JP4463757B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、教示された走行コースのデータにしたがい当該走行コースに沿って自車両を走行させる走行制御手段が備えられた各無人車両を、隣接する往復の車線を備えた走行路において対面走行させる、車両の走行制御装置に関する。

採石現場、鉱山などの広域の作業現場で土砂運搬作業を行うに際して、作業者の疲労による事故の回避、省人化、作業時間の延長による生産性の向上を図るべく、有人の車両（オフロードダンプトラック）の代わりに無人の車両を稼動させるという無人車両走行システムが導入されている。複数の無人ダンプトラックを運行管理するために、地上局として監視局を設営して、この監視局により、これら複数の無人ダンプトラックを統括して管理、監視するように、無人車両走行システムが構築されている。

しかし、作業現場を走行する車両のすべてを無人車両とすることは、実際上は不可能である。すなわち、作業現場では、無人のダンプトラック以外に、グレーダ、散水車、ホイールローダ、エスカベータ、トレーラ、オペレータ送迎車、計測用車両などの有人車両を走行させる必要がある。

作業現場では、図１に示すように、掘削現場Ａと処理施設Ｂとを繋ぐ走行路Ｒに、互いに隣接する往復の車線Ｒa、Ｒbが設けられており、それぞれの車線Ｒa、Ｒbに予め設定した走行コースのデータ（コースデータ）と、ＧＰＳ等の位置計測システムを利用して得られる車両の走行に関するデータ（走行データ；車両位置、速度等）とに基づいて、各車両Ｔ1、Ｔ2が自律誘導走行され、車両Ｔ1、Ｔ2がそれぞれ往復車線Ｒa、Ｒb上を対面走行する。

ここで、たとえば往復車線のうちいずれか一方の車線、たとえば車線Ｒa上で、有人のモータグレーダＴ3が、道路工事を行っていたとする。道路工事は、低速若しくは停止状態で行われ、同じ車線Ｒaを走行する後方の車両Ｔ1にとって高速走行の妨げとなり、搬送効率、作業効率の低下を招く。

ここで、仮に、対面走行する各車両Ｔ1、Ｔ2が有人車両同士である場合には、搭乗するオペレータ同士で直接コミュニケーションをとって、車両Ｔ1が、グレーダＴ3を追い越して自車両Ｔ1にとって対面側の車線Ｒbを通るような迂回コースＣaに沿って走行することにより、車両同士の干渉を防止しつつ高速走行を続行することができる。

また、仮に、迂回コースＣaを通ってグレーダＴ3を追い越そうとする車両Ｔ1が有人車両であって、対面側の車両Ｔ2が無人車両である場合にも、有人車両Ｔ1のオペレータが対面側の車両Ｔ2の動きに注意しながら迂回コースＣaを走行することができるため、車両同士の干渉を防止しつつ高速走行を続行することができる。

さらには、有人車両Ｔ1のオペレータは、追い越そうとするグレーダＴ3の動きをみきわめ、必要に応じて無線機などを通してグレーダＴ3のオペレータからの追い越し許可を得るため、グレーダＴ3の突然の挙動（たとえば転回のために対向車線Ｒbにはみ出した場合など）を防ぎつつ、グレーダＴ3と干渉することなく追い越しを行うことができる。

しかし、迂回コースＣaを通ってグレーダＴ3を追い越そうとする車両Ｔ1が無人車両である場合（対面側の車両Ｔ2が、無人または有人の車両である場合）には、無人車両Ｔ1自体には、対面側の車両Ｔ2の動きをみきわめつつ迂回コースＣaに沿って対面側を走行するという能力やオペレータから追い越し許可を得る能力が備わっていないため、何らかの制御を付加しなければ、車両同士の干渉を防止しつつ高速走行を続行することは不可能である。さらには、無人車両Ｔ1自体には、追い越そうとするグレーダＴ3の動きをみきわめつつ迂回コースＣaに沿ってグレーダＴ3を追い越すという能力が備わっていないため、何らかの制御を付加しなければ、グレーダＴ3を追い越し中に、グレーダＴ3の突然の挙動（たとえば転回を行うために対向車線Ｒbにはみ出した場合など）によって、グレーダＴ3と干渉するおそれが生じる。

下記特許文献１には、車両同士の干渉防止を目的として、各車両の現在の位置と車両最大速度とに基づいて、各車両毎に、現在位置から最大速度で移動した場合の距離を半径とする円を、存在可能エリアとして求め、存在可能エリア同士が干渉する場合に、対応する車両同士が干渉する可能性があると判定して、一方の車両を減速若しくは停止させるという発明が記載されている。

また、下記特許文献２には、同一走行方向に、無人車両と有人車両とがフリート走行する場合に、これら同一方向を走行する車両同士の接近による干渉防止を目的として、有人車両と後方の無人車両との距離が所定距離以下になるまで接近すると、後方の無人車両を減速若しくは停止させるという発明が記載されている。

また、下記特許文献３には、車両と走行路上の障害物との干渉防止を目的として、車両にビデオカメラ等の障害物センサを搭載し、障害物センサによって走行路上で障害物を検出すると、障害物センサの検出情報に基づいて、障害物を避けて迂回するための迂回コースを作成し、この迂回コースに沿って車両を走行させるという発明が記載されている。
特開２０００−３３９０２９号 特開平９−２３１５００号公報 特開平１１−２４２５２０号公報

特許文献１記載の発明によれば、車両同士が近接した場合に、一方の車両を減速または停止させているため、車両同士の干渉を確実に防止することができる。

しかし、図１のように、車両Ｔ1を迂回コースＣaに沿って走行させてグレーダＴ3を追い越すような状況に、この発明を適用したとすると、車両Ｔ1が追い越し中にグレーダＴ3に近接することで、車両Ｔ1が減速または停止することになってしまい、追い越し自体が不可能になる。また、この発明では、対面走行する車両同士の連携は、何ら考慮されていない。このため、迂回コースＣaに沿って対面側車線Ｒbを走行中の車両Ｔ1が、同じ車線Ｒbを反対側に走行する車両Ｔ2に近接してしまう状況も生み出される。この場合には、車両Ｔ1が車両Ｔ2に近接することで車両Ｔ1が減速または停止することになってしまい、対面通行する車両同士の干渉は防止できても、追い越し自体が不可能になるおそれがある。

また、特許文献２記載の発明は、そもそも、同一走行方向に、複数の車両がフリート走行する場合のみを想定しており、対面走行する状況は、何ら想定されていない。このため図１のように、車両Ｔ1を迂回コースＣaに沿って走行させてグレーダＴ3を追い越すような状況に、この発明を適用したとすると、車両Ｔ1がグレーダＴ3に追い越すために所定距離まで近接した時点で、車両Ｔ1が減速または停止することになってしまい、追い越し自体が不可能になる。

また、特許文献３記載の発明は、そもそも、走行路上の障害物を回避する場合のみを想定しており、対面走行する車両のことは、何ら考慮されていない。このため図１のように、車両Ｔ1を迂回コースＣaに沿って走行させてグレーダＴ3を追い越すことはできても、車両Ｔ1が、対面走行する車両Ｔ2と干渉してしまうおそれがある。また、特許文献３記載の発明は、障害物センサの検出情報に基づいて迂回コースＣaを作成するというものであり、障害物であるグレーダＴ3の将来の挙動までは何ら考慮されていない。このため車両Ｔ1がグレーダＴ3を追い越し中に、グレーダＴ3の突然の挙動（たとえば転回を行うために対向車線Ｒbにはみ出した場合など）によって、グレーダＴ3と干渉するおそれが生じる。また、雨などにより滑りやすくなっている場所など、障害物センサでは見ることができないが、回避すべきものがあった場合にも対処できない。

また、鉱山などの走行路Ｒは、未舗装道路であり、グレーダＴ3が路面の切削作業を行うことでウインドローなど、車両Ｔ1の走行にとって支障のある障害物が路面に形成される。このため、場合によっては、車両Ｔ1がグレーダＴ3を追い越す際にウインドローに乗り上げるなどの問題が発生するおそれがある。

以上のように従来技術は、いずれも、車両同士の干渉は防止できても高速での追い越しが不可能であるか、あるいは、追い越しが可能であっても車両同士の干渉は避けられないというものであり、両方を満足させるものではなかった。

本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、車両を対面走行させるに際して、車両同士の干渉を防止しつつも、後方を走行する車両にとって高速走行に支障のある車両（作業車両、低速車両、故障車両等）を高速で迂回するようにして、安全を確実に保障しつつ、搬送効率、作業効率を向上させることを解決課題とするものである。

第１発明は、
教示された走行コースのデータにしたがい当該走行コースに沿って自車両を走行させる走行制御手段が備えられた無人車両を、隣接する往復の車線を備えた走行路において対面走行させる、車両の走行制御装置であって、
往復車線のうちいずれか一方の車線の車両の位置情報に基づいて、当該車両を囲む立入禁止領域を作成する立入禁止領域作成手段と、
立入禁止領域に基づいて、当該立入禁止領域を回避して対面側の車線を通り自車両の車線に戻る迂回コースを作成する迂回コース作成手段と、
迂回コースの情報を各車両に教示する迂回コース教示手段と、
立入禁止領域を挟んで対面走行する各車両の位置情報に基づいて、立入禁止領域の対面側車線の車両をブロックしつつ、立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して、迂回コースを走行させることを許可する走行許可指令を与える走行許可指令出力手段と
が備えられ、
走行許可指令が与えられた無人車両の走行制御手段は、教示された迂回コースのデータにしたがい当該迂回コースに沿って自車両を走行させる制御を行うこと
を特徴とする。

