BR112019024122B1 - Método de assistência de direção e aparelho de assistência de direção - Google Patents

Abstract

Um método de assistência de direção que faz com que um veículo principal (1A) viaje seguindo um veículo anterior inclui: determinar se o veículo anterior ao veículo principal (1A) está presente ou ausente e, ao determinar que o veículo anterior está presente, executar uma determinação do tipo de veículo anterior para determinar se o veículo anterior ao veículo principal (1A) é um veículo com quatro rodas ou veículo com duas rodas; se o veículo anterior for veículo com quatro rodas, realizar um controle da distância entre veículos para o veículo com quatro rodas e uma rota a seguir com base no veículo com quatro rodas; e sendo o veículo anterior um veículo de duas rodas, realizar um controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas (1B) sem executar uma rota a seguir com base no veículo de duas rodas (1B).

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A divulgação se refere a um método de assistência de direção e a um aparelho de assistência de direção que faz com que um veículo principal viaje seguindo um veículo precedente.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Convencionalmente, é conhecido um aparelho de assistência de direção para um veículo que detecta um veículo de duas rodas como veículo precedente, detecta movimento na direção da largura do veículo e elimina a aceleração a seguir ao detectar um carro que precede o veículo de duas rodas ( ver, por exemplo, Literatura de Patentes 1).

LISTA DE CITAÇÕES LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicação do Pedido de Patente Japonesa No. 2004-265238 SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[003] No entanto, o aparelho convencional corre o risco de que, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas e o acompanhamento de rota (route following) é realizado seguindo o veículo de duas rodas que se move lateralmente em uma quantidade maior do que um veículo de quatro rodas, o comportamento do veículo principal torna-se instável e é bastante perturbado devido ao movimento lateral.

[004] A divulgação foi feita concentrando-se no problema acima mencionado e um objetivo da mesma é fornecer um método de assistência de direção e um aparelho de assistência de direção que elimine o movimento lateral e estabilize o comportamento de um veículo principal quando um veículo precedente for um veículo com duas rodas.

SOLUÇÃO DO PROBLEMA

[005] A fim de alcançar o objeto acima mencionado, a divulgação fornece um método de assistência de direção que faz com que um veículo principal se desloque seguindo um veículo precedente. O método de assistência de direção inclui: determinar se o veículo precedente ao veículo principal está presente ou ausente e, ao determinar que o veículo precedente esteja presente, executar uma determinação do tipo de veículo precedente para determinar se o veículo precedente ao veículo principal é um veículo com quatro veículo com rodas ou veículo com duas rodas; se o veículo precedente for veículo de quatro rodas, realizar um controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas e um acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas; e sendo o veículo precedente um veículo de duas rodas, realiza um controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas sem executar um acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas.

EFEITOS VANTAJOSOS DA INVENÇÃO

[006] Como descrito acima, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas é realizado sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas que está sendo executado. Isso pode eliminar o movimento lateral e estabilizar o comportamento do veículo principal quando o veículo precedente for um veículo de duas rodas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama de configuração em bloco que ilustra um sistema de assistência de direção ao qual são aplicados um método de assistência de direção e um aparelho de assistência de direção da Modalidade 1.

[008] A Figura 2 é um diagrama de configuração em bloco que ilustra vários tipos de processamento de controle um processador de um dispositivo de planejamento de direção incluído no aparelho de assistência de direção da Modalidade 1.

[009] A Figura 3 é um fluxograma que ilustra um fluxo de processamento de controle de assistência de direção executada pelo processador de dispositivo de planejamento de direção incluído no aparelho de assistência de direção de Modalidade 1.

[010] A Figura 4 é uma vista explicativa da operação, que fornece um exemplo do caso em que o aparelho de assistência de direção da Modalidade 1 faz com que o veículo principal viaje em uma estrada com uma faixa de cada lado na qual veículo pré-precedente está ausente e o veículo precedente é um veículo de duas rodas.

[011] A Figura 5 é uma vista explicativa da operação, que fornece um exemplo do caso em que o aparelho de assistência de direção da Modalidade 1 faz com que o veículo hospedado viaje em uma estrada com uma faixa de cada lado, na qual o veículo pré-precedente é um veículo com quatro veículos com rodas e o veículo precedente é um veículo com duas rodas.

[012] A Figura 6 é um diagrama de configuração em bloco que mostra vários tipos de processamento de controle em um processador de um dispositivo de planejamento de direção incluído em um aparelho de assistência de direção da Modalidade 2.

[013] A Figura 7 é um fluxograma que ilustra um fluxo de processamento de controle de assistência de direção executado pelo processador do dispositivo de planejamento de direção incluído no aparelho de assistência de direção da Modalidade 2.

[014] A Figura 8 é uma vista explicativa de operação, que fornece um exemplo do caso em que o aparelho de assistência de direção na Modalidade 2 faz com que o veículo hospedado viaje em uma estrada com uma faixa de cada lado na qual o veículo precedente é um veículo de duas rodas.

[015] A Figura 9 é um diagrama de configuração em bloco que mostra vários tipos de processamento de controle em um processador de um dispositivo de planejamento de direção incluído no aparelho de assistência de direção da Modalidade 3.

[016] A Figura 10 é um fluxograma que ilustra um fluxo de processamento de controle de assistência de direção executado pelo processador do dispositivo de planejamento de direção incluído no aparelho de assistência de direção da Modalidade 3.

[017] A Figura 11 é uma vista explicativa da operação, dando um exemplo do caso em que o aparelho de assistência de direção na Modalidade 3 faz com que o veículo hospedado viaje em rota longa interpolada reta em uma estrada com uma faixa de cada lado em que o veículo precedente é de duas rodas.

[018] A Figura 12 é uma vista explicativa da operação, que fornece um exemplo do caso em que o aparelho de assistência de direção na Modalidade 3 faz com que o veículo principal percorra uma rota interpolada curva em uma estrada com uma faixa de cada lado em que o veículo precedente é um veículo de duas rodas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[019] O melhor modo para alcançar um método de assistência de direção e um aparelho de assistência de direção de acordo com a divulgação é descrito abaixo com base nas Modalidades 1 a 3 ilustradas nos desenhos.

Modalidade 1

[020] Primeiramente, é descrita uma configuração 200.

[021] O método de assistência de direção e o aparelho de assistência de direção na Modalidade 1 são um método e um aparelho aplicados a um veículo de direção automática com um sistema de assistência de direção que controla automaticamente a direção/condução/frenagem com base na seleção de um modo de direção automática. Na descrição a seguir, a configuração da Modalidade 1 é descrita em seções separadas de "Configuração Geral do Sistema", "Configuração Detalhada do Dispositivo de Planejamento de Direção" e "Configuração de Processamento do Controle da Assistência de Direção".

Configuração Geral do Sistema

[022] A Figura 1 é um diagrama de configuração em bloco que ilustra um sistema de assistência de direção ao qual o método de assistência de direção e o aparelho de assistência de direção da Modalidade 1 são aplicados. A configuração geral do sistema é descrita abaixo com base na Figura 1.

[023] Conforme ilustrado na Figura 1, o sistema de assistência de direção 1 inclui um aparelho de assistência de direção 100 e um aparelho no veículo 200. Deve ser observado que o sistema de assistência de direção 1, o aparelho de assistência de direção 100, o aparelho no veículo 200 e vários dispositivos incluídos nesses sistemas e aparelhos são computadores que incluem dispositivos de processamento aritmético, como CPUs e que executam processamento aritmético.

