WO2015151192A1 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2015151192A1
WO2015151192A1 PCT/JP2014/059533 JP2014059533W WO2015151192A1 WO 2015151192 A1 WO2015151192 A1 WO 2015151192A1 JP 2014059533 W JP2014059533 W JP 2014059533W WO 2015151192 A1 WO2015151192 A1 WO 2015151192A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mobile body
vehicle
disruption
communication
information processing
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/059533
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真生 石川
稔樹 藤原
Original Assignee
パイオニア株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パイオニア株式会社 filed Critical パイオニア株式会社
Priority to PCT/JP2014/059533 priority Critical patent/WO2015151192A1/ja
Priority to JP2016511215A priority patent/JPWO2015151192A1/ja
Publication of WO2015151192A1 publication Critical patent/WO2015151192A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions

Definitions

  • the present application belongs to the technical field of an information processing apparatus, an information processing method, and an information processing program, and more specifically, an information processing apparatus and an information processing method for performing processing related to a moving body, and a program technology for the information processing apparatus Belonging to the field.
  • Patent Document 1 In the prior art disclosed in Patent Document 1, once vehicle-to-vehicle communication is interrupted, vehicle information of other vehicles cannot be received, and the position and speed of other vehicles cannot be displayed. There was a problem.
  • the present application has been made in view of the above-described problems, and an example of the problem is information that can accurately perform various processes on a vehicle in which communication is interrupted even when vehicle-to-vehicle communication is interrupted.
  • the invention according to claim 1 is an information processing apparatus that is used in a mobile body and can exchange information with another mobile body by wireless communication.
  • Determination unit or the like that determines whether or not the wireless communication between the acquisition unit such as an interface that acquires the mobile unit information corresponding to the mobile unit from the other mobile unit and the other mobile unit is interrupted
  • the information processing apparatus uses a prediction unit such as a prediction unit that predicts at least one of a speed or a position of the communication disruption mobile body after the disruption and the at least one of the predictions.
  • the invention according to claim 10 is information used in an information processing apparatus that is used in a mobile body and can exchange information with other mobile bodies by wireless communication.
  • an acquisition step of acquiring moving body information corresponding to the other moving body from the other moving body, and a determination for determining whether the wireless communication between the other moving body is interrupted When the wireless communication between the process and the other mobile body is interrupted, the mobile body information received from the communication interrupted mobile body, which is the other mobile body in which the wireless communication is interrupted, until the disconnection Based on the prediction step of predicting at least one of the post-disruption speed or position of the communication disruption mobile body, and the movement in which the information processing apparatus is used using at least one of the predicted For body movement Including a moving support step of performing a moving support to, the.
  • the invention described in claim 11 is a computer included in an information processing apparatus that is used in a mobile body and can exchange information with other mobile bodies by wireless communication.
  • Acquisition means for acquiring mobile body information corresponding to the other mobile body from the other mobile body
  • determination means for determining whether or not the wireless communication with the other mobile body is interrupted, the other
  • the Prediction means for predicting at least one of the speed or position of the communication disruption mobile body after the disruption, and the movement of the mobile body in which the information processing apparatus is used using at least one of the predicted Travel support Moving support means for performing, to function as a.
  • BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a conceptual diagram (I) which illustrates the driving assistance process which concerns on an Example, (a) is a figure which shows a 1st example, (b) is a figure which shows a 2nd example, (c) is 3rd. It is a figure which shows an example. It is conceptual diagram (II) which illustrates the driving assistance process which concerns on an Example, (a) is a figure which shows a 4th example, (b) is a figure which shows a 5th example.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the information processing apparatus according to the embodiment.
  • the information processing apparatus S is an information processing apparatus that is used in a mobile body and can exchange information with other mobile bodies by wireless communication. And a determination unit 2, a prediction unit 3, and a movement support unit 4.
  • the “moving body” includes not only a vehicle as a moving means such as an automobile, a two-wheeled vehicle, and a bicycle, but also a person who carries the movement support apparatus S according to the embodiment and moves.
  • the acquiring unit 1 acquires the moving body information corresponding to the other moving body from the other moving body.
  • the determination unit 2 determines whether or not the wireless communication with the other mobile body is interrupted.
  • the prediction means 3 is made into the mobile body information received by the said disconnection from the communication disruption mobile body which is the other vehicle which the said radio
  • the movement support means 4 performs movement support related to movement of the moving body in which the information processing apparatus S is used, using at least one of the predicted speed and position after the break.
  • the mobile body that has been received from the communication-disrupted mobile body before the disconnection Based on the information, at least one of the speed or position of the communication disruption mobile body after the disruption is predicted, and the mobile body that uses the information processing apparatus S is used by using at least one of the predicted speed Provide support for movement. Therefore, it is possible to accurately provide movement support for a communication disruption mobile body after the disruption by predicting the speed of the communication disruption mobile body after the disruption using the mobile body information received before the wireless communication disruption. it can.
  • Example demonstrated below is a case where embodiment is applied with respect to the inter-vehicle communication system which supports driving
  • FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the inter-vehicle communication system according to the embodiment
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the terminal device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the driving support process according to the embodiment
  • FIGS. 5 and 6 are conceptual diagrams illustrating the driving support process.
  • FIG. 3 the same member numbers as the respective constituent members in the information processing apparatus S are used for the respective constituent members in the examples corresponding to the respective constituent members in the information processing apparatus S according to the embodiment shown in FIG. 1. ing.
  • the inter-vehicle communication system CS is a terminal device SS that is mounted on a vehicle C, and various kinds of data are obtained by interconnection by direct wireless communication via an antenna AT. It is comprised by the terminal device SS which can be exchanged.
  • the terminal device SS constituting the inter-vehicle communication system CS itself records the map data for guidance, and the guidance processing of the vehicle C using this can be performed.
  • the terminal device SS includes an interface 1 connected to an antenna AT, a processing unit 4 including a CPU, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • a processing unit 4 including a CPU, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • Current location and progress of a vehicle C having a recording area 11 having a sex area and a non-volatile area in which the map data for guidance and the like are recorded, an operation section 12 including operation buttons or a touch panel, and a terminal device SS
  • a sensor unit 13 composed of various sensors for detecting the direction, speed, travel distance, and the like
  • a display 14 composed of a liquid crystal display for displaying a guidance image, a map image, etc. necessary for guidance processing by the terminal device SS, , Is configured.
  • the interface 1 corresponds to an example of the acquisition unit 1 according to the embodiment
  • the processing unit 4 corresponds to an example of the movement support unit 4
  • the processing unit 4 includes a determination unit 2 that corresponds to an example of the determination unit 2 according to the embodiment, and a prediction unit 3 that corresponds to an example of the prediction unit 3 according to the embodiment.