第２発明は、
第１発明の車両の走行制御装置において、
立入禁止領域に存在する車両の位置情報を入力する入力手段が設けられ、
立入禁止領域作成手段は、入力された車両位置情報に基づいて、立入禁止領域を作成するものであること
を特徴とする。

第３発明は、
第１発明の車両の走行制御装置において、
迂回コース作成手段と、迂回コース教示手段と、走行許可指令出力手段は、車両の走行を監視する監視局に設けられ、
監視局と各車両には、監視局と車両との間で相互に情報を送受信する送受信手段が設けられ、
監視局から各車両に対して、迂回コースの情報が送信され、
監視局から立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して、走行許可指令が送信されること
を特徴とする。

第４発明は、
第２発明の車両の走行制御装置において、
入力手段は、立入禁止領域に存在する有人または無人の車両に設けられ、
迂回コース作成手段と、迂回コース教示手段と、走行許可指令出力手段は、車両の走行を監視する監視局に設けられ、
監視局と各車両には、監視局と車両との間で相互に情報を送受信する送受信手段が設けられ、
立入禁止領域に存在する有人または無人の車両から監視局に対して、立入禁止領域の情報が送信され、
監視局から各車両に対して、迂回コースの情報が送信され、
監視局から立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して、走行許可指令が送信されること
を特徴とする。

第５発明は、
第１発明の車両の走行制御装置において、
立入禁止領域は、車両が作業を行う領域または車両が低速で走行する領域または故障している車両が存在する領域であること
を特徴とする。

第６発明は、
第１発明の車両の走行制御装置において、
立入禁止領域に存在する車両は、有人車両であって、
当該有人車両から、迂回コースを走行することを許諾する許諾指令を受け取ることを条件に、走行許可指令を、立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して与えること
を特徴とする。

第１発明によれば、図４に示すように、往復車線５１、５２のうちいずれか一方の車線（車線５１）の有人車両２０の位置情報６０Ａ、６０Ｂに基づいて、立入禁止領域６０が作成され、この立入禁止領域６０の情報に基づいて、迂回コース７２が作成される。この迂回コース７２の情報は各無人車両１０、１１、有人車両２０…に教示される。そして、立入禁止領域６０を挟んで対面走行する無人車両１０、無人車両１１の位置情報に基づいて、立入禁止領域６０の対面側車線５２の無人車両１１をブロック位置６１Ｂでブロックしつつ、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して、迂回コース７２に対して走行許可指令が与えられ、無人車両１０は、迂回コース７２を走行する。このため、本発明によれば、無人車両１０、無人車両１１を対面走行させるに際して、車両同士の干渉を確実に防止することができると同時に、低速車両などの後方の車両１０にとって高速走行に支障のある有人車両２０を高速で迂回することができ、安全を確実に保障しながらも、搬送効率、作業効率が向上する。

第２発明によれば、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、立入禁止領域６０に存在する有人車両２０の作業範囲の始点６０Ａ、終点６０の位置情報が、入力手段から入力される。そして、図４（ｃ）に示すように、入力された作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置情報に基づいて、立入禁止領域６０が作成される。

第３発明によれば、図２に示すように、監視局４０から各車両１０、１１…、２０に対して、無線通信Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3にて迂回コース７２の情報が送信され、監視局４０から立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して、無線通信Ｓ1にて、迂回コース７２の走行を許可する走行許可指令が送信される。

第４発明によれば、図２に示すように、立入禁止領域６０に存在する有人車両２０から監視局４０に対して、無線通信Ｓ3にて、立入禁止領域６０の情報（作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置情報）が送信され、監視局４０から各車両１０、１１…、２０に対して、無線通信Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3にて迂回コース７２の情報が送信され、監視局４０から立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して、無線通信Ｓ1にて、迂回コース７２の走行を許可する走行許可指令が送信される。

第５発明によれば、図４あるいは図７あるいは図１１に示すように、立入禁止領域６０は、有人車両２０が作業を行う領域あるいは有人車両２０が低速で走行する領域あるいは無人車両１２が低速で走行する領域であるものとして作成される。また、立入禁止領域６０を、故障している車両が存在する領域であるものとして作成することもできる。

第６発明によれば、図４に示すように、立入禁止領域６０に存在する車両は、有人車両２０であって、有人車両２０から、迂回コース７２を走行することを許諾する許諾指令を受け取ることを条件に、走行許可指令が、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して与えられる。これにより、立入禁止領域６０をはみでる可能性がなくなった時点で有人車両２０から許諾指令が与えられるため、有人車両２０が無人車両１０と干渉してしまうことを確実に回避することができる。

以下、実施例を示す図面に基づいて、本発明を詳細に説明する。

図２は、本発明に係る車両の走行制御装置を、鉱山での無人車両走行システムに採用した一実施例を示している。また、本実施例の無人車両走行システムでは、無人車両としてダンプトラックを想定している。

同図２に示すように、鉱山の掘削現場５０Ａと処理施設５０Ｂとを繋ぐ走行路５０には、互いに隣接する往復の車線５１、５２が設けられており、それぞれの車線５１、５２に予設定した走行コース７０、７１のデータ（コースデータ）と、ＧＰＳ等の位置計測システムを利用して得られる車両の走行に関するデータ（走行データ；車両位置、速度等）とに基づいて、各無人車両１０、１１…が自律誘導走行される。図２では、無人車両１０、１１がそれぞれ、往復車線５１、５２上を、走行コース７０、７１に沿って対面走行している場合を示している。なお、無人車両とは、オペレータが搭乗しないで稼動する車両のことである。

また、走行路５０には、各有人車両２０…が存在している。なお、有人車両とは、オペレータが搭乗している車両のことである。図２では、有人のモータグレーダ２０が、走行路５０の一方の車線５１において道路工事を行っている場合を示している。

道路工事は、始点６０Ａ、終点６０Ｂ間を作業範囲として、低速若しくは停止状態で行われる。また有人車両２０は、これら始点６０Ａ、終点６０Ｂ間で車線５１を逆走することもある。このため後方を走行する車両（無人車両１０）にとって高速走行の障害となる。しかも、鉱山の走行路５０は、未舗装道路であり、グレーダ２０が路面の切削作業を行うことでウインドローなど、無人車両１０、１１…の走行にとって支障のある障害物が路面に形成される。このため、後述するように、始点６０Ａと終点６０Ｂを結ぶ作業範囲よりも広い領域であって、ウインドローが形成されるであろう領域が立入禁止領域６０として設定される。さらに、後述するように、立入禁止領域６０よりも広い領域が、対面走行する車両１０、１１同士の干渉を防止するために、安全確保領域６１として設定される。また、後述するように、立入禁止領域６０と安全確保領域６１に基づいて、後方を走行する無人車両１０の予定コース７０から外れた迂回コース７２が作成される。迂回コース７２とは、安全確保領域６１内において形成される走行コースであって、立入禁止領域６０を回避して対面側の車線５２を通り自車両１０の車線５１に戻るコースのことである。

鉱山には、広域作業現場内の複数の無人車両１０、１１…および複数の有人車両２０…を管理、監視する監視局４０が設けられている。

無人車両１０、１１…には、自己の車両位置を計測する位置計測装置１、監視局４０との間でデータを無線通信にて送受信する通信装置２が搭載されている。また、有人車両２０…には、自己の車両位置を計測する位置計測装置３１、監視局４０との間でデータを無線通信にて送受信する通信装置３２が搭載されている。位置計測装置１、３１は、ＧＰＳ等の位置計測システムを利用することができる。

監視局４０には、無人車両１０、１１…および有人車両２０との間でデータを無線通信にて送受信する通信装置４２が搭載されている。

無人車両１０と監視局４０との間は、無線通信Ｓ1にてデータが送受信され、無人車両１１と監視局４０との間は、無線通信Ｓ2にてデータが送受信され、有人車両１２と監視局４０との間は、無線通信Ｓ3にてデータが送受信される。

図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ有人車両２０（グレーダ）、監視局４０、無人車両１０、１１に搭載される装置の構成をブロック図にて示している。

まず、無人車両１０、１１の構成について説明する。なお、無人車両１０、１１に搭載される装置は同じであるので、無人車両１０の構成を代表させて説明する。

図３（ｃ）に示すように、無人車両１０には、前述の位置計測装置１と、前述の通信装置２と、運行データ共有装置３と、有人車混走コントローラ４と、制御装置５とが搭載されている。

運行データ共有装置３は、監視局４０から通信装置２を介して与えられる立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２のデータなど、自己車両１０の運行に必要なデータであって、全車両１０、１１…、２０…および監視局４０間で共有している運行データを記憶しており、これら運行データに基づいて、自己車両１０が迂回コース７２を走行することを許可する走行許可指令を制御装置５に出力して、対面走行している他の無人車両１１と干渉しないように自車両１０の走行を制御させるものである。