[024] Primeiramente, está descrito o aparelho no veículo 200.

[025] O aparelho no veículo 200 inclui um controlador de veículo 210, um dispositivo de navegação 220, um dispositivo de detecção de objeto 230 e um dispositivo de saída 240. Os dispositivos que formam o aparelho no veículo 200 são conectados um ao outro por um CAN (Rede de Área do Controlador) ou outra LAN no veículo para trocar informações entre si. O aparelho no veículo 200 pode trocar informações com o aparelho de assistência de direção 100 via a LAN no veículo.

[026] O controlador de veículo 210 é um computador no veículo, como uma Unidade de Controle de Motor (ECU), e controla eletronicamente a direção do veículo. Um carro elétrico que inclui um motor elétrico como fonte de acionamento itinerante, um carro de motor incluindo um motor de combustão interna como fonte de acionamento itinerante e um carro híbrido que inclui um tanto um motor elétrico quanto um motor de combustão interna como fonte de acionamento itinerante podem ser fornecidos como exemplos do veículo. Deve ser observado que o carro elétrico e o carro híbrido que usam o motor elétrico como fonte de acionamento itinerante também incluem carros que usam uma célula secundária como fonte de energia elétrica do motor elétrico e carros que usam uma célula de combustível como a fonte de energia elétrica do motor elétrico. Além disso, o controlador de veículo 210 faz com que um dispositivo de detecção 250, um dispositivo de acionamento 260 e um dispositivo de direção 270 operem.

[027] O dispositivo de detecção 250 inclui um sensor de ângulo de direção 251, um sensor de velocidade do veículo 252 e um sensor de atitude 253. O sensor de ângulo de direção 251 detecta informações como uma quantidade de direção, uma taxa de direção e uma aceleração de direção e envia as informações para o controlador de veículo 210. O sensor de velocidade do veículo 252 detecta a velocidade e/ou aceleração do veículo e gera a velocidade e/ou aceleração para o controlador do veículo 210. O sensor de atitude 253 detecta a posição do veículo, o ângulo de inclinação do veículo, o ângulo de guinada do veículo e o ângulo de rolagem do veículo e os envia para o controlador de veículo 210. O sensor de atitude 253 inclui um sensor de giroscópio.

[028] O dispositivo de acionamento 260 inclui mecanismos de acionamento do veículo principal. Os mecanismos de acionamento incluem o motor elétrico e/ou o motor de combustão interna que é a fonte de acionamento itinerante descrita acima, um dispositivo de transmissão de energia que inclui um eixo de acionamento e uma transmissão automática que transmite a saída da fonte de acionamento itinerante para as rodas motrizes, um dispositivo de frenagem 261 que freia rodas e similares. O dispositivo de acionamento 260 gera sinais de controle para esses mecanismos de acionamento com base em sinais de entrada introduzidos por uma operação de acelerador e uma operação de freio e em sinais de controle obtidos do controlador de veículo 210 e do aparelho de assistência de direção 100 e realiza o controle de deslocamento incluindo aceleração e desaceleração do veículo. O controle de deslocamento, incluindo aceleração e desaceleração do veículo, pode ser executado automaticamente enviando informações de controle para o dispositivo de acionamento 260. Deve ser observado que, no carro híbrido, a distribuição de torques a serem emitidos respectivamente para o motor elétrico e o motor de combustão interna, dependendo do uma condição de deslocamento do veículo é também enviada para o dispositivo de acionamento 260.

[029] O dispositivo de direção 270 inclui um acionador de direção. O acionador de direção inclui um motor conectado ao eixo da coluna de direção. O dispositivo de direção 270 executa o controle de mudar uma direção de deslocamento do veículo com base no sinal de controle obtido do controlador de veículo 210 ou no sinal de entrada inserido pela operação de direção. O controlador de veículo 210 envia as informações de controle, incluindo a quantidade de direção ao dispositivo de direção 270 para executar o controle de direção do veículo principal, de modo que o veículo principal se desloque ao longo de uma rota de percurso. Além disso, o aparelho de assistência de direção 100 pode controlar uma quantidade de frenagem de cada roda do veículo para controlar a direção de deslocamento do veículo. Nesse caso, o controlador de veículo 210 envia informações de controle, incluindo a quantidade de frenagem de cada roda, para o dispositivo de frenagem 261 para controlar a direção de deslocamento do veículo. Deve ser observado que o controle do dispositivo de acionamento 260 e o controle do dispositivo de direção 270 podem ser executados completamente de modo automático ou executados em um modo auxiliar a uma operação de acionamento (operação de deslocamento) de um motorista. O controle do dispositivo de acionamento 260 e o controle do dispositivo de direção 270 podem ser interrompidos ou cancelados por uma operação interveniente do motorista. O controlador de veículo 210 controla a direção do veículo principal de acordo com um plano de direção de um dispositivo de planejamento de direção 10.

[030] O aparelho no veículo 200 inclui o dispositivo de navegação 220, o dispositivo de detecção de objeto 230 e o dispositivo de saída 240.

[031] O dispositivo de navegação 220 calcula uma rota a partir de uma posição atual do veículo principal para um destino. Um método baseado em uma teoria de pesquisa de gráficos e conhecido no momento do depósito, como o algoritmo de Dijkstra ou A*, pode ser usado como o método de cálculo da rota. A rota calculada é enviada ao controlador de veículo 210 para ser usada para assistência de direção do veículo principal. A rota calculada é emitida através do dispositivo de saída 240 como informação de orientação da rota. O dispositivo de navegação 220 inclui um dispositivo de detecção de posição 221, informação de mapa acessível 222 e informação de estrada 223. Observe que as informações do mapa 222 e as informações da estrada 223 precisam apenas ser legíveis pelo dispositivo de navegação 220 e podem ser configuradas para serem fisicamente separadas do dispositivo de navegação 220 ou armazenadas em um servidor legível por um dispositivo de comunicação 30 (ou um dispositivo de comunicação fornecido no aparelho no veículo 200).

[032] O dispositivo de detecção de posição 221 inclui um Sistema de Posicionamento Global (GPS) e detecta uma posição de deslocamento (latitude, longitude) do veículo principal em movimento.

[033] A informação de mapa 222 é um chamado mapa eletrônico e é uma informação na qual as latitudes e longitudes estão associadas à informação de mapa. As informações de mapa 222 incluem informação de estrada 223 associadas a vários pontos.

[034] A informação de estrada 223 é definida por nós e conexões que conectam os nós. A informação de estrada 223 inclui informações que identificam estradas com base nas posições/regiões das estradas, tipos de estradas das respectivas estradas, larguras das respectivas estradas, e informações de formato das estradas. A informação de estrada 223 armazena a posição de um cruzamento, uma direção para entrar no cruzamento, o tipo de cruzamento e outras informações relacionadas ao cruzamento em associação com as informações de identificação de cada conexão da estrada. Além disso, a informação de estrada 223 armazena o tipo de estrada, a largura da estrada, a forma da estrada, se o veículo pode seguir em frente, uma relação de prioridade de percurso, se a ultrapassagem é permitida (se a entrada em uma faixa adjacente é permitida ou não), e outras informações relacionadas à estrada em associação com informações de identificação de cada conexão de estrada.