  • each of the determination unit 2 and the prediction unit 3 may be realized by a hardware logic circuit constituting the processing unit 4, or the processing unit 4 reads out and executes a driving support processing program described later. It may be executed by software.
  • the interface 1 and the determination unit 2 and the prediction unit 3 of the processing unit 4 constitute an example of the information processing apparatus S according to the embodiment (see the broken line in FIG. 3).
  • the interface 1 controls the exchange of data with other terminal devices SS under the control of the processing unit 4.
  • the recording unit 11 temporarily stores data and the like necessary for the processing unit 4 to execute the driving support process according to the embodiment, records the map data and the like, and reads them as necessary.
  • the sensor unit 13 detects the current position of the terminal device SS, for example, autonomously or by receiving a navigation radio wave from a GPS (Global Positioning System) navigation satellite, and obtains current position data indicating the current position. Output to the processing unit 4.
  • the sensor unit 13 autonomously detects the speed, traveling direction, travel distance, and the like of the vehicle C, and outputs speed data indicating the speed to the processing unit 4.
  • the operation unit 12 performs an operation corresponding to the operation or the like by performing an operation or the like for designating an operation (such as an operation of the driving support process or an operation of the guidance process according to the embodiment) as the terminal device SS.
  • the signal is output to the processing unit 4.
  • the processing unit 4 executes the guidance process and the driving support process according to the embodiment while displaying necessary information or a map image on the display 14.
  • the driving support process is executed mainly by the determination unit 2 and the prediction unit 3 of the processing unit 4.
  • the driving support processing according to the embodiment is started with, for example, a start operation performed on the operation unit 12 as a trigger.
  • the vehicle C on which the terminal device SS on which the driving support process shown in FIGS. 3 to 6 is executed is indicated as “own vehicle C0”.
  • other vehicles C, which will be described later, other than the host vehicle C0 are indicated as vehicles C1, vehicles C2,..., Vehicles Cn (n is a natural number).
  • vehicle C when a common matter is described for the own vehicle C0 to the vehicle Cn, it is simply indicated as “vehicle C”.
  • the processing unit 4 first communicates with the terminal device SS of another vehicle Cn via the interface 1 and the antenna AT.
  • Data necessary for the driving support process is acquired by direct wireless communication (vehicle-to-vehicle communication) (step S1).
  • the data acquired from the other terminal device SS in step S1 includes, for example, transmission source identification data, destination identification data, current position data, type data, shape data, trajectory data, distance data, speed data, acceleration data, and the like. include.
  • the transmission source identification data is data for identifying the vehicle C on which the other terminal device SS is mounted from the other vehicle C.
  • the destination identification data is data for identifying the host vehicle C0 on which the terminal device SS that is a transmission destination (destination) is mounted from another vehicle Cn.
  • the current position data is data indicating the current position of the vehicle Cn on which the other terminal device SS is mounted.
  • the type data is data indicating the type of road on which the vehicle Cn is currently traveling (for example, a type indicating whether the vehicle Cn is traveling on a general road or an expressway).
  • the shape data is data indicating the shape of the road on which the vehicle Cn is currently traveling, for example, by so-called link data and node data.
  • the trajectory data is data indicating a travel history (travel trajectory) of the vehicle Cn.
  • the distance data indicates the distance between the vehicles C on which the terminal device SS is mounted (for example, the distance between the vehicles when the host vehicle C0 and the other vehicles Cn are traveling in the same direction on the same road). It is the data shown.
  • the type data and shape data are transmitted due to the fact that the vehicle Cn on which the terminal device SS is mounted records map data for guidance processing.
  • the speed data is data indicating the speed of the other vehicle Cn.
  • the acceleration data is data indicating acceleration (particularly in the longitudinal direction) applied to the other vehicle Cn.
  • step S2 When reception of various data is started in step S1, the processing unit 4 executes safe driving support processing for the host vehicle C0 using the received data (step S2).
  • the safe driving support process according to step S2 is, for example, detecting an inter-vehicle distance with another vehicle Cn traveling before and after the host vehicle C0 using the distance data or the current position data received from the vehicle Cn, A process of warning the driver of the host vehicle C0 when the inter-vehicle distance is equal to or less than a preset danger distance is included, and these are examples of movement support in the movement support means 4 according to the embodiment.
  • the determination unit 2 of the processing unit 4 determines whether or not the inter-vehicle communication with a certain vehicle Cn has been interrupted (step S3). More specifically, for example, when the data from the vehicle Cn cannot be received for the first threshold time set in advance, the determination unit 2 determines that the inter-vehicle communication with the vehicle Cn is interrupted.
  • the first threshold time is a threshold time corresponding to a communication cycle in vehicle-to-vehicle communication, or a threshold time corresponding to a time obtained by adding a predetermined allowable error time to the communication cycle. More specifically, the first threshold time is, for example, about 1 second. If it is determined in step S3 that vehicle-to-vehicle communication has not been interrupted (step S3; NO), the processing unit 4 returns to step S1 and continues necessary vehicle-to-vehicle communication.
  • step S3 when it is determined in step S3 that the vehicle-to-vehicle communication has been interrupted (step S3; YES), the determination unit 2 next sets a time of interruption that is an elapsed time since the vehicle-to-vehicle communication has been interrupted. It is determined whether or not it is longer than the set second threshold time (step S4).
  • the second threshold time is, for example, about 2 to 3 seconds.
  • the prediction unit 3 of the processing unit 4 determines the position or speed of the vehicle Cn after the interruption of the vehicle-to-vehicle communication. At least one of them is predicted (step S6).
  • step S6 The process of step S6 will be described later with reference to FIGS. 5 and 6 as an example. Thereafter, the processing unit 4 uses the position predicted at step S6 and / or the speed in the relationship between the vehicle Cn and the vehicle C0 in which the inter-vehicle communication is interrupted for a time equal to or shorter than the second threshold time.
  • a safe driving support process or the like is executed (step S7).
  • the safe driving support process according to step S7 is, for example, calculating an inter-vehicle distance from the vehicle Cn calculated from the relationship between the predicted position of the vehicle Cn and the current position of the host vehicle C0, and the inter-vehicle distance is a threshold distance.
  • a process of alerting the driver of the host vehicle C0 in the case of the following or a process of displaying a position mark indicating the predicted position of the vehicle Cn on the display 14 together with a map corresponding thereto is included.
  • the threshold distance in this case is preferably set to be longer than, for example, the danger distance according to step S2 because the position of the vehicle Cn is a position based on the prediction.
  • examples of the safe driving support process commonly used in steps S2 and S7 include, for example, a process for notifying the approach of another vehicle Cn that goes straight when the vehicle C0 turns right, When C0 makes a left turn from a temporary stop, a process of guiding that another vehicle Cn is approaching from the right, and the like are included.
