JP4102181B2 - 信号待ち回数予測方法及びナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、信号待ち回数予測方法、所要時間予測方法、信号待ち回数予測プログラム、及び所要時間予測プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、赤信号が切り替わるまでの時間を運転者に知らせる技術として特許文献１記載の信号制御情報提供システムが提案されている。図１０は、特許文献１記載に記載された従来の信号制御情報提供システムと車載器を説明するための図である。
【０００３】
図１０に示すように、従来の信号制御情報提供システムは、信号制御情報を生成する信号制御系中央システム５０１と、信号灯５０３を制御する信号端末５０２と、信号端末５０２から出力された制御信号を送信するビーコン５０４とを備えている。車両側は、衝撃検知センサ５０５と、車速センサ５０６と、赤信号の残り時間を表示するディスプレイ５０９と、ブレーキ５０７及びエンジン５０８と、車載器５１０とを備えており、車載器５１０は、ビーコン５０４の送信情報を受信する受信部５１１と、信号制御情報を記録するメモリ５１４と、メモリ５１４への記録を制御する記録制御部５１３と、アイドリングストップを制御するアイドリングストップ判定部５１５と、ディスプレイ５０９の表示を制御する表示制御部５１２とを備えている。
【０００４】
信号制御系中央システム５０１は、超音波感知器等の測定データから円滑な交通流を実現するための信号制御情報を生成し、中央システム時刻とともに信号端末５０２に出力する。信号端末５０２は、入力する信号制御情報を基に、現在時刻におけるステップとその残り秒数とを算出して信号灯５０３の点灯を制御し、また、この信号灯５０３の制御信号をビーコン５０４にも出力する。車載器５１０の受信部５１１は、ビーコン５０４から送られたデータを受信して、表示制御部５１２、アイドリングストップ判定部５１５及び記録制御部５１３に出力する。表示制御部５１２は、現在のステップが赤信号である場合に、その残り時間をディスプレイ５０９にカウントダウン表示する。運転者は、ディスプレイ５０９を見て、赤信号が切り替わるまでの時間を知ることができるというものである。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１８８９９１号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１記載の信号制御情報提供システムは、ディスプレイ５０９を見ている運転者に赤信号が切り替わるまでの時間を知らせることができるが、信号端末５０２から自車までの間の信号待ち渋滞が発生した場合に、その渋滞は考慮されていない。
【０００６】
また、自車が信号待ちで止まっている列の途中にいる場合に、赤信号が切り替わるまでの時間を知ることができたとしても、次の青信号で自分が渡れるかどうかということを知ることはできなかった。
【０００７】
また、赤信号に変わってしまった場合に、信号機を無理に渡ろうとして突進する車両もあるがその行為は危険である。また、赤信号に変わってしまった場合に、信号機を無理に渡ろうとして突進したが、前の車が急に止まってしまったため、前の車に追突してしまうなどの危険もある。このような事は、まもなく信号が赤に変わることを知らずに、車両が加速している状態で信号が赤に変わってしまったため等の理由により発生するものと考えられる。また、渋滞などの理由により、何回信号を待ってもなかなか渡れない場合ような場合に、運転者がイライラするという問題もある。
【０００８】
そこで、本発明は上記従来技術の問題点を解決し、信号待ち回数を事前に知ることができ、運転に余裕を持たせることができるナビゲーション装置、信号待ち回数予測方法及び信号待ち回数予測プログラムを提供することを目的とする。
【０００９】
また、待ち時間を事前に知ることができ、運転に余裕を持たせることができるナビゲーション装置、所要時間予測方法及び所要時間予測プログラムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の信号待ち回数予測方法は、信号機の時間情報を取得する第１の段階と、信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得する第２の段階と、前記第１の段階により取得した前記信号機の時間情報及び前記第２の段階により取得した前記各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する第３の段階と、前記第３の段階により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する第４の段階とを有することを特徴とする。
【００２０】
本発明のナビゲーション装置は、信号待ち回数を予測する機能を有するナビゲーション装置であって、信号機の時間情報を取得する第１の手段と、信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得する第２の手段と、前記第１の手段により取得した前記信号機の時間情報及び前記第２の手段により取得した前記各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する第３の手段と、前記第３の手段により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する第４の手段とを有することを特徴とする。本発明によれば、第３の手段により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する段階を有するようにしたので、信号待ち回数が多いことによる運転者のイライラを軽減することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を適用した第１の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を用いて、車車間通信について説明する。図１は、本実施の形態に係る車車間通信の概略を説明するための図である。各車両は、以下の▲１▼〜▲３▼により車車間通信を行う。
【００３５】