[035] O dispositivo de navegação 220 determina uma rota de percurso ao longo da qual o veículo principal se desloca com base na posição atual do veículo principal detectada pelo dispositivo de detecção de posição 221. A rota de percurso é uma rota de percurso planejada do veículo de principal e/ou uma rota de percurso precedente do veículo principal. A rota de viagem pode ser uma rota para um destino especificado pelo usuário ou uma rota para um destino estimado com base no histórico de viagem do veículo principal/usuário. A rota de percurso ao longo da qual o veículo principal percorre pode ser determinada para cada estrada, para cada estrada na qual as direções de entrada e saída são especificadas ou para cada pista na qual o veículo principal realmente percorre. O dispositivo de navegação 220 determina as ligações rodoviárias para as respectivas faixas na rota de percurso ao longo da qual o veículo principal se desloca, referindo-se às informações da estrada 223 a serem descritas mais adiante.

[036] A rota de viagem inclui informações de identificação (informações de coordenadas) de um ou vários pontos pelos quais o veículo principal passará no futuro. A rota de viagem inclui pelo menos um ponto indicando a próxima posição de viagem em que o veículo principal deve viajar. A rota de viagem pode ser formada por linhas contínuas ou pontos distintos. A rota de viagem é identificada por um identificador de estrada, um identificador de faixa e um identificador de conexão, embora não limitado a esta configuração. Esses identificadores de estrada, identificador de faixa e identificador de conexão são definidos nas informações de mapa 222 e nas informações de estrada 223.

[037] O dispositivo de detecção de objeto 230 é um dispositivo que detecta uma condição ao redor do veículo principal e detecta a presença de objetos, incluindo obstáculos presentes ao redor do veículo principal e as posições em que esses objetos se encontram. O dispositivo de detecção de objeto 230 inclui uma câmera 231 e um dispositivo de radar 232, embora não limitado a esta configuração.

[038] A câmera 231 é um dispositivo de imagem incluindo um elemento de imagem como, por exemplo, um CCD e pode ser uma câmera de infravermelho ou uma câmera estéreo. A câmera 231 é instalada em uma posição predeterminada no veículo principal e captura imagens de objetos em uma área ao redor do veículo principal. A área ao redor do veículo principal inclui os lados dianteiro, traseiro, esquerdo e direito do veículo principal. Os objetos incluem sinais bidimensionais, como uma linha de parada desenhada na superfície da estrada. Os objetos incluem objetos tridimensionais. Os objetos incluem objetos fixos, como um sinal de trânsito. Os objetos incluem objetos em movimento, como um pedestre, um veículo com duas rodas e um veículo de quatro rodas. Os objetos incluem estruturas de estradas, como uma grade de proteção, uma faixa mediana e um meio-fio.

[039] O dispositivo de detecção de objeto 230 analisa dados da imagem e identifica o tipo de cada objeto com base no resultado dessa análise. O dispositivo de detecção de objeto 230 determina se cada um dos objetos incluídos nos dados da imagem é um veículo, um pedestre ou um sinal de estrada usando uma técnica de correspondência de padrões e similares. O dispositivo de detecção de objeto 230 processa os dados de imagem obtidos e obtém distância do veículo principal para cada um dos objetos presentes ao redor do veículo principal, com base na posição do objeto. Particularmente, o dispositivo de detecção de objeto 230 obtém uma relação posicional entre cada objeto e o veículo principal.

[040] Um radar como um radar de onda milimétrica, um radar a laser, um radar ultrassônico ou um telêmetro a laser usando um método conhecido no momento do depósito pode ser usado como o dispositivo de radar 232. O dispositivo de detecção de objeto 230 detecta a presença de um objeto, a posição do objeto e a distância do objeto com base em um sinal de recepção do dispositivo de radar 232. O dispositivo de detecção de objeto 230 detecta a presença de um objeto, a posição do objeto e a distância do objeto com base em um resultado de agrupamento de informações de nuvens de pontos obtidas pelo radar a laser.

[041] O dispositivo de saída 240 inclui um monitor 241 e um alto-falante 242. O dispositivo de saída 240 envia vários tipos de informações relacionadas à assistência de direção ao usuário ou a um ocupante de um veículo na área ao redor do veículo principal. O dispositivo de saída 240 gera informações relacionadas a um plano de ação de direção preparado e controle de deslocamento com base no plano de ação de direção. O dispositivo de saída 240 notifica o ocupante do veículo principal da execução da operação de direção e a aceleração e desaceleração antecipadamente através do monitor 241 e do alto-falante 242 como informações dependendo das informações de controle usadas para fazer com que o veículo principal se desloque ao longo da rota de percurso (rota de destino). Além disso, o dispositivo de saída 240 pode notificar o ocupante do veículo principal ou o ocupante do outro veículo das informações relacionadas à assistência de direção antecipadamente por meio de uma lâmpada fora da cabine do veículo ou uma lâmpada dentro da cabine do veículo. Além disso, o dispositivo de saída 240 pode enviar os vários tipos de informações relacionadas à assistência de direção para um aparelho externo, como um sistema de transporte inteligente, através do dispositivo de comunicação. Além disso, quando a rota de percurso é corrigida, o dispositivo de saída pode emitir informações sobre a correção da rota de percurso e da rota de percurso corrigida.

[042] Em seguida, está descrito o aparelho de assistência de direção 100.

[043] Conforme ilustrado na Figura 1, Como ilustrado na Fig. 1, o aparelho de assistência de direção 100 inclui o dispositivo de planejamento de direção 10, um dispositivo de saída 20 e o dispositivo de comunicação 30.

[044] O dispositivo de planejamento de direção 10 inclui um processador 11 que funciona como um dispositivo de controle do dispositivo de planejamento de direção 10. Especificamente, o processador 11 é um computador que inclui: uma ROM (Memória Apenas de Leitura) que armazena um programa para executar o processamento da determinação da presença- ausência do veículo precedente, processamento do controle de distância entre veículos, o processamento da determinação de percurso do veículo precedente, o processamento de obtenção da rota do veículo precedente e processamento de controle de acompanhamento de rota; uma CPU (Unidade Central de Processamento) que é um circuito de operação configurado para funcionar como o dispositivo de planejamento de direção 10 executando o programa armazenado na ROM; e uma RAM (Memória de Acesso Aleatório) que funciona como um dispositivo de armazenamento acessível. Em outras palavras, o processador 11 tem a função de executar o processamento da determinação da presença-ausência do veículo precedente, o processamento da determinação do tipo de veículo precedente, o processamento de controle de distância entre veículos e processamento de acompanhamento de rota do veículo precedente.

[045] O dispositivo de saída 20 tem uma função semelhante ao dispositivo de saída 240 do aparelho no veículo 200 descrito acima. O monitor 241 e o alto-falante 242 são usados como configurações do dispositivo de saída 20. O dispositivo de planejamento de direção 10 e o dispositivo de saída 20 podem trocar informações por meio de uma linha de comunicação com ou sem fio.

[046] O dispositivo de comunicação 30 troca informações com o aparelho no veículo 200, troca informações no aparelho de assistência de direção 100 e troca informações com a parte externa do sistema de assistência de direção 1.

Configuração Detalhada de Dispositivo de Planejamento de Direção

[047] A Figura 2 é um diagrama de configuração em bloco que ilustra vários tipos de processamento de controle no processador 11 do dispositivo de planejamento de direção 10 incluído no aparelho de assistência de direção 100 da Modalidade 1. Uma configuração detalhada do dispositivo de planejamento de direção 10 é descrita abaixo com base na Figura 2. Deve ser observado que os vários tipos de processamento de controle no processador 11 podem ser aplicados não apenas a uma estrada com uma faixa de cada lado, mas a outros ambientes de estradas, como uma estrada com duas faixas de cada lado.