有人車混走コントローラ４は、有人車両２０…の現在位置のデータ、監視局４０から通信装置２を介して与えられる迂回コース７２の走行許可指令のデータなど、自己車両１０が有人車両２０…と混走して走行路５０を走行する際に必要となるデータを記憶しており、これらデータと位置計測装置１で計測される自車両１０の現在位置のデータに基づいて、自己車両１０が、迂回コース７２を走行して、有人車両２０が存在する立入禁止領域６０に接近することを許可する走行許可指令を制御装置５に出力して、有人車両２０…と干渉しないように自車両１０の走行を制御させるものである。

制御装置５は、逐次、運行データ共有装置３からコースデータを、有人車混走コントローラ４から走行継続許可を受け取りながら走行する。走行コースは、監視局４０の無人車運行管理装置４８が運行データ共有装置４３に入れるものを、運行データ共有装置３が受け取る。例えば迂回コースを走る場合、監視局４０の無人車運行管理装置４８は、走行コース７０の迂回コース７２との切り替え点まで、迂回コース７２、走行コース７０の迂回コース７２以降を運行データ共有装置４３に入れる。運行データ共有装置４３は、通信装置を介して、各有人車両２０や無人車両１０、１１への走行コースを配信する。制御装置５は、この指示内容に従い、コース７０、コース７２、コース７０のように走行する。

また、図４（ｄ）のように、６１Ｂの位置をブロックする場合、監視局４０の無人車運行管理装置４８は、無人車両１１への６１Ｂの位置での停止要求を運行データ共有装置４３に入れる。無人車両１１は、運行データ共有装置４３を介してこれを受け取り、制御装置５へと伝達する。制御装置５は指令位置での停止は不能と判断すると、そのまま通過する。この間、監視局４０の無人車運行管理装置４８は、無人車両１０への迂回コース７２の走行指示を出さずに待つ。また、無人車両１１の制御装置５は、停止可能と判断すると、「６１Ｂ以降のコース７１の走行予定をとりやめる」旨のデータを運行データ共有装置３へ入れる。監視局４０の無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３を介して受け取り、無人車両１０への迂回コース７２の走行指示を運行データ共有装置４３に入れる。

なお、予定走行コース７０のコースデータは、実際の走行に先だって実施されるティーチング作業等によって得られる。コースデータは、予定走行コース上の各地点の位置、指定進行方向のデータからなる。ただし、迂回コース７２のコースデータが監視局４０を介して自車両１０に教示され、制御装置５に、その迂回コース７２の走行許可指令が入力されている場合には、制御装置５は、走行コース７０から外れて迂回コース７２を走行させるように自車両１０の走行を制御する。すなわち、制御装置５は、位置計測装置１で計測される自車両１０の現在位置と、走行コース７０（あるいは迂回コース７２）の上のつぎに進行すべき地点の位置とを比較するとともに、同地点における指定進行方向と、現在の進行方向とを比較して、目標とする地点に対する位置ずれ量、目標とする地点における指定方向からの進行方向ずれ量が最小となるように、ステアリング角度、ブレーキ、トランスミッションの速度段、エンジン回転数などを調整して、自車両１０の走行を制御する。

つぎに、有人車両２０…の構成について説明する。なお、各有人車両２０…に搭載される装置は同じであるので、そのうちの１台の有人車両２０の構成を代表させて説明する。

図３（ａ）に示すように、有人車両２０には、前述の位置計測装置３１と、前述の通信装置３２と、運行データ共有装置３３と、有人車混走コントローラ３４と、立入禁止領域コントローラ３５と、入力装置３６と、表示装置３７とが搭載されている。

運行データ共有装置３３は、監視局４０から通信装置３２を介して与えられる立入禁止領域６０および迂回コース７２のデータ、監視局４０から通信装置３２を介して無人車両１０、１１…に与えられる迂回コース７２の走行許可指令のデータなど、自己車両２０の運行に必要なデータであって、全車両１０、１１…、２０…および監視局４０間で共有している運行データを記憶しており、これら運行データに基づいて、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２、走行許可された車両の位置などを表示させるための表示指令を表示装置３７に出力して、有人車両あるいは無人車両が他の無人車両１０、１１…と干渉しないようにするものである。

入力装置３６は、キーボード等で構成され、自車両２０の作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置データを入力するとともに、無人車両１０、１１が迂回コース７２を走行することを許諾する走行許諾指令のデータを入力し、さらに作業が終了した場合には作業終了通知のデータを入力する装置である。

有人車混走コントローラ３４は、自車両２０の入力装置３６より入力された迂回コース７２の走行を許諾するための走行許諾指令のデータあるいは監視局４０からの走行許諾を求める指令のデータを、通信装置３２との間で入出力して、無人車両１０、１１…と干渉しないようにするものである。

立入禁止領域コントローラ３５は、立入禁止領域６０、安全確保領域６１を監視局４０で作成させるために、自車両２０の入力装置３６より入力された作業範囲の始点６０Ａ、６０Ｂの位置データを通信装置３２に出力するとともに、作業終了通知が入力装置３６から入力された場合に、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２を監視局４０で削除させるために、作業終了通知を、通信装置３２に出力するものである。

表示装置３７は、入力された表示指令に基づいて、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２、走行許可された車両の位置などを、位置計測装置３１で計測される自車両２０の現在位置とともに、表示画面上に表示するものである。

つぎに、監視局４０の構成について説明する。監視局４０におけるデータの入力操作は、監視局４０側のオペレータによって行われる。

図３（ｂ）に示すように、監視局４０には、コース生成装置４１と、通信装置４２と、運行データ共有装置４３と、有人車混走コントローラ４４と、立入禁止領域コントローラ４５と、入力装置４６と、表示装置４７と、無人車運行管理装置４８が搭載されている。

立入禁止領域コントローラ４５は、通信装置４２を介して入力された有人車両２０の作業範囲の始点６０Ａ、６０Ｂの位置データに基づいて、立入禁止領域６０、安全確保領域６１を作成し、これら各データを、運行データ共有装置４３に出力するとともに、通信装置４２を介して入力された作業終了通知に基づいて、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２を削除するための立入禁止領域削除指令を、運行データ共有装置４３に出力するものである。

有人車混走コントローラ４４は、通信装置４２を介して入力された走行許諾指令のデータなど、有人車両２０が無人車両１０、１１…と混走して走行路５０を走行する際に必要となるデータを記憶し、走行許諾指令のデータを、無人車運行管理装置４８に出力する。

運行データ共有装置４３は、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２のデータ、無人車両１０、１１…に与えるべき迂回コース７２の走行許可指令のデータ、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２を削除するための立入禁止領域削除指令のデータなど、各車両の運行に必要なデータを通信装置３２に出力して、全車両１０、１１…、２０…に教示するものである。これにより監視局４０の運行データ共有装置４３の記憶データは、全車両１０、１１…、２０…および監視局４０間で共有する運行データとなる。

無人車運行管理装置４８は、無人車両１０、１１…の運行を管理する装置であり、立入禁止領域６０、安全確保領域６１に基づいて迂回コース７２をコース生成装置４１で作成させる。作成された迂回コース７２は、運行データ共有装置４３に記憶される。また無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３の記憶データと有人車混走コントローラ３４を介して得られる走行許諾指令とに基づいて、無人車両１０が対面走行する無人車両１１や有人車両２０と干渉することなく安全に迂回コース７２を走行させるための走行許可指令を生成して、運行データ共有装置４３に出力する。また無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域削除指令に基づいて、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２のデータを削除するとともに、削除された迂回コース７２に無人車両１０、１１…が進入することを禁止する指令を運行データ共有装置４３に出力する。

入力装置４６は、有人車両２０の入力装置３６と同様に立入禁止領域の定義を行うために設けられている。ただし、監視局４０は直接の作業者ではないため、立入禁止領域の定義は、範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置データの入力、有人または無人の故障車両を指定して、その存在領域を立入禁止区間として設定、図形を描いて立入禁止領域として設定などとなる。さらに、入力装置４６には、定義した立入禁止領域を無人車両１０、１１が走行しても安全となったと判断した場合には立入禁止領域削除通知のデータが入力される。また、有人車両２０と同様に、監視局４０から通過許諾がなければ、無人車両１０、１１が迂回コース７２を通過できないように構成してもよい。

表示装置４７は、表示指令に基づいて、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２、走行許可された車両の位置などを表示画面上に表示して、全車両の運行を監視するために設けられている。

（第１実施例；有人車が作業を行っている場合の迂回）
以下、図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示す走行路５０を示す図、図５に示すフローチャートを併せ参照して実施例の処理の手順について説明する。

本実施例では、走行路５０上の有人車両２０が道路工事などの作業を行う場合を想定している。

まず、鉱山における作業開始に先だって予め走行路５０の地図データが監視局４０の入力装置４６から入力されて運行データ共有装置４３に記憶される。この地図データは、走行路５０の路肩の位置などの地形を示すデータを含む。走行路５０の地図データは、監視局４０の通信装置４２を介して全ての無人車両１０、１１…に対して無線通信Ｓ1、Ｓ2…にて送信され、無人車両１０、１１…の通信装置２で受信され、運行データ共有装置３に記憶される。また、地図データは、監視局４０の通信装置４２を介して全ての有人車両２０…に対して無線通信Ｓ3…にて送信され、有人車両２０…の通信装置３２で受信され、運行データ共有装置３３に記憶される。