▲１▼着目車両１０の車両通信装置（図示せず）は、物理的通信手段で構成される物理ネットワークを介して周辺の移動体（車両、歩行者等）と接続して必要な情報を取得する。ここで、物理ネットワークとは、車車間通信技術による周辺車両、歩行者との物理的通信可能範囲のネットワークであり、通信手段としては、無線ＬＡＮ、ブルーツース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、携帯電話などが考えられる。また、前記の必要な情報とは、移動体ＩＤ、ドライバ属性、車載機器属性、車両位置・速度など、後述する所定の条件を満足するかいなかを判断するに必要な情報である。
【００３６】
▲２▼ついで、車両通信装置は、得られた情報を参照して所定の条件を満たす移動体により１つの仮想論理ネットワークを構成し、同様に、他の条件毎に該条件を満たす移動体により別の仮想論理ネットワークを構成する。すなわち、仮想論理ネットワーク毎に、メンバーデーブルＭＢＴｉとリソーステーブルＲＳＴｉを生成して仮想論理ネットワークを構成する。メンバーテーブルＭＢＴｉは、仮想論理ネットワークを構成するメンバーを示し、リソーステーブルＲＳＴｉは、各メンバーの能力（通信手段、入出力手段、提供する情報）ＲＭｉｊを示す。
【００３７】
図では、仮想論理ネットワークとして、信号待ちネットワークＮＷ１、周辺車両ドライバネットワークＮＷ２、仲間ネットワークＮＷ３、同一車線走行ネットワークＮＷ４、通信ナビユーザネットワークＮＷ５が示されている。
【００３８】
信号待ちネットワークＮＷ１は、信号機待ち先頭車両から自車までの間でネットワークを介して通信を行って、信号の待ち時間や信号待ち回数を運転者に提供するネットワークである。周辺車両ドライバネットワークＮＷ２は、着目車両の周辺車両、周辺ドライバ、歩行者をメンバーとする仮想論理ネットワークで、位置情報に基づいてこのネットワークに所属させるか否かを決定する。
【００３９】
仲間ネットワークＮＷ３は、友人、仲間、家族などでグループを形成してドライブする場合、該グループを形成する車両をメンバーとする仮想論理ネットワークで、ドライバ属性に基づいてこのネットワークに所属させるか否かを決定する。同一車線走行ネットワークＮＷ４、着目車両と同一車線上、同一方面走行中の車両をメンバーとする仮想論理ネットワークで、各車両の位置情報及び着目車両の誘導経路に基づいてこのネットワークを所属させるか否かを決定する。通信ナビユーザネットワークＮＷ５は、地図データを相互に融通できる車両をメンバーとする仮想論理ネットワークで、車載機器属性に基づいてこのネットワークに所属させるか否かを決定する。
【００４０】
▲３▼ついで、車両通信装置は、ドライバや車両の環境及び状況変化により、あるいはドライバの要求により、前記複数の仮想論理ネットワークから必要な情報を提供可能な仮想論理ネットワークを選択し、この選択された仮想論理ネットワークを実稼動ネットワークとし、この実稼動ネットワークを構成する所定のメンバ（移動体）に接続して必要な情報を要求し、あるいは通知する。例えば、車車間通信制御装置は、着目車両の速度が所定時間以上連続して低速になったことを検出すれば、同一車線走行ネットワークＮＷ４を実稼動ネットワークとする。
【００４１】
ついで、該実稼動ネットワークのメンバー（車両）の能力（現在位置）を調べ、前方の車両あるいは中間の車両を求め、該車両に対して車速を送るよう要求する。ここで、もし、送られてきた車速が設定速度以下の低速であれば、前方混雑と判定できる。あるいは、車両通信装置は、自動車が幹線道路への進入を検出すれば、周辺車両ドライバネットワークＮＷ２を実稼動ネットワークとする。ついて、実稼動ネットワークのメンバー（車両）の能力（現在位置）を調べ、前記幹線道路あるいは高速道路上の自車より後方の車両を求め、該車両に対してこれから進入する旨の通知を送る。なお、該車両より了解の通知を受ければ、進入完了後、この車両にお礼のメッセージを送る。
【００４２】
次に、車車間通信の構成について説明する。図２は、車車間通信装置の構成を説明するための図である。各車両には同一構成の車両通信装置３０が設けられている。図２に示すように、車車間通信装置３０は、車車間送受信部３１と、車車間通信制御部３２とを有する。また、車車間通信制御部３２は、リソースデータベース３３を有する。車車間通信制御部３２は、リソース検索エンジン４０と、仮想ネットワークメンバー設定ブロック４１と、メンバーテーブルＭＢＴｉと、リソーステーブルＲＳＴｉと、自動状況判断バックエンド部４４と、仮想ネットワーク選択手段４５とを有する。
【００４３】
また、リソースデータベース３３は、地図データベース３４、ノウハウデータベース３５、ユーザプロファイルデータベース３６、緊急データベース３７を有する。それぞれのデータベース情報は以下の通りである。
【００４４】
地図データベース３４には、一時的に地図データを相互利用できるように工夫された地図データベースであり、地図データベース３４の内容は、位置関連ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｔ：施設）情報などが記憶されている。ノウハウデータベース３５には、個人が日常走行している道路に関する統計的な情報、ローカル情報が入ったデータベースである。ノウハウデータベース３５の内容は、道路ノウハウ、統計的なノウハウ、ローカル情報などが記憶されている。
【００４５】
ユーザプロファイルデータベース３６には、ドライバの個人情報、車種情報、嗜好情報、仲間情報、個人ＤＢ情報、車載機個別ＩＤ、所有車載機情報などが記憶されている。緊急データベース３７には、緊急時に必要となる情報を集めたデータベースであり、緊急時の種類としては、故障、事故などが記憶されている。
【００４６】
次に、仮想論理ネットワークのメンバーテーブル作成シーケンスについて説明する。
（１）通信（交信）を行う方法
自車から車車間通信により、周期的に（例えば１秒に１回）周囲に交信可能な車両（車車間通信機器を持っている車）があるかどうかを、電波を出して応答を待つ。電波を受けた車両は、その問いかけに対して応答を返すことにより、相互間でネットワークを構成する。交換情報は、少なくとも車両を特定できる個別ＩＤを含むことが必要である。個別ＩＤとしては、メーカーで決めたＩＤであっても構わないが、Ｉｐｖ６等の情報を使用しても構わない。
【００４７】
ネットワークが完成すると、他車と自車間で車車間通信制御部３２の制御で通信が行われ、リソースデータベース３３の情報や車両現在位置等の情報交換が行われる。すなわち、車車間通信制御部３２のリソース検索エンジン４０は、自動的に他車と通信可能な状態を判断し、他車との接続を行うことにより情報交換を行う。
【００４８】