[048] Como ilustrado na Figura 2, o dispositivo de planejamento de acionamento 10 inclui um processador de determinação de presença-ausência de veículo precedente 300, um processador de determinação de tipo de veículo precedente 310, um processador de controle de distância entre veículos 320, um processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330, um processador de determinação de presença e ausência de veículo pré- precedente 340, um processador de determinação de tipo veículo pré- precedente 350 e um processador de acompanhamento de rota de veículo pré- precedente 360.

[049] O processador de determinação de presença-ausência do veículo precedente 300 determina se um veículo precedente está presente ou ausente. O processador de determinação de presença-ausência do veículo precedente 300 determina se o veículo precedente está presente ou ausente, determinando se um veículo está presente ou ausente na frente de um veículo principal 1A na mesma faixa que o veículo principal 1A nos dados do mapa. Deve ser observado que, embora um método de processamento específico do processamento de determinação de presença-ausência do veículo precedente não seja descrito em detalhes, por exemplo, um método de determinação conhecido no momento do depósito pode ser usado. Na Modalidade 1, um veículo de duas rodas 1B é detectado como o veículo precedente (ver Figuras 4 e 5). Quando o processador de determinação de presença-ausência de veículo precedente 300 determina que o veículo precedente esteja presente, é realizado o processamento de determinação de tipo de veículo precedente.

[050] O processador de determinação de tipo de veículo precedente 310 determina se o veículo precedente é um veículo de quatro rodas ou duas rodas. O tipo do veículo precedente é determinado usando uma técnica de reconhecimento de imagem. Embora não seja descrito em detalhes, por exemplo, pode ser usado um método para determinar o tipo de um objeto conhecido no momento do depósito. Na Modalidade 1, um veículo de duas rodas é detectado como o veículo precedente. Quando o veículo precedente é determinado como veículo de duas rodas, como na Modalidade 1, o processamento de controle de distância entre veículos é realizado. Entretanto, quando se determina que o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, são executados o processamento do controle de distância entre veículos e o processamento de acompanhamento de rota do veículo precedente.

[051] O processador de controle de distância entre veículos 320 executa o controle da distância entre veículos. No controle da distância entre veículos, o controle é realizado de modo que a distância d entre veículos seja constante. A distância d entre veículos pode ser expressa como d = (A/T1)+(B/T2) usando as constantes A e B, T1 (THW: Tempo Longe) e T2 (TTC: Hora da Colisão). Um método conhecido no momento do depósito do pedido pode ser usado adequadamente para esse processamento.

[052] O processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330 executa o acompanhamento de rota com base no veículo precedente. Uma rota do veículo precedente é obtida projetando uma trajetória do veículo precedente rastreada usando uma câmera estéreo, um LIDAR ou um RADER nos dados do mapa e obtendo essa trajetória como uma rota pela qual o veículo precedente tenha percorrido. Então, o processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330 executa o processamento de controle de seguir a rota do veículo precedente. Embora não seja descrito em detalhes, por exemplo, pode ser usado um método para seguir uma rota de um veículo precedente conhecido no momento do depósito.

[053] O processador de determinação de presença-ausência do veículo pré-precedente 340 determina se um veículo na frente do veículo precedente (doravante, referido como veículo pré-precedente) está presente ou ausente. O processador de determinação de presença-ausência do veículo pré-precedente 340 determina se o veículo pré-precedente está presente ou ausente, determinando se um veículo está presente ou ausente na frente do veículo precedente na mesma pista que o veículo precedente nos dados do mapa, o veículo precedente na mesma pista que o veículo principal 1A.

[054] O processador de determinação de tipo de veículo pré- precedente 350 determina se o veículo pré-precedente que viaja na frente do veículo precedente é um veículo de quatro rodas ou duas rodas. O tipo do veículo pré-precedente é determinado usando uma técnica de reconhecimento de imagem. Embora não seja descrito em detalhes, por exemplo, pode ser usado um método para determinar o tipo de um objeto conhecido no momento do depósito. Quando o veículo pré-precedente é determinado como um veículo de quatro rodas na Modalidade 1, são executados o processamento de controle de distância entre veículos e o processamento do acompanhamento de rota do veículo pré-precedente.

[055] O processador (360) de acompanhamento de rota do veículo pré- precedente executa o acompanhamento de rota com base no veículo pré- precedente. O método do acompanhamento de rota é semelhante ao método executado pelo processador 330 de acompanhamento de rota do veículo precedente.

Configuração de Processamento de Controle de Assistência de Direção

[056] A Figura 3 ilustra um fluxo de processamento de controle de assistência de direção executado pelo processador 11 do dispositivo de planejamento de direção 10 incluído no aparelho de assistência de direção 100 da Modalidade 1. Estão descritas abaixo as etapas da Figura 3 indicando a configuração de processamento de controle de assistência de direção.

[057] Na etapa S1, o processador 11 determina se um veículo precedente está presente ou ausente. No caso afirmativo (o veículo precedente está presente), o fluxo prossegue para a etapa S2. No caso negativo (o veículo precedente está ausente), o fluxo retorna.

[058] Na etapa S2, após a determinação de que um veículo precedente esteja presente na etapa S1, o processador 11 determina se o veículo precedente é um veículo de duas rodas ou de quatro rodas. Quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, o fluxo prossegue para a etapa S3. Quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o fluxo prossegue para a etapa S5.

[059] Na etapa S3, após a determinação de que o veículo precedente é um veículo de quatro rodas na etapa S2, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos até o veículo precedente (quatro rodas) e o fluxo prossegue para a etapa S4.

[060] Na etapa S4, seguindo o controle da distância entre veículos na etapa S3, o processador 11 executa o acompanhamento de rota de veículo precedente com base no veículo precedente (quatro rodas) e o fluxo retorna.

[061] Na etapa S5, após a determinação de que o veículo precedente é um veículo de duas rodas na etapa S2, o processador 11 determina se um veículo pré-precedente está presente ou ausente. No caso de SIM (o veículo pré-precedente está presente), o fluxo prossegue para a etapa S6. No caso de NÃO (ausência do veículo pré-precedente), o fluxo prossegue para a etapa S7.

[062] Na etapa S6, após a determinação de que um veículo pré- precedente está presente na etapa S5, o processador 11 determina se o veículo pré-precedente é um veículo de duas rodas ou de quatro rodas. Quando o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, o fluxo prossegue para a etapa S8. Quando o veículo pré-precedente é um veículo de duas rodas, o fluxo prossegue para a etapa S7.

[063] Na etapa S7, após a determinação de que o veículo pré- precedente está ausente na etapa S5 ou a determinação de que o veículo pré- precedente é um veículo de duas rodas na etapa S6, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos e do fluxo continua a retornar.

[064] Na etapa S8, seguindo a determinação de que o veículo pré- precedente é um veículo de quatro rodas na etapa S6, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos para o veículo pré-precedente (veículo com duas rodas) e o fluxo prossegue para a etapa S9.

[065] Na etapa S9, seguindo o controle da distância entre veículos na etapa S8, o processador 11 executa o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente com base no veículo pré-precedente (quatro rodas) e o fluxo prossegue para retornar.

[066] Em seguida, são descritas operações.