なお、鉱山における作業開始に先だって、無人車両、あるいは、有人車両で、無人車両１０、１１…が走行する予定の走行コース７０、７１…を教示する作業が行われ、監視局４０の無人車運行管理装置４８に、無人車両１０、１１…で共用する予定の走行コース７０，７１…のデータが記憶されておかれる。

各無人車両１０、１１の制御装置５は、自車の走行コース７０、７１のコースデータに従い走行コース７０、７１に沿って自車両１０、１１を走行させるように制御している（ステップ１０１）。

有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、運行データ共有装置３３に記憶された地図データと位置計測装置３１で計測された現在位置のデータに基づいて、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、走行路５０とともに、走行路５０上の自車２０の位置が表示される。

有人車両２０のオペレータが、道路工事の作業を行おうとするときには、表示装置３７の表示画面をみながら、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、走行路５０の自車の車線５１のうちで、道路工事を行おうとする作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂのデータ（自車２０の車線５１の立入禁止領域６０の情報）を入力装置３６によって順次入力する。この場合、有人車両２０を、実際に走行させて、有人車両２０が作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂに位置する毎に、「始点」、「終点」と指定して入力すると、その入力時点において位置計測装置３１で計測された位置が、立入禁止領域コントローラ３５に記憶される。立入禁止領域コントローラ３５は、自車２０の作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置データを、通信装置３２に出力する。これを受けて通信装置３２は、始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置データを無線通信Ｓ3にて監視局４０の通信装置４２に送信する（ステップ１０２）。

監視局４０の通信装置４２では、有人車両２０の作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂの位置データが受信され、立入禁止領域コントローラ４５に送出する。立入禁止領域コントローラ４５では、有人車両２０の作業範囲の始点６０Ａ、６０Ｂの位置データに基づいて、図４（ｃ）に示すように、始点６０Ａと終点６０Ｂを結ぶ作業範囲よりも広い領域であって、ウインドローなどの障害物が形成されるであろう領域が、有人車両２０が存在する車線５１側に、マージンをとって立入禁止領域６０として作成される。また、立入禁止領域６０よりも広い領域が、両車線５１、５２にまたがって、安全確保領域６１として作成される。立入禁止領域６０は、全ての無人車両１０、１１…が立ち入ることが禁止される領域のことである。安全確保領域６１は、立入禁止領域６０の周囲の領域であり、走行許可が与えられた無人車両の走行を許容する領域である。

作成された立入禁止領域６０、安全確保領域６１のデータは、運行データ共有装置４３に送出される。

無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域６０、安全確保領域６１のデータに基づいて、迂回コース７２をコース生成装置４１で作成させる。

迂回コース７２は、立入禁止領域６０側の車線５１にあって有人車両２０の後方を走行する無人車両（無人車両１０）の予定走行コース７０から外れた走行コースであって、安全確保領域６１の入口地点７２Ａで走行コース７０から外れ、立入禁止領域６０を回避するように、対面側車線５２の地点７２Ｂ（立入禁止領域６０の入口に対応する地点）、対面側車線５２の地点７２Ｃ（立入禁止領域６０の出口に対応する地点）を通って、立入禁止領域６０側の車線５１に戻り、安全確保領域６１の出口地点７２Ｄで自車１０の走行コース７０に復帰するコースのことである。迂回コース７２は、安全確保領域６１内において作成される。またブロック位置６１Ａ、６１Ｂのデータが作成される。図４（ｄ）に示すように、走行許可が得られていない場合には、安全確保のために、安全確保領域６１の入口地点７２Ａに相当するブロック位置６１Ａ（車線５１側）、安全確保領域６１の出口地点７１Ｄに相当するブロック位置６１Ｂ（車線５２側）で無人車両１０、１１がそれぞれ待機されることになる。

迂回コース７２は、同コース７２を走行する無人車両１０の内輪差、外輪差などの車体データ、走行路５０の地図データ（走行路５０の路肩位置等）、立入禁止領域６０、安全確保領域６１の位置データを考慮し、無人車両１０が走行路５０の路肩から外れたり、無人車両１０が立入禁止領域６０内の有人車両２０と干渉したりしないように設定される。なお、図４（ｃ）では、安全確保領域６１の入口地点７２Ａから、立入禁止領域６０の入口に対応する対面側車線５２の地点７２Ｂに進行するまでの間に、走行車線５１から対面側車線５２へのレーン変更が行われ、立入禁止領域６０の出口に対応する対面側車線５２の地点７２Ｃから、安全確保領域６１の出口地点７２Ｄに進行するまでの間に、対面側車線５２から元の走行車線５１へのレーン変更が行われるように迂回コース７２が作成される場合を例示している。前輪がステアリング操作される前輪ステアの無人車両１０の場合、小さな曲率ｒaで走行車線５１から離れ、大きな曲率ｒbで対面側車線５２に移行し、また、小さな曲率ｒcで対面側車線５２から離れ、大きな曲率ｒdで走行車線５１に戻るような経路の迂回コース７２を作成することが望ましい。

監視局４０の無人車運行管理装置４８は、こうして作成された迂回コース７２のデータ、ブロック位置６１Ａ、６１Ｂのデータを、運行データ共有装置４３に送出する。

こうして運行データ共有装置４３には、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２、ブロック位置６１Ａ、６１Ｂのデータが記憶される。運行データ共有装置４３は、これら迂回コース７２等のデータを通信装置４２に出力する。これを受けて通信装置４２は、迂回コース７２等のデータを無線通信Ｓ1、Ｓ2にて無人車両１０、１１の通信装置２に送信するとともに、無線通信Ｓ3にて有人車両２０の通信装置３２に送信する。これにより、無人車両１０、１１の運行データ共有装置３、有人車両２０の運行データ共有装置３３には、迂回コース７２等のデータが記憶されて、迂回コース７２等の共有データが全車両１０、１１…、２０…に教示されることになる（ステップ１０３）。

有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、図４（ｄ）に示すように、立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２が、位置計測装置で計測された自車両２０の現在位置とともに、表示される。これにより有人車両２０のオペレータは、無人車両１０が迂回コース７２を通って自車両２０が作業している領域６０の近傍を通過する可能性があることを認識することができる。

各有人車両２０…の位置計測装置３１で計測される自車両２０…の現在位置は、逐次、通信装置３２を介して無線通信Ｓ3にて、監視局４０に送信されて、監視局４０の通信装置４２で受信され、自局４０の有人車混走コントローラ４４に送られる。監視局４０の有人車混走コントローラ４４は、各有人車両２０…の現在位置を自局４０の通信装置４２に出力する。これにより各有人車両２０…の現在位置は、監視局４０の通信装置４２によって無線通信Ｓ1、Ｓ2にて各無人車両１０、１１…に送信され、各無人車両１０、１１の通信装置２で受信され、自車両１０、１１…の有人車混走コントローラ４に送られる。

また、無人車両１０、１１の位置計測装置１で計測される自車両１０、１１の現在位置は、逐次、通信装置２から無線通信Ｓ1、Ｓ2にて、監視局４０に送信され、監視局４０の通信装置４２で受信され、自局４０の無人車運行管理装置４８に送られる。

監視局４０の無人車運行管理装置４８は、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０の位置と、ブロック位置６１Ａとを対比して、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０が、立入禁止領域６０を通過する可能性があるか否かを予測し判定する。

この結果、無人車両１０が立入禁止領域６０を通過する可能性があると予測した場合には、同無人車両１０が迂回コース７２を走行することの許諾を求める指令を、自局４０の有人車混走コントローラ４４に送出する。有人車混走コントローラ４４は、これを受けて、走行許諾を求める指令を、自局４０の通信装置４２に対して出力する。これにより、走行許諾を求める指令は、無線通信Ｓ3にて、その立入禁止領域６０の情報、つまり始点６０A、終点６０Ｂのデータを入力した有人車両２０の通信装置３２に対して送信される（ステップ１０４）。

有人車両２０の通信装置３２では、走行許諾を求める指令が受信され、自車両２０の有人車混走コントローラ３４に送出される。有人車混走コントローラ３４は、走行許諾を求める指令を、表示指令として表示装置３７に出力する。これにより有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、「走行許諾の求めあり」の表示がなされる。

有人車両２０のオペレータは、表示装置３７の表示画面に表示された「走行許諾の求めあり」の表示をみて、たとえば図４（ｄ）に示すように、自車両２０が転回等のために立入禁止領域６０をはみでて域Ｄで無人車両１０と干渉するという問題がなければ、走行許諾の求めを承認して、入力装置３６によって、走行許諾の指令を入力する。また、有人車両２０のオペレータは、監視局４０から走行許諾の求めがなく、表示装置３７の表示画面に、走行許諾を求める旨の表示がなされていない場合でも、同じく立入禁止領域６０をはみでて無人車両１０と干渉するという問題がなければ、走行許諾を承認して、自主的に入力装置３６から、走行許諾の指令を入力することができる。

