CN102789730B - 一种无人车对抗教学实验系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针对高校创新实验平台建设的无人车对抗教学实验系统，系统由红蓝双方无人车群组成，每方无人车群包括至少两辆可自主移动的作战无人车、中心控制主站和无人车对抗实验控制软件，作战无人车采集周围环境、物体的图像和距离信息，进行目标识别处理后发出控制指令实现无人车驱动、目标识别、红外收发、对抗判决、语音报警和数据回传等功能。本发明实现了基于模块化的无人车驱动控制、超声测距、图像实时处理、扩频通信、红外收发、语音报警和信息对抗的多功能实验功能，系统提高了对抗平台的智能化水平，提升了实验的创新性，从而提高了学生对控制、通信、光电、电子和信息的综合实验水平和学科交叉能力。

Description

一种无人车对抗教学实验系统

技术领域

本发明属于教学实验仪器领域，具体涉及一种多功能无人车对抗教学实验系统。

背景技术

目前，大多数教学仪器设备都属于演示验证性和简单设计性的，对综合性和创新性的要求比较低，尤其是跨学科、跨专业的教学设备。对于信息与通信领域的高校学生和教师来说，使学生充分理解和掌握自动化控制、通信、光电、电子、信息处理等专业知识，是提高学生综合素质和专业能力的关键。因此，设计一种融合多专业的电子教学实验仪器系统具有十分重要的现实意义。

在电子教学实验仪器系统设计方面，专利CN101059918设计了一种电子自动控制技术的教学实验演示仪器，是一种集信息采集、动作时间多档可调、多种控制于一体的装置；专利CN101630461涉及一种电子测量教学设备及其使用方法，利用计算机仿真手段提供电子测量实验的虚拟环境，利用模拟硬件接口模块提供电子测量实验的硬件操作环境；专利CN201859577U设计了一种组合式开放型电子技术实验台；专利CN101075382设计了一种由电子测量工作站、计算机和实验装置构成的教学工作站；专利CN201251873设计了一种电工电子及自动化综合实验装置，由开关控制模块、直流电源实验模板、变频器实验单元等模块组成。从上述专利可以看出，目前电子教学仪器主要集中在单学科、简单组合、功能验证等方面，对多专业、多学科的综合性设计不多，无法提高学生的创新能力。另外，多专业、多学科综合的教学设备制造成本高也是其相对较少的原因之一。

针对无人车，目前的研究集中在机械设计、控制系统、行车路线设计、导航等方面，主要应用于安全排爆、危险环境作业、战场侦察等领域，但将其设计成对抗教学实验系统还研究较少。

发明内容

本发明针对现有电子教学实验系统所存在的上述问题和不足，提供一种模块化、组合式、开放式、满足多种信息类创新型人才培养的教学综合实验平台，即一种无人车对抗教学实验系统。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种无人车对抗教学实验系统，由红、蓝双方无人车群组成，每方无人车群包括至少两辆无人车、中心控制主站和无人车对抗实验控制软件；其特征在于：所述的无人车包括无人车车体、车载摄像头、超声波测距传感器、数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）模块、驱动模块、无人车控制模块、无人车扩频传输模块、红外收发模块、对抗判决模块、语音报警模块和无人车电源模块；其中：

（1）所述的车载摄像头主要获取无人车周围的环境图像信息，并将其传输至数字信号处理模块；

（2）所述的超声波测距传感器在获取无人车四周到障碍物及其它无人车之间的距离信息后，并将其距离信息传输至数字信号处理模块；

（3）所述的数字信号处理模块在接收车载摄像头传输的环境图像信息和超声波测距传感器传输的距离信息后，通过内置的目标识别处理算法完成目标的识别，并将到达障碍物距离、检测目标等信息传输至无人车控制模块；

（4）所述的驱动模块与无人车控制模块相连，根据无人车控制模块所提供的控制命令控制无人车的前进/后退、左转/右转和炮台旋转，同时，将无人车运动速度反馈至无人车控制模块；

