TWI793482B

TWI793482B - 輔助駕駛方法及車輛

Info

Publication number: TWI793482B
Application number: TW109145190A
Authority: TW
Inventors: 楊景龍
Original assignee: 荷蘭商荷蘭移動驅動器公司
Priority date: 2020-12-19
Filing date: 2020-12-19
Publication date: 2023-02-21
Also published as: TW202226176A

Abstract

本發明涉及一種輔助駕駛方法及車輛，所述方法包括：感測器檢測車輛的即時地理位置及車輛的行駛速度；根據車輛的即時地理位置及高精地圖確定車輛的環境資訊。環境資訊包括車輛的行駛車道、目標車道、行駛車道的寬度及目標車道的寬度。在感測器檢測到目標車道內存在另一車輛時，計算另一車輛的絕對速度及車輛與另一車輛之間的相對速度。在絕對速度的數值小於第一預設值且相對速度的數值小於第二預設值時，則識別車輛在目標車道內存在盲區並產生輔助駕駛指令，可對車輛的盲區進行預判，提高車輛駕駛的安全性，優化車輛智慧控制。

Description

輔助駕駛方法及車輛

本發明涉及一種輔助駕駛方法及車輛。

隨著生活水準的提高，汽車已經演變為人們生活中必備可少的代步工具，進而交通安全對人類顯得越來越重要。在汽車行駛過程中在相鄰車道內存在車輛時，相鄰車道內的車輛容易遮擋駕駛者的視線，形成視線盲區，會在駕駛過程中存在潛在危險，例如在視線盲區中突然有行人沖出，相鄰車道內存在事故，交叉路口在與行駛方向交叉方向存在行進車輛等情況。由於上述視線盲區的存在，無法提示駕駛者上述視線盲區的存在，會增加駕駛者在行駛過程中的危險性。

本發明的主要目的是提供一種輔助駕駛方法以及車輛，旨在解決現有技術中無法針對視線盲區對駕駛操作進行輔助駕駛的問題。

一種輔助駕駛方法，應用於車輛中；所述車輛連接高精地圖以及感測器；所述輔助駕駛方法包括：GPS元件檢測所述車輛的即時地理位置；根據所述車輛的即時地理位置以及所述高精地圖確定所述車輛的環境資訊；所述環境資訊包括所述車輛的行駛車道、目標車道、所述行駛車道的寬度以及所述目標車道的寬度；其中，所述目標車道為與所述行駛車道相鄰的車道；檢測所述目標車道內是否存在另一車輛；在所述目標車道內存在所述另一車輛時，利用所述高精地圖計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛與所述另一車輛的相對速度；以及在所述另一車輛的絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度的數值大於一第二預設值時，則識別所述車輛在所述目標車道內存在盲區並產生輔助駕駛指令。

優選地，所述盲區包括動態盲區；所述動態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道內，且被所述目標車道內的所述另一車輛遮擋的區域；在所述動態盲區內，所述相對速度的數值大於所述第二預設值。

優選地，所述盲區包括靜態盲區；所述靜態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道，且被所述目標車道內的所述另一車輛遮擋的區域；在所述靜態盲區內，所述相對速度的數值等於所述車輛的行駛速度的數值。

優選地，所述輔助駕駛指令為減速指令，且所述輔助駕駛方法還包括：根據所述相對速度計算安全車速，控制所述車輛的行駛速度降低至所述安全車速。

優選地，所述輔助駕駛指令為偏移指令，且所述輔助駕駛方法還包括：根據所述行駛車道的寬度以及所述車輛的行駛速度計算偏移距離，控制所述車輛由當前位置向遠離所述目標車道的方向移動所述偏移距離。

