JP7167977B2 - 車両走行支援方法及び車両走行支援装置 - Google Patents
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Description
に関する。
次に、地図内位置演算部5が、地図上における自車両の位置(自車両位置)を検出する(S3)。
まず、2輪車検出部13は、検出統合部2aと物体追跡部2bと挙動判定部11による検出結果と地図情報に基づいて、対象交差点に向かって走行している2輪車と、2輪車が走行する道路を検出する(S21)。なお、2輪車検出部13は、物体検出装置1(センサ)の検出結果を基に2輪車を検出するのであり、物体検出装置1(センサ)が2輪車を検出すると言ってもよい。
進路予測部15は、距離dが閾値dthより長い場合は(S31:NO)、他車両が2輪車を加速しながら追い越したか否かを判定する(S33)。他車両が2輪車を加速しながら追い越した場合は(S33:YES)、ステップS27に進む。
ステップS37では、進路予測部15は、自車両の方向指示器の状態を取得し、取得した状態に基づいて、自車両が、他車両の走行車線を跨がないで曲がる方向の方向指示を行っているか否かを判定する(S37)。
図4A以降の図において、車両が右側通行であり、Kが対象交差点、Sが自車両、Aが他車両、Bが2輪車とする。
他車両Aが右折するので、右折後は、2輪車Bの進路に基づいて、自車両の走行を支援するのが好ましい。実施形態では、他車両Aが2輪車Bに追従し、他車両Aが右折すると予測した時点で、すなわち早期に2輪車Bの進路を予測する。そして、予測した2輪車Bの進路に基づいて自車両Sの走行を支援する。
さらに、他車両Aが右折すると予測するので、右折を予定している自車両Sは対象交差点Kの手前で一旦停止しなくてよく、スムーズな走行が可能となる。また、自車両Sが直進を予定している場合は、減速せずに対象交差点Kを通過できる。
図6Aに示す対象交差点Kには信号機がないとする。自車両Sは、他車両Aが仮に左折した場合、左折後に走行する道路R2を対象交差点Kに向かって走行している。自車両Sの進路予測部15は、他車両Aが2輪車Bに追従しているので、他車両Aは対象交差点Kを右折すると予測する。
これにより、左折を予定している自車両Sは対象交差点Kの手前で一旦停止しなくてよく、特に左折後は2輪車Bだけに注意すればよく、スムーズな走行が可能となる。
さらに、他車両Aが方向指示を行うタイミングより早く、他車両Aが右折すると予測できる。よって、例えば、他車両Aが右折する際に減速すると予測し、自車両Sと他車両Aの車間距離を広くすることができる。
2a 検出統合部
2b 物体追跡部
3 自車位置推定装置
4 地図取得装置
5 地図内位置演算部
10 動作予測部
11 挙動判定部
12 交差点判定部
13 2輪車検出部
14 他車両検出部
15 進路予測部
21 自車経路生成部
22 車両制御部
A 他車両
B 2輪車(周囲物体)
S 自車両
v1、v2、v3 尤度
Claims (5)
- 車両走行支援装置が、交差点に向かって道路を走行する他車両と他車両とは異なる周囲物体の予測進路に基づいて自車両の走行を支援する車両走行支援方法であって、
前記車両走行支援装置が備えるセンサが、
前記道路を前記交差点に向かって走行する、前記周囲物体を検出し、
前記道路において前記周囲物体と同一の車線を前記交差点に向かって走行する、前記他車両を検出し、
前記車両走行支援装置が備えるコンピュータが、
前記周囲物体及び前記他車両の速度、並びに前記周囲物体と前記他車両との距離に基づいて、前記他車両が前記周囲物体を追従しているか否かを判定し、
前記他車両が前記周囲物体を追従していない場合は、前記他車両の前記交差点における進行方向である予測進路を予測し、予測した前記他車両の予測進路に基づいて前記自車両の経路を生成し、生成した前記経路に従って前記自車両を制御する
ことを特徴とする車両走行支援方法。 - 前記コンピュータが、
前記他車両が前記周囲物体を追従していない場合は、前記他車両が前記交差点を前記道路の幅方向の中央よりも前記周囲物体側の方向に曲がらないと予測する
ことを特徴とする請求項1記載の車両走行支援方法。 - 前記コンピュータが、
前記交差点までの距離が所定の閾値より長い区間で、前記他車両が一定の速度で前記周囲物体を追い越した場合は、前記他車両が前記交差点を前記道路の幅方向の中央よりも前記周囲物体側の方向に曲がらないと予測する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の車両走行支援方法。 - 前記コンピュータが、
前記交差点までの距離が所定の閾値より長い区間で、前記他車両が加速しながら前記周囲物体を追い越した場合は、前記他車両が前記交差点を前記道路の幅方向の中央よりも前記周囲物体側の方向に曲がると予測する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両走行支援方法。 - 交差点に向かって道路を走行する他車両と他車両とは異なる周囲物体の予測進路に基づいて自車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、
前記道路を前記交差点に向かって走行する前記周囲物体と、前記道路において前記周囲物体と同一の車線を前記交差点に向かって走行する前記他車両とを検出するセンサと、
前記周囲物体及び前記他車両の速度、並びに前記周囲物体と前記他車両との距離に基づいて、前記他車両が前記周囲物体を追従しているか否かを判定し、前記他車両が前記周囲物体を追従していない場合は、前記他車両の前記交差点における進行方向である予測進路を予測し、予測した前記他車両の予測進路に基づいて前記自車両の経路を生成し、生成した前記経路に従って前記自車両を制御する制御回路と
を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
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