JP2006260000A - 車車間通信制御装置および車車間通信制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】すれ違うことができないほど狭い道路を挟んで２台の車両が対向して走行しているような場面において、車車間通信を利用して、対向車両よりも自車両が優先的にその狭い道路を走行できるようにする。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置が、横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路にさしかかる度に、その手前で（ステップ２０５）対向車両がある状況において（ステップ２１０）、自車両が当該１車両道路手前で基準時間以上停止した後（ステップ２２０）、偽の自車位置を算出し（ステップ２３０）、算出した偽の自車位置を車両情報に含めて他車両に向けて送信する（ステップ２４０）。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両の位置や向きの情報をやりとりするための車車間通信制御装置および車車間通信制御プログラムに関する。

従来、車車間通信によって互いの位置情報をやりとりし、車両同士のすれ違いに適したポイントをドライバーに示すことで、すれ違い支援を行う技術が提案されている（例えば特許文献１、２参照）。
特開平１１−８３５０８号公報 特開２００４−２４５６１０号公報

このような技術を、すれ違うことができないほど狭い道路を挟んで２台の車両が対向して走行しているような場面に用いると、一方の車両がその狭い道路を通り過ぎるまで、他方の車両がすれ違いポイントにおいて待たされることになる。このようなとき、状況によっては、ある方向に走行する車両が多数あるために、その逆方向に走行したい車両が長時間すれ違いポイントで待たされるといった不都合が発生する可能性がある。また、緊急事態の発生等、他の対向車両よりも先にその狭い道路を走行したいという要請が発生する可能性もある。

本発明は上記点に鑑み、すれ違うことができないほど狭い道路を挟んで２台の車両が対向して走行しているような場面において、車車間通信を利用して、対向車両よりも自車両が優先的にその狭い道路を走行できるようにする技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明の第１の特徴は、無線受信した車両情報に基づいた通知をドライバーに対して行う他車両の車載器に対して情報を送信する車車間通信器を備えた車車間通信制御装置が、横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路（以下、１車両道路という）上の偽の自車位置を特定し、自車両が当該１車両道路の手前にいるとき、その特定した偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報としてこの車車間通信器に送信させることである。

このように、車車間通信制御装置が、自車両の位置に加えて、当該１車両道路上の位置を偽の自車位置として車車間通信器に送信させるので、それを受信した対向車両側の車載器は、当該１車両道路上に対向車両がいることに基づく通知をドライバーに行う。まだ１車両道路に進入していない対向車両のドライバーがこの通知を受けた場合、当該ドライバーが、自らの車両を敢えて当該１車両道路に進入させることは希であると考えられるので、自車両は、この対向車両に優先して当該１車両道路を通過することができるようになる。

また、特定した偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として車車間通信器に送信させるのは、自車両が１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止した後であってもよい。このようになっていることで、この車車間通信制御装置を搭載した車両のドライバーが、当該１車両道路の手前で基準待ち時間を大きく超えて待たされる可能性が低くなる。

また、車車間通信制御装置は、自車両が当該１車両道路上にいるとき、最後に送信させた偽の自車位置が真の自車位置よりも先にあれば、当該特定した偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として当該車車間通信器に送信させ、また、最後に送信させた偽の自車位置が真の自車位置の背後にあれば、当該真の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として当該車車間通信器に送信させるようになっていてもよい。

このようになっていることで、自車両が当該１車両道路を走行しているときにおいても、偽の自車位置または真の自車位置を有する車両情報が送信される。また、最後に送信させた偽の自車位置と真の自車位置のうち、より進んでいる方が車両情報として送信されるので、車両情報に偽の自車位置を含める場合と真の自車位置を含める場合との切り替わりにおいて、対向車両側が受ける車両の位置情報の飛びが少ないので、対向車両側のドライバーに与える違和感を低減することができる。

また、車車間通信器が、他車両の位置および向きを示す情報を無線受信するようになっている場合、車車間通信制御装置は、当該車車間通信器が受信した他車両の位置および向きを示す情報に基づいて、当該１車両道路上のすべての対向車両の後方の位置を、偽の自車位置として特定するようになっていてもよい。

このようになっていることで、当該車車間通信制御装置が偽の自車位置情報を送信したとしても、その偽の自車位置情報の示す位置は、既に１車両道路に進入しているすべての対向車両の後方となっているので、それら既に１車両道路に進入している対向車両のドライバーは、偽の自車位置情報に惑わされずに１車両道路を抜けることができる可能性が高まる。

また、車車間通信制御装置は、自車両が当該１車両道路の手前にいるとき、特定した偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、当該１車両道路の先の道路上の車両に搭載された車載器宛の車両情報として、当該車車間通信器に送信させるようになっていてもよい。

