JP5865981B1 - 自動運転制御装置および自動運転制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転される車両同士が道路上で対向した際に、通行の優先権を判定するための「手」を、後出しができない公平な方法で交換し合うことにより、後出しの疑念を払しょくすることができる自動運転制御装置および自動運転制御方法を得る。【解決手段】自動運転される車両同士が道路上で対向した際には、通行の優先権を判定するための「手」を、桁数が大きい素数の合成数を用いて、２回の送受信により交換し合うようにしている。【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転される車両同士が道路上で対向した際の通行の優先権を、車車間通信を用いて判定する自動運転制御装置および自動運転制御方法に関するものである。

近年、車両の自動運転に関する技術開発が盛んに行われている（例えば、非特許文献１参照）。車両の自動運転では、例えば、自動運転される車両同士が狭い道路で対向した場合には、どちらが先に道路を通行するかを示す優先権を、車両に搭載された自動運転制御装置同士で判定する必要がある。

このとき、双方が自分を優先すると、狭い道路を両車両が同時に通行することができず、一方で、双方が相手を優先すると、両車両とも進行を始めず、道路を通行することができなくなってしまう。このような状況は、自動運転制御装置の判断基準や、情報を提供するカメラ等の精度をいくら改善しても起こり得る。

このような課題を解決する方法として、車両の自動運転制御装置同士で「じゃんけん」等を行い、その勝敗により通行の優先権を判定することが考えられる。例えば、「じゃんけん」を用いる場合は、双方が相手に対して「ぐー」、「ちょき」、「ぱー」のいずれかの「手」を、車車間通信を用いて同時に交換し合い、自分の「手」と相手の「手」とから勝敗を決めて通行の優先権を判定する。

「モーターファン イラストレーテッド（ＭｏｔｏｒＦｕｎ ｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｄ） ＶＯＬ．８６ 特集 自動運転」、三栄書房、２０１３年１１月１５日

しかしながら、実際の車車間通信には遅れが生じるため、通行の優先権を判定するための「手」を完全に同時に送受信することはできない。この結果、先に「手」を送信した側は、後で「手」送信した側に対して、こちらの「手」を見てから自分に有利な「手」を送信したのではないかという後出しの疑念を払しょくしきれないという課題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転される車両同士が道路上で対向した際に、通行の優先権を判定するための「手」を、後出しができない公平な方法で交換し合うことにより、後出しの疑念を払しょくすることができる自動運転制御装置および自動運転制御方法を得ることを目的とする。

本発明に係る自動運転制御装置は、自動運転される自車両と他車両の車両同士が道路上で対向した際の通行の優先権を、車両に備えられた車車間通信を行う通信装置を用いて「手」を交換し合うことにより判定する制御演算部を備えた、車両の自動運転制御装置であって、自車両の制御演算部は、第１回目の送受信として、自車両の「手」を表す素数１に、素数１とは異なる他車両には知られていない素数２を乗算して、第１合成数＝素数１×素数２として他車両に送信するとともに、他車両の「手」を表す素数３に、素数３とは異なる自車両には知られていない素数４が乗算された、第２合成数＝素数３×素数４を他車両から受信し、第２回目の送受信として、第１回目の送受信において受信した第２合成数に、素数２を乗算し、第３合成数＝素数３×素数４×素数２として他車両に送信するとともに、第１回目の送受信において送信した第１合成数に、素数４が乗算された、第４合成数＝素数１×素数２×素数４を他車両から受信し、「手」の取得処理として、第１回目の送受信において送受信した第１合成数および第２合成数と、第２回目の送受信で受信した第４合成数とから、「第１合成数×第２合成数／第４合成数＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数１×素数２×素数４）＝素数３」という演算により、他車両の「手」を表す素数３を取得するとともに、第１回目の送受信において送受信した第１合成数および第２合成数と、第２回目の送受信で受信した第３合成数とから、「第１合成数×第２合成数／第３合成数＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数３×素数４×素数２）＝素数１」という演算により、自車両の「手」を表す素数１を他車両が取得できるようにし、優先権の判定処理として、「手」の取得処理において取得した他車両の「手」を表す素数３と、自車両の「手」を表す素数１との勝敗により、自車両と他車両の通行の優先権を判定し、素数１、素数２、素数３、素数４は、第１回目の送受信が行われてから第２回目の送受信が行われるまでの時間内に、制御演算部を構成する中央演算装置が、第１合成数および第２合成数を素因数分解することができないだけの桁数を有するものである。