次に、仮想ネットワークメンバー選定ブロック４１は、受信情報を参照して、仮想論理ネットワーク毎に、他車がこの仮想論理ネットワークのメンバー選定条件にマッチするかどうかを判断し、マッチすれば、この仮想論理ネットワークのメンバーとして対応するメンバーテーブルＭＢＴｉに登録する。また、メンバーテーブルＭＴＢｉにメンバーＩＤを登録すると同時に、メンバーが所有するそのネットワークに関係するリソースをリソーステーブルＲＳＴｉに登録する。このリソーステーブルＲＳＴｉに登録するリソースは、仮想ネットワークテーブルの種類によって異なる。
（２）交換・情報
車車間で交換・登録する情報、リソース内容は、仮想論理ネットワークによって異なる。図３は、車車間で交換する情報（ＰＳＳデータ）の内容を示した図である。図３に示すように、ＰＳＳデータには、アイドリングデータ、ＰＳＳ−ＩＤ、自車位置情報、進行方向情報、ネットワークコード、オプションデータが含まれる。アイドリングデータは、ＰＳＳ−ＩＤを安定通信するための同期信号である。ＰＳＳ−ＩＤは、ＰＳＳターミナルを搭載した車輌は、常時無線通信を行い、別のＰＳＳターミナル搭載車を探す。
【００４９】
ＰＳＳターミナル搭載車は、このＰＳＳ−ＩＤを含む無線信号を受信した場合、その相手とＰＳＳネットワークを形成する。なお、ネットワークコードの内容に関係なく、このＰＳＳ−ＩＤ判別により、常時ＰＳＳネットワークが形成される。自車位置情報は、ＰＳＳターミナル搭載車の自車位置を示す部分である。進行方向情報は、ＰＳＳターミナル搭載車の進行方向を示す部分である。
【００５０】
ネットワークコードは、形成するネットワークを判別するためのコードであり、ネットワークコードは、例えば、信号待ちネットワークＮＷ１の場合、「０００１」、周辺車両ドライバネットワークＮＷ２の場合、「０００２」、仲間ネットワークＮＷ３の場合、「０００３」、同一車両走行ネットワークＮＷ４の場合、「０００４」、通信ナビユーザネットワークＮＷ５の場合、「０００５」のようになる。このネットワークコードは、ネットワーク形成要求時又はネットワーク形成中にどのネットワークかを表す部分である。オプションデータは、自車位置情報、進行方向情報以外に、ネットワーク毎に必要な情報を追加する部分を示している。
【００５１】
次に、実稼動ネットワークの選択と通信について説明する。車車間通信制御部３２の自動状況判断バックエンド部４４は、ドライバや車両の環境及び状況により、あるいはドライバの要求により複数の仮想論理ネットワークから必要な情報を提供可能な仮想論理ネットワークを仮想論理ネットワーク選択手段４５により選択し、この選択された仮想論理ネットワークを実稼動ネットワークとし、この実稼動ネットワークを構成する所定の移動体に接続して必要な情報を要求し、あるいは通知する。
【００５２】
実稼動ネットワークを選択して通信を行うタイミングは、自車環境変化、自車状況変化、ドライバ周囲の環境変化、ドライバ要求、ドライバの感情変化等のタイミングである。
【００５３】
次に、本実施の形態に係る車車間通信装置について説明する。図４は、本実施の形態に係る車車間通信装置のブロック図である。なお、図２と同一箇所については同一符号を付するものとする。図４に示すように、車車間通信装置３０は、車車間送受信部３１と、車車間通信制御部３２とを有する。また、車車間送受信部３１は、受信部３１１と、送信部３１２とを有する。また、車車間通信制御部３２は、受信メッセージ解析部３２１と、仮想ネットワーク構成部３２２と、仮想ネットワーク保持部３２３と、自動状況判断バックエンド部４４と、送信メッセージ作成部３２４と、リソースデータベース３３と、位置検出部３２５と、入力部３２８と、検出センサ３２９とを有する。
【００５４】
また、自動状況判断バックエンド部４４は、環境・状況監視部４４１と、要求入力部４４２と、仮想ネットワーク選択部４４３と、通信先決定メッセージ作成部４４４とを有する。受信メッセージ解析部３２１は、受信部３１１からの受信メッセージを解析し、このメッセージが通信先車両のＩＤ情報、リソース内容、自車位置情報等であれば、仮想ネットワーク構成部３２２に入力する。
【００５５】
また、受信メッセージ解析部３２１は、受信メッセージに含まれていた自車位置情報など各車両の情報をナビゲーション装置１００の制御部１１７に出力する。仮想ネットワーク構成部３２２は、図２のリソース検索エンジン４０及び仮想メンバー選定ブロック４１に対応するもので、これらと同様の処理を行う。すなわち、仮想ネットワーク構成部３２２は、受信情報を参照して通信先車両の所属する仮想論理ネットワークを求め、この通信先車両を仮想論理ネットワークのメンバーとして仮想ネットワークテーブル保持部３２３のメンバーテーブルＭＢＴｉに登録し、同時に、通信先車両が所有するそのネットワークに関係するリソースをリソーステーブルＲＳＴｉに登録する。
【００５６】
車車間通信制御部３２は、自分のＩＤ情報、リソース内容等を他車に送信する場合には、送信メッセージ作成部３２４を制御してこれら情報を送信させるようにする。送信メッセージ作成部３２４は、リソースデータベース３３の各種情報や位置検出部３２５で検出した自車位置情報などを用いてＩＤ情報、リソース内容等を作成し、送信部３１２を介して相手車両に向けて送信する。
【００５７】
また、幾つかの仮想論理ネットワークが構成されている状態において、自動状況判断バックエンド部４４の環境状況監視部４４１は、ドライバや車両の環境及び状況を監視し、監視結果を仮想ネットワーク選択部４４３へ出力する。また、要求入力部４４２は、ドライバの要求を仮想ネットワーク選択部４４３へ出力する。仮想ネットワーク選択部４４３は、両者の環境・状況、ドライバの感情・体調変化並びドライバの要求に応じて、複数の仮想論理ネットワークから最適な仮想論理ネットワークを選択する。
【００５８】
通信先決定・メッセージ作成部４４４は、選択された仮想論理ネットワークを実稼動ネットワークとし、かつ、必要な情報を要求、あるいは通知するための送信メッセージを作成し、メッセージを、実稼動ネットワークを構成する所定の移動体に向けて送信する。
【００５９】
情報要求メッセージあるいは情報通信メッセージを受信した場合に車車間通信制御部３２の処理について説明する。受信メッセージ解析部３２１は、受信メッセージすなわち、情報メッセージあるいは情報通知メッセージを送信メッセージ作成部３２４に入力する。通信メッセージ作成部３２４は、入力部３２８から入力されたデータ、検出センサ３２９により検出されたデータ、リソースデータベース３３に保持されているデータを用いて相手からの要求に基づいた応答メッセージを作成して送信部３１２を介して送信する。