このように、偽の自車位置情報の送信相手を、当該１車両道路の先の道路上の車両に搭載された車載器とすることで、まだ当該１車両道路に進入していない車両に対して選択的に偽の自車位置情報を送ることができる。

また、上記の目的を達成するための本発明の第２の特徴は、無線受信した情報に基づいた通知をドライバーに対して行う車載器に対して情報を送信する車車間通信器を備えた車車間通信制御装置が、１車両道路の手前に自車両がいるとき、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を当該車車間通信器に送信させることである。

このようになっていることで、その送信された情報を受信した対向車両側の車載器は、当該１車両道路上に対向車両進入する旨の通知をドライバーに行う。まだ１車両道路に進入していない対向車両のドライバーがこの通知を受けた場合、当該ドライバーが、自らの車両を敢えて当該１車両道路に進入させることは希であると考えられるので、自車両は、この対向車両に優先して当該１車両道路を通過することができるようになる。

また、このような情報を車車間通信器に送信させるのは、自車両が１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止した後であってもよい。このようになっていることで、この車車間通信制御装置を搭載した車両のドライバーが、当該１車両道路の手前で基準待ち時間を大きく超えて待たされる可能性が低くなる。

また、車車間通信器が、他車両の位置および向きを示す情報を無線受信する場合、車車間通信制御装置は、自車両が当該１車両道路の手前にいるとき、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を、当該１車両道路の先の道路上の車両の車載器宛の情報として、当該車車間通信器に送信させるようになっていてもよい。

このように、自車両が１車両道路に進入する旨の情報の送信相手を、当該１車両道路の先の道路上の車両に搭載された車載器とすることで、まだ当該１車両道路に進入していない車両に対して選択的に情報を送ることができる。

また、本発明の第１の特徴は、１車両道路上の偽の自車位置を特定する偽自車位置特定機能、および、自車両が当該１車両道路の手前にいるとき、当該特定機能によって特定された当該偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として、無線受信した車両情報に基づいた通知をドライバーに対して行う他車両の車載器に対して情報を送信する車車間通信器に送信させる送信制御機能を、コンピュータに実現させる車車間通信制御プログラムとしても捉えることができる。

また、本発明の第２の特徴は、１車両道路の手前に自車両がいることを判定する機能、および、当該１車両道路の手前に自車両がいるとき、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を、無線受信した情報に基づいた通知をドライバーに対して行う車載器に対して情報を送信する車車間通信器に送信させる機能を、コンピュータに実現させる車車間通信制御プログラムとしても捉えることができる。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。本実施形態においては、横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路（以下、１車両道路という）上または１車両道路手前において、対向車両の車載器に偽の自車両の位置を送信するための車車間通信制御装置の一例として、図１に示す車両用ナビゲーション装置１を用いる。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、車車間通信器１５、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、および制御回路１９を有している。

位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。

操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。

画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。

車車間通信器１５は、図示しないアンテナが受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の車車間通信用の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果を制御回路１９に出力する。また車車間通信器１５は、制御回路１９から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、所定の車車間通信用無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果の信号を上記のアンテナに出力する。車車間通信に用いる通信方式としては、例えばＣＤＭＡ等がある。このような作動により、車車間通信器１５は、制御回路１９の制御に基づいて、他車両に搭載された車車間通信器とデータの授受を行うようになる。

外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ、ＤＶＤ―ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の不揮発性の記憶媒体であり、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。

地図データは、リンクおよびノードの位置、種別、ノードとリンクとの接続関係、リンクの横幅、リンクの有するレーン数等を含む道路データ、および施設データを有している。

制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。

制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路探索処理、経路案内処理等がある。

現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。

誘導経路探索処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。

経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１３に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達した等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声信号をスピーカ１４に出力する処理である。

また、制御回路１９は、図２および図３にそれぞれフローチャートとして示す表示制御プログラム１００および車車間通信制御プログラム２００を、繰り返し実行するようになっている。

制御回路１９は、表示制御プログラム１００を実行することで、車車間通信器１５が他車両から送信される車両情報を受信する度に（ステップ１１０）、スピーカ１４および車車間通信器１５を用いて、その受信した車両情報に基づいた通知をドライバーに対して行う（ステップ１２０）。ここで、車両情報は、その車両情報の送信元の車両の現在位置（緯度、経度）、現在の向き（例えば北向き、南西向き、ノードＡからノードＢへの向き、ノードＢからノードＡへの向き等）、および送信元の装置の識別データ等の情報を含んでいる。