[067] As operações da Modalidade 1 são descritas em seções separadas de "Operação de Controle de Assistência de Direção" e "Operação Característica do Controle de Assistência de Direção".

Operação de Controle de Assistência de Direção

[068] A operação de controle da assistência de direção da Modalidade 1 é descrita abaixo com base nas Figuras 3 a 5.

[069] Quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas, no fluxograma da Figura 3, um fluxo da etapa S1 para a etapa S2, para a etapa S3, para a etapa S4 e então para retornar é repetido. Especificamente, o controle da distância entre veículos é realizado na etapa S3 e é realizada o acompanhamento de rota do veículo precedente na etapa S4. Como descrito acima, quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, é realizado o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas que é o veículo precedente e o controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas.

[070] Quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de duas rodas e o veículo pré-precedente está ausente, no fluxograma da Figura 3, um fluxo da etapa S1 para a etapa S2, para a etapa S5, para a etapa S7 e, em seguida, para o retorno é repetido. Além disso, quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo com duas rodas e o veículo pré- precedente é também um veículo com duas rodas, no fluxograma da Figura 3, um fluxo da etapa S1 para a etapa S2, para a etapa S5, para a etapa S6, a etapa S7 e, em seguida, o retorno é repetido. Nos dois casos, na etapa S7, apenas o controle da distância entre veículos é realizado sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas sendo executado. Como descrito acima, quando o veículo precedente do veículo principal 1A é o veículo com duas rodas 1B, conforme ilustrado na Figura 4, apenas o controle da distância entre veículos do veículo com duas rodas 1B que é o veículo precedente é executado sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas 1B que é o veículo precedente em execução. Da mesma forma, quando o veículo precedente do principal veículo é de duas rodas e o veículo pré-precedente também é de duas rodas, somente o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas 1B, que é o veículo precedente, é executado sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas veículo com rodas 1B que é o veículo precedente sendo executado. Deve ser observado que as informações da faixa de rodagem do veículo principal 1A e do veículo com duas rodas 1B são obtidas das informações do mapa 222.

[071] Entretanto, quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de duas rodas, mas o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, no fluxograma da Figura 3, um fluxo da etapa S1 para a etapa S2, para a etapa S5, para a etapa S6, para a etapa S8, para a etapa S9 e, em seguida, para retornar é repetido. Especificamente, o controle da distância entre veículos para o veículo precedente (duas rodas) é realizado na etapa S8 e o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente, com base no veículo pré-precedente (quatro rodas), é realizada na etapa S9. Como descrito acima, quando o veículo precedente é o veículo de duas rodas 1B, mas o veículo pré- precedente é o veículo de quatro rodas 1C, conforme ilustrado na Fig. 5, o controle da distância entre veículos do veículo de duas rodas 1B, que é o veículo precedente e o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas 1C que é o veículo pré-precedente. Deve ser observado que as informações da faixa de rodagem do veículo principal 1A, do veículo com duas rodas 1B e do veículo de quatro rodas 1C são obtidas a partir das informações do mapa 222.

Operação Característica de Controle de Assistência de Direção

[072] Na Modalidade 1, é determinado se o veículo precedente do veículo principal está presente ou ausente. Quando se determina a presença do veículo precedente, é realizada a determinação do tipo de veículo precedente para determinar se o veículo precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas ou duas rodas. Quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, são realizados o controle da distância entre veículos para o quadro rodas e o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas. Quando o veículo precedente é de duas rodas, o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas é realizado sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas sendo executado.

[073] Por exemplo, supondo um caso em que, quando um veículo precedente estiver presente durante um deslocamento em condução automática, tanto o controle da distância entre veículos como o acompanhamento de rota, com base no veículo de quatro rodas, sejam executados sem que o tipo do veículo precedente seja determinado. Nesse caso, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o veículo principal se move em uma direção lateral seguindo o movimento lateral do veículo de duas rodas e o comportamento do veículo principal se torna instável.

[074] Assim, quando um veículo precedente está presente durante um percurso em uma condução automática, o tipo do veículo precedente é determinado e o controle do veículo precedente é alterado dependendo se o veículo precedente é um veículo de quatro rodas ou duas rodas. Especificamente, quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas com pequeno movimento lateral, são realizados o controle da distância entre veículos e o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas. Enquanto isso, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas com grande movimento lateral, o controle da distância para o veículo de duas rodas é realizado sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas sendo executado. Por conseguinte, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, é possível eliminar o movimento lateral e estabilizar o comportamento do veículo principal.

[075] Na Modalidade 1, é determinado se o veículo pré-precedente do veículo principal está presente ou ausente. Quando se determina a presença do veículo pré-precedente, determina-se a determinação do tipo de veículo pré- precedente para determinar se o veículo pré-precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas ou duas rodas. Quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas e o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente que segue a rota do veículo de quatro rodas que é o veículo pré-precedente é executada sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas que está sendo executado.

[076] Por exemplo, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas e o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas, não é executada, a rota do veículo principal precisa ser determinada usando outro método.

[077] Entretanto, executar o acompanhamento de rota de veículo pré- precedente, utilizando um veículo de quatro rodas, que é o veículo pré- precedente quando o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas elimina a necessidade de determinar a rota do veículo principal por outro método.

[078] Portanto, quando o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, é possível suprimir o movimento lateral e estabilizar o comportamento do veículo principal, usando um método simples, que é o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente.

[079] Em seguida, são descritos os efeitos.

[080] Os efeitos descritos abaixo podem ser obtidos pelo método de assistência de direção e pelo aparelho de assistência de direção na Modalidade 1.

[081] (1) No método de assistência de direção, para fazer o veículo principal seguir o veículo precedente, é determinado se o veículo precedente do veículo principal está presente ou ausente e, quando se determina a presença do veículo precedente, a determinação d tipo do veículo precedente para determinar se o veículo precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas ou duas rodas. Quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, são realizados o controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas e o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas.

[082] Quando o veículo precedente é de duas rodas, o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas é realizado sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas que está sendo executado (Figura 4)

[083] Por conseguinte, é possível fornecer o método de assistência de direção que elimina o movimento lateral e estabiliza o comportamento do veículo principal quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas.

[084] (2) Se o veículo pré-precedente do veículo principal está presente ou ausente, é determinado e, quando se determina a presença do veículo pré- precedente, a determinação do tipo de veículo pré-precedente para determinar se o veículo pré-precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas ou um veículo com duas rodas é executada.

[085] Quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas e o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente, seguindo o percurso do veículo precedente de quatro rodas, que é o veículo pré-precedente é executado sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas sendo executado (Fig. 5).

[086] Assim, além do efeito (1), quando o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, é possível eliminar o movimento lateral e estabilizar o comportamento do veículo principal, usando um método simples que é o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente.

[087] (3) O aparelho de assistência de direção inclui um controlador de veículo (dispositivo de planejamento de direção 10 e processador 11) que executa o controle da distância entre veículos entre o veículo principal e o veículo precedente e o controle de acompanhamento de rota do veículo precedente.

[088] Neste aparelho de assistência de direção, o controlador do veículo (dispositivo de planejamento de direção 10 e processador 11) inclui o processador de determinação de presença-ausência de veículo precedente 300, que determina se o veículo precedente do veículo principal está presente ou ausente e o processador de determinação de tipo de veículo precedente 310 que executa a determinação do tipo de veículo precedente para determinar se o veículo precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas ou duas rodas quando o veículo precedente é determinado como estando presente.