【００６０】
次に、ナビゲーション装置について説明する。図５は、本実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。図５に示すように、ナビゲーション装置１００は、記憶装置１０１と、操作部１０２と、ＦＭ多重受信部１０３と、ビーコン受信機１０４と、ＧＰＳ受信機１０５と、自立航法センサ１０６と、ディスプレイ装置１０７と、スピーカー１０８と、ナビゲーション制御装置１１０とを有する。
【００６１】
また、ナビゲーション制御装置１１０は、バッファメモリ１１１と、操作部１０２と接続されるインターフェース１１２と、ＦＭ多重受信機１０３と接続されるインターフェース１１３と、ビーコン受信機１０４と接続されるインターフェース１１４と、ＧＰＳ受信機１０５と接続されるインターフェース１１５と、自立航法センサ１０６に接続されるインターフェース１１６と、制御部１１７と、地図描画部１１８と、操作画像・マーク発生部１１９と、誘導経路記憶部１２０と、誘導経路描画部１２１と、音声出力部１２２と、画像合成部１２３を有する。
【００６２】
記憶装置１０１は、地図データを記憶するものであり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭなどである。記憶装置１０１には道路レイヤ、背景レイヤ及び文字記号レイヤが記憶されている他に、電波ビーコン送信機及び光ビーコン送信機の設置位置が記憶されている。また、記憶装置１０１は、予め用意された統計データを記憶する。ここで、統計データとは、１回の青信号で渡ることのできる車両台数、１回の青信号で進む距離などの統計データである。
【００６３】
操作部１０２は、後述するナビゲーション装置１０を操作するための各種操作ボタン等が設けられたものである。ＦＭ多重受信部１０３は、ＦＭ多重された交通情報を受信する。ビーコン受信機１０４は、光ビーコン及び電波ビーコンを受信する。ＧＰＳ受信機１０５は、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出する。自立航法センサ１０６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ１０６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ１０６ｂとにより構成されている。
【００６４】
ディスプレイ装置１０７は、車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マーク及びその他の案内情報を表示する。スピーカー１０８は、各種案内情報を音声で伝達する。バッファメモリ１１１は、記憶装置１０１から読み出された地図データを一時的に記憶する。
【００６５】
制御部１１７は、インターフェース１１３〜１１６から入力される各種情報を基に車両の現在位置を検出したり、記憶装置１０１から所定領域の地図データをバッファメモリ１１１に読み出したり、設定された探索条件で出発地から目的地までの最適な誘導経路を探索したり、ＦＭ多重受信機１０３及びビーコン受信機１０４で受信した交通情報を利用して最新の案内情報をディスプレイ装置１０７に表示する。
【００６６】
また、制御部１１７は、ビーコン受信機１０４などから信号機の時間情報を取得し、信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得し、信号機の時間情報及び各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する。また、制御部１１７は、記憶装置１０１などから所定の統計データを取得し、この所定の統計データに基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出するようにしてもよい。また、制御部１１７は、算出した青信号の回数を表示手段であるディスプレイ１０７に表示する。さらに、制御部１１７は、上記算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合には、迂回経路を探索するようにしてもよい。
【００６７】
また、制御部１１７は、所定地点における先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得し、取得した各車両の情報に基づいて、自車が所定地点を通過するまでの所要時間を算出する。また、制御部１１７は、更に、所定の統計データを取得し、取得した各車両の情報及び取得した統計データに基づいて、自車が所定地点を通過するまでの所要時間を算出するようにしてもよい。なお、制御部１１７における各処理は、記憶装置１０１に記憶された信号待ち回数予測プログラム、又は所要時間予測プログラムを図示しないＲＡＭ内に読み出して実行される。
【００６８】
地図描画部１１８は、バッファメモリ１１１に記憶された地図データを用いて地図画像を生成する。操作画像・マーク発生部１１９は、動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを生成する。誘導経路記憶部１２０は、制御部１１７によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地までを記録する。
【００６９】
誘導経路描画部１２１は、地図を表示する際に、誘導経路記憶部１２０から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。音声出力部１２２は、予め複数の音声メッセージを記録しており、制御部１１７からの信号に応じて所定の音声メッセージをスピーカー１０８に出力する。画像合成部１２３は、地図描画部１１８で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部１１９で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部１２１で描画した誘導経路などを重ね合わせてディスプレイ装置１０７に表示する。
【００７０】