また、ステップ１２０におけるドライバーへの通知としては、スピーカ１４にその他車両の位置や向きを知らせる音声を出力させてもよい。ここで、他車両の位置を示す音声は、当該他車両がどの道路（例えば１車両道路、２車線道路）上にいるかを示す音声でもよい。当該他車両がどの道路上にいるかは、外部記憶媒体１８中の地図データを用いて特定する。また、ドライバーへの通知としては、画像表示装置１３に地図データに基づく地図画像を描画させ、さらに、その地図画像中の他車両の現在位置に相当する部分に、他車両を示すマークを重ねて描画させるようになっていてもよい。ここで、当該他車両のマークは、その他車両の現在の向きが視覚的にわかるような形状および向きとなっているものとする。

また、制御回路１９は、図３の車車間通信制御プログラム２００を実行することで、自車両についての上述の車両情報を、他車両に向けて送信するようになっている。ただし、以下説明する通り、送信する車両情報に含まれる自車位置は、真の自車位置である場合もあれば、偽の自車位置である場合もある。制御回路１９は、この車車間通信制御プログラム２００の実行において、まずステップ２０５で、自車両が１車両道路の手前にいるか否かを判定し、手前にいる場合は続いてステップ２１０を実行し、手前にいない場合は続いてステップ２８０を実行する。

ここで、ある道路が１車両道路であるか否かは、地図データ中のリンクの横幅の情報に基づいて、その道路が基準幅以下であるか否かを判定することで特定する。ここで、基準幅は、あらかじめ記憶された一定値（例えば４メートル）であってもよいし、道路の渋滞度等の各種条件（例えば、自車両の幅や対向車両の幅の情報、工事中による片側通行規制の有無等）に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。

また、自車両が当該道路の手前にいるか否かは、自車両の前方基準手前距離以内に、当該道路の手前側端部があるか否かで判定する。ここで、基準手前距離は、あらかじめ記憶された一定値（例えば３０メートル）であってもよいし、各種条件（例えば道路の渋滞度）に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。

ステップ２１０では、当該１車両道路およびその１車両道路の先の道路に、対向車両がいるか否かを判定し、対向車両がいる場合は続いてステップ２２０を実行し、いない場合は続いてステップ２８０を実行する。なお、対向車両がいるか否かは、表示制御プログラム１００の実行の結果受信した車両情報に基づいて判定する。このように、本実施形態においては、対向車両も車両用ナビゲーション装置１と同等の構成および作動の装置を搭載しているものとする。以下では、対向車両の有する車両用ナビゲーション装置１と同等の構成および作動の装置を車載器と記す。ただし、この他車両の車載器は、車両情報に常に真の車両位置を含めて送信するようになっていてもよい。

ここで、自車両が１車両道路手前におり、対向車両がある場合の一例としての道路俯瞰図を、図４に示す。この図においては、２車線道路３１が１車両道路３２に繋がっており、また１車両道路３２が２車線道路３１と反対の端部において２車線道路３３と繋がっている。自車両４１は、２車線道路３１の１車両道路３２手前において、図中下方向を向いており、１車両道路３２上には対向車両４２および４３がおり、また、２車線道路３３上には対向車両４４および４５がいる。

ステップ２２０では、自車両が１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止したか否かを判定する。この判定は、自車両の現在位置が当該手前位置に基準待ち時間以上留まっているか否かで判定してもよいし、当該１車両道路の手前で自車両の速度がゼロになって以降、その速度ゼロの状態が基準待ち時間以上続いているか否かで判定してもよい。なお、基準待ち時間は、あらかじめ記憶された一定値であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。自車両が１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止した場合、続いてステップ２３０を実行し、基準待ち時間以上停止していない場合、続いてステップ２８０を実行する。

ステップ２３０では、偽の自車位置を算出する。この偽の自車位置は、１車両道路上の特定の位置である。より具体的には、偽の自車位置は、１車両道路上のすべての対向車両の後方に該当する位置とする。図５に、この偽の自車位置４６の一例を、図４と同じ形式の図中に示す。なお、対向車両が１車両道路にいるかどうかは、表示制御プログラム１００の実行によって受信した車両情報中の位置の情報と、地図データ中の当該１車両道路の位置の情報とを比較することで判定する。

また、算出する偽の自車位置は、より詳細には、当該１車両道路上の対向車両のうち一台でも当該１車両道路の行程の半分を過ぎていない場合は、当該１車両道路上の対向車両のうち最後尾の車両の直後（例えば当該車両から数メートル以内の位置）とする。そして、当該１車両道路上の対向車両のすべてが既に当該１車両道路の行程の半分を過ぎている場合は、当該１車両道路の両端のうち、自車両が後に通過する方の端に近い位置を偽の自車位置とする。このように、偽の自車位置があまり当該１車両道路の自車両の進入位置側に近づかないようにするのは、偽の自車位置が、当該１車両道路の自車両の進入位置側に近い場合よりも、より進行した位置にある場合の方が、対向車両のドライバーが当該１車両道路への進入を踏み止まる可能性が高いからである。

