CN117121076A - 其他车辆行为预测方法、其他车辆行为预测装置及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明的其他车辆行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测存在于本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

Description

其他车辆行为预测方法、其他车辆行为预测装置及驾驶辅助 方法

技术领域

本发明涉及其他车辆行为预测方法、其他车辆行为预测装置及驾驶辅助方法。

背景技术

在专利文献1中，记载了在非优先道路与优先道路交叉的交叉路口的跟前，在判定为非优先道路上的车辆停车了规定时间以上的情况下，将表示非优先道路上的车辆停车的信息传递给优先道路上的车辆的驾驶员的交叉路口互让辅助系统。该交叉路口互让辅助系统，在非优先道路上的车辆停车了规定时间以上的情况下，向优先道路上的车辆的驾驶员传达为了互让而请求在交叉路口的跟前应停止的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－251759号公报

发明要解决的课题

专利文献1所记载的交叉路口互让辅助系统，在非优先道路上的车辆在交叉路口的跟前没有停车规定时间以上的情况下，不向优先道路上的车辆的驾驶员传达请求互让的信息。因此，在本车辆在交叉路口左右转弯时，在存在于左右转弯前方的道路上的对向车辆在交叉路口的跟前不停止而在交叉路口行进的情况下，本车辆不能判断将向交叉路口的行进让给对向车辆。其结果是，有可能因本车辆与对向车辆的接近而给驾驶者带来不适感。

发明内容

本发明提供一种其他车辆行为预测方法，当本车辆在交叉路口右转或左转时，预测右转或左转前方的道路上的对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率，能够判断是否将向交叉路口的行进让给对向车辆。

本发明的一方式的行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测存在于本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

发明效果

根据本发明，当本车辆在交叉路口右转或左转时，预测右转或左转前方的道路上的对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率，能够判断是否将向交叉路口的行进让给对向车辆。

附图说明

图1是本发明的实施方式的其他车辆行为预测装置以及驾驶辅助装置的功能块图。

图2A是说明应用本发明的实施方式的其他车辆行为预测方法的场景的一例的图。

图2B是说明应用本发明的实施方式的其他车辆行为预测方法的场景的一例的图。

图3A是说明应用本发明的实施方式的其他车辆行为预测方法的场景的一例的图。

图3B是说明应用本发明的实施方式的其他车辆行为预测方法的场景的一例的图。

图4是表示本发明的实施方式的其他车辆行为预测装置以及驾驶辅助装置的动作的一例的流程图。

图5是表示图4的步骤S07的详细步骤的一例的流程图。

图6是说明应用本发明的第二实施方式的其它车辆行为预测方法的场景的一例的图。

图7是表示图4的步骤S07的详细步骤的一例的流程图。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参照附图对应用了本发明的第一实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。

[驾驶辅助装置的结构]

参照图1，对本实施方式的驾驶辅助装置的结构进行说明。驾驶辅助装置具备：物体检测装置1、本车位置推定装置3、地图存储装置4和微型计算机100。

物体检测装置1具备搭载在本车辆31上的、激光雷达、毫米波雷达、摄像机等检测本车辆31周围的物体的多个不同种类的物体检测传感器。物体检测装置1使用多个物体检测传感器来检测本车辆31周围的物体。物体检测装置1例如检测其他车辆、摩托车、自行车、行人、障碍物等相对于本车辆31的位置、姿势、大小、速度等。物体检测装置1将例如在从本车辆31的上方的空中观察的天顶图(也称为俯视图)中物体的二维位置、姿势、大小、速度等作为检测结果输出。另外，在本车辆31以及本车辆周围的其他车辆或摩托车等车辆具备能够相互通信的通信装置的情况下，物体检测装置1也可以通过与本车辆周围的其他车辆或摩托车之间进行通信(车车间通信)，来取得本车辆周围的其他车辆或摩托车等车辆的位置、姿势、大小、速度等。

本车位置推定装置3具有搭载在本车辆31上的、GPS(全球定位系统)或测距仪等计测本车辆31的绝对位置的位置检测传感器。本车位置推定装置3使用位置检测传感器，计测本车辆31的绝对位置、即本车辆31相对于规定的基准点的位置、姿势以及速度。

地图存储装置4存储表示本车辆31行驶的道路的结构的地图信息。地图存储装置4可以拥有存储了地图信息的地图数据库，也可以通过云计算从外部的地图数据服务器取得地图信息。在地图存储装置4存储的地图信息中，包含道路及道路上的车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息。另外，在此，道路是指包含单一车道或行驶方向相同的多个车道的车辆的行驶区域，车道是指在道路上用车道标记划分的行驶区域。

微型计算机100(控制部的一例)计算本车辆31的行驶路径，辅助本车辆31沿着计算出的行驶路径行驶。微型计算机100检测本车辆31周围的其他车辆的位置，在本车辆31的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32的情况下，预测第一对向车辆32的行为，基于预测的第一对向车辆32的行为的结果，控制本车辆31的行驶。