[089] Quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, o aparelho de assistência de direção realiza o controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas e o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas.

[090] Quando o veículo precedente é de duas rodas, o aparelho de assistência de direção executa o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas sem executar o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas (Fig. 2).

[091] Portanto, é possível fornecer o aparelho de assistência de direção que elimina o movimento lateral e estabiliza o comportamento do veículo principal quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas.

Modalidade 2

[092] A Modalidade 2 é um exemplo no qual, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o acompanhamento de pista (lane following) de uma rota de percurso planejada seguinte obtida a partir de um resultado do reconhecimento da pista é realizada sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas que está sendo executado.

[093] Primeiro, a configuração da Modalidade 2 é descrita em seções separadas de "Configuração Detalhada do Dispositivo de Planejamento de Direção" e "Configuração do Processamento do Controle da Assistência de Direção". Deve ser observado que, como a "Configuração Geral do Sistema" na Modalidade 2 é a mesma que na Figura 1 da Modalidade 1, a ilustração e a descrição da mesma são omitidas.

Configuração Detalhada do Dispositivo de Planejamento de Direção

[094] A Figura 6 é um diagrama de configuração em bloco que ilustra vários tipos de processamento de controle no processador 11 do dispositivo de planejamento de direção 10 incluído no aparelho de assistência de direção 100 da Modalidade 2. Uma configuração detalhada do dispositivo de planejamento de direção 10 é descrita abaixo com base na Figura 6. Deve ser observado que os vários tipos de processamento de controle no processador 11 podem ser aplicados não apenas a uma estrada com uma pista de cada lado, mas a outros ambientes de estrada, como uma estrada com duas faixas de cada lado.

[095] Como ilustrado na Figura 6, o dispositivo de planejamento de direção 10 inclui o processador de determinação de presença-ausência de veículo precedente 300, o processador de determinação de tipo de veículo precedente 310, o processador de controle de distância entre veículos 320, o processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330 e processador de acompanhamento de pista 430. Deve ser observado que, como o processador de determinação de presença-ausência do veículo precedente 300, o processador de determinação do tipo de veículo precedente 310, o processador de controle de distância entre veículos 320 e o processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330 são os mesmos da Modalidade 1, sua descrição é omitida.

[096] O processador de acompanhamento de pista 430 reconhece uma pista na qual o veículo principal se desloca usando informações de linha branca ou informações de limite de estrada reconhecidas usando uma câmera estéreo, uma LIDAR ou uma RADER. Na Modalidade 2, como ilustrado na Figura 8, é detectada uma pista 2A. Em seguida, é realizado o processamento de controle de direção dentro da pista 2A. Embora não seja descrito em detalhes, por exemplo, pode ser usado um método de segmento de pista conhecido no momento do depósito.

Configuração do Processamento de Controle de Assistência de Direção

[097] A Figura 7 ilustra um fluxo de processamento de controle de assistência de direção executado pelo processador 11 do dispositivo de planejamento de direção 10 incluído no aparelho de assistência de direção 100 da Modalidade 2. São descritas abaixo as etapas da Figura 7 indicando a configuração de processamento de controle de assistência de direção.

[098] Na etapa S21, o processador 11 determina se um veículo precedente está presente ou ausente. No caso de SIM (o veículo precedente está presente), o fluxo prossegue para a etapa S22. No caso de NÃO (o veículo precedente está ausente), o fluxo retorna.

[099] Na etapa S22, após a determinação de que um veículo precedente está presente na etapa S21, o processador 11 determina se o veículo precedente é um veículo de duas rodas ou de quatro rodas. Quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, o fluxo prossegue para a etapa S23. Quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o fluxo prossegue para a etapa S25.

[0100] Na etapa S23, após a determinação de que o veículo precedente é um veículo de quatro rodas na etapa S22, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos para o veículo precedente (veículo de quatro rodas) e o fluxo prossegue para a etapa S24.

[0101] Na etapa S24, seguindo o controle da distância entre veículos na etapa S23, o processador 11 executa o acompanhamento de rota veículo precedente com base no veículo precedente (veículo de quatro rodas) e o fluxo continua a retornar.

[0102] Na etapa S25, após a determinação de que o veículo precedente é um veículo de duas rodas na etapa S22, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos entre o veículo principal e o veículo de duas rodas e o fluxo prossegue para a etapa S26.

[0103] Na etapa S26, seguindo o controle da distância entre veículos na etapa S25, o processador 11 executa o acompanhamento de pista a rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista e o fluxo continua a retornar.

[0104] Em seguida está descrita a operação de controle de assistência de direção da Modalidade 2.

[0105] A operação de controle de assistência de direção está descrita abaixo com base nas Figuras 7 e 8.

[0106] Quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas, no fluxograma da Figura 7, um fluxo da etapa S21 para a etapa S22, para a etapa S23, para a etapa S24 e, em seguida, para retornar é repetido. Especificamente, o controle da distância entre veículos é realizado na etapa S23 e o percurso do veículo precedente é realizado na etapa S24. Como descrito acima, quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, é realizado o acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas que é o veículo precedente e o controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas.

[0107] Quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de duas rodas, no fluxograma da Figura 7, é repetido um fluxo da etapa S21 para a etapa S22, para a etapa S25, para a etapa S26 e depois para retornar. Especificamente, o controle da distância entre veículos é realizado na etapa S25 e o acompanhamento de pista é realizada na etapa S26. Como descrito acima, quando o veículo precedente do veículo principal 1A é o veículo de duas rodas 1B, como ilustrado na Figura 8, o acompanhamento de pista de seguimento da rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista é realizada sem o acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas 1B, que é o veículo precedente sendo executado. Deve ser observado que as informações na pista 2A na qual o veículo principal 1A e o veículo de duas rodas 1B se deslocam são obtidas a partir das informações do mapa 222.

[0108] Conforme descrito acima, na Modalidade 2, quando o veículo precedente é o veículo de duas rodas 1B com grande movimento lateral, é realizado o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas 1B e o acompanhamento de pista de percurso de rota de viagem planejada (por exemplo, um percurso na posição central da pista de viagem) definido na pista de rodagem do veículo principal 1A ao longo da pista 2A, sem a execução do acompanhamento de rota, com base no veículo de duas rodas 1B. Por conseguinte, a determinação do percurso de viagem do veículo principal pela faixa seguinte quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas elimina o movimento lateral e estabiliza o comportamento do veículo principal.

[0109] Em seguida, são descritos os efeitos.

[0110] Os efeitos descritos abaixo podem ser obtidos pelo método de assistência de direção e pelo aparelho de assistência de direção na Modalidade 2.

[0111] (4) Quando o veículo precedente é de duas rodas, é realizado o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas e o acompanhamento de pista de seguir o percurso de viagem planejado obtido a partir do resultado do reconhecimento da pista sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas sendo executado (Fig. 8).

[0112] Portanto, além do efeito (1) ou (2) descrito acima, quando o veículo precedente é de duas rodas, a determinação do percurso de viagem do veículo principal pelo acompanhamento de pista pode eliminar o movimento lateral e estabilizar o comportamento do principal veículo.

Modalidade 3

[0113] A Modalidade 3 é um exemplo no qual, quando o veículo precedente é de duas rodas, um acompanhamento de pista interpolada seguindo uma pista interpolada gerada com base na rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista é realizada sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas sendo executado.