本発明に係る自動運転制御方法は、自動運転される自車両と他車両の車両同士が道路上で対向した際の通行の優先権を、車両に備えられた車車間通信を行う通信装置を用いて「手」を交換し合うことにより判定する制御演算部を備えた、車両の自動運転制御装置において用いられる自動運転制御方法であって、自車両の制御演算部において、第１回目の送受信ステップとして、自車両の「手」を表す素数１に、素数１とは異なる他車両には知られていない素数２を乗算して、第１合成数＝素数１×素数２として他車両に送信するとともに、他車両の「手」を表す素数３に、素数３とは異なる自車両には知られていない素数４が乗算された、第２合成数＝素数３×素数４を他車両から受信し、第２回目の送受信ステップとして、第１回目の送受信ステップにおいて受信した第２合成数に、素数２を乗算し、第３合成数＝素数３×素数４×素数２として他車両に送信するとともに、第１回目の送受信ステップにおいて送信した第１合成数に、素数４が乗算された、第４合成数＝素数１×素数２×素数４を他車両から受信し、「手」の取得ステップとして、第１回目の送受信ステップにおいて送受信した第１合成数および第２合成数と、第２回目の送受信ステップで受信した第４合成数とから、「第１合成数×第２合成数／第４合成数＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数１×素数２×素数４）＝素数３」という演算により、他車両の「手」を表す素数３を取得するとともに、第１回目の送受信ステップにおいて送受信した第１合成数および第２合成数と、第２回目の送受信ステップで受信した第３合成数とから、「第１合成数×第２合成数／第３合成数＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数３×素数４×素数２）＝素数１」という演算により、自車両の「手」を表す素数１を他車両が取得できるようにし、優先権の判定ステップとして、「手」の取得ステップにおいて取得した他車両の「手」を表す素数３と、自車両の「手」を表す素数１との勝敗により、自車両と他車両の通行の優先権を判定し、素数１、素数２、素数３、素数４は、第１回目の送受信ステップから第２回目の送受信ステップまでの時間内に、制御演算部を構成する中央演算装置が、第１合成数および第２合成数を素因数分解することができないだけの桁数を有するものである。

本発明に係る自動運転制御装置は、自動運転される車両同士が道路上で対向した際には、通行の優先権を判定するための「手」を、桁数が大きい素数の合成数を用いて送受信するようにしている。この結果、後出しができない公平な方法で「手」を交換し合うことにより、後出しの疑念を払しょくすることができる自動運転制御装置および自動運転制御方法を得ることができる。

本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置を備えた車両の構成を示す概略図である。 本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置によって自動運転される車両同士が道路上で対向した状況を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置によって自動運転される車両同士が道路上で同時に対向した状況を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置による自動運転制御方法を示すシーケンス図である。

以下、本発明における自動運転制御装置および自動運転制御方法の好適な実施の形態について図面を用いて説明する。なお、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置１０を備えた車両１の構成を示す概略図である。自動運転とは、図１に示すように、車両１に搭載された自動運転制御装置１０の制御演算部（図示せず）が、車両１の運転者に代わって、下記の「認知」、「判断」、「操作」処理を行うものである（例えば、非特許文献１ ｐ．３３参照）。
「認知」：車両１に備えられたカメラ１５およびＧＰＳ１６等からの情報を基に、画像認識等を行うことで道路状況を把握する（例えば、非特許文献１ ｐ．６９参照）。
「判断」：「認知」の結果を基に、車両１をどのように操作するかを決定する。
「操作」：「判断」の結果を基に、アクセル１２、ブレーキ１３、ステアリング１４の操作（アクチュエーション）を行う。

また、近接する複数の車両１が、車車間通信を行う通信装置１１を備えている場合には、「認知」および「判断」の結果を、お互いに交換し合うことも可能である。

図２は、本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置１０によって自動運転される車両１同士が道路上で対向した状況を示す説明図である。自動運転においては、追い越し、交差点の通行等の様々な状況が想定される（例えば、非特許文献１ ｐ．３９参照）。

