JPWO2015151192A1 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム - Google Patents
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Abstract
車車間通信が途絶した場合でも、通信が途絶した車両についての諸処理を正確に行うことが可能な端末装置を提供する。他の車両Cに対応した車両情報を他の車両Cから取得し、他の車両Cとの間の無線通信が途絶したか否かを判定し、他の車両Cとの間の無線通信が途絶したとき、無線通信が途絶した他の車両Cから途絶までに受信していた車両情報に基づいて、その車両Cの途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測結果に基づいて途絶後の車両Cについての処理を行う。
Description
本願は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラムの技術分野に属し、より詳細には、移動体に関する処理を行う情報処理装置及び情報処理方法、並びに当該情報処理装置用のプログラムの技術分野に属する。
近年、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信により地図データを相互利用し、例えば安全運転のための注意喚起の精度を向上させること等が検討されている。なお以下の説明において、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信を、単に「車車間通信」と称する。このような車車間通信についての従来技術を開示する文献としては、例えば下記特許文献1が挙げられる。この特許文献1記載の従来技術では、車車間通信により、他の車両の位置を地図にマッチングさせ、その結果としての地図を表示すると共に、他の車両の走行状況が道路環境に従っているか否かを判定し、その判定結果を表示する構成とされている。
しかしながら、上記特許文献1に開示されている従来技術では、車車間通信が一旦途絶してしまうと、他の車両の車両情報を受け取れず、他の車両の位置や速度が表示できなくなってしまうという問題点があった。
そこで本願は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、車車間通信が途絶した場合でも、通信が途絶した車両についての諸処理を正確に行うことが可能な情報処理装置及び情報処理方法、並びに当該情報処理装置用のプログラムを提供することにある。
上記の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において、前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得するインターフェース等の取得手段と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定部等の判定手段と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測部等の予測手段と、前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う処理部等の移動支援手段と、を備える。
上記の課題を解決するために、請求項10に記載の発明は、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において実行される情報処理方法において、前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得工程と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定工程と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援工程と、を含む。
上記の課題を解決するために、請求項11に記載の発明は、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置に含まれるコンピュータを、前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得手段、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定手段、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、及び、前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援手段、として機能させる。
次に、本願を実施するための形態について、図1を用いて説明する。なお図1は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。
図1に示すように、実施形態に係る情報処理装置Sは、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置であり、取得手段1と、判定手段2と、予測手段3と、移動支援手段4と、を備えている。なおこの場合、「移動体」とは、自動車、二輪車、自転車等の移動手段としての車両の他、実施形態に係る移動支援装置Sを携帯して移動する人も含まれる。
この構成において、取得手段1は、他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する。一方判定手段2は、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したか否かを判定する。
そして予測手段3は、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した他の車両である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた移動体情報に基づいて、通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する。