另外，在实施方式中，微型计算机100作为控制本车辆31的驾驶辅助装置的例子进行说明。但是，本发明并不限于此。例如，微型计算机100也可以作为预测第一对向车辆32的行为的其他车辆行为预测装置来实施。即，微型计算机100也可以不进行本车辆31的行驶路径计算以及沿着行驶路径行驶的本车辆31的控制，而最终输出预测了第一对向车辆32的行为的结果。

微型计算机100是包括CPU(中央处理装置)、存储器和输入/输出部的通用微型计算机。在微型计算机100中安装有用于作为驾驶辅助装置发挥功能的计算机程序(驾驶辅助程序)。通过执行计算机程序，微型计算机100作为驾驶辅助装置所具备的多个信息处理回路(2、5、6、10、21)发挥功能。另外，在此，示出了通过软件实现驾驶辅助装置所具备的多个信息处理回路(2、5、6、10、21)的例子，当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件，构成信息处理回路(2、5、6、10、21)。另外，多个信息处理回路(2、5、6、10、21)也可以由单独的硬件构成。进而，信息处理回路(2、5、6、10、21)也可以兼用作与车辆相关的其他控制中使用的电子控制单元(ECU)。

微型计算机100具备：物体检测综合/追踪部2、地图内本车位置推定部5、本车路径计算部6、其他车辆行为预测部10和车辆控制部21作为多个信息处理回路(2、5、6、10、21)。进而，其他车辆行为预测部10具备：交叉路口检测部11、周围车辆检测部12、通过区域间隔计算部13、其他车辆交叉路口间距离计算部14、以及其他车辆先行概率预测部15。另外，在作为预测第一对向车辆32的行为的其他车辆行为预测装置实施的情况下，不需要信息处理回路(车辆控制部21)。

物体检测综合/追踪部2综合从物体检测装置1所具备的多个物体检测传感器分别得到的多个检测结果，对各物体输出一个检测结果。具体而言，根据从各个物体检测传感器得到的物体的位置、姿势、大小、速度，在考虑各物体检测传感器的误差特性等的基础上计算出误差最小的最合理的物体的位置、姿势、大小、速度。具体而言，通过使用已知的传感器融合技术，综合评价由多种传感器取得的检测结果，得到更准确的检测结果。

物体检测综合/追踪部2追踪由物体检测装置1检测出的物体。具体而言，根据在不同时刻输出的物体的位置、姿势、大小、速度等，进行不同时刻间的物体的同一性的验证(一一对应)，并且，基于该一一对应推定物体的速度信息。另外，在不同时刻输出的物体的位置、姿势、大小、速度等存储在微型计算机100内的存储器中，用于后述的其他车辆的检测以及其他车辆行驶路径51的计算。另外，在本车辆31与本车辆周围的其他车辆或摩托车等车辆之间能够进行通信(车车间通信)的情况下，能够从本车辆周围的其他车辆或摩托车接收各车辆固有的ID，并基于接收到的ID来验证物体的同一性。

地图内本车位置推定部5根据通过本车位置推定装置3得到的本车辆31的绝对位置以及姿势、和存储在地图存储装置4中的地图数据，推定本车辆31在地图上的位置以及姿势。然后，地图内本车位置推定部5确定本车辆31正在行驶的道路。另外，地图内本车位置推定部5也可以进一步确定本车辆31行驶的车道。

本车路径计算部6计算从通过地图内本车位置推定部5得到的地图上的本车辆31的位置到地图上的本车辆31的目的地为止的、本车辆31行驶的道路单位的行驶路径(本车行驶路径41)。另外，本车路径计算部6也可以计算本车辆31行驶的车道单位的行驶路径。

其他车辆行为预测部10检测存在于本车行驶路径41上且距本车辆31规定距离内的交叉路口的位置，在该交叉路口的跟前，检测本车辆31周围的其他车辆的位置，在本车行驶路径41在该交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32的情况下，预测第一对向车辆32比本车辆31先在该交叉路口行进的概率。其他车辆行为预测部10具备：交叉路口检测部11、周围车辆检测部12、通过区域间隔计算部13、其他车辆交叉路口间距离计算部14、其他车辆先行概率预测部15。下面，说明其他车辆行为预测部10的具体结构。

交叉路口检测部11基于通过本车路径计算部6得到的本车行驶路径41的信息，检测在本车辆的行驶路径41上且从本车辆31的当前位置起规定距离内存在的交叉路口的位置。交叉路口检测部11判定本车行驶路径41是否在该交叉路口右转或左转。

周围车辆检测部12在由交叉路口检测部11检测出的交叉路口的跟前，检测本车辆31周围的其他车辆的位置。具体而言，周围车辆检测部12在本车行驶路径41在由交叉路口检测部11检测出的交叉路口右转或左转的情况下，在该交叉路口的跟前，取得由物体检测综合/追踪部2得到的检测结果的信息。然后，根据所取得的物体的位置、姿势、大小、速度，判断该物体是否为其他车辆。周围车辆检测部12根据存在于本车辆31周围的其他车辆的位置和本车辆31在地图上的位置，确定地图上的其他车辆的位置。然后，周围车辆检测部12判定在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转后的前方的道路上是否存在第一对向车辆32。