入力装置３６によって入力された走行許諾の指令は、自車両２０の有人車混走コントローラ３４に送られる。有人車混走コントローラ３４は、自車両２０の通信装置３２に走行許諾指令を出力する。これを受けて有人車両２０の通信装置３２から、走行許諾指令が無線通信Ｓ3にて、監視局４０に送信される（ステップ１０５）。

走行許諾指令は、監視局４０の通信装置４２で受信されて、自局４０の有人車混走コントローラ４４に送出され、さらに無人車運行管理装置４８に出力される。

無人車運行管理装置４８では、走行許諾指令と、立入禁止領域６０を挟んで対面走行する各無人車両１０、１１の位置情報に基づいて、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して、迂回コース７２を走行させることを許可する走行許可指令を与えるべきか否かが判断される。

すなわち、有人車両２０から走行許諾指令が得られても、無人車両１０の対面側車線５２を走行している無人車両１１が、立入禁止領域６０に接近している場合には、無人車両１０を迂回コース７２に進入させるべきではないからである。

無人車運行管理装置４８では、ブロック位置６１Ａ、６１Ｂと、無人車両１０、１１の現在位置とをそれぞれ対比して、無人車両１０、１１が立入禁止領域６０に接近中であるか否かを、逐次、判定している。

有人車両２０から走行許諾が得られないまま、無人車両１０、１１が立入禁止領域６０に接近した場合には、有人車両２０が立入禁止領域６０をはみ出て作業を行う可能性があるため、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して、ブロック位置６１Ａで停止させるための停止指令を与えるとともに、対面側車線５２を走行する無人車両１１に対しても、干渉を防止するために、対面側車線５２のブロック位置６１Ｂで停止するように停止指令を与える。

有人車両２０から走行許諾が得られた場合には、対面側車線５２を走行している無人車両１１をブロック位置６１Ａで停止させるための停止指令を与えた上で、立入禁止領域６０側車線５１の無人車両１０に対して、迂回コース７２を走行を許可する走行許可指令を与える。

ただし、有人車両２０から走行許諾が得られたときに、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０よりも、対面側車線５２の無人車両１１の方が立入禁止領域６０側に先行して接近していた場合には、先行して立入禁止領域６０に接近している対面側車線５２の無人車両１１を優先させて、安全確保領域６１の側方を通過させる許可を与えるとともに、立入禁止領域６０側車線５１を走行している無人車両１０に対しては、ブロック位置６１Ａで停止するように停止指令を与えるようにする。対面側車線５２の無人車両１１の方が立入禁止領域６０付近を通過する際にも、有人車両２０から通過許可を求めるようにシステムを構成してもよい。そして、対面側車線５２を走行する無人車両１１が、安全確保領域６１の側方を過ぎた時点で、立入禁止領域６０側車線５１の無人車両１０に対して、迂回コース７２の走行を許可する走行許可指令を与える。

無人車運行管理装置４８は、生成された走行許可指令（あるいは停止指令）を運行データ共有装置４３に送出する。運行データ共有装置４３は、走行許可指令（あるいは停止指令）を自局４０の通信装置４２に出力する。これにより監視局４０の通信装置４２から、無線通信Ｓ1にて、無人車両１０に対して走行許可指令（あるいは停止指令）が送信される。なお、同様に対面側車線５２の無人車両１１に対しても走行を許可する指令若しくは停止指令が与えられる。

無人車両１０の通信装置２では、走行許可指令（あるいは停止指令）が受信される。通信装置２は、走行許可指令（あるいは停止指令）を、自車両１０の運行データ共有装置３に送出する。

一方、無人車両１０の有人車混走コントローラ４では、監視局４０から与えられる走行許可指令とは別に、各有人車両２０…の位置データに基づいて、自己車両１０が、迂回コース７２を走行することを許可する走行許可指令を生成している。すなわち、監視局４０から走行許可指令が得られていても、各有人車２０…の不用意な行動によって、有人車両２０…が無人車両１０に接近して無人車両１０に干渉する可能性がある場合には、走行を許可すべきではないからである。

なお、上述のように有人車混走コントローラ４で、走行許可指令を生成してもよく、また以下の手順１）〜６）で同様の処理を行ってもよい。このようにするのは、有人車両の数が増えた場合に無人車両のコントローラ内部での計算量が増大して演算処理能力に余裕がなくなることを回避するため。

１）各有人車両内の有人車混走コントローラ３４でコースと自己車両位置の干渉可能性を計算する。

２）有人車両の有人車混走コントローラ３４は、近傍の無人車両への速度制限と期限付き走行継続許可（近距離コントロール用の走行許可）を監視局４０に送る。

３）監視局４０の有人車混走コントローラ４４は、充分に離れた位置の有人車と無人車間の期限付き走行許可（遠距離コントロール用の走行許可）を出す。

４）監視局４０の有人車混走コントローラ４４は、２）の近距離コントロール用の走行許可と３）の遠距離コントロール用の走行許可を総合し、無人車両１０、１１の有人車混走コントローラ４へ送る。

５）無人車両１０、１１の有人車混走コントローラ４は、遠距離コントロール用の走行許可と、近距離コントロール用の走行許可に従って走行継続する。

６）走行継続許可の期限が切れても、次の走行継続許可がない場合、無人車両は停止する。

無人車両１０の制御装置５は、自車両１０の運行データ共有装置３に対して、走行許可指令を問い合わせるとともに、自車両１０の有人車混走コントローラ４に対して走行許可指令を問い合わせる。運行データ共有装置３および有人車混走コントローラ４の両方から走行許可指令が出力されることを条件に、制御装置５は、自車両１０が迂回コース７２を走行するように制御する。

しかし、運行データ共有装置３、有人車混走コントローラ４のいずれか一方から走行許可指令が出力されていない場合には、制御装置５は、停止指令に応じて、自車両１０がブロック位置６１Ａに達したら停止するように、あるいは、自車両１０がすでに迂回コース７２を走行中であれば、状況に応じて減速若しくは停止するように、制御する。このように制御装置５は、監視局４０から運行データ共有装置３を介して得られる走行許可指令のみならず、常に、有人車混走コントローラ４に走行継続の許可を問い合わせながら、迂回コース７２の走行を継続する（ステップ１０６）。

上述したステップ１０４〜１０６の処理は、有人車両２０から、立入禁止領域６０を削除する旨の指令が出力されていない限り、繰り返し実行される。無人車両１０の更に後方から走行してく他の無人車両に対しても同様の処理が行われる。

有人車両２０による道路工事が終了すると、作業終了通知のデータが入力装置３６から入力される。作業終了通知は、自車両２０の立入禁止領域コントローラ３５に入力され、立入禁止領域コントローラ３５は、作業終了通知を、自車両２０の通信装置３２に出力する。これを受けて、通信装置３２から、作業終了通知が、無線通信Ｓ3にて、監視局４０に送信される。

監視局４０の通信装置４２では、作業終了通知が受信され、この作業終了通知は、自局４０の立入禁止領域コントローラ４５に送出する。立入禁止領域コントローラ４５は、自局４０の運行データ共有装置４３に対して、立入禁止領域削除指令を送出する。

無人運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に、立入禁止領域削除指令が入力されたことを受けて、立入禁止領域削除指令が入力された時点以後に、新規の無人車両が迂回コース７２に新たに進入することを禁止する指令を、運行データ共有装置４３に出力するとともに、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域６０、安全確保領域６１、迂回コース７２のデータを削除する。ただし、立入禁止領域削除指令が入力された時点で既に、無人車両が迂回コース７２を走行中である場合には、その無人車両１０が迂回コース７２を通過するのを待ってから、立入禁止領域６０等のデータを削除する（ステップ１０７）。

なお、上述した実施例では、有人車両２０のオペレータが、道路工事等の作業開始時に、作業範囲の始点６０Ａ、６０Ｂのデータを入力し、作業終了時に、同オペレータが作業終了通知のデータを、自車両２０の入力装置３６から入力するようにしているが、この入力操作は、いかなる場所で行ってもよく、たとえば、監視局４０側のオペレータが、自局４０の表示装置４７の表示画面をみながら入力装置４６から同様のデータを入力してもよい。

また、上述した実施例では、監視局４０を介在させて、監視局４０から無人車両１０、１１…に対してデータを送信したり、監視局４０から有人車両２０…に対してデータを送信するようにしているが、監視局４０を介在させることなく、無人車両１０、１１…から有人車両２０…に対してデータを直接、送信したり、有人車両２０…から無人車両１０、１１…に対してデータを直接、送信するように構成してもよい。すなわち、有人車両２０に、監視局４０の機能をもたせて、無人車両と直接相互にデータを送受信してもよい。

（第２実施例；有人車が低速で走行している場合の迂回）
以下、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す構成図、図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示す走行路５０を示す図、図８、図９に示すフローチャートを併せ参照して実施例の処理の手順について説明する。

図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に対応する図であり、図６と同じ符合は同じ構成要素であるとして、適宜、説明を省略する。

ただし、図６（ａ）に示すように、有人車両２０には、立入禁止領域コントローラ３５の代わりに、追い越しコントローラ３５′が設けられている。

また、監視局４０には、図３（ｂ）に示す入力装置４６、表示装置４７は設けられておらず、立入禁止領域コントローラ４５の代わりに、追い越しコントローラ４５′が設けられている。