このような状況の１つとして、図２に示すように、自動運転される自車両１ａと他車両１ｂの車両１同士が、狭い道路上で対向した場合には、どちらの車両１が先に道路を通行するかを示す優先権を、車両１に搭載された自動運転制御装置１０を用いて「判断」する状況も発生する。

なお、図２には、自車両１ａが、他車両１ｂよりも先に、狭い道路に到着した場合を示している。このような場合には、車両１の自動運転制御装置１０は、カメラ１５およびＧＰＳ１６等を用いて認知した自車両１ａおよび他車両１ｂの位置と、他車両１ｂを認識した時刻等とから、自動運転制御装置１０の制御演算部が、自車両１ａと他車両１ｂのどちらが先に道路を通行するかを示す優先権を判定する。

具体的には、自車両１ａの自動運転制御装置１０は、自分が先に狭い道路に到着したと「認知」し、自分が先に道路を通行するべきだと「判断」する。一方で、他車両１ｂの自動運転制御装置１０は、自分が後から狭い道路に到着したと「認知」し、自分は後から通行するべきだと「判断」する。

この「判断」を、自車両１ａと他車両１ｂとで交換した結果、自車両１ａと他車両１ｂの双方の優先権についての「判断」が一致するため、自車両１ａおよび他車両１ｂの双方が、自車両１ａが先に道路を通行するように各車両１を「操作」して、順番に狭い道路を通過することができる。

このように、自車両１ａと他車両１ｂとで狭い道路に到着したタイミングが異なる場合には、自車両１ａと他車両１ｂの双方の優先権についての「判断」が一致するため、双方の車両１は、狭い道路を順番に通過することができる。

図３は、本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置１０によって自動運転される車両１同士が道路上で同時に対向した状況を示す説明図である。一方で、図３に示すように、自動運転される自車両１ａと他車両１ｂとが、狭い道路に同時に到着したときは、カメラ１５およびＧＰＳ１６等のセンサーによる道路状況の「認知」の誤差から、自車両１ａと他車両１ｂとで自動運転制御装置１０の判断が異なる場合がある。

このような車両１間の通行の優先権の判断が異なる場合でも、自車両１ａおよび他車両１ｂの双方が、車車間通信を行う通信装置１１を備えている場合には、車両１の自動運転制御装置１０同士で、例えば、「じゃんけん」等の「手」を交換し合うことにより、その勝敗により通行の優先権を判定することが可能である。

しかしながら、前述のように、実際には、通行の優先権を判定するための「手」を完全に同時に送受信することはできないため、お互いが、相手に対して後出しの疑念を払しょくしきれないという課題がある。

そこで、本実施の形態１では、自動運転される車両１同士が道路上で同時に対向した場合には、通行の優先権を判定するための「手」を、桁数が大きい素数の積からなる合成数を用いて送受信するようにしている。この結果、後出しができない公平性が保証された方法によって「手」を交換し合うことができる。

具体的には、桁数が大きい素数の合成数の素因数分解が困難であるという性質を利用して、他車両１ｂと自車両１ａとが「手」の送受信を２回行わないと、相手の「手」を取得できないようにしている。すなわち、自車両１ａおよび他車両１ｂとも、第１回目の送受信を行った時点では、お互いに相手の「手」を知ることができず、第２回目の送受信を行った時点で初めて、相手の「手」を知ることができる。

ここで、第２回目の送受信では、第１回目の送受信の結果を用いるため、他車両１ｂおよび自車両１ａは、第１回目の送受信後には、「手」を変更することができない。これにより、後出しができない公平性が保証された方法によって「手」を交換し合うことができる。

図４は、本発明の実施の形態１に係る自動運転制御装置１０による自動運転制御方法を示すシーケンス図である。以下、図４を用いて、自動運転制御装置１０による自動運転制御方法について具体的に説明する。

「手」の素数化：
まず、自車両１ａの自動運転制御装置１０の制御演算部は、自車両１ａの「手」を表す素数１と、素数１とは異なる他車両１ｂには知られていない素数２とを用意する。

また、他車両１ｂの自動運転制御装置１０の制御演算部も同様に、他車両１ｂの「手」を表す素数３と、素数３とは異なる自車両１ａには知られていない素数４とを用意する。

ここで、素数１、素数２、素数３、素数４としては、自動運転制御装置１０の制御演算部を構成する中央演算装置が、これらの積で表される合成数を素因数分解することが困難なだけの桁数を有するものを用いる。より具体的な桁数の条件については後述する。