通过区域间隔计算部13在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32的情况下，基于第一对向车辆32的位置、姿势、速度以及道路结构，预测第一对向车辆32的动作意图，计算该交叉路口的第一对向车辆32的行驶路径(其他车辆行驶路径51)。然后，计算本车辆31在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域42和第一对向车辆32在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域52，并计算本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔。

具体而言，通过区域间隔计算部13基于地图上的交叉路口的道路结构、本车行驶路径41和本车辆31的车宽，计算本车辆31在交叉路口右转或左转的本车行驶路径41上行驶的情况下本车辆31通过的区域、即本车辆通过区域42。进而，通过区域间隔计算部13基于地图上的交叉路口的道路结构、其他车辆行驶路径51、第一对向车辆32的大小(车宽)，计算第一对向车辆32在交叉路口沿其他车辆行驶路径51行驶的情况下被预测通过的区域、即其他车辆通过区域52。然后，通过区域间隔计算部13将本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的最近的间隔计算为本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61。

在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32的情况下，其他车辆交叉路口间距离计算部14计算第一对向车辆32与交叉路口的距离71。其他车辆交叉路口间距离计算部14基于地图上的第一对向车辆32的位置和地图上的交叉路口的道路结构，计算第一对向车辆32与交叉路口的距离71。其他车辆交叉路口间距离计算部14例如基于第一对向车辆32与交叉路口中心的距离，计算第一对向车辆32与交叉路口的距离71。另外，其他车辆交叉路口间距离计算部14例如也可以检测交叉路口跟前的停止线的位置，并基于第一对向车辆32与停止线的距离，计算第一对向车辆32与交叉路口的距离71。该情况下，其他车辆交叉路口间距离计算部14也可以通过从停止线与交叉路口的中心的距离减去第一对向车辆32与停止线的距离，来计算第一对向车辆32与交叉路口的距离71。另外，也可以取代交叉路口跟前的停止线，检测交叉路口跟前的人行横道的位置、以及交叉路口入口的路缘石的位置，第一对向车辆32与交叉路口的距离71的计算方法没有特别限定。

其他车辆先行概率预测部15基于本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61、以及第一对向车辆32与交叉路口的距离71，预测第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率。其他车辆先行概率预测部15在间隔61小于预先设定的间隔的规定值、且距离71小于预先设定的距离的规定值的情况下，预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率比本车辆31比第一对向车辆32先在交叉路口行进的概率高。以下，参照图2A～图2B以及图3A～图3B，说明由其他车辆先行概率预测部15进行的其他车辆行为预测方法的一例。

[其他车辆行为预测方法]

在图2A和图2B中，本车辆31的本车行驶路径41在交叉路口左转，在本车行驶路径41左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32。在图2A中，本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61窄，第一对向车辆32存在于靠近交叉路口的位置。因此，若本车辆31直接在交叉路口行进，则第一对向车辆32在本车辆31之前或与本车辆31同时在交叉路口行进，有可能本车辆31与第一对向车辆32接近。

另一方面，在图2B中，与图2A同样，本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61窄。但是，第一对向车辆32位存在于比图2A远离交叉路口的位置。因此，即使本车辆31直接在交叉路口行进，也能够预测为第一对向车辆32比本车辆31之后在交叉路口行进，本车辆31与第一对向车辆32接近的可能性低。

于是，其他车辆先行概率预测部15在同时满足了本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61小于预先设定的间隔的规定值这一条件(以下，称为条件1)和第一对向车辆32与交叉路口的距离71小于预先设定的距离的规定值这样的条件(以下，称为条件2)的情况下，预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率高。而且，在不满足条件1或条件2的至少一方的情况下，预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率低。

例如，在图2A中，其他车辆先行概率预测部15判定为本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61小于预先设定的间隔的规定值，并判定为第一对向车辆32与交叉路口的距离71小于预先设定的距离的规定值。在该情况下，由于同时满足条件1和条件2，所以其他车辆先行概率预测部15预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率高。

另一方面，在图2B中，其他车辆先行概率预测部15判定为本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61小于预先设定的间隔的规定值，并判定为第一对向车辆32与交叉路口的距离71为预先设定的距离的规定值以上。在该情况下，由于满足条件1，但不满足条件2，因此其他车辆先行概率预测部15预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率低。

另外，在图3A和图3B中，本车辆31的本车行驶路径41在交叉路口右转，在右转后的前方的道路上存在第一对向车辆32。在图3A中，与图2A同样地，其他车辆先行概率预测部15判定为满足条件1和条件2。然后，预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率高。