  • step S8 determines whether or not the driving support process according to the embodiment is to be ended because the power of the processing unit 4, for example, the terminal device SS is turned off or the own vehicle C0 has reached the destination. S8).
  • step S8 determines whether or not the vehicle-to-vehicle communication has been recovered. NO), the process proceeds to step S4.
  • step S10 determines whether or not the vehicle-to-vehicle communication has been recovered.
  • step S10 step S10; YES
  • step S10 step S10; YES
  • the processing unit 4 returns to step S1.
  • step S8 step S8; YES
  • step S9 determines whether the vehicle-to-vehicle communication has been restored. ) If it still does not recover (step S9; NO), in order to wait for recovery over time, the process proceeds to another process as the terminal device SS without performing the safe driving support process based on the prediction according to step S7.
  • step S9 determines whether the inter-vehicle communication with the disconnected vehicle Cn is restored (step S9; YES).
  • step S9 if the interruption time is longer than the second threshold time, it is difficult to predict the position or speed of the vehicle Cn where the inter-vehicle communication is interrupted (or the prediction accuracy is reduced), and erroneous safe driving support Since this is a cause of processing, the safe driving support processing according to step S7 is not executed.
  • step S6 the prediction of the position and the like of the vehicle Cn after the disconnection of the vehicle-to-vehicle communication according to step S6 will be described more specifically.
  • the value of the acceleration data received from the vehicle C1 before the disruption is significant (that is, the vehicle C1 before the disruption has an indication of acceleration or deceleration).
  • the vehicle C1 before the disruption has an indication of acceleration or deceleration.
  • the second example is applied, and the indication is If not, the first example is applied to predict the position.
  • the first example is applied to predict the position.
  • vehicle C1 and vehicle C3 are respectively average values of speeds of vehicle C2 and vehicle C3. Is assumed to be traveling, and the position of the vehicle C1 is predicted as illustrated on the right in FIG. Note that the case illustrated in FIG.
  • the sixthB is a case where the vehicles C1 to C3 are traveling in front of the host vehicle C0, and the vehicle C1 in which the inter-vehicle communication is interrupted is sandwiched between the vehicles Cn capable of communication.
  • the fifth example can be applied, and can also be applied to the case where the vehicle C1 is traveling behind the host vehicle C0 and the inter-vehicle communication with the vehicle C1 is interrupted.
  • the fifth example is effective when, for example, a signal waiting or traffic jam occurs in front of the host vehicle C0.
  • the speed of the vehicle C2 and the vehicle C3 before and after the vehicle C1 in which the inter-vehicle communication has been interrupted may be known in the own vehicle C0, as shown in FIG.
  • the vehicle C0 itself is replaced with the vehicle C3.
  • the positional relationship between the vehicle C1 in which the inter-vehicle communication with the own vehicle C0 is interrupted and the vehicle C2 (or the vehicle C3) in which the vehicle is not interrupted is, for example, the inter-vehicle communication is interrupted. It can be determined by executing a so-called map matching process in the own vehicle C0 before the operation. Further, it is preferable that the longitudinal relationship of the vehicle C once determined is basically unchanged.
  • the first to fifth examples can be combined as follows. That is, when data from another vehicle C2 or vehicle C3 can be utilized as in the fourth example or the fifth example illustrated in FIG. 6, it is preferable to use them preferentially.
  • the fifth example when the vehicle C1 in which the inter-vehicle communication is interrupted is sandwiched between the other vehicles C2 and C3, the fifth example is applied, and the vehicle in which the inter-vehicle communication is interrupted.
  • the fourth example is applied.
  • the first to third examples are applied. In this case, for example, the priority order is preferably applied in the order of third example ⁇ second example ⁇ first example.
  • the second threshold time according to step S4 may be configured to be changed according to the speed before the vehicle C1 that has lost communication between vehicles.
  • the second threshold time is preferably about 2.5 seconds.
  • the second threshold time is preferably about 5 seconds.
  • the vehicle C1 is based on the data received from the vehicle C1 until the vehicle-to-vehicle communication with the vehicle C1 is interrupted. At least one of the speed or position after the break is predicted, and the process for the vehicle C1 after the break is performed using at least one of the predicted speed or position. Therefore, it is possible to accurately perform the process for the vehicle C1 after the interruption by predicting the speed of the vehicle C1 after the interruption using the data received before the vehicle-to-vehicle communication is interrupted.
  • the position of the vehicle C1 is predicted based on the data received from the vehicle C1 where the vehicle-to-vehicle communication has been interrupted until the vehicle is interrupted, and the position mark indicating the position of the vehicle C1 is displayed together with the map based on the predicted position. 14, the position of the vehicle C1 after the inter-vehicle communication is interrupted can be recognized.
  • the speed of the vehicle C1 can be more accurately determined by using the speed data until the vehicle-to-vehicle communication is interrupted. Can be predicted.
  • the speed after the interruption is predicted on the assumption that the vehicle C1 is moving at the same speed before and after the interruption. Therefore, the speed of the vehicle C1 after the interruption can be accurately predicted.
  • the speed after the disconnection is determined based on the speed data or acceleration data received from the vehicle C1 until the vehicle is disconnected. Since the prediction is made, the speed of the vehicle C1 after the interruption can be accurately predicted.
  • the vehicle C0 when predicting the speed of the vehicle C1 after the vehicle-to-vehicle communication interruption, the vehicle C0 is traveling on the same road as the vehicle C1 before the interruption, and When the speed is the same, it is predicted that the speed of the vehicle C1 after the break is the same as the speed of the own vehicle C0 after the break, so that the speed of the vehicle C1 after the break can be accurately predicted.
  • the speed of the vehicle C1 after the vehicle-to-vehicle communication interruption when the speed of the vehicle C1 after the vehicle-to-vehicle communication interruption is predicted, the vehicle C2 exists in front of the vehicle C1 before the interruption, and after the interruption, When the vehicle-to-vehicle communication is possible, the speed of the vehicle C2 is predicted as the speed of the vehicle C1 after the interruption, so that the speed of the vehicle C1 after the interruption can be accurately predicted.
  • the vehicle C2 and the vehicle C3 exist respectively in front of and behind the vehicle C1 before the disconnection.
  • the vehicle C1 and the vehicle C3 are predicted to be the speed of the vehicle C1 after the interruption based on the speeds of the vehicles C2 and C3 (for example, as an average value thereof). The speed of the vehicle C1 after the interruption can be accurately predicted.
  • the position of the vehicle C1 after the vehicle-to-vehicle communication interruption is predicted, the position can be predicted more accurately if the position is predicted based on the predicted speed.
  • the present application is applied to the inter-vehicle communication system CS using inter-vehicle communication has been described.
  • a person as an example of a mobile object according to the embodiment is portable
  • the present application to a system that supports the movement of a person who carries a portable information terminal device while performing communication between portable information terminal devices (including so-called smartphones).