そして移動支援手段4は、予測された途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を用いて、情報処理装置Sが利用される移動体の移動に関する移動支援を行う。
以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Sの動作によれば、通信途絶移動体との間の無線通信が途絶したとき、その途絶までに通信途絶移動体から受信していた移動体情報に基づいて、通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測された少なくともいずれか一方を用いて、情報処理装置Sが利用される移動体の移動に関する移動支援を行う。よって、無線通信途絶までに受信していた移動体情報を用いて途絶後の通信途絶移動体の速度等を予測することで、途絶後の通信途絶移動体についての移動支援を正確に行うことができる。
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図2乃至図6を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、実施形態に係る移動体の一例に相当する車両にそれぞれ搭載された端末装置により当該車両の走行を支援する車車間通信システムに対して実施形態を適用した場合の実施例である。
また、図2は実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図であり、図3は実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。また、図4は実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートであり、図5及び図6は当該走行支援処理をそれぞれ例示する概念図である。このとき図3では、図1に示した実施形態に係る情報処理装置Sにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理装置Sにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
図2に示すように、実施例に係る車車間通信システムCSは、それぞれが車両Cに搭載された端末装置SSであって、アンテナATを介した直接の無線通信による相互接続により種々のデータの授受が可能とされている端末装置SSにより構成されている。ここで車車間通信システムCSを構成する端末装置SSは、それ自体が案内用の地図データを記録しており、これを用いた車両Cの案内処理が可能とされている。
次に、実施例に係る端末装置SSについて、図3を用いてその構成及び概要動作を説明する。
図3に示すように、実施例に係る端末装置SSは、アンテナATに接続されたインターフェース1と、CPU、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等からなる処理部4と、揮発性領域及び不揮発性領域を有し上記案内用の地図データ等が記録されている記録部11と、操作ボタン又はタッチパネル等からなる操作部12と、端末装置SSを備える車両Cの現在位置や進行方向、又は速度や走行距離を検出するための各種センサ等からなるセンサ部13と、端末装置SSによる案内処理として必要な案内画像や地図画像等を表示するための液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ14と、により構成されている。このときインターフェース1が実施形態に係る取得手段1の一例に相当し、処理部4が実施形態に係る移動支援手段4の一例に相当する。
また処理部4は、実施形態に係る判定手段2の一例に相当する判定部2と、実施形態に係る予測手段3の一例に相当する予測部3と、により構成されている。このとき、判定部2及び予測部3はそれぞれ、処理部4を構成するハードウェアロジック回路により実現されるものであってもよいし、後述する走行支援処理用プログラムを処理部4が読み出して実行することによりソフトウェア的に実行されるものであってもよい。更に、インターフェース1並びに処理部4の判定部2及び予測部3により、実施形態に係る情報処理装置Sの一例を構成している(図3破線参照)。
以上の構成においてインターフェース1は、処理部4の制御の下、他の端末装置SSとの間のデータの授受を制御する。また記録部11は、実施例に係る走行支援処理を処理部4が実行するに当たって必要なデータ等を一時的に記憶すると共に、上記地図データ等を記録し、必要に応じてそれぞれ読み出させる。更にセンサ部13は、例えば自立的に或いはGPS(Global Positioning System)航法衛星からの航法電波を受信する等の手法により、端末装置SSの現在位置を検出し、当該現在位置を示す現在位置データを処理部4に出力する。またセンサ部13は、車両Cの速度、進行方向及び走行距離等を自立的に検出し、当該速度を示す速度データ等を処理部4に出力する。更に操作部12は、端末装置SSとしての動作(実施例に係る走行支援処理の動作又は案内処理の動作等)を指定するための操作等が実行されることにより、当該操作等に対応する操作信号を処理部4に出力する。これらにより処理部4は、必要な情報又は地図画像等をディスプレイ14に表示しつつ、上記案内処理及び実施例に係る走行支援処理を実行する。このとき、処理部4の判定部2及び予測部3が中心となって、当該走行支援処理を実行する。
次に、実施例に係る走行支援処理について、より具体的に図3乃至図6を用いて説明する。なお実施例に係る走行支援処理は、例えば操作部12における開始操作が行われたことをトリガとして開始される。また以下の説明において、図3乃至図6に示す走行支援処理が実行される端末装置SSが搭載されている車両Cを「自車C0」と示す。更に、自車C0以外の後述する他の車両Cを、車両C1、車両C2、…、車両Cn(nは自然数)と示す。また、自車C0乃至車両Cnについて共通の事項を説明する場合には、単に「車両C」と示す。