此外，為了實現上述目的，本發明還提出一種車輛，連接高精地圖以及感測器；所述車輛包括記憶體和至少一個處理器，所述記憶體內存儲有至少一個指令，所述至少一個指令可被所述至少一個處理器執行實現對應的功能，所述記憶體還包括：獲取模組，用於根據GPS元件獲取所述車輛的即時地理位置，根據所述車輛的即時地理位置以及所述高精地圖確定所述車輛的環境資訊；所述環境資訊包括所述車輛的行駛車道、目標車道、所述行駛車道的寬度以及所述目標車道的寬度；其中，所述目標車道為與所述行駛車道相鄰的車道；識別模組，用於藉由所述感測器檢測所述目標車道內是否存在另一車輛；計算模組，用於在所述目標車道內存在所述另一車輛時，利用所述高精地圖計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛與所述另一車輛的相對速度；以及輔助指令生成模組，用於在所述絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度的數值大於一第二預設值時識別所述車輛在所述目標車道內存在盲區並產生輔助駕駛指令。

優選地，所述盲區包括靜態盲區；所述靜態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道內，且被所述目標車道內的所述另一車輛遮擋的區域；在所述靜態盲區內，所述相對速度的數值等於所述車輛的行駛速度的數值。

優選地，所述車輛還包括控制模組；所述輔助駕駛指令為減速指令，所述控制模組用於根據所述相對速度計算安全車速，並控制所述車輛的行駛速度降低至所述安全車速。

優選地，所述輔助駕駛指令為偏移指令，所述控制模組還用於根據所述行駛車道的寬度以及所述車輛的行駛速度計算偏移距離，並控制所述車輛由當前位置向遠離所述目標車道的方向移動所述偏移距離。

上述輔助駕駛方法以及車輛，藉由計算目標車道內另一車輛的絕對速度以及車輛與另一車輛與車輛的相對速度，根據絕對速度的數值與第一預設值比較以及相對速度的數值與第二預設值比較識別車輛在目標車道的視線盲區，增加車輛的安全反應時間，提高車輛駕駛的安全性，優化車輛智慧控制。

100:車輛

102:記憶體

103:處理器

104:通信匯流排

105:GPS元件

106:攝像頭

107:感測器

1:輔助駕駛系統

2:操作系統

3:高精地圖

4:整車控制系統

5:電動轉向系統

10:獲取模組

20:識別模組

30:計算模組

40:輔助指令生成模組

50:控制模組

M:行駛車道

T:目標車道

DZ:盲區

DZa:動態盲區

DZb:靜態盲區

DZc:交叉盲區

L1:第一直線

L2:第二直線

S10-S16:步驟

圖1為本發明車輛的功能模組圖。

圖2為圖1中所述輔助駕駛系統的功能模組圖。

圖3為舉例說明圖1中車輛的動態盲區的示意圖。

圖4為舉例說明圖1中車輛的靜態盲區的示意圖。

圖5為舉例說明圖1中車輛的交叉盲區的示意圖。

圖6為本發明的輔助駕駛方法的流程圖。

為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬於本發明保護的範圍。

本發明的說明書及上述附圖中的術語「第一」、「第二」和「第三」等是用於區別不同物件，而非用於描述特定順序。此外，術語「包括」以及它們任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或模組的過程、方法、系統、產品或設備沒有限定於已列出的步驟或模組，而是可選地還包括沒有列出的步驟或模組，或可選地還包括對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或模組。

下面結合附圖對本發明車輛以及輔助駕駛方法的具體實施方式進行說明。

請參照圖1，本發明提供一種車輛100。所述車輛100包括記憶體102、處理器103、通信匯流排104、GPS元件105、攝像頭106以及至少一個感測器107。

所述記憶體102用於存儲程式碼。所述記憶體102可以是積體電路中沒有實物形式的具有存儲功能的電路，如記憶體條、TF卡(Trans-flash Card)、智慧媒體卡(smart media card)、安全數位卡(secure digital card)、快閃記憶體卡(flash card)等儲存設備。所述記憶體102可藉由所述通信匯流排104與所述處理器103進行資料通信。所述記憶體102中可以包括輔助駕駛系統1、操作系統2以及高精地圖3。

所述輔助駕駛系統1藉由所述GPS元件105獲取車輛的位置資訊以及時間資訊，根據感測器接收所述車輛100的相關資訊以及環境資訊，在所述車輛100的盲區檢測模式開啟時檢測所述目標車道T(如圖3-5所示)內是否存在另一車輛；在所述目標車道T內存在所述另一車輛時，計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛100與所述另一車輛的相對速度；在所述絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度小於一第二預設值時，則識別所述車輛100在所述目標車道T內存在盲區並產生輔助駕駛指令。