（5）所述的无人车控制模块，依据数字信号处理模块给出的目标识别信息及红外接收模块提供的被打击信息，利用现场可编程门阵列实现对驱动模块、无人车扩频传输模块、红外收发模块、对抗判决模块和语音报警模块的控制；如果数字信号处理模块提供的数据显示在打击范围内没有目标或判断为已方目标时，无人车控制模块将作用于驱动模块，采取行进或绕行的处理方式；如果数字信号处理模块提供的数据显示是敌方目标，无人车控制模块将作用于红外收发模块进行红外打击，并进一步作用于语音报警模块进行打击语音提示；如果无人车在行进过程中被对方无人车击中，红外收发模块会将击中信息传输给无人车控制模块，无人车控制模块将首先作用于语音报警模块进行击中语音提示，其次再作用于对抗判决模块减少生命值一次；

（6）所述的无人车扩频传输模块，安装内置天线，将中心控制主站发送的控制指令传输到无人车控制模块，以及在无人车控制模块的控制下，将检测到的距离、目标及自身生命值等信息回传至中心控制主站的主站扩频传输模块；

（7）所述的红外收发模块，在无人车控制模块的作用下完成红外打击，并在受到敌方无人车红外打击后，将击中信息发送给无人车控制模块；

（8）所述的对抗判决模块，在被红外击中后，通过无人车控制模块的作用，将生命指示灯灭掉一盏，直到全部指示灯灭掉；

（9）所述的语音报警模块，在无人车电源模块上电、无人车接收到中心控制主站传输的初始化命令、数字信号处理模块判断为敌方目标或红外收发模块传输了击中信息四种情况下，在无人车控制模块的作用下，分别进行致词、准备就绪、打击、被击中及退出对抗的语音提示；

（10）所述的无人车电源模块为数字信号处理模块、驱动模块、无人车控制模块、无人车扩频传输模块及语音报警模块供电；

所述的中心控制主站包括上位机、主站控制模块、主站扩频传输模块、外置天线和主站电源模块，车载摄像头和超声波测距传感器固定在无人车车体四周；数字信号处理模块、驱动模块、无人车控制模块、无人车扩频传输模块、语音报警模块和无人车电源模块安装在无人车车体内部；红外收发模块和对抗判决模块安装在无人车车体顶部；所述的车载摄像头和超声波测距传感器与数字信号处理模块连接；所述的无人车控制模块与数字信号处理模块、驱动模块、无人车扩频传输模块、红外收发模块、对抗判决模块、语音报警模块以及无人车电源模块通过排线连接；所述的上位机与主战控制模块通过USB连接线连接；主站扩频传输模块与主站控制模块通过排线连接，同时接外置天线；主站电源模块与主站控制模块和主站扩频传输模块连接；

所述的无人车对抗实验控制软件安装在上位机上，主要完成参数设置、指令控制、对抗状态显示和文件管理等功能；车载摄像头和超声波测距传感器采集获得的图像和距离信息通过数字信号处理模块进行目标识别处理后传输至无人车控制模块，无人车扩频传输模块接收中心控制主站的控制指令后，将其传输给无人车控制模块，无人车控制模块根据指令控制相应的无人车模块进行工作，实现无人车的驱动、目标识别、红外收发、对抗判决、语音报警和数据回传等功能。