  • necessary data is exchanged between portable information terminal devices while identifying each other using identification data for identifying each other.
  • the present application is applied to the inter-vehicle communication system CS using inter-vehicle communication has been described.
  • a network such as the Internet (that is, a predetermined server device is installed).
  • the present application to a communication system that exchanges data between vehicles C).
  • the terminal devices SS exchange data while identifying each other using the transmission source identification data and the like.
  • map data or the like recorded in the recording unit 11 is not recorded in the recording unit 11 but is acquired whenever necessary via a network such as the Internet. Also good.
  • the present application is applied to the inter-vehicle communication system CS using the inter-vehicle communication has been described.
  • a person as an example of the mobile body according to the embodiment is carried.
  • the present application to a system that supports the movement of a person carrying the portable information terminal device while performing communication between portable information terminal devices (including so-called smartphones).
  • necessary data is exchanged between portable information terminal devices while identifying each other using identification data for identifying each other.
  • a driving support program corresponding to the flowchart shown in FIG. 4 is recorded on a recording medium such as an optical disk or a hard disk, or is acquired via a network such as the Internet, and is used as a general-purpose microcomputer or the like. It is also possible to cause the microcomputer or the like to function as the processing unit 4 according to the embodiment by reading and executing the above.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

　車車間通信が途絶した場合でも、通信が途絶した車両についての諸処理を正確に行うことが可能な端末装置を提供する。　他の車両Ｃに対応した車両情報を他の車両Ｃから取得し、他の車両Ｃとの間の無線通信が途絶したか否かを判定し、他の車両Ｃとの間の無線通信が途絶したとき、無線通信が途絶した他の車両Ｃから途絶までに受信していた車両情報に基づいて、その車両Ｃの途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測結果に基づいて途絶後の車両Ｃについての処理を行う。

Description

情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム
　本願は、情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラムの技術分野に属し、より詳細には、移動体に関する処理を行う情報処理装置及び情報処理方法、並びに当該情報処理装置用のプログラムの技術分野に属する。
　近年、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信により地図データを相互利用し、例えば安全運転のための注意喚起の精度を向上させること等が検討されている。なお以下の説明において、通信可能な距離にある二台以上の車両間の通信を、単に「車車間通信」と称する。このような車車間通信についての従来技術を開示する文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１記載の従来技術では、車車間通信により、他の車両の位置を地図にマッチングさせ、その結果としての地図を表示すると共に、他の車両の走行状況が道路環境に従っているか否かを判定し、その判定結果を表示する構成とされている。
国際公開第２０１０－９５２３６号公報
　しかしながら、上記特許文献１に開示されている従来技術では、車車間通信が一旦途絶してしまうと、他の車両の車両情報を受け取れず、他の車両の位置や速度が表示できなくなってしまうという問題点があった。
　そこで本願は、上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、車車間通信が途絶した場合でも、通信が途絶した車両についての諸処理を正確に行うことが可能な情報処理装置及び情報処理方法、並びに当該情報処理装置用のプログラムを提供することにある。
　上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において、前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得するインターフェース等の取得手段と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定部等の判定手段と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測部等の予測手段と、前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う処理部等の移動支援手段と、を備える。
　上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において実行される情報処理方法において、前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得工程と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定工程と、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援工程と、を含む。
　上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置に含まれるコンピュータを、前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得手段、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定手段、当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、及び、前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援手段、として機能させる。
実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図である。 実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートである。 実施例に係る走行支援処理を例示する概念図（Ｉ）であり、（ａ）は第一例を示す図であり、（ｂ）は第二例を示す図であり、（ｃ）は第三例を示す図である。 実施例に係る走行支援処理を例示する概念図（II）であり、（ａ）は第四例を示す図であり、（ｂ）は第五例を示す図である。
　次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、実施形態に係る情報処理装置Ｓは、移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置であり、取得手段１と、判定手段２と、予測手段３と、移動支援手段４と、を備えている。なおこの場合、「移動体」とは、自動車、二輪車、自転車等の移動手段としての車両の他、実施形態に係る移動支援装置Ｓを携帯して移動する人も含まれる。
　この構成において、取得手段１は、他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する。一方判定手段２は、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したか否かを判定する。
　そして予測手段３は、当該他の移動体との間の無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した他の車両である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた移動体情報に基づいて、通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する。