另一方面，在图3B中，与图2B同样地，其他车辆先行概率预测部15判定为满足条件1但不满足条件2。然后，预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率低。

车辆控制部21基于其他车辆行为预测部10预测第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率后的结果，控制本车辆31的行驶。在其他车辆先行概率预测部15预测出第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率比本车辆31比第一对向车辆32先在交叉路口行进的概率高的情况下，车辆控制部21控制本车辆31的促动器，使其在交叉路口跟前停止，并将交叉路口的行进让给第一对向车辆32。在其他车辆先行概率预测部15预测出第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率比本车辆31比第一对向车辆32先在交叉路口行进的概率低的情况下，车辆控制部21控制本车辆31的促动器，使其不将交叉路口的行进让给第一对向车辆32，而在交叉路口行进。

另外，在本车行驶路径41在交叉路口不右转或左转的情况、在本车行驶路径41右转或左转后的前方的道路上不存在第一对向车辆32的情况等、其他车辆行为预测部10在中途结束图5的处理的情况下，车辆控制部21控制本车辆31的促动器，使其沿着本车行驶路径41直接在交叉路口行进。另外，促动器包括制动器促动器、加速器促动器、转向促动器等。

[驾驶辅助处理的顺序]

接着，参照图4及图5的流程图，说明使用了本实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助处理的顺序的一例。另外，通过使用图1的微型计算机100作为预测第一对向车辆32的动作的其他车辆行为预测装置，能够作为最终输出图4的步骤S07所示的处理动作的结果的其他车辆行为预测处理来实施。

首先，在图4的步骤S01中，物体检测装置1使用多个物体检测传感器，检测本车辆31周围的物体的行为。进入步骤S02，物体检测综合/追踪部2综合从多个物体检测传感器分别得到的多个检测结果，对各物体输出一个检测结果。然后跟踪检测及综合出的各个物体。

进入步骤S03，本车位置推定装置3使用位置检测传感器，计测本车辆31相对于规定的基准点的位置、姿势以及速度。进入步骤S04，地图存储装置4取得表示本车辆31行驶的道路的结构的地图信息。

进入步骤S05，地图内本车位置推定部5根据在步骤S03中计测出的本车辆31的位置、以及在步骤S04中取得的地图数据，推定本车辆31在地图上的位置及姿势。

进入步骤S06，本车路径计算部6计算从通过地图内本车位置推定部5得到的地图上的本车辆31的位置直至地图上的本车辆31的目的地为止的、本车辆31行驶的道路单位的行驶路径(本车行驶路径41)。

进入步骤S07，其他车辆行为预测部10检测存在于本车行驶路径41上且距本车辆31规定距离内的交叉路口的位置，在该交叉路口的跟前，检测本车辆31周围的其他车辆的位置，在本车行驶路径41在该交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32的情况下，预测第一对向车辆32比本车辆31先在该交叉路口行进的概率。参照图5对步骤S07的详细情况进行说明。

首先，在步骤S701中，交叉路口检测部11基于通过本车路径计算部6得到的本车行驶路径41的信息，检测存在于本车行驶路径41上且距本车辆31的当前位置规定距离内的交叉路口的位置。交叉路口检测部11判定本车行驶路径41是否在该交叉路口右转或左转。在本车行驶路径41在该交叉路口右转或左转的情况下(步骤S702中“是”)，处理进入到步骤S703。另一方面，在本车行驶路径41不在该交叉路口右转或左转的情况下(步骤S702中“否”)，其他车辆行为预测部10结束图5的处理。由此，图4的步骤S07结束。

在步骤S703中，周围车辆检测部12在由交叉路口检测部11检测出的交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。处理进入步骤S704，周围车辆检测部12判定在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转后的前方的道路上是否存在第一对向车辆32。在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32的情况下(步骤S704中“是”)，处理进入步骤S705。另一方面，在交叉路口右转或左转后的前方的道路上不存在第一对向车辆32的情况下(步骤S704中“否”)，其他车辆行为预测部10结束图5的处理。由此，图4的步骤S07结束。

在步骤S705中，通过区域间隔计算部13基于第一对向车辆32的位置、姿势、速度以及道路结构，预测第一对向车辆32的动作意图，并计算在该交叉路口的其他车辆行驶路径51。通过区域间隔计算部13基于地图上的交叉路口的道路结构、本车行驶路径41、本车辆31的车宽，计算本车辆通过区域42。处理进入到步骤S706，通过区域间隔计算部13基于地图上的交叉路口的道路结构、其他车辆行驶路径51、第一对向车辆32的大小(车宽)，计算其他车辆通过区域52。处理进入步骤S707，通过区域间隔计算部13计算本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61。

处理进入步骤S708，其他车辆交叉路口间距离计算部14基于地图上的第一对向车辆32的位置和地图上的交叉路口的道路结构，计算第一对向车辆32与交叉路口的距离71。

处理进入步骤S709，其他车辆先行概率预测部15判定本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61是否小于预先设定的间隔的规定值。在本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61小于预先设定的间隔的规定值的情况下(步骤S709中“是”)，处理进入步骤S710。另一方面，在本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61为预先设定的间隔的规定值以上的情况下(步骤S709中“否”)，处理进入步骤S712。