所述的无人车同时采用至少两个车载摄像头和超声波测距传感器完成周围环境信息的获取和到达目标距离测量，并利用数字信号处理模块进行多传感器信息的融合处理。

所述的无人车控制模块利用现场可编程门阵列技术实现对驱动模块、无人车扩频传输模块、红外打击模块、对抗判决模块和语音报警模块等功能模块的控制。

所述的无人车与中心控制主站采用扩频传输体制，利用伪随机序列对输入的待传输信号进行扩频编码，无人车扩频传输模块采用内置天线，中心控制主站采用外置天线。

本发明显著的有益效果是：

（1）作为一种综合性的教学实验系统，能够提高学生对控制、通信、光电、电子和信息的综合实验水平和学科交叉能力；

（2）通过模块化的设计，可缩短系统装配的周期，便于系统的调试，同时也通过更换部分功能模块实现教学实验系统的快速升级。

（3）依据反馈的到达障碍物距离、检测目标、无人车运动速度、生命值等信息，可使学生进一步优化设计无人车对抗方案，提升实验的创新性；

（4）利用虚拟仪器软件LabWindows，可提高无人车对抗实验软件系统的升级能力，同时让学生短期内掌握系统软件设计要领；

（5）通过虚拟仪器的人机交互界面，可以实现对对抗平台的全智能运行管理，提高对抗平台的智能化水平；

（6）可以进一步通过互联网完成远程无人车对抗教学实验，实现教学资源共享。

附图说明

图1为本发明无人车对抗实验系统总体结构图；

图2为本发明无人车对抗实验工作流程图；

图3为本发明无人车硬件组成结构侧视图；

图4为本发明无人车硬件组成结构俯视图；

图5为本发明无人车硬件组成底面结构图；

图6为中心控制主站原理框图；

图7为无人车对抗实验上位机控制软件设计图。

具体实施方式

以下结合附图介绍本发明详细技术方案：

如图1所示，无人车对抗教学实验系统主要由红蓝双方无人车群组成，每方无人车群包括多辆无人车、一个中心控制主站和无人车对抗实验控制软件。

如图2所示，无人车对抗实验工作流程图；红蓝双方在对抗过程中，每辆无人车以手动方式上电，上电的同时进行“欢迎使用无人车对抗教学系统”的语音提示；在红蓝双方的中心控制主站分别向各无人车发送“初始化”命令后，红方各无人车分别提示“红方1号就绪”、“红方2号就绪”……等语音，蓝方各无人车分别提示“蓝方1号就绪”、“蓝方2号就绪”……等语音；在红蓝双方的中心控制主站分别向已方无人车发送开始对抗命令后，各无人车在驱动模块作用下开始自主驱动。无人车在行进过程中，车载摄像头和超声波传感器将获取的信息分别传输至数字信号处理模块，并由其判断周围是否有障碍物和无人车目标，如果为敌方目标，则在无人车控制模块的控制下，由红外收发模块对敌方目标实施有效打击，并进行打击语音提示；如果为已方目标或障碍物时，则在无人车控制模块作用下作用于无人车驱动模块进行避障；在判断有目标后，进一步检测无人车自身是否受到敌方无人车的进攻，如果被击中，在无人车控制模块的作用下，首先，作用于语音报警模块进行被击中语音提示，然后再将对抗判决模块中的生命指示灯灭掉一盏；如果没有击中，检测是否收到主站数据回传命令，如果收到该命令，则利用无人车扩频传输装置将到达障碍物距离、无人车运动速度、生命值等信息无线传输至中心控制主站；然后，检测是否收到中心控制主站的停止对抗命令，如果收到该命令，则退出对抗状态，否则继续行进，重复上述工作过程。

红蓝双方的中心控制主站除发送初始化、开始对抗、数据回传和结束对抗等命令外，还要依据各无人车反馈回来的对抗信息，利用无人车对抗实验控制软件完成各无人车的状态显示、无线控制，对抗结果显示、生成对抗结果报表等功能。

1、无人车：

如图3、4和图5所示，红蓝对抗双方各无人车主要是由炮管1、塔系2，车体3、主动轮4、履带5、负重轮6、辅助轮7、排线8、驱动模块9、车载摄像头10、超声波测距模块11、数字信号处理模块（DSP处理模块）12、无人车控制模块13、无人车扩频传输模块14、红外发射管15、红外编码驱动单元16、红外接收单元17、对抗判决模块18、语音报警模块19和无人车电源模块20组成，无人车中的各模块采用排线连接，可独立工作，也可插拔，达到模块化设计的要求。

1）无人车车体

所述的无人车车体为一履带战车，包括炮管1、塔系2，车体3、主动轮4、履带5、负重轮6和辅助轮7。无人车车体为驱动模块9、车载摄像头10、超声波测距传感器11、数字信号处理模块12、无人车控制模块13、无人车扩频传输模块14、红外发射管15、红外编码驱动单元16、红外接收单元17、对抗判决模块18、语音报警模块19和电源模块20等各功能模块的硬件载体。主动轮4为动力轮，两个主动轮4均以齿轮咬合的方式分别与驱动模块中的直流电机相连；所述的炮管1和塔系2组成一个可以相对于车体左右转动的塔台，由驱动模块9控制其转动的方向，转动的角度范围为车头中心轴线左右各300度；车体中各模块用排线8连接，保证接线的有序和可靠。