無人車両１０、１１の構成は、図３（ｃ）に示すものと同じである。

本実施例では、走行路５０上の有人車両２０が低速で走行している場合を想定している。本実施例では、前述した第１実施例の迂回コース７２と同様に、低速の有人車両２０を追い越すための迂回コース７２が作成される。

まず、第１実施例のステップ１０１と同様に、鉱山における作業開始に先だって予め走行路５０の地図データが運行データ共有装置４３に記憶される。走行路５０の地図データは、監視局４０の通信装置４２を介して全ての無人車両１０、１１…に対して無線通信Ｓ1、Ｓ2…にて送信され、無人車両１０、１１…の通信装置２で受信され、運行データ共有装置３に記憶される。また、地図データは、監視局４０の通信装置４２を介して全ての有人車両２０…に対して無線通信Ｓ3…にて送信され、有人車両２０…の通信装置３２で受信され、運行データ共有装置３３に記憶される。

なお、鉱山における作業開始に先だって、無人車両、あるいは、有人車両で、無人車両１０、１１…が走行する予定の走行コース７０、７１…を教示する作業が行われ、監視局４０の無人車運行管理装置４８に、無人車両１０、１１…で共用する予定の走行コース７０、７１…のデータが記憶されておかれる。各無人車両１０、１１の制御装置５は、自車の走行コース７０、７１のコースデータに従い走行コース７０、７１に沿って自車両１０、１１を走行させるように制御している（ステップ２０１）。

各有人車両２０…の位置計測装置３１で計測される自車両２０…の現在位置は、逐次、通信装置３２を介して無線通信Ｓ3にて、監視局４０に送信されて、監視局４０の通信装置４２で受信され、自局４０の運行データ共有装置３３に送られる。監視局４０の運行データ共有装置３３は、各有人車両２０…の現在位置を自局４０の通信装置４２に出力する。これにより各有人車両２０…の現在位置は、監視局４０の通信装置４２によって無線通信Ｓ1、Ｓ2にて各無人車両１０、１１…に送信され、各無人車両１０、１１の通信装置２で受信され、自車両１０、１１…の有人車混走コントローラ４に送られる。

また、無人車両１０、１１の位置計測装置１で計測される自車両１０、１１の現在位置は、逐次、通信装置２から無線通信Ｓ1、Ｓ2にて、監視局４０に送信され、監視局４０の通信装置４２で受信され、自局４０の運行データ共有装置４３に送られる。

監視局４０の無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に記憶された各無人車両１０、１１…の位置データ、各有人車両２０の位置データに基づいて、同じ車線５１を走行する無人車両１０、有人車両２０の各位置あるいは単位時間当たりの位置変化（速度）を対比して、無人車両１０が、同じ車線５１を走行する低速の有人車両２０に追いつく可能性があるか否かを予測し判定する。

この結果、無人車両１０が同じ車線５１を走行する有人車両２０に追いつく可能性があると予測した場合には、同無人車両１０が有人車両２０を追い越してもよいとの走行許諾を有人車両２０に対して求める指令を、自局４０の追い越しコントローラ４５′に送出する。追い越しコントローラ４５′は、これを受けて、走行許諾を求める指令を、自局４０の通信装置４２に対して出力する。これにより、走行許諾を求める指令は、無線通信Ｓ3にて、その無人車両１０に追いつかれる可能性のある有人車両２０の通信装置３２に対して送信される（ステップ２０２）。

有人車両２０の通信装置３２では、走行許諾を求める指令が受信され、自車両２０の追い越しコントローラ３５′に送出される。追い越しコントローラ３５′は、走行許諾を求める指令を、表示指令として表示装置３７に出力する。これにより有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、「走行許諾（追い越し許諾）の求めあり」の表示がなされる。

有人車両２０のオペレータは、表示装置３７の表示画面に表示された「走行許諾の求めあり」の表示をみて、自車両２０が高速走行に移行したり、転回等を行うために対面側車線５２にはみでて後方の無人車両１０と干渉するなどの問題がなければ、走行許諾の求めを承認して、入力装置３６によって、走行許諾の指令を入力する。また、有人車両２０のオペレータは、監視局４０から走行許諾の求めがなく、表示装置３７の表示画面に、走行許諾を求める旨の表示がなされていない場合でも、同じく自車両２０が高速走行に移行する等の問題がなければ、走行許諾を承認して、自主的に入力装置３６から、走行許諾の指令を入力することができる。

入力装置３６によって入力された走行許諾の指令は、自車両２０の追い越しコントローラ３５′に送られる。追い越しコントローラ３５′は、自車両２０の通信装置３２に走行許諾指令を出力する。これを受けて有人車両２０の通信装置３２から、走行許諾指令が無線通信Ｓ3にて、監視局４０に送信される。

走行許諾指令は、監視局４０の通信装置４２で受信されて、自局４０の追い越しコントローラ４５′に送出され、さらに無人車運行管理装置４８に出力される。

無人車運行管理装置４８では、追い越しコントローラ４５′から走行許諾指令が入力されているか否か（有人車両２０は追い越しを許諾中であるか否か）を判断している（ステップ２０３）。

この判断の結果、追い越しコントローラ４５′から走行許諾指令が入力されており、有人車両２０が追い越しを許諾中であるという判断がなされた場合には（ステップ２０３の判断ＹＥＳ）、つぎに、低速の有人車両２０を挟んで、無人車両１０に対して対面走行している無人車両１１の位置情報に基づいて、無人車両１０が迂回コース７２を走行する際に、干渉を回避できる安全なブロック位置６１Ｂで停止させる処理を行う。すなわち、有人車両２０から走行許諾（追い越し許諾）指令が得られても、無人車両１０の対面側車線５２を走行している無人車両１１が、有人車両２０に接近している場合には、無人車両１０を迂回コース７２に進入させるべきではないからである（ステップ２０４）。

対面側車線５２を走行する無人車両１１をブロック位置６１Ｂで停止させる対面側車線ブロック処理は、図９に示される。

すなわち、追い越しコントローラ４５′では、運行データ共有装置４３に記憶された無人車両１０の位置データおよび有人車両２０の位置データに基づいて、図７（ｂ）に示すように、無人車両１０が有人車両２０を追い越すのに必要な予測追い越し距離Ｌが演算される。そして、この予測追い越し距離Ｌに基づいて、立入禁止領域６０が作成される。立入禁止領域６０は、無人車両１０が有人車両２０を追い越し中に有人車両２０が走行し得る領域であって、第１実施例の立入禁止領域６０と同様に、無人車両１０が有人車両２０を迂回して走行しているときに無人車両１０の立入が禁止される領域である。そして、立入禁止領域６０に基づいて、対面側車線５２の無人車両１１を停止させるためのブロック位置６１Ｂが第１実施例と同様に作成される。ブロック位置６１Ｂは、無人車両１０が立入禁止領域６０を迂回して走行したときに対面側車線５２の無人車両１１と干渉しないような位置に設定される。

予測追い越し距離Ｌは、走行路５０の斜度、無人車両１０と有人車両２０の最高車速の差、無人車両１０と有人車両２０の現在の速度、車線変更に要する距離、安全マージン、処理遅れマージン等に基づいて演算される。

ただし、立入禁止領域６０は、つぎのようにして逐次更新される。すなわち、車線変更開始位置は、無人車両１０の位置に伴い、随時再計算される。また、対面側車線５２のブロック位置６１Ｂは、有人車両２０の移動や走行速度の変化等に伴い再計算され、処理遅れマージンを使い切った場合にも、再計算される。

図７（ｂ）、（ｃ）に示すように、有人車両２０が図中左方に移動中の場合には、立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂは、図中左方に逐次移動することになる。

監視局４０の無人車運行管理装置４８は、こうして作成された立入禁止領域６０のデータ、ブロック位置６１Ｂのデータを、運行データ共有装置４３に送出する。

こうして運行データ共有装置４３には、立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂのデータが記憶される。運行データ共有装置４３は、これらブロック位置６１Ｂ等のデータを通信装置３２に出力する。これを受けて通信装置３２は、ブロック位置６１Ｂ等のデータを無線通信Ｓ1、Ｓ2にて無人車両１０、１１の通信装置４２に送信するとともに、無線通信Ｓ3にて有人車両２０に送信する。これにより、無人車両１０、１１の運行データ共有装置３、有人車両２０の運行データ共有装置３３に、ブロック位置６１Ｂ等のデータが記憶されることになる。

ブロック位置６１Ｂが作成されると、以後、監視局４０の通信装置４２から、対面側車線５２を走行する各無人車両に対して、ブロック位置６１Ｂを含む区間の走行許可指令の送信が停止される（ステップ３０１）。

以下のステップ３０２〜３０８の処理は、監視局４０から無人車両に対してブロック位置６１Ｂを含む区間の走行許可指令が既に出力されている場合を考慮してなされる。

すなわち、無人車運行管理装置４８は、ブロック位置６１Ｂを通過する予定の無人車両が存在するか否かを判断する（ステップ３０２）。この結果、ブロック位置６１Ｂを通過する予定の無人車両（たとえば無人車両１１）が存在した場合には、ブロック位置６１Ｂで停止するように停止要求指令を生成する。