次に、自車両１ａの自動運転制御装置１０の制御演算部は、素数１を、例えば、ｐ_ｉを自然数ｑで割った余りが、「手」を表す値ｒ_ｉとなるように、下式（１）で表される素数ｐ_ｉに割り当てる。

ｐ_ｉ＝ｑ×ｎ_ｉ＋ｒ_ｉ （但し、ｎ_ｉは自然数） （１）

また、素数２についても同様に、ｐ_ｉを自然数ｑで割った余りが、「手」とは異なる余りｒ_ｉとなるように、上式（１）で表される素数ｐ_ｉに割り当てる。

具体的には、「手」の勝敗の判定方法として、例えば、「じゃんけん」のような「３すくみ」のルールを用いる場合には、自車両１ａの制御演算部は、自車両１ａの「手」を表す素数１として、ｐ_１＝５ｎ_１＋１、ｐ_２＝５ｎ_２＋２、ｐ_３＝５ｎ_３＋３を、それぞれ、「ぐー」、「ちょき」、「ぱー」に割り当てる。そして、素数２として、ｐ_４＝５ｎ_４＋４を割り当てる。

同様に、他車両１ｂの自動運転制御装置１０の制御演算部は、素数３を、例えば、ｐ_ｊを自然数ｑで割った余りが、「手」を表す値ｒ_ｊとなるように、下式（２）で表されるｐ_ｊに割り当てる。

ｐ_ｊ＝ｑ×ｍ_ｊ＋ｒ_ｊ （但し、ｍ_ｊは自然数） （２）

また、素数４についても同様に、ｐ_ｊを自然数ｑで割った余りが、「手」とは異なる余りｒ_ｊとなるように、上式（２）で表される素数ｐ_ｊに割り当てる。

なお、自然数ｎ_ｉ、ｍ_ｊは、全ての「手」で同じ値である必要はなく、「手」毎に異なっていてもよい。実際のところ、５ｋ＋１、５ｋ＋２、５ｋ＋３、…が、全て素数となっている保証はないので（例えば、少なくとも偶数は素数でない）、自然数ｎ_ｉ、ｍ_ｊは「手」毎に変える必要がある。また、自然数ｎ_ｉ、ｍ_ｊが全ての「手」で同じ値であると、合成数の素因数分解が容易にできてしまうので、この理由からも、自然数ｎ_ｉ、ｍ_ｊは、「手」毎に変えるのが望ましい。

また、上式（１）および上式（２）において、自然数ｑを５としたのは、「じゃんけん」の「手」を表す３種類数の素数１と、素数１とは異なる素数２の、少なくとも合計４つの素数を表現できるようにするためである。したがって、勝敗の判定方法として「じゃんけん」を用いる場合には、自然数ｑは５以上であればよく、必ずしも５に限定されるものではない。また、勝敗の判定方法として「じゃんけん」以外の、例えば「手」の種類Ｎが４つ以上の「Ｎすくみ」を用いる場合は、自然数ｑはＮ＋２以上であればよい。

第１回目の送受信：
次に、自車両１ａの制御演算部は、自車両１ａの「手」を表す素数１に、素数１とは異なる素数２を乗算して、第１合成数＝素数１×素数２として他車両１ｂに送信する。

また、自車両１ａの制御演算部は、他車両１ｂの「手」を表す素数３に、素数３とは異なる素数４が乗算された、第２合成数＝素数３×素数４を他車両１ｂから受信する。

この第１回目の送受信後の時点では、桁数が大きい素数の合成数の素因数分解が困難であるという性質から、自車両１ａおよび他車両１ｂは、お互いに、相手の「手」を表す素数１および素数３を、素因数分解によって知ることはできない。

第２回目の送受信：
次に、自車両１ａの制御演算部は、第１回目の送受信において受信した第２合成数に、素数２を乗算して、第３合成数＝素数３×素数４×素数２として他車両１ｂに送信する。

また、自車両１ａの制御演算部は、第１回目の送受信において送信した第１合成数に、素数４が乗算された、第４合成数＝素数１×素数２×素数４を他車両１ｂから受信する。

「手」の取得：
この第２回目の送受信後の時点では、自車両１ａの制御演算部は、第１回目の送受信において送受信した第１合成数および第２合成数と、第２回目の送受信で受信した第４合成数とが分かっているので、
第１合成数×第２合成数／第４合成数
＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数１×素数２×素数４）
＝素数３
という演算により、他車両１ｂの「手」を表す素数３を取得することができる。