即ち実施例に係る走行支援処理は図4に示すように、例えば上記開始操作が行われると処理部4は先ず、インターフェース1及びアンテナATを介した他の車両Cnの端末装置SSとの間の直接の無線通信(車車間通信)により、当該走行支援処理に必要なデータを取得する(ステップS1)。このステップS1により他の端末装置SSから取得されるデータには、例えば送信元識別データ、宛先識別データ、現在位置データ、種別データ、形状データ、軌跡データ、距離データ、速度データ及び加速度データ等が含まれている。このとき送信元識別データは、当該他の端末装置SSが搭載されている車両Cを他の車両Cから識別するためのデータである。また宛先識別データは、送信先(宛先)である端末装置SSが搭載されている自車C0を他の車両Cnから識別するためのデータである。更に現在位置データは、他の端末装置SSが搭載されている車両Cnの現在位置を示すデータである。また種別データは、当該車両Cnが現在走行している道路の種別(例えば、一般道路を走行しているか、或いは高速道を走行しているか等の種別)を示すデータである。更に形状データは、当該車両Cnが現在走行している道路の形状を例えばいわゆるリンクデータ及びノードデータ等により示すデータである。また軌跡データは、当該車両Cnの走行履歴(走行軌跡)を示すデータである。更に距離データは、端末装置SSが搭載されている車両C間の距離(例えば、自車C0と他の車両Cnとが同じ道路を同じ方向に走行している場合には両者の車間距離)を示すデータである。なお上記種別データ及び形状データは、端末装置SSが搭載されている車両Cnが案内処理用の地図データを記録していることに起因して送信されてくる。次に速度データは、他の車両Cnの速度を示すデータである。最後に加速度データは、他の車両Cnに印加される(特に前後方向の)加速度を示すデータである。
ステップS1において各種データの受信が開始されると、処理部4は、当該受信したデータを用いて、自車C0に対する安全走行支援処理等を実行する(ステップS2)。このステップS2に係る安全走行支援処理とは、例えば自車C0の前後を走行する他の車両Cnとの車間距離を当該車両Cnから受信した上記距離データ又は現在位置データ等を用いて検出し、当該車間距離が予め設定された危険距離以下となった場合に自車C0の運転者に警告する等の処理が含まれ、これらが実施形態に係る移動支援手段4における移動支援の例である。
次に処理部4の判定部2は、ある車両Cnとの間の車車間通信が途絶したか否かを判定する(ステップS3)。より具体的に判定部2は、例えば当該車両Cnからの上記データが予め設定されている第1閾値時間受信できない場合、当該車両Cnとの間の車車間通信が途絶したと判定する。なおこの場合の第1閾値時間は、車車間通信における通信周期に相当する閾値時間、又は当該通信周期に所定の許容誤差時間を加えた時間に相当する閾値時間である。より具体的第1閾値時間としては、例えば1秒程度の時間である。ステップS3の判定において車車間通信が途絶していないと判定された場合(ステップS3;NO)、処理部4は上記ステップS1に戻って必要な車車間通信を継続する。
一方ステップS3の判定において、車車間通信が途絶したと判定された場合(ステップS3;YES)、判定部2は次に、車車間通信が途絶してからの経過時間である途絶時間が予め設定された第2閾値時間より長くなっているか否かを判定する(ステップS4)。この場合の第2閾値時間としては、例えば2秒乃至3秒程度の時間である。ステップS4の判定において、途絶時間が第2閾値時間未満である場合(ステップS4;NO)、処理部4の予測部3は、車車間通信が途絶した車両Cnの当該途絶後の位置又は速度の少なくともいずれか一方を予測する(ステップS6)。このステップS6の処理については、後ほど図5及び図6を用いて例示しつつ、説明する。その後処理部4は、ステップS6により予測された位置又は速度の少なくともいずれか一方を用いて、第2閾値時間以下の時間だけ車車間通信が途絶している車両Cnと自車C0との関係における安全走行支援処理等を実行する(ステップS7)。このステップS7に係る安全走行支援処理とは例えば、当該車両Cnの予測位置と自車C0の現在位置との関係から算出された当該車両Cnとの車間距離を算出し、当該車間距離が閾値距離以下となった場合に自車C0の運転者に注意喚起する等の処理や、車両Cnの予測位置を示す位置マークをそれに対応する地図と共にディスプレイ14に表示する処理が含まれる。なおこの場合の閾値距離は、車両Cnの位置が予測に基づく位置であることから、例えばステップS2に係る上記危険距離よりも長く設定されるのが好ましい。また、予測位置を示す位置マークを表示する場合は、それが予測に基づく位置であることを示すマークと共に表示することが好ましい。
またこの他に、ステップS2及びステップS7に共通的に係る安全走行支援処理としては、例えば、自車C0における交差点の右折時に直進してくる他の車両Cnの接近を報知する処理や、自車C0が一時停止から左折する際、他の車両Cnが右から近づいてきている旨を案内する処理等が挙げられる。
その後処理部4、例えば端末装置SSの電源がオフとされたり、或いは自車C0が目的地に到達した等の理由により、実施例に係る走行支援処理を終了するか否かを判定する(ステップS8)。ステップS8の判定において引き続き走行支援処理を実施する場合(ステップS8;NO)、処理部4は車車間通信が復旧したか否かを判定し(ステップS10)、依然として復旧しない場合は(ステップS10;NO)、上記ステップS4に移行する。一方ステップS10の判定において車車間通信が復旧した場合(ステップS10;YES)、処理部4は上記ステップS1に戻る。一方ステップS8の判定において実施例に係る走行支援処理を終了する場合(ステップS8;YES)、処理部4はそのまま当該走行支援処理を終了する。