在步骤S710中，其他车辆先行概率预测部15判定交叉路口与第一对向车辆32的距离71是否小于预先设定的距离的规定值。在交叉路口与第一对向车辆32的距离71小于预先设定的距离的规定值的情况下(步骤S710中“是”)，处理进入步骤S711。另一方面，在交叉路口与第一对向车辆32的距离71为预先设定的距离的规定值以上的情况下(步骤S710中“否”)，处理进入步骤S711。

在步骤S711中，其他车辆先行概率预测部15预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率，比本车辆31比第一对向车辆32先在交叉路口行进的概率高，结束图5的处理。在步骤S712中，其他车辆先行概率预测部15预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率比本车辆31比第一对向车辆32先在交叉路口行进的概率低，结束图5的处理。由此，图4的步骤S07结束。

进入图4的步骤S08，车辆控制部21基于其他车辆行为预测部10预测第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率后的结果，控制本车辆31的行驶。另外，在本车行驶路径41不在交叉路口右转或左转的情况、在本车行驶路径41右转或左转后的前方的道路上不存在第一对向车辆32的情况等、其他车辆行为预测部10在中途结束图5的处理的情况下，车辆控制部21控制本车辆31的促动器，使其沿着本车行驶路径41直接在交叉路口行进。

另外，通过区域间隔计算部13也可以基于第一对向车辆32的位置、姿势、速度以及道路结构，计算第一对向车辆32在交叉路口右转的情况、左转的情况、直行的情况等、第一对向车辆32可能行驶的所有的其他车辆行驶路径以及其他车辆通过区域，并计算本车辆通过区域42与多个其他车辆通过区域的各自的间隔。在该情况下，其他车辆先行概率预测部15也可以判定本车辆通过区域42与多个其他车辆通过区域的每一个的间隔中的任一个是否小于预先设定的间隔的规定值。

[第一实施方式的效果]

如上所述，根据本实施方式，能够得到以下的作用效果。

本实施方式的其他车辆行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测在本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内存在的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算上述本车辆通过区域与上述其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。然后，基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

由此，在本车辆在交叉路口右转或左转时，基于本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔以及右转或左转前方的道路上的对向车辆与交叉路口的距离，预测对向车辆比本车辆先向交叉路口行进的概率，判断本车辆是否将向交叉路口的行进让给对向车辆，从而能够实施本车辆的行驶辅助。其结果，能够抑制在交叉路口左右转弯时本车辆与对向车辆接近而给本车辆的驾驶员带来不适感。另外，通过将本车辆向交叉路口的行进让给对向车辆，能够缩短对向车辆通过交叉路口所需的时间。在本车辆不必将向交叉路口的行进让给对向车辆的情况下，本车辆能够顺利地向交叉路口行进，能够缩短本车辆通过交叉路口所需的时间。

另外，本实施方式的其他车辆行为预测方法在本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔小于预先设定的间隔的规定值、且第一对向车辆与交叉路口的距离小于预先设定的距离的规定值的情况下，预测为第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率比本车辆比第一对向车辆先在交叉路口行进的概率高。由此，在本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔小于规定值、并且第一对向车辆与交叉路口的距离小于规定值的情况下，判断为将向交叉路口的行进让给第一对向车辆，从而能够实施本车辆的行驶辅助。另外，在本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔为规定值以上、或者第一对向车辆与交叉路口的距离为规定值以上的情况下，判断为不将向交叉路口的行进让给第一对向车辆，能够实施本车辆的行驶辅助。

另外，本实施方式的其他车辆行为预测方法基于第一对向车辆与交叉路口的中心的距离，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。或者，本实施方式的驾驶辅助装置的其他车辆行为预测方法也可以检测交叉路口跟前的停止线的位置，并基于第一对向车辆与停止线的距离，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。

另外，使用了本实施方式的其他车辆行为预测方法的驾驶辅助方法，基于预测了第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率后的结果，控制本车辆的行驶。由此，在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率高的情况下，能够控制本车辆的行驶，以使向交叉路口的行进让给第一对向车辆。

进而，本实施方式的其他车辆行为预测方法，在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转之前的道路的优先度，比本车辆的行驶路径右转或左转后的前方的道路的优先度高的情况下，也可以基于间隔以及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。在本车辆的优先度为第一对向车辆的优先度高的情况下，通过预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率，即使在尽管本车辆的优先度高、但第一对向车辆比本车辆先向交叉路口行进的情况下，也能够根据第一对向车辆的行为判断将向交叉路口的行进让给第一对向车辆。其结果，能够抑制在交叉路口左右转弯时本车辆与第一对向车辆接近而给本车辆的驾驶员带来不适感。