　そして移動支援手段４は、予測された途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を用いて、情報処理装置Ｓが利用される移動体の移動に関する移動支援を行う。
　以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Ｓの動作によれば、通信途絶移動体との間の無線通信が途絶したとき、その途絶までに通信途絶移動体から受信していた移動体情報に基づいて、通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測された少なくともいずれか一方を用いて、情報処理装置Ｓが利用される移動体の移動に関する移動支援を行う。よって、無線通信途絶までに受信していた移動体情報を用いて途絶後の通信途絶移動体の速度等を予測することで、途絶後の通信途絶移動体についての移動支援を正確に行うことができる。
　次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図６を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、実施形態に係る移動体の一例に相当する車両にそれぞれ搭載された端末装置により当該車両の走行を支援する車車間通信システムに対して実施形態を適用した場合の実施例である。
　また、図２は実施例に係る車車間通信システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る端末装置の概要構成を示すブロック図である。また、図４は実施例に係る走行支援処理を示すフローチャートであり、図５及び図６は当該走行支援処理をそれぞれ例示する概念図である。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る情報処理装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
　図２に示すように、実施例に係る車車間通信システムＣＳは、それぞれが車両Ｃに搭載された端末装置ＳＳであって、アンテナＡＴを介した直接の無線通信による相互接続により種々のデータの授受が可能とされている端末装置ＳＳにより構成されている。ここで車車間通信システムＣＳを構成する端末装置ＳＳは、それ自体が案内用の地図データを記録しており、これを用いた車両Ｃの案内処理が可能とされている。
　次に、実施例に係る端末装置ＳＳについて、図３を用いてその構成及び概要動作を説明する。
　図３に示すように、実施例に係る端末装置ＳＳは、アンテナＡＴに接続されたインターフェース１と、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる処理部４と、揮発性領域及び不揮発性領域を有し上記案内用の地図データ等が記録されている記録部１１と、操作ボタン又はタッチパネル等からなる操作部１２と、端末装置ＳＳを備える車両Ｃの現在位置や進行方向、又は速度や走行距離を検出するための各種センサ等からなるセンサ部１３と、端末装置ＳＳによる案内処理として必要な案内画像や地図画像等を表示するための液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１４と、により構成されている。このときインターフェース１が実施形態に係る取得手段１の一例に相当し、処理部４が実施形態に係る移動支援手段４の一例に相当する。
　また処理部４は、実施形態に係る判定手段２の一例に相当する判定部２と、実施形態に係る予測手段３の一例に相当する予測部３と、により構成されている。このとき、判定部２及び予測部３はそれぞれ、処理部４を構成するハードウェアロジック回路により実現されるものであってもよいし、後述する走行支援処理用プログラムを処理部４が読み出して実行することによりソフトウェア的に実行されるものであってもよい。更に、インターフェース１並びに処理部４の判定部２及び予測部３により、実施形態に係る情報処理装置Ｓの一例を構成している（図３破線参照）。
　以上の構成においてインターフェース１は、処理部４の制御の下、他の端末装置ＳＳとの間のデータの授受を制御する。また記録部１１は、実施例に係る走行支援処理を処理部４が実行するに当たって必要なデータ等を一時的に記憶すると共に、上記地図データ等を記録し、必要に応じてそれぞれ読み出させる。更にセンサ部１３は、例えば自立的に或いはＧＰＳ（Global Positioning System）航法衛星からの航法電波を受信する等の手法により、端末装置ＳＳの現在位置を検出し、当該現在位置を示す現在位置データを処理部４に出力する。またセンサ部１３は、車両Ｃの速度、進行方向及び走行距離等を自立的に検出し、当該速度を示す速度データ等を処理部４に出力する。更に操作部１２は、端末装置ＳＳとしての動作（実施例に係る走行支援処理の動作又は案内処理の動作等）を指定するための操作等が実行されることにより、当該操作等に対応する操作信号を処理部４に出力する。これらにより処理部４は、必要な情報又は地図画像等をディスプレイ１４に表示しつつ、上記案内処理及び実施例に係る走行支援処理を実行する。このとき、処理部４の判定部２及び予測部３が中心となって、当該走行支援処理を実行する。
　次に、実施例に係る走行支援処理について、より具体的に図３乃至図６を用いて説明する。なお実施例に係る走行支援処理は、例えば操作部１２における開始操作が行われたことをトリガとして開始される。また以下の説明において、図３乃至図６に示す走行支援処理が実行される端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃを「自車Ｃ０」と示す。更に、自車Ｃ０以外の後述する他の車両Ｃを、車両Ｃ１、車両Ｃ２、…、車両Ｃｎ（ｎは自然数）と示す。また、自車Ｃ０乃至車両Ｃｎについて共通の事項を説明する場合には、単に「車両Ｃ」と示す。
　即ち実施例に係る走行支援処理は図４に示すように、例えば上記開始操作が行われると処理部４は先ず、インターフェース１及びアンテナＡＴを介した他の車両Ｃｎの端末装置ＳＳとの間の直接の無線通信（車車間通信）により、当該走行支援処理に必要なデータを取得する（ステップＳ１）。このステップＳ１により他の端末装置ＳＳから取得されるデータには、例えば送信元識別データ、宛先識別データ、現在位置データ、種別データ、形状データ、軌跡データ、距離データ、速度データ及び加速度データ等が含まれている。このとき送信元識別データは、当該他の端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃを他の車両Ｃから識別するためのデータである。また宛先識別データは、送信先（宛先）である端末装置ＳＳが搭載されている自車Ｃ０を他の車両Ｃｎから識別するためのデータである。更に現在位置データは、他の端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃｎの現在位置を示すデータである。また種別データは、当該車両Ｃｎが現在走行している道路の種別（例えば、一般道路を走行しているか、或いは高速道を走行しているか等の種別）を示すデータである。更に形状データは、当該車両Ｃｎが現在走行している道路の形状を例えばいわゆるリンクデータ及びノードデータ等により示すデータである。また軌跡データは、当該車両Ｃｎの走行履歴（走行軌跡）を示すデータである。更に距離データは、端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃ間の距離（例えば、自車Ｃ０と他の車両Ｃｎとが同じ道路を同じ方向に走行している場合には両者の車間距離）を示すデータである。なお上記種別データ及び形状データは、端末装置ＳＳが搭載されている車両Ｃｎが案内処理用の地図データを記録していることに起因して送信されてくる。次に速度データは、他の車両Ｃｎの速度を示すデータである。最後に加速度データは、他の車両Ｃｎに印加される（特に前後方向の）加速度を示すデータである。
　ステップＳ１において各種データの受信が開始されると、処理部４は、当該受信したデータを用いて、自車Ｃ０に対する安全走行支援処理等を実行する（ステップＳ２）。このステップＳ２に係る安全走行支援処理とは、例えば自車Ｃ０の前後を走行する他の車両Ｃｎとの車間距離を当該車両Ｃｎから受信した上記距離データ又は現在位置データ等を用いて検出し、当該車間距離が予め設定された危険距離以下となった場合に自車Ｃ０の運転者に警告する等の処理が含まれ、これらが実施形態に係る移動支援手段４における移動支援の例である。
　次に処理部４の判定部２は、ある車両Ｃｎとの間の車車間通信が途絶したか否かを判定する（ステップＳ３）。より具体的に判定部２は、例えば当該車両Ｃｎからの上記データが予め設定されている第１閾値時間受信できない場合、当該車両Ｃｎとの間の車車間通信が途絶したと判定する。なおこの場合の第１閾値時間は、車車間通信における通信周期に相当する閾値時間、又は当該通信周期に所定の許容誤差時間を加えた時間に相当する閾値時間である。より具体的第１閾値時間としては、例えば１秒程度の時間である。ステップＳ３の判定において車車間通信が途絶していないと判定された場合（ステップＳ３；ＮＯ）、処理部４は上記ステップＳ１に戻って必要な車車間通信を継続する。
　一方ステップＳ３の判定において、車車間通信が途絶したと判定された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、判定部２は次に、車車間通信が途絶してからの経過時間である途絶時間が予め設定された第２閾値時間より長くなっているか否かを判定する（ステップＳ４）。この場合の第２閾値時間としては、例えば２秒乃至３秒程度の時間である。ステップＳ４の判定において、途絶時間が第２閾値時間未満である場合（ステップＳ４；ＮＯ）、処理部４の予測部３は、車車間通信が途絶した車両Ｃｎの当該途絶後の位置又は速度の少なくともいずれか一方を予測する（ステップＳ６）。このステップＳ６の処理については、後ほど図５及び図６を用いて例示しつつ、説明する。その後処理部４は、ステップＳ６により予測された位置又は速度の少なくともいずれか一方を用いて、第２閾値時間以下の時間だけ車車間通信が途絶している車両Ｃｎと自車Ｃ０との関係における安全走行支援処理等を実行する（ステップＳ７）。このステップＳ７に係る安全走行支援処理とは例えば、当該車両Ｃｎの予測位置と自車Ｃ０の現在位置との関係から算出された当該車両Ｃｎとの車間距離を算出し、当該車間距離が閾値距離以下となった場合に自車Ｃ０の運転者に注意喚起する等の処理や、車両Ｃｎの予測位置を示す位置マークをそれに対応する地図と共にディスプレイ１４に表示する処理が含まれる。なおこの場合の閾値距離は、車両Ｃｎの位置が予測に基づく位置であることから、例えばステップＳ２に係る上記危険距離よりも長く設定されるのが好ましい。また、予測位置を示す位置マークを表示する場合は、それが予測に基づく位置であることを示すマークと共に表示することが好ましい。