また、算出する偽の自車位置は、ゆっくりとした速度（例えば時速１０ｋｍ程度）で自車両と同じ向きに進行するよう、前回のステップ２３０において算出した位置よりも先に進めるようになっていてもよい。

続いてステップ２４０では、車両情報を車車間通信器１５に送信させる。この車両情報には、直前のステップ２３０で算出した偽の自車位置、自車両の向きの情報、および自身の識別データを含める。

このような車両情報が送信されると、対向車両の車載器は、この情報を受信し、表示制御プログラム１００の処理を実行することで、偽の車両位置の通知をドライバーに対して行う。すると、まだ１車両道路に進入していない対向車両（例えば図５の対向車両４４、４５）のドライバーは、偽自車位置（例えば図５の偽自車位置４６）を対向車両が走行していると判断して、１車両道路の手前で停止する。そして、その停止した車両の車載器は、その位置を示す車両情報を送信する。偽の自車位置を送信した側の車両用ナビゲーション装置１は、停止した車両側からの車両情報に基づいた表示を行うので、それによって、偽の自車位置を送信した側の車両は、既に１車両道路上にいた対向車両が１車両道路を抜けた段階で、１車両道路内に進入することができる。図６に、図４、５のような状況において、対向車両４２、４３が１車両道路３２を抜け、対向車両４４、４５が２車線道路３３で停止して待っている状態で、自車両４１が１車両道路３２に進入した場面を示す。

ステップ２４０に続くステップ２５０では、直前のステップ２４０で車車間通信器１５に送信させた車両情報中の偽の自車位置と、現在の真の自車位置とを比較し、偽の自車位置が現在の真の自車位置よりも先にあれば、続いてステップ２３０を再度実行し、逆に現在の真の自車位置が偽の自車位置よりも先にあれば、続いてステップ２６０を実行する。

ステップ２６０では、現在位置特定処理の結果に基づく真の自車位置、自車両の向き、および自身の識別データを含む車両情報を、車車間通信器１５に送信させる。

続いてステップ２７０では、真の自車位置が１車両道路を抜けたか否かを、地図データに基づいて判定し、抜けた場合車車間通信制御プログラム２００の１回分の実行を終了し、抜けていない場合ステップ２６０の処理を再度実行する。

またステップ２８０では、ステップ２６０と同様、真の自車位置、自車両の向き、および識別データを含む車両情報を、車車間通信器１５に送信させ、その後車車間通信制御プログラム２００の１回分の実行を終了する。

以上のような車車間通信制御プログラム２００を制御回路１９が繰り返し実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、１車両道路手前にさしかかる度に、その手前で（ステップ２０５参照）対向車両がある状況において（ステップ２１０参照）、自車両が当該１車両道路手前で基準時間以上停止した後（ステップ２２０参照）、偽の自車位置を算出し（ステップ２３０参照）、算出した偽の自車位置を車両情報に含めて他車両に向けて送信する（ステップ２４０参照）。

このように、車両用ナビゲーション装置１が、自車両の位置に加えて、当該１車両道路上の位置を偽の自車位置として車車間通信器１５に送信させるので、それを受信した対向車両側の車載器は、当該１車両道路上に対向車両がいる旨の通知をドライバーに行う。まだ１車両道路に進入していない対向車両（例えば図５の対向車両４４、４５）のドライバーがこの通知を受けた場合、当該ドライバーが、自らの車両を敢えて当該１車両道路に進入させることは希であると考えられるので、自車両は、この対向車両に優先して当該１車両道路を通過することができるようになる。

また、偽の自車位置を車両情報として送信させるのは、自車両が１車両道路の手前で基準時間以上停止した後であるので、自車両のドライバーが、当該１車両道路の手前で基準時間を大きく超えて待たされる可能性が低くなる。