次に、信号待ちネットワークの形成について説明する。図６は、信号待ちネットワークを説明するための図である。図６に示すように、信号待ちが発生した場合、信号機待ち先頭車両Ａから自車までの間で信号待ちネットワーク（物理ネットワーク）を形成する。ここで、信号待ちネットワークの形成において、車車間通信装置３０は、物理的通信手段で構成される物理ネットワークを介して周辺の車両と接続して必要な情報を取得する。車車間通信装置３０は、得られた情報を参照して所定の条件を満たす車両により信号待ちネットワークＮＷ１を構成する。すなわち、車車間通信装置３０は、信号待ちネットワークのメンバーデーブルＭＢＴ１とリソーステーブルＲＳＴ１を生成して信号待ちネットワークＮＷ１を構成する。
【００７１】
次に、信号待ちネットワークＮＷ１が完成すると、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄと自車間で車車間通信制御部３２の制御で通信が行われ、リソースデータベース３３の情報や車両現在位置等の情報交換が行われる。すなわち、車車間通信制御部３２のリソース検索エンジン４０（仮想ネットワーク構成部３２２）は、自動的に他車と通信可能な状態を判断し、他車との接続を行うことにより情報交換を行う。
【００７２】
次に、仮想ネットワークメンバー選定ブロック４１（仮想ネットワーク構成部３２２）は、受信情報を参照して、他車が信号待ちネットワークのメンバー選定条件にマッチするかどうかを判断し、マッチすれば、信号待ちネットワークのメンバーとして対応する仮想ネットワークテーブル保持部３２３のメンバーテーブルＭＢＴ１に登録する。また、仮想ネットワークテーブル保持部３２３のメンバーテーブルＭＴＢ１にメンバーＩＤを登録すると同時に、メンバーが所有するそのネットワークに関係するリソースを仮想ネットワークテーブル保持部３２３のリソーステーブルＲＳＴ１に登録する。
【００７３】
なお、図６において、自車は、信号機の時間情報を自車が直接受信するようにしてもよいし、信号機の時間情報を図６に示すように、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄを順次介して取得してもよい。また、自車は、各車両の情報を、各車両とそれぞれ通信を行うことにより受信するようにしてもよい。
【００７４】
次に、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作について説明する。図７は、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。図７に示すように、ステップＳ１１において、信号機の時間情報を取得する。ナビゲーション装置制御装置１１０の制御部１１７は、ビーコン受信機１０４から信号機の時間情報を受信して、インターフェース１１４を介してこの時間情報を取得する。なお、本実施の形態では、ビーコンを用いて、信号機における時間情報を取得するようにしているが、信号機をカメラで撮影し、この撮影した画像に基づいて、信号機の時刻情報を取得するようにしてもよい。また、終日信号機の時間に変更がないような場合には、固定データを記憶装置１０１に記憶してこれを用いるようにしてもよい。
【００７５】
ステップ１２において、信号機先頭車両から自車までの間の各車両の情報を取得する。つまり、車車間通信装置３０の受信部３１１は、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両ＤにおけるＰＳＳデータを受信し、受信メッセージ解析部３２１は、受信したＰＳＳデータを解析し、ナビゲーション制御装置１１０の制御部１１７に必要な情報のみを出力する。これにより、制御部１１７は、各車両の情報を取得する。
【００７６】
ステップ１３において、制御部１１７は、上記取得した各車両の情報に基づいて、１回の青信号で信号機を通過できる車両の台数を計測する。ステップ１４において、制御部１１７は、上記取得した信号機の時間情報及び上記取得した各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で信号機を通過できるのかを算出する。
【００７７】
ステップ１５において、制御部１１７は、自車が何回目の青信号で信号機を通過できるかをディスプレイに表示する。このディスプレイ装置１０７の表示は、例えば、警告のような案内ではなく、「次の信号まで待ちましょう」「あと信号○回で渡れます」等の表現にし、ドライバに対して、事前に分かる安心感を与えるような表示とするのがよい。ステップ１６において、制御部１１７は、上記回数とは別に、自車が渡ることができる青信号までの待ち時間を算出し、ディスプレイ装置１０７に表示する。
【００７８】
以上本実施の形態によれば、運転手は、信号待ち回数を事前に知ることができ、運転者の運転に余裕を持たせることができる。その結果、安全運転に寄与することになる。また、１回目の青信号で自分が渡れるかどうかの判断ができるため、追突事故や信号無視も解消される。
【００７９】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態とは、動作のみ異なるため、図１〜図６を参照しながら説明する。本実施の形態では、信号待ち先頭車両から自車までの間の各車両を順次介して信号機の時間情報を取得するようにして、信号待ち先頭車両から自車までの間の車両台数を計測するようにしている点で、第１の実施の形態とは異なる。
【００８０】
図８は、第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。ステップ２１において、図６に示す先頭車両Ａが、信号機から信号機の時間情報を取得する。ステップ２２において、信号待ち先頭車両から自車までの間の各車両を順次介して前記信号機の時間情報を取得する。すなわち、交差点の先頭にいるＡ車は、信号機から次の青から黄間の時間情報を取得すると、先頭にいるＡ車から、Ｂ車、Ｃ車へと次々に、車両の台数フラグを＋１しながら、その情報を後方の車両に渡していく。これにより、自車がその情報を受け取った際に、自分の前方（信号までの間）に何台の車がいるのかを知ることができる。
【００８１】
次に、自車の車車間通信装置３０の受信部３１１は、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄを順次介したＰＳＳデータを受信し、受信メッセージ解析部３２１は、受信したＰＳＳデータを解析し、ナビゲーション制御装置１１０の制御部１１７に必要な情報のみを出力する。これにより、制御部１１７は、各車両の情報を取得する。
【００８２】
ステップ２３において、制御部１１７は、記憶装置１０１に予め記憶されている統計データと、上記車車間通信装置３０から取得した各車両の情報（信号機の時間情報、信号待ち先頭車両から自社までの間の車両台数）に基づいて、１回の青信号で信号機を通過することができる車両の台数を算出する。