また、他車両１ｂの制御演算部は、第１回目の送受信において送受信した第１合成数および第２合成数と、第２回目の送受信で受信した第３合成数とが分かっているので、
第１合成数×第２合成数／第３合成数
＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数３×素数４×素数２）
＝素数１
という演算により、自車両１ａの「手」を表す素数１を取得することができる。

このように、自車両１ａおよび他車両１ｂとも、第１回目の送受信を行った時点では、お互いに相手の「手」を知ることができず、また、第１回目の送受信後には、「手」を変更することができないため、後出しができない公平性が保証された方法によって「手」を交換し合うことが可能である。

この後、自車両１ａおよび他車両１ｂは、「じゃんけん」のルールを用いて、自車両１ａの「手」と他車両１ｂの「手」とから勝敗を判定することにより通行の優先権を判定する。なお、双方の「手」が同じで勝敗がつかない場合には、勝敗がつくまで上記の手順を繰り返す。

なお、素数１、素数２、素数３、素数４の桁数は、第１回目の送受信が行われてから第２回目の送受信が行われるまでの時間内に、自動運転制御装置１０の制御演算部を構成する中央演算装置が、素数１×素数２および素数３×素数４を素因数分解することができないだけの桁数を有していればよい。

以上のように、実施の形態１では、自動運転される車両同士が道路上で対向した際には、通行の優先権を判定するための「手」を、桁数が大きい素数の合成数を用いて送受信するようにしている。この結果、後出しができない公平な方法で「手」を交換し合うことができる自動運転制御装置および自動運転制御方法を得ることができる。

なお、以上では、「手」の勝敗の判定方法として、「じゃんけん」のルールを用いる場合について説明したが、本実施の形態１の自動運転制御方法は、必ずしも「じゃんけん」に限定されるものではない。例えば、「手」の種類Ｎが４つ以上の「Ｎすくみ」や、車両が３以上の場合には「多数決」等の方法を用いることも可能である。

１ 車両、１ａ 自車両、１ｂ 他車両、１０ 自動運転制御装置、１１ 通信装置、１２ アクセル、１３ ブレーキ、１４ ステアリング、１５ カメラ、１６ ＧＰＳ。

Claims (4)