無人車運行管理装置４８は、生成された停止要求指令を自局４０の運行データ共有装置４３を介して自局４０の通信装置４２に出力する。これにより監視局４０の通信装置４２から、無線通信Ｓ2にて、対面側車線５２の無人車両１１に対して停止要求指令が送信される（ステップ３０３）。

無人車両１１の通信装置２では、停止要求指令が受信される。通信装置２は、停止要求指令を、自車両１１の運行データ共有装置３を介して制御装置５に送出する。無人車両１１の制御装置５は、停止要求指令を受け取ると、運行データ共有装置３に記憶されたブロック位置６１Ｂと、位置計測装置１で計測される自己車両１１の現在位置とを対比して、ブロック位置６１Ｂで停止可能であるか否かを判断する（ステップ３０４）。この結果、ブロック位置６１Ｂで停止可能である場合には（ステップ３０４の判断ＹＥＳ）、制御装置５は、自車両１１がブロック位置６１Ｂで停止するように、走行を制御し（ステップ３０５）、ブロック位置６１Ｂで停止可能であることを示すデータを通信装置２を介して監視局４０に送信して（ステップ３０６）、対面側車線ブロック処理を完了させる。一方、ブロック位置６１Ｂで停止不可能であると判断された場合には（ステップ３０４の判断ＮＯ）、ブロック位置６１Ｂで停止不可能であることを示すデータを通信装置２を介して監視局４０に送信し（ステップ３０７）、制御装置５は、ブロック位置６１Ｂを含む区間をそのまま通過させるように、自車両１１の走行を制御する。自車両１１が、立入禁止領域６０の側方を通過し、立入禁止領域６０を迂回しようとする無人車両１０と干渉しない位置に達したことを確認すると（ステップ３０８）、対面側車線ブロック処理を完了させる。ステップ３０７で停止不能通知を受け取った監視局４０は、追い越しコントローラ４５′に入力し、追い越しコントローラ４５′は有人車両２０と無人車両１１のすれ違い完了位置を予測し、これをもとに無人車両１１通過後の追い越しのための立入禁止領域と、無人車両１１の後続車両のブロック位置を計算し、あらかじめブロックしておくように構成してもよい。

ステップ３０２で、ブロック位置６１Ｂを通過する予定の無人車両が存在しないと判断された場合も（ステップ３０２の判断ＮＯ）、対面側車線ブロック処理を完了させる。

以上のようにして対面側車線ブロック処理が行われ（ステップ２０４）、対面側車線ブロック処理が完了すると（ステップ２０５の判断ＹＥＳ）、無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂのデータに基づいて、迂回コース７２をコース生成装置４１で作成させる。

迂回コース７２は、前述の迂回コース７２と同様に、立入禁止領域６０側の車線５１にあって有人車両２０の後方を走行する無人車両（無人車両１０）の予定走行コース７０から外れた走行コースであって、立入禁止領域６０を回避するように、対面側車線５２を通って、ブロック位置６１Ｂに対応する地点で自車１０の走行コース７０に復帰するコースのことである。

監視局４０の無人車運行管理装置４８は、こうして作成された迂回コース７２のデータを、運行データ共有装置４３に送出する。

こうして運行データ共有装置４３には、迂回コース７２のデータが記憶される。運行データ共有装置４３は、迂回コース７２のデータを通信装置３２に出力する。これを受けて通信装置３２は、迂回コース７２のデータを無線通信Ｓ1、Ｓ2にて無人車両１０、１１の通信装置４２に送信するとともに、無線通信Ｓ3にて有人車両２０に送信する。これにより、無人車両１０、１１の運行データ共有装置３、有人車両２０の運行データ共有装置３３に、迂回コース７２のデータが記憶されて、迂回コース７２の共有データが全車両１０、１１…、２０…に教示されることになる。

有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂ、迂回コース７２が、位置計測装置で計測された自車両２０の現在位置とともに、表示される。これにより有人車両２０のオペレータは、無人車両１０が迂回コース７２を通って自車両２０を追い越す可能性があることを認識することができる（ステップ２０６）
監視局４０の無人車運行管理装置４８は、迂回コース７２が作成されると、無人車両１０が迂回コース７２の走行を開始してもよいとの許諾を、再度、有人車両２０に対して求める指令を、自局４０の追い越しコントローラ４５′に送出する。追い越しコントローラ４５′は、これを受けて、走行開始許諾を求める指令を、自局４０の通信装置４２に対して出力する。これにより、走行開始許諾を求める指令は、無線通信Ｓ3にて、迂回コース７２によって追い越される有人車両２０の通信装置３２に対して送信される。

有人車両２０の通信装置３２では、走行開始許諾を求める指令が受信され、自車両２０の追い越しコントローラ３５′に送出される。追い越しコントローラ３５′は、走行開始許諾を求める指令を、表示指令として表示装置３７に出力する。これにより有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、「迂回コース７２の走行開始許諾（追い越し開始許諾）の求めあり」の表示がなされる。

有人車両２０のオペレータは、表示装置３７の表示画面に表示された「迂回コース７２の走行開始許諾の求めあり」の表示をみて、自車両２０が高速走行に移行したり、図７（ｄ）に示すように転回等を行うために対面側車線５２にはみでて領域Ｄで後方の無人車両１０と干渉するなどの問題がなければ、走行開始許諾の求めを承認して、入力装置３６によって、走行開始許諾の指令を入力する。

入力装置３６によって入力された走行開始許諾の指令は、自車両２０の追い越しコントローラ３５′に送られる。追い越しコントローラ３５′は、自車両２０の通信装置３２に走行開始許諾指令を出力する。これを受けて有人車両２０の通信装置３２から、走行開始許諾指令が無線通信Ｓ3にて、監視局４０に送信される。

走行開始許諾指令は、監視局４０の通信装置４２で受信されて、自局４０の追い越しコントローラ４５′に送出され、さらに無人車運行管理装置４８に出力される。

無人車運行管理装置４８では、追い越しコントローラ４５′から走行開始許諾指令が入力されているか否か（有人車両２０が迂回コース７２の走行開始を許諾中であるか否か）を判断している。この判断の結果、追い越しコントローラ４５′から走行開始許諾指令が入力されており、有人車両２０が迂回コース７２の走行開始を許諾中であるという判断がなされた場合には、無人車運行管理装置４８は、無人車両１０が迂回コース７２を走行することを許可する走行許可指令を運行データ共有装置４３に送出する。運行データ共有装置４３は、走行許可指令を自局４０の通信装置４２に出力する。

なお、有人車両２０から走行開始許諾指令が得られない場合、監視局４０の無人運行管理装置４８は、有人車両の位置に応じて、随時、立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂ、迂回コース７２の予定データを更新しながら、許諾を待つ。

また、明示的に有人車両から追い越し禁止入力を受けた場合や、有人車両の走行速度、対向車の位置など、状況の変化により追い越し不能と判断した場合は、監視局４０の無人車運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂ、迂回コース７２の予定データを削除する。

有人車両２０より走行開始許諾指令が得られ、それに応じて監視局４０で走行許可指令が生成されると、監視局４０の通信装置４２から、無線通信Ｓ1にて、無人車両１０に対して走行許可指令が送信される。また、監視局４０の通信装置４２から、無線通信Ｓ3にて、有人車両２０に対して、無人車両１０に走行を許可した旨の走行許可中通知が送信される。

無人車両１０の通信装置２では、走行許可指令が受信される。通信装置２は、走行許可指令を、自車両１０の運行データ共有装置３に送出する。

一方、無人車両１０の有人車混走コントローラ４では、監視局４０から与えられる走行許可指令とは別に、各有人車両２０…の位置データに基づいて、自己車両１０が、迂回コース７２を走行することを許可する走行許可指令を生成している。すなわち、監視局４０から走行許可指令が得られていても、各有人車２０…の不用意な行動によって、無人車両１０に干渉する可能性がある場合には、走行を許可すべきではないからである。また、第１実施例のように、この処理を有人車両２０の有人車混走コントローラ３４で行うように構成してもよい。

無人車両１０の制御装置５は、自車両１０の運行データ共有装置３に対して、走行許可指令を問い合わせるとともに、自車両１０の有人車混走コントローラ４に対して走行許可指令を問い合わせる。運行データ共有装置３および有人車混走コントローラ４の両方から走行許可指令が出力されることを条件に、制御装置５は、自車両１０が迂回コース７２を走行するように制御する。

しかし、運行データ共有装置３、有人車混走コントローラ４のいずれか一方から走行許可指令が出力されていない場合には、制御装置５は、低速の有人車両２０を追い越さないように、状況に応じて減速若しくは停止するように、自車両１０の走行を制御する。このように制御装置５は、監視局４０から運行データ共有装置３を介して得られる走行許可指令のみならず、常に、有人車混走コントローラ４に走行継続の許可を問い合わせながら、迂回コース７２の走行を継続する。