他方、上記ステップS4の判定において、途絶時間が第2閾値時間以上長い場合(ステップS4;YES)、処理部4の判定部2は、車車間通信が復旧したか否かを判定し(ステップS9)、依然として復旧しない場合は(ステップS9;NO)、時間の経過による復旧を待つべく、上記ステップS7に係る予測による安全走行支援処理を行わず、端末装置SSとしての他の処理に移行する。一方ステップS9の判定において、途絶していた車両Cnとの間の車車間通信が復旧した場合(ステップS9;YES)、処理部4は上記ステップS8に移行する。このとき上記ステップS9では、途絶時間が第2閾値時間以上長い場合、車車間通信が途絶した車両Cnの位置又は速度の予測が困難であり(又は予測精度が低下し)、誤った安全走行支援処理の原因となるため、敢えてステップS7に係る安全走行支援処理を実行しないこととするものである。
次に、上記ステップS6に係る車車間通信途絶後の車両Cnの位置等の予測について、より具体的に説明する。
即ち、第一例として例えば図5(a)左に示すように、自車C0が走行する道路R1と交差する道路R2上を走行する他の車両C1があった場合において、この車両C1との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両C1から受信した加速度データの値が0近傍であった場合には、車両C1は車車間通信の途絶の前後で略等速度走行(例えば時速50キロメートルの等速度走行)をしているものと見做し、図5(a)右に例示するように車両C1の位置を予測する。なおこの場合、車両C1から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両C1が略等速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
次に第二例として、例えば図5(b)左に示すように、自車C0が走行する道路R1と交差する道路R2上を走行する他の車両C1があった場合において、この車両C1との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両C1から受信した加速度データの値が有意であった(即ち、途絶前の車両C1に加速又は減速の徴候があった)場合には、車両C1はその加速度を維持しつつ車車間通信の途絶の前後で略等加速度走行をしているものと見做し、図5(b)右に例示するように車両C1の位置を予測する。なおこの場合、車両C1から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両C1が略等加速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
次に第三例として、例えば図5(c)左に示すように、自車C0が走行する道路R3の前方を走行する他の車両C1があった場合において、この車両C1との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両C1から受信した速度データの値が自車C0の速度と同じ場合には、車両C1はその速度を維持しつつ車車間通信の途絶の前後で略同一の車間距離を維持して走行をしているものと見做し、図5(c)右に例示するように車両C1の位置を予測する。これは、車間距離が短くなったと予測することにより不要な追突防止案内等が実行されることを防止するためである。なおこの場合、車両C1から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両C1が略等速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
次に第四例として、例えば図6(a)左に示すように、自車C0が走行する道路R1と交差する道路R2上を走行する二台の車両C1及び車両C2があった場合において、車両C1との車車間通信が途絶したとき、車両C1の前方の車両C2との車車間通信ができている場合には、車両C1と前方の車両C2との速度がほぼ同じである場合に限って、前方の車両C2と同じ速度で車両C0も走行しているもの見做し、図6(a)右に例示するように車両C1の位置を予測する。ここで、車両C1と車両C2との間に速度差があった場合には、車両C1について車車間通信の途絶前に加速又は減速の兆候があれば上記第二例を適用し、その徴候がなければ上記第一例を適用してその位置を予測する。なお、安全走行支援を行う上では、先頭の車両C2の位置さえ自車C0において認識できていれば済むように考えられるが、複数台の車両Cnが連なっていることを検出して自車C0の運転者等に注意喚起する状況も考えられる。より具体的には、例えばトラックの後ろからバイクが走行しているが、そのバイクを自車C0からは視認できない場合などが該当する。
最後に第五例として、例えば図6(b)左に示すように、自車C0が走行する道路R3の前方を走行する三台の車両C1乃至車両C3があった場合において、このうちの車両C1との車車間通信が途絶したときであって車両C1の前後の車両C2及び車両C3と車車間通信ができている場合には、当該車両C2及び車両C3それぞれ速度の例えば平均値で車両C1が走行しているものと見做し、図6(b)右に例示するように車両C1の位置を予測する。なお図6(b)に例示する場合は、自車C0の前方に車両C1乃至車両C3が走行している場合であるが、車車間通信が途絶した車両C1を通信可能な車両Cnで挟むことができればこの第五例は適用可能であるため、自車C0の後方に車両C1が走行していてそれとの車車間通信が途絶した場合にも適用できる。また上記第五例は、自車C0の前方に例えば信号待ちや渋滞が発生している場合などに有効である。更に、車車間通信が途絶した車両C1の前後の車両C2及び車両C3の速度が自車C0において判ればよいため、図6(b)に示すように、車両C3に代えて自車C0自体の速度を用いて車両C1の位置を予測するように構成してもよい。この場合に予測精度の向上の観点からは、車両C1と自車C0との距離が十分小さい場合に限る必要がある。