1. 自動運転される自車両と他車両の車両同士が道路上で対向した際の通行の優先権を、前記車両に備えられた車車間通信を行う通信装置を用いて「手」を交換し合うことにより判定する制御演算部を備えた、前記車両の自動運転制御装置であって、
   前記自車両の前記制御演算部は、
   第１回目の送受信として、
   前記自車両の「手」を表す素数１に、前記素数１とは異なる前記他車両には知られていない素数２を乗算して、第１合成数＝素数１×素数２として前記他車両に送信するとともに、
   前記他車両の「手」を表す素数３に、前記素数３とは異なる前記自車両には知られていない素数４が乗算された、第２合成数＝素数３×素数４を前記他車両から受信し、
   第２回目の送受信として、
   前記第１回目の送受信において受信した前記第２合成数に、前記素数２を乗算し、第３合成数＝素数３×素数４×素数２として前記他車両に送信するとともに、
   前記第１回目の送受信において送信した前記第１合成数に、前記素数４が乗算された、第４合成数＝素数１×素数２×素数４を前記他車両から受信し、
   「手」の取得処理として、
   前記第１回目の送受信において送受信した前記第１合成数および前記第２合成数と、前記第２回目の送受信で受信した前記第４合成数とから、
   第１合成数×第２合成数／第４合成数
   ＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数１×素数２×素数４）
   ＝素数３
   という演算により、前記他車両の「手」を表す前記素数３を取得するとともに、
   前記第１回目の送受信において送受信した前記第１合成数および前記第２合成数と、前記第２回目の送受信で受信した前記第３合成数とから、
   第１合成数×第２合成数／第３合成数
   ＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数３×素数４×素数２）
   ＝素数１
   という演算により、前記自車両の「手」を表す前記素数１を前記他車両が取得できるようにし、
   優先権の判定処理として、
   前記「手」の取得処理において取得した前記他車両の「手」を表す前記素数３と、前記自車両の「手」を表す前記素数１との勝敗により、前記自車両と前記他車両の前記通行の優先権を判定し、
   前記素数１、前記素数２、前記素数３、前記素数４は、前記第１回目の送受信が行われてから前記第２回目の送受信が行われるまでの時間内に、前記制御演算部を構成する中央演算装置が、前記第１合成数および前記第２合成数を素因数分解することができないだけの桁数を有する
   自動運転制御装置。
2. 前記素数１は、自然数ｑで割った余りが、「手」を表す値ｒ_ｉとなるように、下式（１）で表される素数ｐ_ｉに割り当てられ、
   ｐ_ｉ＝ｑ×ｎ_ｉ＋ｒ_ｉ （但し、ｎ_ｉは自然数） （１）
   前記素数２は、前記自然数ｑで割った余りが、「手」とは異なる余りｒ_ｉとなるように、上式（１）で表される素数ｐ_ｉに割り当てられ、
   前記素数３は、前記自然数ｑで割った余りが、「手」を表す値ｒ_ｊとなるように、下式（２）で表されるｐ_ｊに割り当てられ、
   ｐ_ｊ＝ｑ×ｍ_ｊ＋ｒ_ｊ （但し、ｍ_ｊは自然数） （２）
   前記素数４は、前記自然数ｑで割った余りが、「手」とは異なる余りｒ_ｊとなるように、上式（２）で表される素数ｐ_ｊに割り当てられた
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
3. 前記自車両の「手」を表す前記素数１と、前記他車両の「手」を表す前記素数３との勝敗の判定方法として、「じゃんけん」の「３すくみ」のルールを用い、
   前記自然数ｑ＝５である
   請求項２に記載の自動運転制御装置。
4. 自動運転される自車両と他車両の車両同士が道路上で対向した際の通行の優先権を、前記車両に備えられた車車間通信を行う通信装置を用いて「手」を交換し合うことにより判定する制御演算部を備えた、前記車両の自動運転制御装置において用いられる自動運転制御方法であって、
   前記自車両の前記制御演算部において、
   第１回目の送受信ステップとして、
   前記自車両の「手」を表す素数１に、前記素数１とは異なる前記他車両には知られていない素数２を乗算して、第１合成数＝素数１×素数２として前記他車両に送信するとともに、
   前記他車両の「手」を表す素数３に、前記素数３とは異なる前記自車両には知られていない素数４が乗算された、第２合成数＝素数３×素数４を前記他車両から受信し、
   第２回目の送受信ステップとして、
   前記第１回目の送受信ステップにおいて受信した前記第２合成数に、前記素数２を乗算し、第３合成数＝素数３×素数４×素数２として前記他車両に送信するとともに、
   前記第１回目の送受信ステップにおいて送信した前記第１合成数に、前記素数４が乗算された、第４合成数＝素数１×素数２×素数４を前記他車両から受信し、
   「手」の取得ステップとして、
   前記第１回目の送受信ステップにおいて送受信した前記第１合成数および前記第２合成数と、前記第２回目の送受信ステップで受信した前記第４合成数とから、
   第１合成数×第２合成数／第４合成数
   ＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数１×素数２×素数４）
   ＝素数３
   という演算により、前記他車両の「手」を表す前記素数３を取得するとともに、
   前記第１回目の送受信ステップにおいて送受信した前記第１合成数および前記第２合成数と、前記第２回目の送受信ステップで受信した前記第３合成数とから、
   第１合成数×第２合成数／第３合成数
   ＝（素数１×素数２）×（素数３×素数４）／（素数３×素数４×素数２）
   ＝素数１
   という演算により、前記自車両の「手」を表す前記素数１を前記他車両が取得できるようにし、
   優先権の判定ステップとして、
   前記「手」の取得ステップにおいて取得した前記他車両の「手」を表す前記素数３と、前記自車両の「手」を表す前記素数１との勝敗により、前記自車両と前記他車両の前記通行の優先権を判定し、
   前記素数１、前記素数２、前記素数３、前記素数４は、前記第１回目の送受信ステップから前記第２回目の送受信ステップまでの時間内に、前記制御演算部を構成する中央演算装置が、前記第１合成数および前記第２合成数を素因数分解することができないだけの桁数を有する
   自動運転制御方法。

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