2）驱动模块

无人车的驱动模块9主要包括3个直流电机、驱动电路和测速电路，其中3个直流电机分别控制无人车的左轮和右轮的前进/后退、左转/右转以及炮台的旋转；驱动电路主要以L9110为核心，该芯片为两通道推挽式功率放大专用集成电路芯片，具有两个TTL/CMOS兼容电平的输入，两个输出端直接驱动直流电机的正反向运动，每通道能通过300mA的持续电流，峰值电流能力可达1.5A，同时该芯片具有较低的输出饱和压降，内置的钳位二极管能释放感应负载的反向冲击电流，使直流电机驱动安全可靠；测速电路主要计算直流电机的转动周期，并换算成运动速度，依据无人车提供的控制命令，将运动速度反馈给无人车控制模块13。

3）车载摄像头

为了获取无人车在对抗实验中的全景对抗环境信息获取，分别在无人车的四周分别安装4个直径为16mm的MT9V13车载摄像头10，该摄像头采用内同步采集、3.3V直流供电、峰峰值1.0V输出，最低照度为0.01Lux，车载摄像头10内嵌在无人车车体中，将获得的环境信息传输至DSP处理模块12。

4）超声波传感器

为了使无人车在行进过程中有效避障，在每辆无人车的四周分别安装4个GH-311RT超声波测距传感器11，该传感器测距范围为2mm-3m，输入电压为DC6-12V，输出为5V信号。在获取到超声测距信号后，将其传输至无人车的数字信号处理模块12。

5）数字信号处理模块

数字信号处理模块12是在接收车载摄像头传输的环境图像信息和超声波测距传感器传输的距离信息后，数字信号处理模块的芯片采用TMS320C6713PYP200，由该数字信号处理模块完成敌我目标检测和自身周围所处环境信息处理，并将到达障碍物距离、检测目标等信息传输至无人车控制模块13。

6）无人车控制模块

无人车控制模块13与数字信号处理模块12、无人车控制模块13、无人车扩频传输模块14、红外发射管15、红外编码驱动单元16、红外接收单元17、对抗判决模块18、语音报警模块19和无人车电源模块20通过可插拔的排线连接。无人车控制模块13以XILINX公司的FPGA可编程芯片XCV100为核心，通过内置的控制处理程序完成无人车的驱动、传输、打击、判决、语音报警等功能。其中，FPGA可编程芯片XCV100资源为10万门，工作频率最高可达200M，I/O端口多，端口功能可编程自定义；内核采用2.5V供电，端口供电电压为3.3V，可直接与DSP芯片TMS320C6713PYP200相连，有利于系统的升级。

7）无人车扩频传输模块

无人车扩频传输模块14主要由扩频编码单元和无线传输单元组成，其中扩频编码单元是利用伪随机序列对输入的待传输信号进行扩频编码，达到抗干扰传输的目的；无线传输单元主要以nRF24L01为核心芯片，工作频率选择2.4GHz的科学研究频段，传输速率设置为2Mbps，调制方式选择GFSK，收发天线选择内置PCB天线，传输距离不大于100m。

8）红外收发模块

无人车的红外收发模块主要包括红外发射管15、红外编码驱动单元16和红外接收单元17。其中，红外发射管15由两只红外发射管15A和15B组成，以不超过700us的周期发射38KHz的红外攻击信号，从而保证红外接收单元17正确接收。红外接收单元17由一个红外接收管构成，主要接收对方无人车发射的红外攻击信号，每次接收时会将相应的I/O电平拉低，并使对抗判决模块中的生命指示灯灭。

9）对抗判决模块

对抗判决模块18与无人车控制模块13通过排线相连，主要由四只LED指示灯和对抗判决电路组成，显示当前的生命值。其中，四个LED以共阳极的形式接入系统，以尽量使主控芯片的输入输出平衡；当红外接收单元17被打击时，将被打击信息传输给无人车控制模块，其根据被打击信息，无人车控制模块控制对抗判决电路中的指示灯灭掉一盏，即生命值减少1次。

10）语音报警模块

无人车的语音报警模块19与无人车控制模块13通过排线相连，由WT588D语音芯片和SPI寻址的8M RAM芯片及其外围电路组成。在无人车控制模块13的作用下，当出现无人车电源模块上电、无人车接收到中心控制主站传输的初始化命令、DSP处理模块判断为敌方目标、红外接收模块传输了击中信息、退出对抗等五种情况时，分别进行欢迎词、准备就绪、打击、被击中、退出对抗等的语音提示。