　またこの他に、ステップＳ２及びステップＳ７に共通的に係る安全走行支援処理としては、例えば、自車Ｃ０における交差点の右折時に直進してくる他の車両Ｃｎの接近を報知する処理や、自車Ｃ０が一時停止から左折する際、他の車両Ｃｎが右から近づいてきている旨を案内する処理等が挙げられる。
　その後処理部４、例えば端末装置ＳＳの電源がオフとされたり、或いは自車Ｃ０が目的地に到達した等の理由により、実施例に係る走行支援処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定において引き続き走行支援処理を実施する場合（ステップＳ８；ＮＯ）、処理部４は車車間通信が復旧したか否かを判定し（ステップＳ１０）、依然として復旧しない場合は（ステップＳ１０；ＮＯ）、上記ステップＳ４に移行する。一方ステップＳ１０の判定において車車間通信が復旧した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、処理部４は上記ステップＳ１に戻る。一方ステップＳ８の判定において実施例に係る走行支援処理を終了する場合（ステップＳ８；ＹＥＳ）、処理部４はそのまま当該走行支援処理を終了する。
　他方、上記ステップＳ４の判定において、途絶時間が第２閾値時間以上長い場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、処理部４の判定部２は、車車間通信が復旧したか否かを判定し（ステップＳ９）、依然として復旧しない場合は（ステップＳ９；ＮＯ）、時間の経過による復旧を待つべく、上記ステップＳ７に係る予測による安全走行支援処理を行わず、端末装置ＳＳとしての他の処理に移行する。一方ステップＳ９の判定において、途絶していた車両Ｃｎとの間の車車間通信が復旧した場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、処理部４は上記ステップＳ８に移行する。このとき上記ステップＳ９では、途絶時間が第２閾値時間以上長い場合、車車間通信が途絶した車両Ｃｎの位置又は速度の予測が困難であり（又は予測精度が低下し）、誤った安全走行支援処理の原因となるため、敢えてステップＳ７に係る安全走行支援処理を実行しないこととするものである。
　次に、上記ステップＳ６に係る車車間通信途絶後の車両Ｃｎの位置等の予測について、より具体的に説明する。
　即ち、第一例として例えば図５（ａ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上を走行する他の車両Ｃ１があった場合において、この車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両Ｃ１から受信した加速度データの値が０近傍であった場合には、車両Ｃ１は車車間通信の途絶の前後で略等速度走行（例えば時速５０キロメートルの等速度走行）をしているものと見做し、図５（ａ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。なおこの場合、車両Ｃ１から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両Ｃ１が略等速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
　次に第二例として、例えば図５（ｂ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上を走行する他の車両Ｃ１があった場合において、この車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両Ｃ１から受信した加速度データの値が有意であった（即ち、途絶前の車両Ｃ１に加速又は減速の徴候があった）場合には、車両Ｃ１はその加速度を維持しつつ車車間通信の途絶の前後で略等加速度走行をしているものと見做し、図５（ｂ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。なおこの場合、車両Ｃ１から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両Ｃ１が略等加速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
　次に第三例として、例えば図５（ｃ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ３の前方を走行する他の車両Ｃ１があった場合において、この車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、途絶前の車両Ｃ１から受信した速度データの値が自車Ｃ０の速度と同じ場合には、車両Ｃ１はその速度を維持しつつ車車間通信の途絶の前後で略同一の車間距離を維持して走行をしているものと見做し、図５（ｃ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。これは、車間距離が短くなったと予測することにより不要な追突防止案内等が実行されることを防止するためである。なおこの場合、車両Ｃ１から送信されてきた上記軌跡データに基づいて車両Ｃ１が略等速度走行をしていたか否かを判定してもよい。
　次に第四例として、例えば図６（ａ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２上を走行する二台の車両Ｃ１及び車両Ｃ２があった場合において、車両Ｃ１との車車間通信が途絶したとき、車両Ｃ１の前方の車両Ｃ２との車車間通信ができている場合には、車両Ｃ１と前方の車両Ｃ２との速度がほぼ同じである場合に限って、前方の車両Ｃ２と同じ速度で車両Ｃ０も走行しているもの見做し、図６（ａ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。ここで、車両Ｃ１と車両Ｃ２との間に速度差があった場合には、車両Ｃ１について車車間通信の途絶前に加速又は減速の兆候があれば上記第二例を適用し、その徴候がなければ上記第一例を適用してその位置を予測する。なお、安全走行支援を行う上では、先頭の車両Ｃ２の位置さえ自車Ｃ０において認識できていれば済むように考えられるが、複数台の車両Ｃｎが連なっていることを検出して自車Ｃ０の運転者等に注意喚起する状況も考えられる。より具体的には、例えばトラックの後ろからバイクが走行しているが、そのバイクを自車Ｃ０からは視認できない場合などが該当する。
　最後に第五例として、例えば図６（ｂ）左に示すように、自車Ｃ０が走行する道路Ｒ３の前方を走行する三台の車両Ｃ１乃至車両Ｃ３があった場合において、このうちの車両Ｃ１との車車間通信が途絶したときであって車両Ｃ１の前後の車両Ｃ２及び車両Ｃ３と車車間通信ができている場合には、当該車両Ｃ２及び車両Ｃ３それぞれ速度の例えば平均値で車両Ｃ１が走行しているものと見做し、図６（ｂ）右に例示するように車両Ｃ１の位置を予測する。なお図６（ｂ）に例示する場合は、自車Ｃ０の前方に車両Ｃ１乃至車両Ｃ３が走行している場合であるが、車車間通信が途絶した車両Ｃ１を通信可能な車両Ｃｎで挟むことができればこの第五例は適用可能であるため、自車Ｃ０の後方に車両Ｃ１が走行していてそれとの車車間通信が途絶した場合にも適用できる。また上記第五例は、自車Ｃ０の前方に例えば信号待ちや渋滞が発生している場合などに有効である。更に、車車間通信が途絶した車両Ｃ１の前後の車両Ｃ２及び車両Ｃ３の速度が自車Ｃ０において判ればよいため、図６（ｂ）に示すように、車両Ｃ３に代えて自車Ｃ０自体の速度を用いて車両Ｃ１の位置を予測するように構成してもよい。この場合に予測精度の向上の観点からは、車両Ｃ１と自車Ｃ０との距離が十分小さい場合に限る必要がある。
　なお上記第四例と第五例において、自車Ｃ０との車車間通信が途絶した車両Ｃ１とそれが途絶していない車両Ｃ２（又は車両Ｃ３）との位置関係は、例えば車車間通信が途絶する前に自車Ｃ０においていわゆるマップマッチング処理を実行することにより、判別することができる。また、一度判別した車両Ｃの前後関係は、基本的に変化しないと見なすのが好ましい。
　更に上記第一例乃至第五例については、以下のように組み合わせることが考えられる。即ち、図６に例示する第四例又は第五例のように、他の車両Ｃ２又は車両Ｃ３からのデータを活用できる場合には、それらを優先的に用いることが好ましい。この場合、第五例のように車車間通信が途絶した車両Ｃ１を他の車両Ｃ２及び車両Ｃ３で挟み込んでいる場合は、第五例を適用することとなるし、車車間通信が途絶した車両Ｃ１の前方にしか他の車両Ｃ２が走行していない場合は第四例を適用することになる。また、自車Ｃ０及び車両Ｃ１のみが車車間通信をしている場合において車両Ｃ１について当該車車間通信が途絶した場合には、上記第一例乃至第三例を適用することになる。この場合の優先順位としては、例えば第三例→第二例→第一例の順に適用するのが好ましい。
　更にまた、上記ステップＳ４に係る第２閾値時間を、車車間通信が途絶した車両Ｃ１の途絶前の速度に応じて変更するように構成してもよい。この場合、予め実験等により検証の上、例えば、車車間通信途絶時の距離が５０メートルで車両Ｃ１の途絶前の速度が時速７２キロメートルであった場合は、車両Ｃ１は一秒間に２０メートル走行することとなるため、第２閾値時間としては２．５秒程度が好ましい。また、車車間通信途絶時の距離が同じく５０メートルであった場合でも車両Ｃ１の途絶前の速度が時速３６キロメートルであった場合は、車両Ｃ１は一秒間に１０メートル走行することとなるため、第２閾値時間としては５秒程度が好ましい。