【００８３】
ステップ２４において、自車が何回目の青信号で信号機を通過できるかを算出する。制御部１１７は、ＧＰＳ受信機１０５及び自立航法センサ１０６からの情報により自車位置を算出し、この自車位置、１回の青信号で移動する距離より、自車が何回目の青信号で信号機を通過することができるかどうかを算出する。また、ステップ２３で算出した１回の青信号で信号機を通過することができる台数、及び信号機待ち先頭車両から自車までの間に存在する車両台数により、自車が何回目の青信号で信号機を通過することができるかを算出するようにしてもよい。
【００８４】
ステップ２５において、制御部１１７は、ステップ２４において算出した回数をディスプレイ装置１０７に表示する。ステップ２６において、制御部１１７は、自車が渡ることができる青信号までの待ち時間を算出し、これをディスプレイ装置１０７に表示する。
【００８５】
以上本実施の形態によれば、運転手は、信号待ち回数を事前に知ることができ、運転者の運転に余裕を持たせることができる。その結果、安全運転に寄与することになる。また、１回目の青信号で自分が渡れるかどうかの判断ができるため、追突事故や信号無視も解消される。
【００８６】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態においても、図１〜図６を参照しながら説明する。なお、第１及び第２の実施の形態では、信号待ち車両に適用したものであったが、本実施の形態では、駐車場の待ち時間を予測する実施の形態である。また、駐車場待ちネットワークの形成も、上記信号待ちネットワークと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００８７】
図９は、第３の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作るローチャートを示す図である。ステップ３１において、駐車待ち先頭車両から自車までの間の各車両の情報を取得取得する。すなわち、車車間通信装置３０の受信部３１１は、駐車場待ち先頭車両から自車までの間の各車両のＰＳＳデータを受信し、受信メッセージ解析部３２１は、受信したＰＳＳデータを解析し、ナビゲーション制御装置１１０の制御部１１７に必要な情報のみを出力する。これにより、制御部１１７は、各車両の情報を取得する。
【００８８】
ステップ３２において、制御部１１７は、取得した各車両の情報を参照して、駐車場先頭車両から自車までの間における車両台数を計測する。具体的には、制御部１１７は、各車両の情報に含まれるＰＳＳ−ＩＤや自車位置情報を参照することにより、車両台数を計測する。
【００８９】
ステップ３３において、制御部１１７は、予め用意された統計データを取得し、この統計データから１台当りの待ち時間を算出する。なお、この予め用意された統計データは、外部より取得するようにしてもよいし、また、統計データは記憶装置１０１に予め記憶しておくようにしてもよい。さらに、統計データを駐車場待ちネットワークを介して取得するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置制御装置１１０の制御部１１７は、この統計データを、ビーコン受信機１０４などを利用して取得するようにしてもよい。この統計データとしては、例えば、１台当りの駐車場の待ち時間等である。
【００９０】
ステップ３４において、制御部１１７は、駐車場待ち先頭車両から自車までの車両台数及び１台当りの待ち時間に基づき、自車の駐車場位置口までの所要時間を算出する。ステップ３５において、制御部１１７は、この算出した所要時間をディスプレイ装置１０７に表示する。
【００９１】
以上本実施の形態によれば、所定地点、例えば、信号機、駐車場入り口までの所要時間を事前に知ることができ、運転者に余裕を持たせることができる。なお、本実施の形態では、所定地点として、信号機、駐車場の入り口を例にとって説明したが、これに限定されることなく、所定地点までの所要時間を予測する場合のすべてに適用することができる。
【００９２】
また、制御部１１７が行う各処理は、信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムによって実行される。信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムは、ハードウエアと協働し、ハードウエアと一体となって信号待ち回数の予測、所要時間の予測を行う。また、信号待ち回数予測方法又所要時間予測方法は、信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムとして、ＦＤ、ＨＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されており、それぞれが対応する外部記憶装置に装着され、実行時に読み出されてＲＡＭにロードされる。なお、信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムが記憶される記憶媒体は、ＲＯＭ等の半導体メモリでも良い。
【００９３】
以上、本発明の一実施の形態を説明した。本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。
【００９４】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、自車が何回目の青信号で信号待ちをしている信号機を通過することができるのかを知ることができるため、運転者は、信号待ち回数を事前に知ることができる。これにより、運転者の運転に余裕を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態に係る車車間通信の概略を説明するための図である。
【図２】 車車間通信装置の構成を説明するための図である。
【図３】 車車間で交換する情報の内容を示した図である。
【図４】 第１の実施の形態に係る車車間通信装置のブロック図である。
【図５】 第１の実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。
【図６】 信号待ちネットワークを説明するための図である。
【図７】 第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。