なお上記第四例と第五例において、自車C0との車車間通信が途絶した車両C1とそれが途絶していない車両C2(又は車両C3)との位置関係は、例えば車車間通信が途絶する前に自車C0においていわゆるマップマッチング処理を実行することにより、判別することができる。また、一度判別した車両Cの前後関係は、基本的に変化しないと見なすのが好ましい。
更に上記第一例乃至第五例については、以下のように組み合わせることが考えられる。即ち、図6に例示する第四例又は第五例のように、他の車両C2又は車両C3からのデータを活用できる場合には、それらを優先的に用いることが好ましい。この場合、第五例のように車車間通信が途絶した車両C1を他の車両C2及び車両C3で挟み込んでいる場合は、第五例を適用することとなるし、車車間通信が途絶した車両C1の前方にしか他の車両C2が走行していない場合は第四例を適用することになる。また、自車C0及び車両C1のみが車車間通信をしている場合において車両C1について当該車車間通信が途絶した場合には、上記第一例乃至第三例を適用することになる。この場合の優先順位としては、例えば第三例→第二例→第一例の順に適用するのが好ましい。
更にまた、上記ステップS4に係る第2閾値時間を、車車間通信が途絶した車両C1の途絶前の速度に応じて変更するように構成してもよい。この場合、予め実験等により検証の上、例えば、車車間通信途絶時の距離が50メートルで車両C1の途絶前の速度が時速72キロメートルであった場合は、車両C1は一秒間に20メートル走行することとなるため、第2閾値時間としては2.5秒程度が好ましい。また、車車間通信途絶時の距離が同じく50メートルであった場合でも車両C1の途絶前の速度が時速36キロメートルであった場合は、車両C1は一秒間に10メートル走行することとなるため、第2閾値時間としては5秒程度が好ましい。
以上それぞれ説明したように、実施例に係る車車間通信システムCSの動作によれば、車両C1との間の車車間通信の途絶までに車両C1から受信していたデータに基づいて、その車両C1の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測された少なくともいずれか一方を用いて途絶後の車両C1についての処理を行う。よって、車車間通信の途絶までに受信していたデータを用いて途絶後の車両C1の速度等を予測することで、途絶後の車両C1についての処理を正確に行うことができる。
また、車車間通信が途絶した車両C1からその途絶までに受信していたデータに基づいてその位置を予測すると共に、予測された位置に基づいて、車両C1の位置を示す位置マークを地図と共にディスプレイ14に表示する場合には、車車間通信が途絶した後の車両C1の位置を認識することができる。
更に、車両Cnから送信されてくるデータが速度データ、加速度データ及び現在位置データを含んでいるので、車車間通信途絶までの当該速度データ等を用いることで、より正確に車両C1の速度等を予測することができる。
更にまた上記第一例の場合には、車両C1の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、車両C1が途絶の前後で同じ速度で移動しているものとして途絶後の速度を予測するので、途絶後の車両C1の速度を精度よく予測することができる。
また上記第二例の場合には、車両C1の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、その途絶までに車両C1から受信していた速度データ又は加速度データに基づいて途絶後の速度を予測するので、途絶後の車両C1の速度を精度よく予測することができる。
更に上記第三例の場合には、車両C1の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、自車C0がその途絶前に車両C1と同一の道路上を走行しており、且つ相互に同一速度であったとき、途絶後の車両C1の速度が途絶後の自車C0の速度と同一であると予測するので、途絶後の車両C1の速度を精度よく予測することができる。
更にまた上記第四例の場合には、車両C1の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、当該途絶前の車両C1の前方に車両C2が存在し、当該途絶後に当該車両C2との車車間通信が可能である場合、当該車両C2の速度を途絶後の車両C1の速度と予測するので、途絶後の車両C1の速度を精度よく予測することができる。
また上記第五例の場合には、車両C1の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、当該途絶前の車両C1の前方及び後方に車両C2及び車両C3がそれぞれ存在し、当該途絶後に車両C2及び車両C3と自車C0との車車間通信が可能であるとき、車両C2及び車両C3それぞれの速度に基づいて(例えばその平均値として)当該途絶後の車両C1の速度と予測するので、途絶後の車両C1の速度を精度よく予測することができる。
更に、車両C1の車車間通信途絶後の位置を予測する場合に、予測されたその速度に基づいてその位置を予測する構成とすれば、より正確に当該位置を予測することができる。
更にまた、上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムCSに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置(いわゆるスマートフォンを含む)間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いを識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。