　以上それぞれ説明したように、実施例に係る車車間通信システムＣＳの動作によれば、車両Ｃ１との間の車車間通信の途絶までに車両Ｃ１から受信していたデータに基づいて、その車両Ｃ１の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測し、その予測された少なくともいずれか一方を用いて途絶後の車両Ｃ１についての処理を行う。よって、車車間通信の途絶までに受信していたデータを用いて途絶後の車両Ｃ１の速度等を予測することで、途絶後の車両Ｃ１についての処理を正確に行うことができる。
　また、車車間通信が途絶した車両Ｃ１からその途絶までに受信していたデータに基づいてその位置を予測すると共に、予測された位置に基づいて、車両Ｃ１の位置を示す位置マークを地図と共にディスプレイ１４に表示する場合には、車車間通信が途絶した後の車両Ｃ１の位置を認識することができる。
　更に、車両Ｃｎから送信されてくるデータが速度データ、加速度データ及び現在位置データを含んでいるので、車車間通信途絶までの当該速度データ等を用いることで、より正確に車両Ｃ１の速度等を予測することができる。
　更にまた上記第一例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、車両Ｃ１が途絶の前後で同じ速度で移動しているものとして途絶後の速度を予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
　また上記第二例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、その途絶までに車両Ｃ１から受信していた速度データ又は加速度データに基づいて途絶後の速度を予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
　更に上記第三例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、自車Ｃ０がその途絶前に車両Ｃ１と同一の道路上を走行しており、且つ相互に同一速度であったとき、途絶後の車両Ｃ１の速度が途絶後の自車Ｃ０の速度と同一であると予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
　更にまた上記第四例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、当該途絶前の車両Ｃ１の前方に車両Ｃ２が存在し、当該途絶後に当該車両Ｃ２との車車間通信が可能である場合、当該車両Ｃ２の速度を途絶後の車両Ｃ１の速度と予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
　また上記第五例の場合には、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の速度を予測する場合に、当該途絶前の車両Ｃ１の前方及び後方に車両Ｃ２及び車両Ｃ３がそれぞれ存在し、当該途絶後に車両Ｃ２及び車両Ｃ３と自車Ｃ０との車車間通信が可能であるとき、車両Ｃ２及び車両Ｃ３それぞれの速度に基づいて（例えばその平均値として）当該途絶後の車両Ｃ１の速度と予測するので、途絶後の車両Ｃ１の速度を精度よく予測することができる。
　更に、車両Ｃ１の車車間通信途絶後の位置を予測する場合に、予測されたその速度に基づいてその位置を予測する構成とすれば、より正確に当該位置を予測することができる。
　更にまた、上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置（いわゆるスマートフォンを含む）間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いを識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。
　また上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えばインターネット等のネットワークを介して（即ち、所定のサーバ装置を介して）車両Ｃ間のデータの授受を行う通信システムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、上記送信元識別データ等を用いて各端末装置ＳＳが互いを識別しつつ、データの授受を行うことになる。
　更に、実施例に係る記録部１１に記録されている地図データ等について、これを記録部１１内に記録するのではなく、例えばインターネット等のネットワークを介して必要の都度取得するように構成してもよい。
　更にまた上述した実施例では、車車間通信を用いる車車間通信システムＣＳに対して本願を適用した場合について説明したが、これ以外に、例えば実施形態に係る移動体の一例としての人が携帯する携帯型情報端末装置（いわゆるスマートフォンを含む）間で通信を行いつつ、その携帯型情報端末装置を携帯する人の移動を支援するシステムに対して本願を適用することも可能である。この場合には、互いを識別する識別データ等を用いて互いを識別しつつ、携帯型情報端末装置間において必要なデータの授受を行うことになる。
　また、図４に示したフローチャートに相当する走行支援用プログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部４として機能させることも可能である。
　１　　取得手段（インターフェース）
　２　　判定手段（判定部）
　３　　予測手段（予測部）
　４　　移動支援手段（処理部）
　ＳＳ　　端末装置
　ＣＳ　　車車間通信システム
　Ｃ０　　自車
　Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３　　車両
　Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３　　道路

Claims (11)

  1. 　移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において、
    　前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得手段と、
    　当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定手段と、
    　当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段と、
    　前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援手段と、
    　を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 　請求項１に記載の情報処理装置において、
    　前記予測手段は、前記通信途絶移動体から前記無線通信の途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて前記位置を予測すると共に、
    　表示手段と、
    　前記通信途絶移動体の位置を示す位置マークと共に前記表示手段に表示される地図に対応する地図情報を記憶する記憶手段と、
    　前記予測された位置に基づいた前記位置マークと、前記予測された位置に対応する前記地図と、を前記表示手段に表示する表示制御手段と、
    　を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置において、
    　前記移動体情報は、前記通信途絶移動体の速度を示す速度情報と、当該通信途絶移動体に印加される加速度を示す加速度情報と、当該通信途絶移動体の位置を示す位置情報と、を含むことを特徴とする情報処理装置。
  4. 　請求項３に記載の情報処理装置において、
    　前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記通信途絶移動体が前記途絶の前後で同じ速度で移動しているものとして、前記速度情報に基づき、前記途絶後の速度を予測することを特徴とする情報処理装置。
  5. 　請求項３に記載の情報処理装置において、
    　前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記途絶までに当該通信途絶移動体から受信していた前記速度情報又は前記加速度情報に基づいて、前記途絶後の速度を予測することを特徴とする情報処理装置。
  6. 　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
    　前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記情報処理装置が利用される前記移動体が前記途絶前に前記通信途絶移動体と同一の移動路上を移動しており、且つ相互に同一速度であったとき、前記途絶後の前記通信途絶移動体の速度が前記途絶後の前記情報処理装置が利用される前記移動体の速度と同一であると予測することを特徴とする情報処理装置。
  7. 　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
    　前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記途絶前の前記通信途絶移動体の前方に他の移動体が存在し、当該途絶後に当該他の移動体との無線通信が可能である場合、当該他の移動体の速度を前記途絶後の前記通信途絶移動体の速度と予測することを特徴とする情報処理装置。
  8. 　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置において、
    　前記通信途絶移動体の前記途絶後の速度を予測する場合において前記予測手段は、前記途絶前の前記通信途絶移動体の前方及び後方に他の移動体がそれぞれ存在し、当該途絶後に各前記他の移動体との無線通信が可能であるとき、各前記他の移動体の速度に基づいて前記途絶後の前記通信途絶移動体の速度と予測することを特徴とする情報処理装置。
  9. 　請求項１から請求項８のいずれ一項に記載の情報処理装置において、
    　前記通信途絶移動体の前記途絶後の位置を予測する場合において前記予測手段は、前記予測された速度に基づいて当該位置を予測することを特徴とする情報処理装置。
  10. 　移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置において実行される情報処理方法において、
    　前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得工程と、