【図８】 第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。
【図９】 第３の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作るローチャートを示す図である。
【図１０】特許文献１記載に記載された従来の信号制御情報提供システムと車載器を説明するための図である。
【符号の説明】
３０ 車車間通信装置
３２ 車車間通信制御部
３２１ 受信メッセージ解析部
１００ ナビゲーション装置
１１０ ナビゲーション制御装置
１１７ 制御部
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置、信号待ち回数予測方法、所要時間予測方法、信号待ち回数予測プログラム、及び所要時間予測プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、赤信号が切り替わるまでの時間を運転者に知らせる技術として特許文献１記載の信号制御情報提供システムが提案されている。図１０は、特許文献１記載に記載された従来の信号制御情報提供システムと車載器を説明するための図である。
【０００３】
図１０に示すように、従来の信号制御情報提供システムは、信号制御情報を生成する信号制御系中央システム５０１と、信号灯５０３を制御する信号端末５０２と、信号端末５０２から出力された制御信号を送信するビーコン５０４とを備えている。車両側は、衝撃検知センサ５０５と、車速センサ５０６と、赤信号の残り時間を表示するディスプレイ５０９と、ブレーキ５０７及びエンジン５０８と、車載器５１０とを備えており、車載器５１０は、ビーコン５０４の送信情報を受信する受信部５１１と、信号制御情報を記録するメモリ５１４と、メモリ５１４への記録を制御する記録制御部５１３と、アイドリングストップを制御するアイドリングストップ判定部５１５と、ディスプレイ５０９の表示を制御する表示制御部５１２とを備えている。
【０００４】
信号制御系中央システム５０１は、超音波感知器等の測定データから円滑な交通流を実現するための信号制御情報を生成し、中央システム時刻とともに信号端末５０２に出力する。信号端末５０２は、入力する信号制御情報を基に、現在時刻におけるステップとその残り秒数とを算出して信号灯５０３の点灯を制御し、また、この信号灯５０３の制御信号をビーコン５０４にも出力する。車載器５１０の受信部５１１は、ビーコン５０４から送られたデータを受信して、表示制御部５１２、アイドリングストップ判定部５１５及び記録制御部５１３に出力する。表示制御部５１２は、現在のステップが赤信号である場合に、その残り時間をディスプレイ５０９にカウントダウン表示する。運転者は、ディスプレイ５０９を見て、赤信号が切り替わるまでの時間を知ることができるというものである。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１８８９９１号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１記載の信号制御情報提供システムは、ディスプレイ５０９を見ている運転者に赤信号が切り替わるまでの時間を知らせることができるが、信号端末５０２から自車までの間の信号待ち渋滞が発生した場合に、その渋滞は考慮されていない。
【０００６】
また、自車が信号待ちで止まっている列の途中にいる場合に、赤信号が切り替わるまでの時間を知ることができたとしても、次の青信号で自分が渡れるかどうかということを知ることはできなかった。
【０００７】
また、赤信号に変わってしまった場合に、信号機を無理に渡ろうとして突進する車両もあるがその行為は危険である。また、赤信号に変わってしまった場合に、信号機を無理に渡ろうとして突進したが、前の車が急に止まってしまったため、前の車に追突してしまうなどの危険もある。このような事は、まもなく信号が赤に変わることを知らずに、車両が加速している状態で信号が赤に変わってしまったため等の理由により発生するものと考えられる。また、渋滞などの理由により、何回信号を待ってもなかなか渡れない場合ような場合に、運転者がイライラするという問題もある。
【０００８】
そこで、本発明は上記従来技術の問題点を解決し、信号待ち回数を事前に知ることができ、運転に余裕を持たせることができるナビゲーション装置、信号待ち回数予測方法及び信号待ち回数予測プログラムを提供することを目的とする。
【０００９】
また、待ち時間を事前に知ることができ、運転に余裕を持たせることができるナビゲーション装置、所要時間予測方法及び所要時間予測プログラムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の信号待ち回数予測方法は、信号機の時間情報を取得する第１の段階と、信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得する第２の段階と、前記第１の段階により取得した前記信号機の時間情報及び前記第２の段階により取得した前記各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する第３の段階と、前記第３の段階により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する第４の段階とを有することを特徴とする。
【００２０】
本発明のナビゲーション装置は、信号待ち回数を予測する機能を有するナビゲーション装置であって、信号機の時間情報を取得する第１の手段と、信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得する第２の手段と、前記第１の手段により取得した前記信号機の時間情報及び前記第２の手段により取得した前記各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する第３の手段と、前記第３の手段により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する第４の手段とを有することを特徴とする。本発明によれば、第３の手段により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する段階を有するようにしたので、信号待ち回数が多いことによる運転者のイライラを軽減することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を適用した第１の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を用いて、車車間通信について説明する。図１は、本実施の形態に係る車車間通信の概略を説明するための図である。各車両は、以下の▲１▼〜▲３▼により車車間通信を行う。