11）无人车电源模块

无人车电源模块20采用可充电的4000mAh大容量锂电池进行供电，与DSP处理模块12、驱动模块9、无人车控制模块13、无人车扩频传输模块14、语音报警模块19通过排线相连。电源模块20采用一片LM2576S-3.3和一片LM2576S-5.0及滤波电路组成，其中LM2576S-5.0提供5V的输出电压，供MCU及其他额定电压为5V的芯片使用，LM2576S-3.3提供3.3V输出电压，供无人车扩频传输模块14及语音报警模块使用19。

2、中心控制主站

红蓝双方的中心控制主站都是由上位机、主站控制模块、主站扩频传输模块、外置天线和主站电源模块组成，如图6所示。在无人车对抗实验过程中，首先，打开主站电源模块，为主站控制模块和主站扩频传输模块上电；其次，通过上位机上安装的无人车对抗实验控制软件界面设置传输接口、传输速率、小车速度、小车编号等参数后，点击“初始化”按钮，将初始化指令通过USB连接线的接口传输给主站控制模块，主站控制模块控制主站扩频传输模块，借助于外置天线传输到已方各无人车扩频传输模块，并进一步传输给无人车控制模块，进行系统初始化；在各无人车都完成系统初始化后，在上位机的无人车对抗实验控制软件界面上点击“开始对抗”按钮，将开始对抗指令通过USB连接线的接口传输给主站控制模块，主站控制模块控制主站扩频传输模块，借助于外置天线传输到已方各无人车扩频传输模块，并进一步传输给无人车控制模块，控制无人车的行进、打击、判决和语音报警；根据无人车对抗教学的要求，可以选择无人车，然后点击“数据回传”按钮，将数据回传指令发送到该无人车，将该无人车检测到的到达障碍物距离、检测目标、无人车运动速度、生命值等信息反馈到中心控制主站进行对抗状态显示；最后，在上位机的无人车对抗实验控制软件上点击“退出对抗”按钮，将退出对抗信息发送给已方所有无人车，无人车将会结束对抗，停止行进、检测、打击、判决和语音报警。对抗结束后，通过上位机的无人车对抗实验控制软件可以进行对抗实验结果的存储和报表打印，保存的结果可用于将来的实验回放。

3、无人车对抗实验控制软件

虚拟仪器LabWindows是一个完全的ANSIC开发环境，主要用于仪器控制、自动检测、数据处理等领域。它以ANSIC为核心，将功能强大、使用灵活的C语言平台与用于数据采集、分析和显示的测控专业工具有机结合起来，具有交互性强、功能面板丰富、函数库齐全、易升级等特点。

基于虚拟仪器技术的无人车对抗教学实验系统的优势体现在上位机的无人车对抗实验控制软件设计上，它采用LabWindows虚拟仪器软件开发平台，主要完成以下功能，如图7所示。

（1）参数设置：主要实现对无人车编号、无人车速度、传输接口、传输速率、编码长度等参数的选择和配置；

（2）指令控制：主要实现对无人车的初始化、开始对抗、数据回传、退出对抗等指令功能；

（3）对抗状态显示：主要是将各无人车反馈的到达障碍物距离、检测目标、无人车运动速度、生命值等信息进行实时显示；

（4）文件管理：主要完成无人车对抗教学实验中的实验结果存储、实验结果回放和报表打印等功能。

Claims (4)