    　当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定工程と、
    　当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測工程と、
    　前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援工程と、
    　を含むことを特徴とする情報処理方法。
  11. 　移動体で利用され、且つ他の移動体との間で無線通信による情報の授受が可能な情報処理装置に含まれるコンピュータを、
    　前記他の移動体に対応した移動体情報を当該他の移動体から取得する取得手段、
    　当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したか否かを判定する判定手段、
    　当該他の移動体との間の前記無線通信が途絶したとき、当該無線通信が途絶した前記他の移動体である通信途絶移動体から当該途絶までに受信していた前記移動体情報に基づいて、前記通信途絶移動体の当該途絶後の速度又は位置の少なくともいずれか一方を予測する予測手段、及び、
    　前記予測された少なくともいずれか一方を用いて、前記情報処理装置が利用される移動体の移動に関する移動支援を行う移動支援手段、
    　として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
PCT/JP2014/059533 2014-03-31 2014-03-31 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム WO2015151192A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/059533 WO2015151192A1 (ja) 2014-03-31 2014-03-31 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム
JP2016511215A JPWO2015151192A1 (ja) 2014-03-31 2014-03-31 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/059533 WO2015151192A1 (ja) 2014-03-31 2014-03-31 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015151192A1 true WO2015151192A1 (ja) 2015-10-08

Family

ID=54239561

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/059533 WO2015151192A1 (ja) 2014-03-31 2014-03-31 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2015151192A1 (ja)
WO (1) WO2015151192A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200398847A1 (en) * 2018-03-09 2020-12-24 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle Travel Assist Method and Vehicle Travel Assist Device
US11395096B2 (en) 2018-06-04 2022-07-19 Nec Corporation Information sharing device, information sharing method, and recording medium
US11491978B2 (en) 2018-05-17 2022-11-08 Mitsubishi Electric Corporation Driving assistance device and method that judge a target object based on neighboring objects

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004227412A (ja) * 2003-01-24 2004-08-12 Toyota Motor Corp 車両用運転補助装置
JP2011048456A (ja) * 2009-08-25 2011-03-10 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2012212271A (ja) * 2011-03-31 2012-11-01 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4480613B2 (ja) * 2005-03-29 2010-06-16 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004227412A (ja) * 2003-01-24 2004-08-12 Toyota Motor Corp 車両用運転補助装置
JP2011048456A (ja) * 2009-08-25 2011-03-10 Toyota Motor Corp 走行支援装置
JP2012212271A (ja) * 2011-03-31 2012-11-01 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200398847A1 (en) * 2018-03-09 2020-12-24 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle Travel Assist Method and Vehicle Travel Assist Device
JPWO2019171100A1 (ja) * 2018-03-09 2021-03-04 日産自動車株式会社 車両走行支援方法及び車両走行支援装置
JP7167977B2 (ja) 2018-03-09 2022-11-09 日産自動車株式会社 車両走行支援方法及び車両走行支援装置
US11491978B2 (en) 2018-05-17 2022-11-08 Mitsubishi Electric Corporation Driving assistance device and method that judge a target object based on neighboring objects
US11395096B2 (en) 2018-06-04 2022-07-19 Nec Corporation Information sharing device, information sharing method, and recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2015151192A1 (ja) 2017-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10889294B2 (en) Assessing U-turn feasibility
JP6065889B2 (ja) 運転支援装置
KR20200014931A (ko) 차량용 정보 기억 방법, 차량의 주행 제어 방법, 및 차량용 정보 기억 장치
TWI547913B (zh) 即時駕駛輔助系統及方法
JP5200568B2 (ja) 車載装置、車両走行支援システム
CN109478065A (zh) 用于车辆的自主驾驶方法
JP4582312B2 (ja) 衝突防止装置
JP2014063240A (ja) 移動体情報通信装置
KR20220026004A (ko) 자율 주행 제어 장치 및 방법
JP2009276991A (ja) 危険回避システム
WO2015151192A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム
JP2015064733A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
JP2011209849A (ja) 運転支援方法および運転支援装置
CN108428366B (zh) 一种辅助驾驶方法及装置
JP5745295B2 (ja) 移動体通信装置及び移動体情報の送信制御方法
JP2011175367A (ja) 車両制御装置
JP2017117413A (ja) 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
JP6896117B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム
JP2014063241A (ja) 移動体情報通信装置
JP2018147502A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム
JP2015197760A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理用プログラム
EP3825196A1 (en) Method, apparatus, and computer program product for automated lane merging assistance
JP2014063239A (ja) 移動体情報通信装置
JP2017167925A (ja) 駐車列特定システムおよび駐車列特定プログラム
JP2013003594A (ja) 携帯端末装置およびこれを備えた運転評価システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14887888

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016511215

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14887888

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1