一方、有人車両２０の通信装置３２では、無人車両１０の走行が許可された旨の走行許可中通知が受信され、自車両２０の追い越しコントローラ３５′に送出される。追い越しコントローラ３５′は、走行許可中通知を、表示指令として表示装置３７に出力する。これにより有人車両２０の表示装置３７の表示画面には、「無人車両１０の走行許可中（追い越し中）」の表示がなされ、オペレータに対して、追い越し中であるとの警告がなされる。この警告によって、自車両２０が高速走行に移行したり、転回等を行うために対面側車線５２にはみでて領域Ｄ（図７（ｄ））にて後方の無人車両１０と干渉するなどの問題を引き起こさないように注意を喚起することができる（ステップ２０７）。

なお、無人運行管理装置４８は、無人車両１０が迂回コース７２の走行を終えたか否かを判断している。無人車両１０が迂回コース７２の走行を終えたと判断された場合には、監視局４０の無人運行管理装置４８は、運行データ共有装置４３に記憶された立入禁止領域６０、ブロック位置６１Ｂ、迂回コース７２のデータを削除する。

なお、この第２実施例では、監視局４０を介在させて、監視局４０から無人車両１０、１１…に対してデータを送信したり、監視局４０から有人車両２０…に対してデータを送信するようにしているが、監視局４０を介在させることなく、無人車両１０、１１…から有人車両２０…に対してデータを直接、送信したり、有人車両２０…から無人車両１０、１１…に対してデータを直接、送信するように構成してもよい。すなわち、低速の有人車両２０に、監視局４０の機能をもたせて、無人車両と直接相互にデータを送受信してもよい。

（第３実施例；無人車両が低速で走行している場合の迂回）
以下、図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す構成図、図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す走行路５０を示す図を併せ参照して実施例の処理の手順について説明する。

本実施例は、第２実施例における低速走行している有人車両２０を、低速走行している無人車両１２に置換した実施例であり、第２実施例と重複する説明は、省略して説明する。

図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に対応する図である。図６と同じ符合は同じ構成要素であるとして、適宜、説明を省略する。

無人車両１０、１１の構成は、図１０（ｃ）に示すように、第２実施例の図６（ｃ）の構成と同じである。

追い越される低速の無人車両１２の構成は、図１０（ａ）に示すように、他の無人車両１０、１１の構成（図１０（ｃ））と同じである。

監視局４０には、第２実施例の図６（ｂ）の構成に示す有人車混走コントローラ４４は設けられていない他は、同図６（ｂ）の構成と同じである。

本実施例では、走行路５０上の無人車両１２が低速で走行している場合を想定している。本実施例では、第２実施例と同様に、低速の無人車両１２を追い越すための迂回コース７２が作成される。

すなわち、図１１（ａ）に示すように、監視局４０で、無人車両１０が同じ車線５１を低速で走行している無人車両１２に追いつく可能性があることを判断すると、図１１（ｂ）に示すように、対面側車線５２にブロック位置６１Ｂを作成するとともに、立入禁止領域６０を作成して、対面側車線５２を走行中の無人車両１１に対して、ブロック位置６１Ｂで停止するように停止指令を無人車両１１に対して与える。立入禁止領域６０は、無人車両１２が走行する予定の走行コース７３のデータに基づき作成される。

対面側車線５２の無人車両１１がブロック位置６１Ｂで確実に停止することが確認されたならば、迂回コース７２を作成し、低速の無人車両１２に対しては、走行コース７３に沿って減速して走行させる旨の走行指令を与える。

迂回コース７２が作成されると、監視局４０は、図１１（ｃ）に示すように、無人車両１０に対して走行許可の指令を与えて、迂回コース７２を走行させる。

監視局４０は、無人車両１０が迂回コース７２の走行を終えたと判断すると、対面側車線５２のブロック位置６１Ｂ、迂回コース７２のデータを削除する。

なお、以上の各実施例の説明では、対面側車線５２の車両が、無人車両１１である場合を想定して説明したが、対面側車線５２の車両は、有人車両であってもよい。

また、以上の実施例では、追い越される車両が、作業車両である場合、あるいは低速車両である場合を想定して説明したが、追い越される車両としては、後方を走行する無人車両にとって高速走行に支障のある車両であればよく、故障した車両であってもよい。

以上のように、実施例によれば、往復車線５１、５２のうちいずれか一方の車線５１の有人車両２０（あるいは無人車両１２）の位置情報（作業範囲の始点６０Ａ、終点６０Ｂあるいは走行コース７３のデータ）に基づいて、立入禁止領域６０を作成し、この立入禁止領域６０の情報に基づいて、迂回コース７２を作成し、この迂回コース７２の情報を各無人車両１０、１１、１２…有人車両２０…に教示し、立入禁止領域６０を挟んで対面走行する無人車両１０、無人車両１１（あるいは有人車両）の位置情報に基づいて、立入禁止領域６０の対面側車線５２の無人車両１１（あるいは有人車両）をブロック位置６１Ｂでブロックしつつ、立入禁止領域６０側の車線５１を走行する無人車両１０に対して、走行許可指令を与えて迂回コース７２を走行させるようにしている。このため、無人車両１０、無人車両１１（あるいは有人車両）を対面走行させるに際して、車両同士の干渉を確実に防止することができると同時に、低速車両などの後方の無人車両１０にとって高速走行に支障のある有人車両２０（あるいは無人車両１２）を高速で迂回することができ、安全を確実に保障しながらも、搬送効率、作業効率が向上する。

図１は、従来技術の説明のために用いた図で、往復車線を有した走行路を車両が対面走行している様子を示す図である。 図２は、実施例の説明のために用いた図で、往復車線を有した走行路を車両が対面走行している様子を示す図である。 図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第１実施例の構成図である。 図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は第１実施例において迂回コースを作成する処理を説明する図である。 図５は第１実施例の処理手順を示すフローチャートである。 図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第２実施例の構成図である。 図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は第２実施例において迂回コースを作成する処理を説明する図である。 図８は第２実施例の処理手順を示すフローチャートである。 図９は第２実施例における対面側車線ブロック処理の手順を示すフローチャートである。 図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第３実施例の構成図である。 図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第３実施例において迂回コースを作成する処理を説明する図である。

符号の説明

１０、１１、１２ 無人車両 ２０ 有人車両 ４０ 監視局 ５０ 走行路 ５１、５２ 車線 ６０ 立入禁止領域 ６１Ａ、６１Ｂ ブロック位置 ７０、７１、７３ 走行コース ７２ 迂回コース

Claims (5)

1. 教示された走行コースのデータにしたがい当該走行コースに沿って自車両を走行させる走行制御手段が備えられた無人車両を、隣接する往復の車線を備えた走行路において対面走行させる、車両の走行制御装置であって、
   往復車線のうちいずれか一方の車線の車両の位置情報に基づいて、当該車両を囲む立入禁止領域を作成する立入禁止領域作成手段と、
   立入禁止領域に基づいて、当該立入禁止領域を回避して対面側の車線を通り自車両の車線に戻る迂回コースを作成する迂回コース作成手段と、
   迂回コースの情報を各車両に教示する迂回コース教示手段と、
   立入禁止領域を挟んで対面走行する各車両の位置情報に基づいて、立入禁止領域の対面側車線の車両をブロックしつつ、立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して、迂回コースを走行させることを許可する走行許可指令を与える走行許可指令出力手段であって、立入禁止領域に存在する有人車両から、迂回コースを走行することを許諾する許諾指令を受け取ることを条件に、走行許可指令を、立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して与える走行許可指令出力手段と
   が備えられ、
   走行許可指令が与えられた無人車両の走行制御手段は、教示された迂回コースのデータにしたがい当該迂回コースに沿って自車両を走行させる制御を行うこと
   を特徴とする車両の走行制御装置。
2. 請求項１記載の車両の走行制御装置において、
   立入禁止領域に存在する有人車両の位置情報を入力する入力手段が設けられ、
   立入禁止領域作成手段は、入力された車両位置情報に基づいて、立入禁止領域を作成するものであること
   を特徴とする車両の走行制御装置。
3. 請求項１記載の車両の走行制御装置において、
   迂回コース作成手段と、迂回コース教示手段と、迂回コース教示手段と、走行許可指令出力手段は、車両の走行を監視する監視局に設けられ、
   監視局と各車両には、監視局と車両との間で相互に情報を送受信する送受信手段が設けられ、
   監視局から各車両に対して、迂回コースの情報が送信され、
   監視局から立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して、走行許可指令が送信されること
   を特徴とする車両の走行制御装置。
4. 請求項２記載の車両の走行制御装置において、
   入力手段は、立入禁止領域に存在する有人車両に設けられ、
   迂回コース作成手段と、迂回コース教示手段と、迂回コース教示手段と、走行許可指令出力手段は、車両の走行を監視する監視局に設けられ、
   監視局と各車両には、監視局と車両との間で相互に情報を送受信する送受信手段が設けられ、
   立入禁止領域に存在する有人車両から監視局に対して、立入禁止領域の情報が送信され、
   監視局から各車両に対して、迂回コースの情報が送信され、
   監視局から立入禁止領域側の車線を走行する無人車両に対して、走行許可指令が送信されること
   を特徴とする車両の走行制御装置。
5. 請求項１記載の車両の走行制御装置において、
   立入禁止領域は、有人車両が作業を行う領域または有人車両が低速で走行する領域または故障している有人車両が存在する領域であること
   を特徴とする車両の走行制御装置。

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