1.一种无人车对抗教学实验系统，由红、蓝双方无人车组成，每方无人车包括至少两辆无人车、中心控制主站和无人车对抗实验控制软件，无人车包括车体、车载摄像头、超声波测距传感器、数字信号处理模块、驱动模块、无人车控制模块、无人车扩频传输模块、红外收发模块、对抗判决模块、语音报警模块与无人车电源模块；中心控制主站包括上位机、主站控制模块、主站扩频传输模块、外置天线和主站电源模块，其中，车载摄像头和超声波测距传感器固定在无人车车体四周；数字信号处理模块、驱动模块、无人车控制模块、无人车扩频传输模块、语音报警模块和无人车电源模块安装在无人车车体内部；红外收发模块和对抗判决模块安装在无人车车体顶部；车载摄像头和超声波测距传感器与数字信号处理模块连接；无人车控制模块与数字信号处理模块、驱动模块、无人车扩频传输模块、红外收发模块、对抗判决模块、语音报警模块以及无人车电源模块通过排线连接；上位机与主战控制模块通过USB连接线连接；主站扩频传输模块与主站控制模块通过排线连接，同时接外置天线；主站电源模块与主站控制模块和主站扩频传输模块连接；无人车控制模块根据指令控制相应的无人车模块进行工作，实现无人车的驱动、目标识别、红外收发、对抗判决、语音报警和数据回传等；驱动模块与无人车控制模块相连，根据无人车控制模块所提供的控制命令控制无人车的前进/后退、左转/右转和炮台旋转，同时，将无人车运动速度反馈至无人车控制模块；红外收发模块，主要在无人车控制模块的作用下完成红外打击，并在受到敌方无人车红外打击后，将击中信息发送给无人车控制模块；对抗判决模块，是在被红外击中后，通过无人车控制模块的作用，将生命指示灯灭掉一盏，直到全部指示灯灭掉；无人车电源模块为数字信号处理模块、驱动模块、无人车控制模块、无人车扩频传输模块及语音报警模块供电，其特征在于:

(1)所述的车载摄像头主要获取无人车周围的环境图像信息，并将其传输至数字信号处理模块；

(2)所述的超声波测距传感器在获取无人车四周到障碍物及与其它无人车之间的距离信息后，并将其距离信息传输至数字信号处理模块；

(3)所述的数字信号处理模块在接收车载摄像头传输的环境图像信息和超声波测距传感器传输的距离信息后，通过内置的目标识别处理算法完成目标的识别，并将到达障碍物距离、检测目标等信息传输至无人车控制模块；

(4)所述的无人车控制模块，依据数字信号处理模块给出的目标识别信息及红外接收模块提供的被打击信息，利用现场可编程门阵列实现对驱动模块、无人车扩频传输模块、红外收发模块、对抗判决模块和语音报警模块的控制；如果数字信号处理模块提供的数据显示在打击范围内没有目标或判断为己方目标时，无人车控制模块将作用于驱动模块，采取行进或绕行的处理方式；如果数字信号处理模块提供的数据显示是敌方目标，无人车控制模块将作用于红外收发模块进行红外打击，并进一步作用于语音报警模块进行打击语音提示；如果无人车在行进过程中被对方无人车击中，红外收发模块会将击中信息传输给无人车控制模块，无人车控制模块将首先作用于语音报警模块进行击中语音提示，其次再作用于对抗判决模块减少生命值一次；

(5)所述的无人车扩频传输模块，安装内置天线，将中心控制主站发送的控制指令传输到无人车控制模块，以及在无人车控制模块的控制下，将将检测到的距离、目标及自身生命值等信息回传至中心控制主站的主站扩频传输模块；

(6)所述的语音报警模块，在无人车电源模块上电、无人车接收到中心控制主站传输的初始化命令、数字信号处理模块判断为敌方目标或红外收发模块传输了击中信息四种情况下，在无人车控制模块的作用下，分别进行致词、准备就绪、打击、被击中及退出对抗的语音提示；

(7)所述的无人车对抗实验控制软件安装在上位机上，主要完成参数设置、指令控制、对抗状态显示和文件管理等功能；车载摄像头和超声波测距传感器采集获得的图像和距离信息通过数字信号处理模块进行目标识别处理后传输至无人车控制模块，无人车扩频传输模块接收中心控制主站的控制指令后，将其传输给无人车控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种无人车对抗教学实验系统，其特征在于：所述的无人车同时采用至少两个车载摄像头和超声波测距传感器完成周围环境信息的获取和到达目标距离测量，并利用数字信号处理模块进行多传感器信息的融合处理。

3.根据权利要求1所述的一种无人车对抗教学实验系统，其特征在于：所述的无人车控制模块利用现场可编程门阵列技术实现对驱动模块、无人车扩频传输模块、红外打击模块、对抗判决模块和语音报警模块等功能模块的控制。

4.根据权利要求1所述的一种无人车对抗教学实验系统，其特征在于：所述的无人车与中心控制主站采用扩频传输体制，利用伪随机序列对输入的待传输信号进行扩频编码，无人车扩频传输模块采用内置天线，中心控制主站采用外置天线。