また、算出する偽の自車位置は、１車両道路上のすべての対向車両の後方に該当する位置となっているので、車両用ナビゲーション装置１が偽の自車位置情報を送信したとしても、その偽の自車位置情報の示す位置は、既に１車両道路に進入しているすべての対向車両（例えば図５における対向車両４２、４３）の後方となっているので、それら既に１車両道路に進入している対向車両のドライバーは、偽の自車位置情報に惑わされて立ち往生してしまうことなく、１車両道路を抜けることができる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、この偽の自車位置の算出および送信を、真の自車位置が偽の自車位置を追い越すまで行い（ステップ２５０参照）、真の自車位置が偽の自車位置を追い越すと、真の自車位置を車両情報に含めて他車両に向けて送信する（ステップ２６０、２８０参照）
このようになっていることで、自車両が当該１車両道路を走行しているときにおいても、車両情報が送信され、また、最後に送信させた偽の自車位置と真の自車位置のうち、より進んでいる方が車両情報として送信されるので、車両情報に偽の自車位置を含める場合と真の自車位置を含める場合との切り替わりにおいて、対向車両側が受ける車両の位置情報の示す位置が逆戻りしたり急激に進んだりすることがないので、対向車両側のドライバーに与える違和感が少ない。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１および他車両の車載器のハードウェア構成は、第１実施形態と同じである。また、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１および他車両の車載器の作動内容は、制御回路１９が、表示制御プログラム１００に代えて図７に示す表示制御プログラム３００を、車車間通信制御プログラム２００に代えて車図８に示す車間通信制御プログラム４００を、それぞれ実行するようになっている点以外は、第１実施形態と同様である。

以下、本実施形態の車両用ナビゲーション装置１の作動が、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。本実施形態の車両用ナビゲーション装置１は、偽の自車位置情報に代えて、自車両が１車両道路に進入するので対向車両は停止して欲しい旨を示す情報（以下、停止要求と記す）を、１車両道路にまだ進入していない対向車両の車載器宛に送信するようになっている。

この車両用ナビゲーション装置１の制御回路１９は、表示制御プログラム３００を実行することで、車車間通信器１５が他車両から送信される第１実施形態と同様の車両情報を受信する度に（ステップ３１０）、スピーカ１４および車車間通信器１５を用いて、その受信した車両情報に基づいた通知をドライバーに対して行う（ステップ３２０）。そしてさらに、車車間通信器１５が他車両から送信される停止要求を受信する度に（ステップ３３０）、その無線受信した停止要求に基づいた通知をドライバーに対して行う（ステップ３４０）。

また、ステップ３３０における停止要求を受信したか否かの判定において、その停止要求中に宛先の情報が含まれている場合、その宛先の情報に自らの車両用ナビゲーション装置１が合致する場合に限り、停止要求を受信したと判定する。ここで、宛先の情報としては、例えば、受信側の車両用ナビゲーション装置１の識別データを限定する情報や、受信側の現在位置を限定する情報や、受信側の向きを限定する情報等がある。

また、ステップ３４０におけるドライバーへの通知としては、スピーカ１４に１車両道路の手前で停止するよう要求する音声を出力させてもよいし、１車両道路の手前で停止するよう要求する文字および画像を画像表示装置１３に表示させてもよい。

また、制御回路１９は、車車間通信制御プログラム４００の実行において、まずステップ４０５で、図３のステップ２０５と同様に、自車両が１車両道路の手前にいるか否かを判定し、手前にいる場合は続いてステップ４１０を実行し、手前にいない場合は続いてステップ４８０を実行する。

ステップ４１０では、図３のステップ２１０と同様に、当該１車両道路およびその１車両道路の先の道路に、対向車両がいるか否かを判定し、対向車両がいる場合は続いてステップ４２０を実行し、いない場合は続いてステップ４８０を実行する。

ステップ４２０では、図３のステップ２２０と同様に、自車両が１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止したか否かを判定し、基準待ち時間以上停止した場合、続いてステップ４４０を実行し、基準待ち時間以上停止していない場合、続いてステップ４８０を実行する。

ステップ４４０では、所定の停止要求を車車間通信器１５に送信させる。なおこのとき、停止要求中に、宛先の情報を含める。停止要求中に含める宛先の情報としては、受信側として、当該１車両道路にまだ進入していない対向車両の車載器のみを限定するものとする。例えば、自車両と対向する方向を限定する情報と、自車両から見て当該１車両道路より先にある位置を限定する情報とを、宛先情報としてもよい。

また例えば、当該１車両道路にまだ進入していない対向車両の識別データを限定する情報を、宛先情報としてもよい。この場合、どの識別データに対応する車両がどの位置にいてどちらを向いているかは、その車両の車載器から送信された車両データ中の車両位置、向き、および識別データに基づいて特定する。

ステップ４４０に続いては、ステップ４７０で、図３のステップ２７０と同様に、真の自車位置が１車両道路を抜けたか否かを判定し、抜けた場合車車間通信制御プログラム４００の１回分の実行を終了し、抜けていない場合ステップ４４０の処理を再度実行する。