また上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムCSに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えばインターネット等のネットワークを介して(即ち、所定のサーバ装置を介して)車両C間のデータの授受を行う通信システムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、上記送信元識別データ等を用いて各端末装置SSが互いを識別しつつ、データの授受を行うことになる。
更に、実施例に係る記録部11に記録されている地図データ等について、これを記録部11内に記録するのではなく、例えばインターネット等のネットワークを介して必要の都度取得するように構成してもよい。
更にまた上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムCSに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置(いわゆるスマートフォンを含む)間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いを識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。
また、図4に示したフローチャートに相当する走行支援用プログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部4として機能させることも可能である。
1 取得手段(インターフェース)
2 判定手段(判定部)
3 予測手段(予測部)
4 移動支援手段(処理部)
SS 端末装置
CS 車車間通信システム
C0 自車
C、C1、C2、C3 車両
R1、R2、R3 道路
2 判定手段(判定部)
3 予測手段(予測部)
4 移動支援手段(処理部)
SS 端末装置
CS 車車間通信システム
C0 自車
C、C1、C2、C3 車両
R1、R2、R3 道路
上記の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、他の移動体の移動体情報を無線通信により取得するインターフェース等の取得手段と、当該他の移動体との間の通信が途絶したとき、複数の予測方法の優先順位に基づき、いずれか一の当該予測方法を用いて、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測部等の予測手段と、を備える。
上記の課題を解決するために、請求項10に記載の発明は、他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において実行される情報処理方法において、当該他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得工程と、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したとき、複数の予測方法の優先順位に基づき、いずれか一の当該予測方法を用いて、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、を含む。
上記の課題を解決するために、請求項11に記載の発明は、他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置に含まれるコンピュータを、当該他の移動体の移動体情報を無線通信により取得する取得手段、及び、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したとき、複数の予測方法の優先順位に基づき、いずれか一の当該予測方法を用いて、当該途絶後の前記他の移動体の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、として機能させる。
Claims (11)
- 移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において、
前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得手段と、
当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定手段と、
当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段と、
前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記予測手段は、前記通信途絶移動体から前記無線通信の途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて前記位置を予測すると共に、
表示手段と、
前記通信途絶移動体の位置を示す位置マークと共に前記表示手段に表示される地図に対応する地図情報を記憶する記憶手段と、
前記予測された位置に基づいた前記位置マークと、前記予測された位置に対応する前記地図と、を前記表示手段に表示する表示制御手段と、
を更に備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置において、
前記移動体情報は、前記通信途絶移動体の速度を示す速度情報と、当該通信途絶移動体に印加される加速度を示す加速度情報と、当該通信途絶移動体の位置を示す位置情報と、を含むことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項3に記載の情報処理装置において、
前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記通信途絶移動体が前記途絶の前後で同じ速度で移動しているものとして、前記速度情報に基づき、前記途絶後の速度を予測することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項3に記載の情報処理装置において、