所述操作系統2是管理和控制車輛100硬體和軟體資源的程式，支援輔助駕駛系統1以及其它軟體和/或程式的運行。

所述高精地圖3包括車道資訊、車道識別字號以及限速資訊等內容。在本發明的至少一個實施例中，所述車道資訊可以為左轉車道、右轉車道以及直行車道。在其他實施例中，所述車道還可包括調頭車道、左轉加直行車道以及右轉加直行車道等，但並不以此為限。所述車道識別字號用於確定所述車道的類型。在本發明的至少一個實施例中，所述車道識別字號可以為左轉箭頭、左轉和直行箭頭、直行箭頭以及右轉箭頭，但並不局限於此。所述限速資訊可以包括限速標識。所述限速標識可以為限速標識以及解除限速標識等。

所述處理器103可以包括一個或者多個微處理器、數字信號處理器(DSP，Digital Signal Processor)。所述處理器103可調用所述記憶體102中存儲的程式碼以執行相關的功能。例如，圖2中所述的各個模組是存儲在所述記憶體102中的程式碼，並由所述處理器103所執行，以實現一種的輔助駕駛方法。所述處理器103又稱中央處理器(CPU，Central Processing Unit)，是一塊超大規模的積體電路，是運算核心(Core)和控制核心(Control Unit)。

所述通信匯流排104與所述記憶體102與所述處理器103進行資料通信。

所述GPS元件105可以用於即時定位所述車輛100的所處位置(如經緯度資訊)及對應的時間資訊。

所述攝像頭106用於拍攝圖像或行車記錄。在本發明的至少一個實施例中，所述攝像頭106可設置於具有所述車輛100的車輛內部或者外部。例如，設置於車輛內部的行車記錄儀或設置於車輛的後視鏡上的攝像頭106。

所述至少一個感測器107用於對所述車輛100與其他車輛之間的距離進行感測。在本發明的至少一個實施方式中，所述至少一個感測器107包括雷達感測器、速度感測器以及加速度感測器等，但並不局限於此。

請一併參閱圖2，所述輔助駕駛系統1包括：獲取模組10，用於藉由所述GPS元件105獲取所述車輛100的即時地理位置以及藉由所述至少一個感測器107獲取所述車輛100的行駛速度，根據所述車輛100的即時地理位置及所述高精地圖3確定所述車輛100的環境資訊。

在本發明的至少一個實施例中，所述環境資訊包括所述車輛100的行駛車道M、目標車道T、所述行駛車道M的寬度以及所述目標車道T的寬度。其中，所述目標車道T為與所述行駛車道M相鄰的車道。所述目標車道T可以位於所述行駛車道M的左側車道、右側車道(如圖4所示)以及相鄰的交叉車道(如圖5所示)。

識別模組20，用於檢測所述目標車道T內是否存在另一車輛。所述識別模組20可藉由所述通信匯流排104與所述攝像頭106以及所述感測器107建立電性連接，以實現藉由所述攝像頭106或所述感測器107檢測所述目標車道T內是否存在所述另一車輛。

在本發明的至少一個實施例中，所述車輛100的盲區檢測模式可以根據需求處於開啟狀態或關閉狀態。例如，用戶可藉由點擊所述車輛100上的指定按鍵實現對盲區檢測模式的開啟與關閉。所述指定按鍵可以為所述車輛100顯示幕幕(圖未示)中的虛擬按鍵，也可以為所述車輛100的實體按鍵。所述盲區檢測模式一般在所述車輛100行駛於城市交通道路時處於開啟狀態，在所述車輛100行駛於高速公路時處於關閉狀態。

計算模組30，用於在所述目標車道T內存在所述另一車輛時，利用所述高精地圖3計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛100與所述另一車輛的相對速度。