またステップ４８０では、図３のステップ２８０と同様、真の自車位置、自車両の向き、および識別データを含む車両情報を、車車間通信器１５に送信させ、その後車車間通信制御プログラム４００の１回分の実行を終了する。

以上のような車車間通信制御プログラム４００を繰り返し実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、１車両道路にさしかかる度に、その手前で（ステップ４０５参照）対向車両がある状況において（ステップ４１０参照）、自車両が当該１車両道路手前で基準時間以上停止した後（ステップ４２０参照）、停止要求を他車両に向けて送信する（ステップ４４０参照）。

このようになっていることで、その送信された停止要求を受信した対向車両側の車載器は、当該１車両道路上に対向車両が進入するので停止するよう指示する通知をドライバーに行う。まだ１車両道路に進入していない対向車両のドライバーがこの通知を受けた場合、当該ドライバーが、自らの車両を敢えて当該１車両道路に進入させることは希であると考えられるので、自車両は、この対向車両に優先して当該１車両道路を通過することができるようになる。

また、このような停止要求を車車間通信器１５に送信させるのは、自車両が１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止した後であるので、この車両用ナビゲーション装置１を搭載した車両のドライバーが、当該１車両道路の手前で基準待ち時間を大きく超えて待たされる可能性が低くなる。

また、車両用ナビゲーション装置１は、停止要求を、当該１車両道路の先の道路上の車両の車載器のみを宛先として送信させるようになっているので、まだ当該１車両道路に進入していない車両に対して選択的に情報を送ることができ、既に１車両道路に進入している対向車両のドライバーは、停止要求を受けることなく１車両道路を抜けることができる。

なお、上記の各実施形態において、車両用ナビゲーション装置１が車車間通信制御装置に相当する。また、第１実施形態においては、制御回路１９が、車車間通信制御プログラム２００のステップ２３０を実行することで、偽自車位置特定手段として機能し、ステップ２４０、２６０および２８０を実行することで、送信制御手段として機能する。また、第２実施形態においては、制御回路１９が、車車間通信制御プログラム４００のステップ４４０を実行することで、送信制御手段として機能する。
（他の実施形態）
以上本発明の実施形態について説明したが、本発明の構成は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各構成要素の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。

例えば、上記の第１実施形態において、車両用ナビゲーション装置１は、１車両道路上のすべての対向車両の後方の位置を、偽の自車位置として算出しているが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、１車両道路上の対向車両の前方の位置を、偽の自車位置としてもよい。この場合、その偽自車位置を送信する宛先を、まだ１車両道路に進入していない対向車両のみに限定してもよい。そのためには、他車両の車載器の制御回路１９が、表示制御プログラム１００のステップ１１０における車両情報を受信したか否かの判定において、その車両情報中に宛先の情報が含まれている場合、その宛先の情報に自らの車両用ナビゲーション装置１が合致する場合に限り、車両情報を受信したと判定するようになっていればよい。

ここで、宛先の情報としては、例えば、受信側の車両用ナビゲーション装置１の識別データを限定する情報や、受信側の現在位置を限定する情報や、受信側の向きを限定する情報等がある。そして自車両の制御回路１９は、車車間通信制御プログラム２００のステップ２４０において、車両情報中に含める宛先の情報を含める。この宛先の情報としては、受信側として、当該１車両道路にまだ進入していない対向車両の車載器のみを限定するものとする。例えば、自車両と対向する方向を限定する情報と、自車両から見て当該１車両道路より先にある位置を限定する情報とを、宛先の情報としてもよい。また例えば、当該１車両道路にまだ進入していない対向車両の識別データを限定する情報を、宛先の情報としてもよい。この場合、どの識別データに対応する車両がどの位置にいてどちらを向いているかは、その車両の車載器から送信された車両情報中の車両位置、向き、および識別データに基づいて特定する。

このように、車両用ナビゲーション装置１は、偽の自車位置を含む車両情報を、当該１車両道路の先の道路上の車両の車載器のみを宛先として送信させるようになっているので、まだ当該１車両道路に進入していない車両に対して選択的に情報を送ることができ、既に１車両道路に進入している対向車両のドライバーは、偽の車両位置の情報を受けることなく１車両道路を抜けることができる。

また、このように、偽の自車位置の宛先を当該１車両道路の先の道路上の車両に限定する場合や、第２実施形態のように停止要求の宛先を当該１車両道路の先の道路上の車両に限定する場合において、宛先を限定する方法としては、上記のように宛先の情報を送信する以外にもある。例えば、あらかじめ車載器の位置と受信チャネル（周波数やＣＤＭＡの拡散コード等）との対応付けが決まっている場合を考える。図９に、図４〜図６に示した道路における受信チャネルの割り当て例を示す。この図においては、１車両道路と、その両端に繋がる道路とで、受信チャネルが区別されている。具体的には、２車線道路３１においては受信チャネルＡが割り当てられ、１車両道路３２においては受信チャネルＢが割り当てられ、２車線道路３３においては受信チャネルＣが割り当てられている。