前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記途絶までに当該通信途絶移動体から受信していた前記速度情報又は前記加速度情報に基づいて、前記途絶後の速度を予測することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記情報処理装置が利用される前記移動体が前記途絶前に前記通信途絶移動体と同一の移動路上を移動しており、且つ相互に同一速度であったとき、前記途絶後の前記通信途絶移動体の速度が前記途絶後の前記情報処理装置が利用される前記移動体の速度と同一であると予測することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記途絶前の前記通信途絶移動体の前方に他の移動体が存在し、当該途絶後に当該他の移動体との無線通信が可能である場合、当該他の移動体の速度を前記途絶後の前記通信途絶移動体の速度と予測することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記途絶前の前記通信途絶移動体の前方及び後方に他の移動体がそれぞれ存在し、当該途絶後に各前記他の移動体との無線通信が可能であるとき、各前記他の移動体の速度に基づいて前記途絶後の前記通信途絶移動体の速度と予測することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から請求項8のいずれ一項に記載の情報処理装置において、
前記通信途絶移動体の前記途絶後の位置を予測する場合において前記予測手段は、前記予測された速度に基づいて当該位置を予測することを特徴とする情報処理装置。 - 移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において実行される情報処理方法において、
前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得工程と、
当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定工程と、
当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、
前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置に含まれるコンピュータを、
前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得手段、
当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定手段、
当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、及び、
前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援手段、
として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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PCT/JP2014/059533 WO2015151192A1 (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JPWO2015151192A1 true JPWO2015151192A1 (ja) | 2017-04-13 |
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Family Applications (1)
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JP2016511215A Pending JPWO2015151192A1 (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム |
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JP (1) | JPWO2015151192A1 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111989727A (zh) * | 2018-03-09 | 2020-11-24 | 日产自动车株式会社 | 车辆行驶辅助方法及车辆行驶辅助装置 |
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JP2004227412A (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-12 | Toyota Motor Corp | 車両用運転補助装置 |
JP2006275673A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
JP2011048456A (ja) * | 2009-08-25 | 2011-03-10 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2012212271A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2016511215A patent/JPWO2015151192A1/ja active Pending
- 2014-03-31 WO PCT/JP2014/059533 patent/WO2015151192A1/ja active Application Filing
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