在本發明的至少一個實施例中，所述絕對速度可以依據所述另一車輛在所述高精地圖3的移動距離和時間計算得出。所述相對速度為根據所述感測器107根據所述車輛100與所述目標車道T內車輛之間的相對距離在一定時間內的變化計算得出。所述相對速度的數值小於或等於所述車輛100的行駛速度。

輔助指令生成模組40，用於在所述絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度的數值大於一第二預設值時識別所述車輛100在所述目標車道T內存在盲區DZ並產生輔助駕駛指令。

在本發明的至少一個實施例中，藉由所述絕對速度的數值和所述第一預設值比較確定所述另一車輛的減速動作。藉由所述相對速度的數值和所述第二預設值的比較確定所述車輛100可能產生超車動作。

在本發明的至少一個實施例中，所述盲區DZ包括動態盲區DZa、靜態盲區DZb以及交叉盲區DZc。所述盲區DZ可以為由第一直線L1和第二直線L2確定的扇形區域。在其他實施方式中，所述盲區DZ還可以由其他方式進行界定，例如藉由雷達掃描方式確定被所述目標車道T內所述另一車輛遮擋的區域等。

請參閱圖3，所述動態盲區DZa位於與所述行駛車道M同向的所述目標車道T內，且被所述目標車道T內所述另一車輛遮擋的區域。所述第一直線L1為所述車輛100與所述目標車道T內所述另一車輛的車頭之間的連線；所述第二直線L2為所述車輛100與所述目標車道T內所述另一車輛的車尾位置的連線。在所述動態盲區DZa內，所述相對速度的數值大於所述第二預設值。

請參閱圖4，所述靜態盲區DZb位於與所述行駛車道M同向的所述目標車道T內，且被所述目標車道T內所述另一車輛遮擋的區域。在所述靜態盲區DZb內，所述相對速度等於所述車輛100的行駛速度。在本發明的至少一個實施例中，所述目標車道T內停放有至少兩輛車輛。所述第一直線L1為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最遠的所述另一車輛的車頭之間的連線；所述第二直線L2為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最近的所述另一車輛的車尾位置的連線。

請參閱圖5，所述交叉盲區DZc位於與所述行駛車道M相交的所述目標車道T內，且被所述目標車道T內所述另一車輛遮擋的區域。本發明的至少一個實施例中，所述交叉盲區DZc處於交叉路口位置。所述第一直線L1為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最遠的所述另一車輛的車頭之間的連線；所述第二直線L2為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最近的所述另一車輛的車尾位置的連線。

控制模組50，用於在所述輔助駕駛指令為減速指令時根據所述相對速度計算安全車速，並控制所述車輛100的行駛速度降低至所述安全車速。

所述控制模組50還用於在所述輔助駕駛指令為偏移指令時根據所述行駛車道M的寬度以及所述車輛100的行駛速度計算偏移距離，並控制所述車輛100由當前位置向遠離所述目標車道T的方向移動所述偏移距離。

在本發明的至少一個實施例中，所述控制模組50可以由高級駕駛輔助系統(Advanced Driving Assistance System,ADAS)構成，其可與所述記憶體102中的整車控制系統4以及電動轉向系統5(Electric Power Steering，EPS)進行通信，但並不局限於此。

上述車輛100，藉由計算目標車道T內另一車輛的絕對速度以及車輛100與另一車輛的相對速度，根據絕對速度的數值與第一預設值以及相對速度的數值與第二預設值的比較結果識別車輛100在目標車道T的視線盲區，增加車輛的安全反應時間，提高車輛駕駛的安全性，優化車輛智慧控制。

圖6示出了根據本發明的輔助駕駛方法的流程圖。所述車輛100基於處理器103執行存儲在記憶體102上的獲取模組10、識別模組20、計算模組30、輔助指令生成模組40以及控制模組50並且與GPS元件105、攝像頭106以及至少一個感測器107可通信地接合來執行所述輔助駕駛方法。

