S本车辆

v1、v2、v3似然度

Claims (5)

1.一种车辆行驶辅助装置的车辆行驶辅助方法，基于朝向交叉路口在道路上行驶的其他车辆和与其他车辆不同的周围物体的预测行进路，辅助本车辆的行驶，其特征在于，

检测朝向所述交叉路口在所述道路上行驶的所述周围物体，

在所述其他车辆追随所述周围物体的情况下，代替所述其他车辆的预测行进路，基于所述周围物体的预测行进路，辅助所述本车辆的行驶。

2.如权利要求1所述的车辆行驶辅助方法，其特征在于，

在所述其他车辆没有追随所述周围物体的情况下，预测所述其他车辆不会在所述交叉路口向比所述道路的宽度方向的中央更靠所述周围物体侧的方向拐弯。

3.如权利要求1或2所述的车辆行驶辅助方法，其特征在于，

在直至所述交叉路口为止的距离为比规定阈值长的区间，当所述其他车辆以一定的速度超过所述周围物体的情况下，预测所述其他车辆不会在所述交叉路口向比所述道路的宽度方向的中央更靠所述周围物体侧的方向拐弯。

4.如权利要求1～3中任一项中所述的车辆行驶辅助方法，其特征在于，

在直至所述交叉路口为止的距离为比规定阈值长的区间，当所述其他车辆在加速的同时超过所述周围物体的情况下，预测所述其他车辆不会在所述交叉路口向比所述道路的宽度方向的中央更靠所述周围物体侧的方向拐弯。

5.一种车辆行驶辅助装置，基于朝向交叉路口在道路上行驶的其他车辆和与其他车辆不同的周围物体的预测行进路，辅助本车辆的行驶，其特征在于，具备：

传感器，其检测朝向所述交叉路口在所述道路上行驶的所述周围物体；

控制电路，其在所述其他车辆追随所述周围物体的情况下，代替所述其他车辆的预测行进路，基于所述周围物体的预测行进路，辅助所述本车辆的行驶。

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