[0114] Primeiro, a configuração da Modalidade 3 é descrita em seções separadas de "Configuração Detalhada do Dispositivo de Planejamento de Direção" e " Configuração de Processamento de Controle de Assistência de Direção”. Deve ser observado que como a "Configuração Geral do Sistema" na Modalidade 3 é a mesma que na Figura 1 da Modalidade 1, a ilustração e a descrição são omitidas.

Configuração Detalhada de Dispositivo de Planejamento de Direção

[0115] A Fig. 9 é um diagrama de configuração em bloco que ilustra vários tipos de processamento de controle no processador 11 do dispositivo de planejamento de direção 10 incluído no aparelho de assistência de direção 100 da Modalidade 3. Uma configuração detalhada do dispositivo de planejamento de direção 10 é descrita abaixo com base na Figura 9. Deve ser observado que os vários tipos de processamento de controle no processador 11 podem ser aplicados não apenas a uma estrada com uma pista de cada lado, mas a outros ambientes de estradas, como uma estrada com duas pistas de cada lado.

[0116] Como ilustrado na Fig. 9, o dispositivo de planejamento de direção 10 inclui o processador de determinação de presença-ausência do veículo precedente 300, o processador de determinação do tipo de veículo precedente 310, o processador de controle de distância entre veículos 320, o processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330 e um processador de acompanhamento de pista interpolada 500. Deve ser observado que, como o processador de determinação de presença-ausência do veículo precedente 300, o processador de determinação do tipo de veículo precedente 310, o processador de controle de distância entre veículos 320 e o processador de acompanhamento de rota do veículo precedente 330 são iguais aos na Modalidade 1, sua descrição é omitida.

[0117] O processador de o acompanhamento de pista interpolada 500 reconhece uma pista na qual o veículo principal viaja usando informações de linha branca ou informações de limite de estrada reconhecidas usando uma câmera estéreo, uma LIDAR ou uma RADER. Na Modalidade 3, como ilustrado nas Figuras 11 e 12, são detectadas as pistas 3A, 3A'. Então, quando o comprimento L2 de cada uma das pistas reconhecidas 3A, 3A' é menor que a distância de observação para frente L1, a pista faixa 3A, 3A' é interpolada. Por exemplo, como ilustrado na Fig. 11, a rota de viagem planejada é estendida em uma linha reta em uma parte da extremidade terminal da pista 3A até a posição do veículo precedente (duas rodas 1B) e essa rota estendida é definida como uma pista interpolada 3B. Além disso, como ilustrado na Figura 12, é obtida uma curvatura na extremidade terminal da pista 3A', o percurso de viagem planejada é estendido em uma linha curva com a curvatura p na posição do veículo precedente (duas rodas 1B) e esta rota estendida é definida como uma pista interpolada 3B'. Em seguida, é realizado o processamento de controle de deslocamento do interior da pista interpolada 3B, 3B '. Embora não seja descrito em detalhes, por exemplo, pode ser usado um método de acompanhamento de pista conhecido no momento do depósito.

[0118] Configuração do processamento do controle da assistência de direção

[0119] A Figura 10 ilustra um fluxo de processamento de controle de assistência de direção executado pelo processador 11 do dispositivo de planejamento de direção 10 incluído no aparelho de assistência de direção 100 da Modalidade 3. As etapas da Figura 10 que indicam a configuração de processamento de controle de assistência de direção são descritas abaixo.

[0120] Na etapa S31, o processador 11 determina se um veículo precedente está presente ou ausente. No caso de SIM (o veículo precedente está presente), o fluxo prossegue para a etapa S32. No caso de NÃO (o veículo precedente está ausente), o fluxo continua a retornar.

[0121] Na etapa S32, após a determinação de que um veículo precedente está presente na etapa S31, o processador 11 determina se o veículo precedente é um veículo de duas rodas ou de quatro rodas. Quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, o fluxo prossegue para a etapa S33. Quando o veículo precedente é de duas rodas, o fluxo prossegue para a etapa S35.

[0122] Na etapa S33, após a determinação de que o veículo precedente é um veículo de quatro rodas na etapa S32, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos para o veículo precedente (veículo de quatro rodas) e o fluxo prossegue para a etapa S34.

[0123] Na etapa S34, seguindo o controle da distância entre veículos na etapa S33, o processador 11 executa o acompanhamento de rota do veículo precedente com base no veículo precedente (veículo de quatro rodas) e o fluxo continua a retornar.

[0124] Na etapa S35, após a determinação de que o veículo precedente é um veículo de duas rodas na etapa S32, o processador 11 executa o controle da distância entre veículos entre o veículo principal e o veículo de duas rodas e o fluxo prossegue para a etapa S36.

[0125] Na etapa S36, seguindo o controle da distância entre veículos na etapa S35, o processador 11 executa o acompanhamento de pista interpolada seguindo a pista interpolada gerada com base na rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista e o fluxo continua a retornar.

[0126] A seguir, é descrita a operação de controle da assistência de direção da Modalidade 3.

[0127] A operação de controle da assistência de direção é descrita abaixo com base nas Figuras 10 a 12.

[0128] Quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de quatro rodas, no fluxograma da Figura 10, é repetido um fluxo da etapa S31 para a etapa S32, para a etapa S33, para a etapa S34 e, em seguida, para retornar. Especificamente, o controle da distância entre veículos é realizado na etapa S33 e o acompanhamento de rota do veículo precedente é realizado na etapa S34. Como descrito acima, quando o veículo precedente é um veículo de quatro rodas, são realizados o acompanhamento de rota baseado no veículo de quatro rodas que é o veículo precedente e o controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas.

[0129] Quando o veículo precedente do veículo principal é um veículo de duas rodas, no fluxograma da Figura 10, é repetido um fluxo da etapa S31 para a etapa S32, para a etapa S35, para a etapa S36 e depois para retornar. Especificamente, o controle da distância entre veículos é realizado na etapa S35 e o acompanhamento de pista interpolada é realizada na etapa S36. Como descrito acima, quando o veículo precedente do veículo principal 1A é o veículo de duas rodas 1B, o acompanhamento de pista interpolada que segue a pista interpolada 3B, 3B' gerada com base na rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista é executada sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas 1B que é o veículo precedente sendo executado.

[0130] Nesse caso, quando o veículo precedente do veículo principal 1A é o veículo de duas rodas 1B ao percorrer uma estrada reta, como ilustrado na Figura 11, a pista interpolada 3B obtida por interpolação linear é usada para executar o acompanhamento de pista interpolada seguindo a pista interpolada 3B. Entretanto, quando o veículo precedente do veículo principal 1A é o veículo de duas rodas 1B ao percorrer uma estrada curva, como ilustrado na Figura 12, a pista interpolada 3B' obtida pela interpolação da curva é usada para executar o acompanhamento de pista interpolada, seguindo a pista interpolada 3B'. Deve ser observado que as informações das pistas 3A, 3A nas quais o veículo principal 1A e o veículo de duas rodas 1B percorrem são obtidas a partir das informações do mapa 222.

[0131] Como descrito acima, na Modalidade 3, quando o veículo precedente é o veículo de duas rodas 1B com grande movimento lateral, é realizado o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas 1B e o acompanhamento de pista interpolada, seguindo a pista interpolada 3B , 3B’ definida com base na rota de viagem planejada definida na pista de rodagem do veículo principal 1A, sem que o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas 1B seja executado. Portanto, determinar a rota de viagem do veículo principal pelo acompanhamento de pista interpolada quando o veículo precedente é de duas rodas e o comprimento L2 da faixa reconhecida 3A, 3A' é pequeno elimina o movimento lateral e estabiliza o comportamento do veículo principal.Em seguida, são descritos os efeitos.