[第二实施方式]

以下，参照附图对应用了本发明的第二实施方式进行说明。在附图的记载中，对与第一实施方式相同的部分标注相同符号并省略说明。

第一实施方式的驾驶辅助装置的其他车辆先行概率预测部15在满足本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61小于间隔的规定值这样的条件1、和第一对向车辆32与交叉路口的距离71小于距离的规定值这样的条件2这两个条件的情况下，预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率高。然后，车辆控制部21基于该预测结果，控制本车辆31的行驶。

与此相对，第二实施方式的驾驶辅助装置的其他车辆先行概率预测部15在满足了上述条件1、条件2这两个条件的情况下，对第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率(以下，称为其他车辆先行概率)进行加算。进而，其他车辆先行概率预测部15也可以进一步设定与条件1、条件2不同的、对其他车辆先行概率产生影响的条件。在这种情况下，其他车辆先行概率预测部15在满足一个与条件1、条件2不同的条件的情况下，对其他车辆先行概率进行加算。然后，其他车辆先行概率预测部15判断与全部条件的判定结束的时刻的其他车辆先行概率的值对应的本车辆31的控制方法。另外，其他车辆先行概率预测部15也可以不基于其他车辆先行概率的值，而基于被判定为满足条件的条件的组合，来判断本车辆31的控制方法。

然后，车辆控制部21基于其他车辆先行概率预测部15的判断结果，控制本车辆31的行驶。另外，其他的驾驶辅助装置的结构与第一实施方式相同，因此省略说明。

[其他车辆行为预测方法]

以下，参照图6，对第二实施方式的驾驶辅助装置的其他车辆行为预测方法的一例进行说明。在图6中，本车辆31的本车行驶路径41在交叉路口左转，在本车行驶路径41左转后的前方的道路上存在第一对向车辆32。而且，在本车行驶路径41在交叉路口左转之前的道路上，存在接近交叉路口的第二对向车辆33，第二对向车辆33在交叉路口的跟前停止。

在图6中，本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61窄，第一对向车辆32存在于靠近交叉路口的位置。其他车辆先行概率预测部15例如在满足了条件1和条件2的情况下，对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如对其他车辆先行概率加算60％。

另外，在图6中，在本车行驶路径41在交叉路口左转之前的道路上存在接近交叉路口的第二对向车辆33，因此，第一对向车辆32有可能减速或暂时停止。与此相对，在本车行驶路径41在交叉路口左转之前的道路上不存在接近交叉路口的第二对向车辆33的情况下，由于第一对向车辆32在交叉路口行进上没有障碍物，因此能够预测为第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率进一步提高。因此，其他车辆先行概率预测部15在满足本车行驶路径41在交叉路口左转之前的道路上不存在接近交叉路口的第二对向车辆33这一条件(以下，称为条件3)的情况下，对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如在满足条件3的情况下，对其他车辆先行概率加算10％。

进而，第二对向车辆33在交叉路口的跟前停止。因此，能够预测为第一对向车辆32在交叉路口行进上没有障碍物，第一对向车辆32比本车辆31先在交叉路口行进的概率进一步提高。因此，其他车辆先行概率预测部15在满足在本车行驶路径41在交叉路口左转之前的道路上存在接近交叉路口的第二对向车辆33，且第二对向车辆33在交叉路口跟前停止这一条件(以下，称为条件4)的情况下，对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如在满足条件4的情况下，对其他车辆先行概率加算10％。

另外，作为其他的条件，在第一对向车辆32的速度快的情况下，认为第一对向车辆具有在交叉路口跟前停止的意图的可能性低，能够预测为第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进一步提高。因此，其他车辆先行概率预测部15在满足第一对向车辆32的速度为预先设定的速度的规定值以上这一条件(以下，称为条件5)的情况下，对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如在满足条件5的情况下，对其他车辆先行概率加算10％。

其他车辆先行概率预测部15判断与条件1～5的判定结束的时刻的其他车辆先行概率对应的控制方法。例如，其他车辆先行概率预测部15在其他车辆先行概率为第一规定值以上且小于第二规定值的情况下，判断为开始本车辆31的减速。

例如，其他车辆先行概率预测部15在其他车辆先行概率为60％以上且小于70％的情况下，判断为开始本车辆31的减速。

另外，在其他车辆先行概率为第二规定值以上且小于第三规定值的情况下，判断为使本车辆31慢行。例如，其他车辆先行概率预测部15在其他车辆先行概率为70％以上且小于80％的情况下，判断为使本车辆31慢行。

然后，在其他车辆先行概率为第三规定值以上的情况下，判断为使本车辆31在交叉路口的跟前停止。例如，其他车辆先行概率预测部15在其他车辆先行概率为80％以上的情况下，判断为使本车辆31在交叉路口的跟前停止。车辆控制部21基于其他车辆先行概率预测部15的判断结果，控制本车辆31的行驶。