このような場合に、車両用ナビゲーション装置１や他の車載器は、道路と受信チャネルとの対応表を有し、表示制御プログラム１００のステップ１１０、および表示制御プログラム３００のステップ３１０、３３０で、その対応表において自車両の走行する道路に体操する受信チャネルで車両情報等を受信した場合に限り受信したと判定する。そして車両用ナビゲーション装置１は、車車間通信制御プログラム２００のステップ２４０において、そして、車車間通信制御プログラム４００のステップ４４０において、当該１車両道路の先に繋がる道路に対応する受信チャネルで送信を行うよう車車間通信器１５を制御する。このようになっていることで、自車両４１から送信された車両情報や停止要求は、対向車両４４、４５のみで受信されるようになり、対向車両４２、４３では受信できなくなる。

また、車車間通信制御プログラム２００の１回分の実行中においては、偽の自車位置の算出は一度きりであってもよい。すなわち、車車間通信制御プログラム２００の１回分の実行中においては、偽の自車位置の示す位置は変化しなくてもよい。

また、ステップ２３０の偽自車位置の算出は、ステップ２０５〜２２０の結果にかかわらず常時算出するようになっていたとしても、その算出した偽自車位置が、算出される度に毎回他車両に向けて送信されるようになっておらず、ステップ２０５、２１０、２２０の判定が肯定となった場合にのみ送信されるようになっていればよい。

また、車両用ナビゲーション装置１は、ユーザの操作スイッチ群１２に対する所定の操作があったことに基づいてステップ２３０〜２７０を実行するようになっていてもよい。このようにすることで、災害時や事故発生時等の緊急時に、ドライバーの意志に基づいて迅速に優先的に１車両道路を走行することができるようになる。

また、車車間通信においては、車両情報や停止要求は、多数の車両間で中継されるようになっていてもよい。

また、車両の向きを示す情報の送信は、車両の向きそのものの送信ではなく、送信する偽自車位置を時系列的に１車両道路に沿って変化させることで、実質的に車両の向きの情報を送信するようになっていてもよい。また、あらかじめ走行方向と無線送信のチャネルとの対応付けが、方向（例えば東西南北）とチャネルを対応づける共通の対応表によって送信側と受信側で示し合わされている場合は、自車両の走行方向に対応したチャネルを用いて車両情報を送信することで、実質的に車両の向きの情報を送信するようになっていてもよい。すなわち、車両用ナビゲーション装置１は、車両の向きを表す情報を送信するようになっていれば、その情報は直接的に向きを表す情報であっても間接的に向きを表す情報であっても構わない。

また、車車間通信制御プログラム２００のステップ２４０で送信する情報は、停止を要求する情報でなくとも、自車両が１車両道路に進入する旨の情報であれば足りる。

また、車車間通信制御プログラム２００においては、対向車両があるとないとに関わらず、ステップ２２０以降を実行するようになっていてもよい。また、自車両が基準待ち時間以上停止しているといないとに関わらず、ステップ２３０以降を実行するようになっていてもよい。また同様に、車車間通信制御プログラム４００においては、対向車両があるとないとに関わらず、ステップ４２０以降を実行するようになっていてもよい。また、自車両が基準待ち時間以上停止しているといないとに関わらず、ステップ４３０以降を実行するようになっていてもよい。

また、上記実施形態においては、車車間通信制御装置の一例として車両用ナビゲーション装置１が示されているが、車車間通信制御装置は必ずしもナビゲーション装置でなくともよい。その場合、自車両の現在位置は、その車両に搭載されているナビゲーション装置から取得するようになっていてもよいし、ＧＰＳ受信機等の現在位置特定装置から取得するようになっていてもよい。またこの場合、地図データは、その車両に搭載されているナビゲーション装置から取得するようになっていてもよいし、無線ＬＡＮやＤＳＲＣ（Dedicated Short Line Communications）等の無線通信を介した広域ネットワーク（例えばインターネット）との接続を利用して、当該広域ネットワーク上の地図データサーバが取得するようになっていてもよい。

また、上記の各実施形態においては、偽の自車位置の算出および送信制御、ならびに停止要求の算出および送信制御は、ソフトウェア的に実現されているが、これらの機能を備えた専用のハードウェアによって実現されていてもよい。