[0132] Os efeitos descritos abaixo podem ser obtidos pelo método de assistência de direção e pelo aparelho de assistência de direção na Modalidade 3.

[0133] (5) Quando o veículo precedente é de duas rodas, é realizado o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas e o acompanhamento de pista interpolada, seguindo a pista interpolada 3B, 3B' gerada com base na rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista sem o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas sendo executado (Figura 10).

[0134] Portanto, além do efeito (1) ou (2) descrito acima, quando o veículo precedente é de duas rodas e o comprimento da pista reconhecida 3A, 3A' é pequeno, determinando o percurso de viagem do veículo principal pelo o acompanhamento de pista interpolada pode eliminar o movimento lateral e estabilizar o comportamento do veículo principal.

[0135] (6) A faixa interpolada 3B é gerada estendendo linearmente a rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista até a posição do veículo com duas rodas 1B que é o veículo precedente (Figura 11).

[0136] Portanto, além do efeito (5) descrito acima, quando o comprimento da pista reconhecida 3A é pequeno em uma situação em que o veículo principal está se deslocando em uma estrada reta, é possível gerar a pista interpolada 3B que pode tornar o comportamento do veículo principal estável.

[0137] (7) a pista interpolada 3B’ é gerada estendendo a rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista até a posição do veículo com duas rodas 1B que é o veículo precedente, de acordo com a curvatura p na extremidade terminal da rota de viagem planejada (Fig. 12).

[0138] Portanto, além do efeito (5) descrito acima, quando o comprimento da pista reconhecida 3A' é pequeno em uma situação em que o veículo principal está se deslocando em uma estrada curva, é possível gerar a pista interpolada 3B', que pode tornar o comportamento do veículo principal estável.

[0139] O método de assistência de direção e o aparelho de assistência de direção da divulgação foram descritos acima com base nas Modalidades 1 a 3. No entanto, configurações específicas não estão limitadas a essas modalidades e podem ser feitas alterações e adições de projeto, desde que não se afastem do espírito da invenção de acordo com as reivindicações no escopo das reivindicações.

[0140] Nas Modalidades 1 a 3, o sistema, incluindo o aparelho de assistência de direção 100 e o aparelho no veículo 200 é descrito como um exemplo do sistema de assistência de direção 1. No entanto, o sistema de assistência de direção não está limitado ao sistema nas Modalidades 1 a 3 e parte das funções pode ser aplicada a um dispositivo terminal portátil que pode trocar informações sobre o aparelho no veículo. Deve ser observado que o dispositivo terminal inclui dispositivos como um smartphone e um PDA.

[0141] Na Modalidade 1, é descrito o exemplo no qual, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas não é basicamente executado. Na Modalidade 2, é descrito o exemplo no qual, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, o acompanhamento de pista é executado. Além disso, na Modalidade 3, é descrito o exemplo em que, quando o veículo precedente é um veículo de duas rodas, é executada a faixa interpolada seguinte. No entanto, nas Modalidades 2 e 3, por exemplo, quando o veículo precedente é um veículo com duas rodas e o veículo pré-precedente é um veículo de quatro rodas, o acompanhamento de rota do veículo pré-precedente segue o percurso do veículo de quatro rodas que é o veículo pré-precedente pode ser executado como na Modalidade 1.

[0142] Na Modalidade 1, é descrito o exemplo no qual o método de assistência de direção e o aparelho de assistência de direção da divulgação são aplicados a um veículo de direção automática com o sistema de assistência de direção que controla automaticamente a direção/acionamento/frenagem com base na seleção do modo de direção automática. No entanto, o método de assistência de direção e o aparelho de assistência de direção da divulgação podem ser aplicados a um veículo de assistência de direção que pode pelo menos seguir a posição lateral do veículo precedente.

Claims (7)

1. Método de assistência de direção, para fazer com que um veículo principal (1A) se desloque seguindo um veículo precedente, o método de assistência de direção, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se o veículo precedente do veículo principal (1A) está presente ou ausente e, ao determinar que o veículo precedente esteja presente, executar uma determinação do tipo de veículo precedente para determinar se o veículo precedente do veículo principal (1A) é um veículo de quatro rodas ou duas rodas; caso o veículo precedente seja um veículo de quatro rodas, realizar tanto um controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas quanto um acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas; e caso o veículo precedente seja um veículo de duas rodas, realizar um controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas (1B) sem executar um acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas (1B).

2. Método de assistência de direção, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se um veículo pré-precedente do veículo principal (1A) está presente ou ausente e, ao determinar que o veículo pré-precedente esteja presente, executar uma determinação do tipo de veículo pré-precedente para determinar se o veículo pré-precedente do veículo principal (1A) é um veículo de quatro rodas ou veículo com duas rodas; e caso o veículo precedente seja um veículo de duas rodas e o veículo pré-precedente um veículo de quatro rodas, executar uma rota de veículo pré- precedente seguindo uma rota do veículo de quatro rodas (1C) que é o veículo pré-precedente, sem executar o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas (1B).

3. Método de assistência de direção, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que, caso o veículo precedente seja um veículo de duas rodas, executar o controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas (1B) e um acompanhamento de pista, seguindo uma rota de viagem planejada obtida de um resultado do reconhecimento de pista sem executar o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas (1B).

4. Método de assistência de direção, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que caso o veículo precedente seja um veículo de duas rodas, executar o controle da distância entre veículos para veículo de duas rodas (1B) e um acompanhamento de pista interpolada, seguindo uma pista interpolada gerada com base em uma posição do veículo precedente e uma rota de viagem planejada obtida a partir de um reconhecimento de pista, sem executar o acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas (1B).

5. Método de assistência de direção, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a pista interpolada é gerada estendendo linearmente a rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista de uma extremidade terminal da rota de viagem planejada para a posição do veículo com duas rodas (1B) que é o veículo precedente.

6. Método de assistência de direção, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a pista interpolada é gerada estendendo a rota de viagem planejada obtida a partir do resultado do reconhecimento da pista para a posição do veículo com duas rodas (1B) que é o veículo precedente de acordo com uma curvatura em uma extremidade terminal da rota de viagem planejada.

7. Aparelho de assistência de direção, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um controlador de veículo configurado para executar um controle da distância entre veículos entre um veículo principal (1A) e um veículo precedente e um controle de um acompanhamento de rota com base no veículo precedente, em que o controlador do veículo inclui: um processador de determinação de presença-ausência do veículo precedente configurado para determinar se o veículo precedente do veículo principal (1A) está presente ou ausente; e um processador de determinação de tipo de veículo precedente configurado para, mediante determinação de que o veículo precedente esteja presente, executar uma determinação de tipo de veículo precedente para determinar se o veículo precedente do veículo principal (1A) é um veículo de quatro rodas ou duas rodas, caso o veículo precedente seja um veículo de quatro rodas, executar tanto um controle da distância entre veículos para o veículo de quatro rodas quanto um acompanhamento de rota com base no veículo de quatro rodas, e caso o veículo precedente seja um veículo de duas rodas, executar um controle da distância entre veículos para o veículo de duas rodas (1B) sem executar um acompanhamento de rota com base no veículo de duas rodas (1B).