S10、所述獲取模組10藉由所述GPS元件105獲取所述車輛100的即時地理位置及藉由所述感測器107獲取所述車輛100的行駛速度。

S11，所述獲取模組10根據所述車輛100的即時地理位置及所述高精地圖3確定所述車輛100的環境資訊。

S12、所述識別模組20檢測所述目標車道T內是否存在另一車輛。

S13、在所述目標車道T內存在所述另一車輛時，所述計算模組30利用所述高精地圖3計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛100與所述另一車輛的相對速度。

在本發明的至少一個實施例中，所述絕對速度可以依據所述另一車輛在所述高精地圖3的移動距離和時間計算得出。所述相對速度為根據所述感測器107根據所述車輛100與所述目標車道T內車輛之間的相對距離在一定時間內的變化計算得出。所述相對速度小於等於所述車輛100的行駛速度。

S14、在所述絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度的數值大於一第二預設值時，所述輔助指令生成模組40識別所述車輛100在所述目標車道T內存在盲區DZ並產生輔助駕駛指令。

在本發明的至少一個實施例中，所述盲區DZ包括動態盲區DZa、靜態盲區DZb以及交叉盲區DZc。所述盲區DZ可以為由第一直線L1和第二直線L2確定的扇形區域。在其他實施方式中，所述盲區DZ還可以由其他方式進行界定，例如藉由雷達掃描方式確定被所述目標車道T內的所述另一車輛遮擋的區域等。

請參閱圖3，所述動態盲區DZa位於與所述行駛車道M同向的所述目標車道T內，且被所述目標車道T內的所述另一車輛遮擋的區域。所述第一直線L1為所述車輛100與所述目標車道T內所述另一車輛的車頭之間的連線；所述第二直線L2為所述車輛100與所述目標車道T內所述另一車輛的車尾位置的連線。在所述動態盲區DZa內，所述相對速度的數值小於所述第二預設值。

請參閱圖4，所述靜態盲區DZb位於與所述行駛車道M同向的所述目標車道T內，且被所述目標車道T內所述另一車輛遮擋的區域。在所述靜態盲區DZb內，所述相對速度等於所述車輛100的行駛速度。在本發明的至少一個實施例中，所述目標車道T內停放有至少兩輛車輛。所述第一直線L1為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最遠的所述另一車輛的車頭之間的連線；所述第二直線L2為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最近所述另一車輛的車尾位置的連線。

請參閱圖5，所述交叉盲區DZc位於與所述行駛車道M相交的所述目標車道T內，且被所述目標車道T內車輛遮擋的區域。本發明的至少一個實施例中，所述交叉盲區DZc處於交叉路口位置。所述第一直線L1為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最遠所述另一車輛的車頭之間的連線；所述第二直線L2為所述車輛100與所述目標車道T內距離所述車輛100最近的所述另一車輛的車尾位置的連線。

S15、在所述輔助駕駛指令為減速指令時，所述控制模組50根據所述相對速度計算安全車速，並控制所述車輛100的行駛速度降低至所述安全車速。

S16、在所述輔助駕駛指令為偏移指令時，所述控制模組50根據所述行駛車道M的寬度以及所述車輛100的行駛速度計算偏移距離，並控制所述車輛100由當前位置向遠離所述目標車道T的方向移動所述偏移距離。

上述輔助駕駛方法，藉由計算目標車道T內另一車輛的絕對速度以及車輛100與另一車輛的相對速度，根據絕對速度的數值與第一預設值以及相對速度的數值與第二預設值的比較結果識別車輛100在目標車道T的視線盲區，增加車輛的安全反應時間，提高車輛駕駛的安全性，優化車輛智慧控制。

需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作和模組並不一定是本發明所必須的。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置，可藉由其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模組或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是藉由一些介面，裝置或模組的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是物理模組，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路模組上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明的各個實施例中的各功能模組可以集成在一個處理器中，也可以是各個模組單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上模組集成在一個模組中。上述集成的模組既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能模組的形式實現。

所述集成的模組如果以軟體功能模組的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個電腦可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟體產品的形式體現出來，該電腦軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可為個人電腦、伺服器或者網路設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。

還需要說明的是，在本文中，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個......」限定的要素，並不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本案創作精神所作之等效修飾或變化，皆應包含於以下之申請專利範圍內。