本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。 第１実施形態において制御回路１９が実行する表示制御プログラム１００のフローチャートである。 第１実施形態において制御回路１９が実行する車車間通信制御プログラム２００のフローチャートである。 ２車線道路３１、１車両道路３２、２車線道路３３を走行する自車両４１および対向車両４２〜４５を示す俯瞰図である。 ２車線道路３１、１車両道路３２、２車線道路３３を走行する自車両４１および対向車両４２〜４５、および算出された偽自車位置４６を示す俯瞰図である。 ２車線道路３１、１車両道路３２、２車線道路３３を走行する自車両４１および対向車両４２〜４５、および算出された偽自車位置４６を示す俯瞰図である。 第２実施形態において制御回路１９が実行する表示制御プログラム３００のフローチャートである。 第２実施形態において制御回路１９が実行する車車間通信制御プログラム４００のフローチャートである。 ２車線道路３１、１車両道路３２、２車線道路３３における受信コードの割り当てを示す図である。

符号の説明

１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１５…車車間通信器、１６…ＲＡＭ、
１７…ＲＯＭ、１８…外部記憶媒体、１９…制御回路、３１、３３…２車線道路、
３２…１車両道路、４１…自車両、４２〜４５…対向車両、４６…偽自車位置、
１００、３００…表示制御プログラム、２００、４００…車車間通信制御プログラム。

Claims (10)

1. 無線受信した車両情報に基づいた通知をドライバーに対して行う他車両の車載器に対して情報を送信する車車間通信器と、
   横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路（以下、１車両道路という）上の偽の自車位置を特定する偽自車位置特定手段と、
   自車両が前記１車両道路の手前にいるとき、前記特定手段が特定した前記偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として前記車車間通信器に送信させる送信制御手段と、を備えた車車間通信制御装置。
2. 前記送信制御手段は、自車両が前記１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止した後に、前記特定手段が特定した前記偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として前記車車間通信器に送信させることを特徴とする請求項１に記載の車車間通信制御装置。
3. 前記送信制御手段は、自車両が前記１車両道路上にいるとき、最後に前記車車間通信器に送信させた偽の自車位置が真の自車位置よりも先にあれば、前記特定手段が特定した偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として前記車車間通信器に送信させ、また、最後に前記車車間通信器に送信させた偽の自車位置が真の自車位置の背後にあれば、前記真の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として前記車車間通信器に送信させることを特徴とする請求項１または２に記載の車車間通信制御装置。
4. 前記車車間通信器は、他車両の位置および向きを示す情報を無線受信し、
   前記偽自車位置特定手段は、前記車車間通信器が受信した他車両の位置および向きを示す情報に基づいて、前記１車両道路上のすべての対向車両の後方の位置を、偽の自車位置として特定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車車間通信制御装置。
5. 前記送信制御手段は、自車両が前記１車両道路の手前にいるとき、前記特定手段が特定した前記偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、前記１車両道路の先の道路上の車両に搭載された前記車載器宛の車両情報として、前記車車間通信器に送信させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車車間通信制御装置。
6. 無線受信した情報に基づいた通知をドライバーに対して行う他車両の車載器に対して情報を送信する車車間通信器と、
   横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路（以下、１車両道路という）の手前に自車両がいるとき、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を前記車車間通信器に送信させる送信制御手段と、を備えた車車間通信制御装置。
7. 前記送信制御手段は、自車両が前記１車両道路の手前で基準待ち時間以上停止した後に、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を前記車車間通信器に送信させることを特徴とする請求項６に記載の車車間通信制御装置。
8. 前記送信制御手段は、自車両が前記１車両道路の手前にいるとき、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を、前記１車両道路の先の道路上の車両に搭載された前記車載器宛の情報として、前記車車間通信器に送信させることを特徴とする請求項６または７に記載の車車間通信制御装置。
9. 横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路（以下、１車両道路という）上の偽の自車位置を特定する偽自車位置特定手段、および、
   自車両が前記１車両道路の手前にいるとき、前記特定手段が特定した前記偽の自車位置、および自車両の向きを示す情報を、車両情報として、無線受信した車両情報に基づいた通知をドライバーに対して行う他車両の車載器に対して情報を送信する車車間通信器に送信させる送信制御手段として、コンピュータを機能させる車車間通信制御プログラム。
10. 横幅が狭いため車両がすれ違うことができない可能性が高い道路（以下、１車両道路という）の手前に自車両がいることを判定する手段、および、
    前記１車両道路の手前に自車両がいるとき、自車両が１車両道路に進入する旨の情報を、無線受信した情報に基づいた通知をドライバーに対して行う他車両の車載器に対して情報を送信する車車間通信器に送信させる手段として、コンピュータを機能させる車車間通信制御プログラム。

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