接着，参照图7，对第二实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助处理的一例进行说明。本实施方式的驾驶辅助装置进行与图4的步骤S01～步骤S06相同的处理。然后，在图4的步骤S07中，进行与图5的步骤S701～步骤S708相同的处理后，进行图7的步骤S720～步骤S729的处理。在第二实施方式的驾驶辅助处理中，对于与第一实施方式相同的处理省略说明。

在图7的步骤S720中，其他车辆先行概率预测部15判定本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61是否小于预先设定的间隔的规定值。在本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61小于预先设定的间隔的规定值的情况下(步骤S720中“是”)，处理进入步骤S721。另一方面，在本车辆通过区域42与其他车辆通过区域52的间隔61为预先设定的间隔的规定值以上的情况下(步骤S720中“否”)，处理进入步骤S723。

在步骤S721中，其他车辆先行概率预测部15判定交叉路口与第一对向车辆32的距离71是否小于预先设定的距离的规定值。在交叉路口与第一对向车辆32的距离71小于预先设定的距离的规定值的情况下(步骤S721中“是”)，处理进入步骤S722。另一方面，在交叉路口与第一对向车辆32的距离71为预先设定的距离的规定值以上的情况下(步骤S721中“否”)，处理进入步骤S723。

在步骤S722中，其他车辆先行概率预测部15对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如对其他车辆先行概率的初始值0％加算60％。然后，处理进入步骤S723。

在步骤S723中，其他车辆先行概率预测部15判定在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转之前的道路上是否存在接近交叉路口的第二对向车辆33。在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转之前的道路上存在接近交叉路口的第二对向车辆33的情况下(步骤S723中“是”)，处理进入步骤S725。另一方面，在本车行驶路径41在交叉路口右转或左转之前的道路上不存在接近交叉路口的第二对向车辆33的情况下(步骤S723中“否”)，处理进入步骤S724。

在步骤S724中，其他车辆先行概率预测部15对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如对其他车辆先行概率加算10％。然后，处理进入步骤S727。

在步骤S725中，其他车辆先行概率预测部15判定第二对向车辆33是否在交叉路口跟前停止。在第二对向车辆33在交叉路口跟前停止的情况下(步骤S725中“是”)，处理进入步骤S726。另一方面，在第二对向车辆33未在交叉路口跟前停止的情况下(步骤S725中“否”)，则处理进入步骤S727。

在步骤S726中，其他车辆先行概率预测部15对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如对其他车辆先行概率加算10％。然后，处理进入步骤S727。

在步骤S727中，其他车辆先行概率预测部15判定第一对向车辆32的速度是否为预先设定的速度的规定值以上。在第一对向车辆32的速度为预先设定的速度的规定值以上的情况下(步骤S727中“是”)，处理进入步骤S728。另一方面，在第一对向车辆32的速度小于预先设定的速度的规定值的情况下(步骤S727中“否”)，处理进入步骤S729。

在步骤S728中，其他车辆先行概率预测部15对其他车辆先行概率进行加算。其他车辆先行概率预测部15例如对其他车辆先行概率加算10％。然后，处理进入步骤S729。

在步骤S729中，其他车辆先行概率预测部15判断与其他车辆先行概率的值对应的本车辆31的控制方法。例如，其他车辆先行概率预测部15在其他车辆先行概率为60％以上且小于70％的情况下，判断为开始本车辆31的减速。在其他车辆先行概率为70％以上且小于80％的情况下，判断为使本车辆31慢行。在其他车辆先行概率为80％以上的情况下，判断为使本车辆31在交叉路口的跟前停止。然后，结束图7的处理，结束图4的步骤S07。

处理进入图4的步骤S08，车辆控制部21基于其他车辆先行概率预测部15的判断结果，控制本车辆31的行驶。

[第二实施方式的效果]

如上所述，根据本实施方式，能够得到以下的作用效果。

本实施方式的其他车辆行为预测方法，在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转之前的道路上不存在接近交叉路口的第二对向车辆的情况下，对第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进行加算。在本车辆的行驶路径在交叉路口左右转弯之前的道路上不存在第二对向车辆的情况下，由于第一对向车辆在交叉路口行进时没有障碍物，因此能够预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进一步提高。由此，能够更正确地预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

另外，本实施方式的其他车辆行为预测方法，在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转之前的道路上存在接近交叉路口的第二对向车辆、且第二对向车辆在交叉路口跟前停止的情况下，对第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进行加算。在本车辆的行驶路径在交叉路口左右转弯之前的道路上存在第二对向车辆、且第二对向车辆在交叉路口跟前停止的情况下，由于其他车辆在交叉路口行进上的障碍物消失，因此能够预测为第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进一步提高。由此，能够更正确地预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

本实施方式的其他车辆行为预测方法，在第一对向车辆的速度为预先设定的速度的规定值以上的情况下，对第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进行加算。在第一对向车辆的速度快的情况下，认为第一对向车辆具有在交叉路口跟前停止的意图的可能性低，能够预测为第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率进一步提高。由此，能够更正确地预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