S10-S16:步驟

Claims

一種輔助駕駛方法，應用於車輛中；所述車輛連接高精地圖以及感測器；所述輔助駕駛方法包括：GPS元件檢測所述車輛的即時地理位置；根據所述車輛的即時地理位置及所述高精地圖確定所述車輛的環境資訊；所述環境資訊包括所述車輛的行駛車道、目標車道、所述行駛車道的寬度以及所述目標車道的寬度；所述目標車道為與所述行駛車道相鄰的車道；所述感測器檢測所述目標車道內是否存在另一車輛；在所述目標車道內存在所述另一車輛時，利用所述高精地圖計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛與所述另一車輛之間的相對速度；以及在所述另一車輛的絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度的數值大於第二預設值時，則識別所述車輛在所述目標車道內存在盲區並產生輔助駕駛指令。
如請求項1所述的輔助駕駛方法，其中，所述盲區包括動態盲區；所述動態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道內，且被所述目標車道內所述另一車輛遮擋的區域；在所述動態盲區內，所述相對速度的數值大於所述第二預設值。
如請求項1所述的輔助駕駛方法，其中，所述盲區包括靜態盲區；所述靜態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道內，且被所述目標車道內的所述另一車輛遮擋的區域；在所述靜態盲區內，所述相對速度的數值等於所述車輛的行駛速度的數值。
如請求項1至3中任意一項所述的輔助駕駛方法，其中，所述輔助駕駛指令為減速指令，且所述輔助駕駛方法還包括：根據所述相對速度計算安全車速，控制所述車輛的行駛速度降低至所述安全車速。
如請求項1至3中任意一項所述的輔助駕駛方法，其中，所述輔助駕駛指令為偏移指令，且所述輔助駕駛方法還包括：根據所述行駛車道的寬度以及所述車輛的行駛速度計算偏移距離，控制所述車輛由當前位置向遠離所述目標車道的方向移動所述偏移距離。
一種車輛，連接高精地圖以及感測器；所述車輛包括記憶體和至少一個處理器；所述記憶體內存儲有至少一個指令，所述至少一個指令可被所述至少一個處理器執行實現對應的功能，所述記憶體還包括：獲取模組，用於根據GPS元件獲取所述車輛的即時地理位置，根據所述車輛的即時地理位置及所述高精地圖確定所述車輛的環境資訊；所述環境資訊包括所述車輛的行駛車道、目標車道、所述行駛車道的寬度以及所述目標車道的寬度；其中，所述目標車道為與所述行駛車道相鄰的車道；識別模組，用於藉由所述感測器檢測所述目標車道內是否存在另一車輛；計算模組，用於在所述目標車道內存在所述另一車輛時，利用所述高精地圖計算所述另一車輛的絕對速度以及所述車輛與所述另一車輛之間的相對速度；以及輔助指令生成模組，用於在所述另一車輛的絕對速度的數值小於一第一預設值且所述相對速度的數值大於一第二預設值時識別所述車輛在所述目標車道內存在盲區並產生輔助駕駛指令。
如請求項6所述的車輛，其中，所述盲區包括動態盲區；所述動態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道內，且被所述目標車道內所述另一車輛遮擋的區域；在所述動態盲區內，所述相對速度的數值大於所述第二預設值。
如請求項6所述的車輛，其中，所述盲區包括靜態盲區；所述靜態盲區位於與所述行駛車道同向的所述目標車道內，且被所述目標車道內的所述另一車輛遮擋的區域；在所述靜態盲區內，所述相對速度的數值等於所述車輛的行駛速度的數值。
如請求項6中所述的車輛，其中，所述輔助駕駛指令為減速指令，所述車輛還包括控制模組；所述控制模組用於根據所述相對速度計算安全車速，並控制所述車輛的行駛速度降低至所述安全車速。
如請求項9所述的車輛，其中，所述輔助駕駛指令為偏移指令，所述控制模組還用於根據所述行駛車道的寬度以及所述車輛的行駛速度計算偏移距離，並控制所述車輛由當前位置向遠離所述目標車道的方向移動所述偏移距離。