使用了本实施方式的其他车辆行为预测方法的驾驶辅助方法，在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率为第一规定值以上且小于第二规定值的情况下，开始本车辆的减速。在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率为第一规定值以上且小于第二规定值的情况下，能够开始本车辆的减速，能够抑制在向交叉路口行进时第一对向车辆与本车辆接近。能够降低第一对向车辆与本车辆接近的情况下的风险。

使用了本实施方式的其他车辆行为预测方法的驾驶辅助方法，在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率为第二规定值以上且小于第三规定值的情况下，使本车辆慢行。在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率为第二规定值以上且小于第三规定值的情况下，能够使本车辆慢行，能够抑制向交叉路口行进时第一对向车辆与本车辆接近。能够降低第一对向车辆与本车辆接近的情况下的风险。

使用了本实施方式的其他车辆行为预测方法的驾驶辅助方法，在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率为第三规定值以上的情况下，使本车辆在交叉路口的跟前停止。在第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率为第三规定值以上的情况下，能够使本车辆在交叉路口前停止，能够抑制在向交叉路口行进时第一对向车辆和本车辆接近的情况。

符号说明

31：本车辆

41：本车行驶路径(本车辆的行驶路径)

100：微型计算机(驾驶辅助装置)

32：第一对向车辆

42：本车辆通过区域

52：其他车辆通过区域

61：间隔

71：距离

Claims (13)

1.一种其他车辆行为预测方法，对本车辆周围的其他车辆的行为进行预测，其特征在于，

计算本车辆的行驶路径，

检测存在于所述本车辆的行驶路径上且距所述本车辆规定距离内的交叉路口的位置，

在所述交叉路口跟前，检测所述本车辆周围的其他车辆的位置，

在所述本车辆的行驶路径在所述交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，

计算所述本车辆在所述交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和所述第一对向车辆在所述交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，

计算所述本车辆通过区域与所述其他车辆通过区域的间隔，

计算所述第一对向车辆与所述交叉路口的距离，

基于所述间隔及所述距离，预测所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率。

2.如权利要求1所述的其他车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述间隔小于预先设定的间隔的规定值、且所述距离小于预先设定的距离的规定值的情况下，预测为所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率比所述本车辆比所述第一对向车辆先在所述交叉路口行进的概率高。

3.如权利要求1或2所述的其他车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述本车辆的行驶路径在所述交叉路口右转或左转之前的道路上不存在接近所述交叉路口的第二对向车辆的情况下，对所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率进行加算。

4.如权利要求1～3中任一项所述的其他车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述本车辆的行驶路径在所述交叉路口右转或左转之前的道路上存在接近所述交叉路口的第二对向车辆、且所述第二对向车辆在所述交叉路口跟前停止的情况下，对所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率进行加算。

5.如权利要求1～4中任一项所述的其他车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述第一对向车辆的速度为预先设定的速度的规定值以上的情况下，对所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率进行加算。

6.如权利要求1～5中任一项所述的其它车辆行为预测方法，其特征在于，

基于所述第一对向车辆与所述交叉路口的中心的距离，计算所述第一对向车辆与所述交叉路口的距离。

7.如权利要求1～5中任一项所述的其它车辆行为预测方法，其特征在于，

检测所述交叉路口跟前的停止线的位置，

基于所述第一对向车辆与所述停止线的距离，计算所述第一对向车辆与所述交叉路口的距离。

8.如权利要求1～7中任一项所述的其他车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述本车辆的行驶路径在所述交叉路口右转或左转之前的道路的优先度，比所述本车辆的行驶路径右转或左转后的前方的道路的优先度高的情况下，基于所述间隔及所述距离，预测所述第一对向车辆比所述本车辆先进入所述交叉路口的概率。

9.一种驾驶辅助方法，其使用如权利要求1～8中任一项所述的其他车辆行为预测方法，其特征在于，

基于预测所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率后的结果，控制所述本车辆的行驶。

10.如权利要求9所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率为第一规定值以上且小于第二规定值的情况下，开始所述本车辆的减速。

11.如权利要求9或10所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率为所述第二规定值以上且小于第三规定值的情况下，使所述本车辆慢行。

12.如权利要求9～11中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率为所述第三规定值以上的情况下，使所述本车辆在所述交叉路口的跟前停止。

13.一种其他车辆行为预测装置，其特征在于，

计算本车辆的行驶路径，

检测存在于所述本车辆的行驶路径上且距所述本车辆规定距离内的交叉路口的位置，

在所述交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置，

在所述本车辆的行驶路径在所述交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，

计算所述本车辆在所述交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和所述第一对向车辆在所述交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，

计算所述本车辆通过区域与所述其他车辆通过区域的间隔，

计算所述第一对向车辆与所述交叉路口的距离，

基于所述间隔及所述距离，预测所述第一对向车辆比所述本车辆先在所述交叉路口行进的概率。