【００３５】
▲１▼着目車両１０の車両通信装置（図示せず）は、物理的通信手段で構成される物理ネットワークを介して周辺の移動体（車両、歩行者等）と接続して必要な情報を取得する。ここで、物理ネットワークとは、車車間通信技術による周辺車両、歩行者との物理的通信可能範囲のネットワークであり、通信手段としては、無線ＬＡＮ、ブルーツース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、携帯電話などが考えられる。また、前記の必要な情報とは、移動体ＩＤ、ドライバ属性、車載機器属性、車両位置・速度など、後述する所定の条件を満足するかいなかを判断するに必要な情報である。
【００３６】
▲２▼ついで、車両通信装置は、得られた情報を参照して所定の条件を満たす移動体により１つの仮想論理ネットワークを構成し、同様に、他の条件毎に該条件を満たす移動体により別の仮想論理ネットワークを構成する。すなわち、仮想論理ネットワーク毎に、メンバーデーブルＭＢＴｉとリソーステーブルＲＳＴｉを生成して仮想論理ネットワークを構成する。メンバーテーブルＭＢＴｉは、仮想論理ネットワークを構成するメンバーを示し、リソーステーブルＲＳＴｉは、各メンバーの能力（通信手段、入出力手段、提供する情報）ＲＭｉｊを示す。
【００３７】
図では、仮想論理ネットワークとして、信号待ちネットワークＮＷ１、周辺車両ドライバネットワークＮＷ２、仲間ネットワークＮＷ３、同一車線走行ネットワークＮＷ４、通信ナビユーザネットワークＮＷ５が示されている。
【００３８】
信号待ちネットワークＮＷ１は、信号機待ち先頭車両から自車までの間でネットワークを介して通信を行って、信号の待ち時間や信号待ち回数を運転者に提供するネットワークである。周辺車両ドライバネットワークＮＷ２は、着目車両の周辺車両、周辺ドライバ、歩行者をメンバーとする仮想論理ネットワークで、位置情報に基づいてこのネットワークに所属させるか否かを決定する。
【００３９】
仲間ネットワークＮＷ３は、友人、仲間、家族などでグループを形成してドライブする場合、該グループを形成する車両をメンバーとする仮想論理ネットワークで、ドライバ属性に基づいてこのネットワークに所属させるか否かを決定する。同一車線走行ネットワークＮＷ４、着目車両と同一車線上、同一方面走行中の車両をメンバーとする仮想論理ネットワークで、各車両の位置情報及び着目車両の誘導経路に基づいてこのネットワークを所属させるか否かを決定する。通信ナビユーザネットワークＮＷ５は、地図データを相互に融通できる車両をメンバーとする仮想論理ネットワークで、車載機器属性に基づいてこのネットワークに所属させるか否かを決定する。
【００４０】
▲３▼ついで、車両通信装置は、ドライバや車両の環境及び状況変化により、あるいはドライバの要求により、前記複数の仮想論理ネットワークから必要な情報を提供可能な仮想論理ネットワークを選択し、この選択された仮想論理ネットワークを実稼動ネットワークとし、この実稼動ネットワークを構成する所定のメンバ（移動体）に接続して必要な情報を要求し、あるいは通知する。例えば、車車間通信制御装置は、着目車両の速度が所定時間以上連続して低速になったことを検出すれば、同一車線走行ネットワークＮＷ４を実稼動ネットワークとする。
【００４１】
ついで、該実稼動ネットワークのメンバー（車両）の能力（現在位置）を調べ、前方の車両あるいは中間の車両を求め、該車両に対して車速を送るよう要求する。ここで、もし、送られてきた車速が設定速度以下の低速であれば、前方混雑と判定できる。あるいは、車両通信装置は、自動車が幹線道路への進入を検出すれば、周辺車両ドライバネットワークＮＷ２を実稼動ネットワークとする。ついて、実稼動ネットワークのメンバー（車両）の能力（現在位置）を調べ、前記幹線道路あるいは高速道路上の自車より後方の車両を求め、該車両に対してこれから進入する旨の通知を送る。なお、該車両より了解の通知を受ければ、進入完了後、この車両にお礼のメッセージを送る。
【００４２】
次に、車車間通信の構成について説明する。図２は、車車間通信装置の構成を説明するための図である。各車両には同一構成の車両通信装置３０が設けられている。図２に示すように、車車間通信装置３０は、車車間送受信部３１と、車車間通信制御部３２とを有する。また、車車間通信制御部３２は、リソースデータベース３３を有する。車車間通信制御部３２は、リソース検索エンジン４０と、仮想ネットワークメンバー設定ブロック４１と、メンバーテーブルＭＢＴｉと、リソーステーブルＲＳＴｉと、自動状況判断バックエンド部４４と、仮想ネットワーク選択手段４５とを有する。
【００４３】
また、リソースデータベース３３は、地図データベース３４、ノウハウデータベース３５、ユーザプロファイルデータベース３６、緊急データベース３７を有する。それぞれのデータベース情報は以下の通りである。
【００４４】
地図データベース３４には、一時的に地図データを相互利用できるように工夫された地図データベースであり、地図データベース３４の内容は、位置関連ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｔ：施設）情報などが記憶されている。ノウハウデータベース３５には、個人が日常走行している道路に関する統計的な情報、ローカル情報が入ったデータベースである。ノウハウデータベース３５の内容は、道路ノウハウ、統計的なノウハウ、ローカル情報などが記憶されている。
【００４５】
ユーザプロファイルデータベース３６には、ドライバの個人情報、車種情報、嗜好情報、仲間情報、個人ＤＢ情報、車載機個別ＩＤ、所有車載機情報などが記憶されている。緊急データベース３７には、緊急時に必要となる情報を集めたデータベースであり、緊急時の種類としては、故障、事故などが記憶されている。
【００４６】
次に、仮想論理ネットワークのメンバーテーブル作成シーケンスについて説明する。
（１）通信（交信）を行う方法
自車から車車間通信により、周期的に（例えば１秒に１回）周囲に交信可能な車両（車車間通信機器を持っている車）があるかどうかを、電波を出して応答を待つ。電波を受けた車両は、その問いかけに対して応答を返すことにより、相互間でネットワークを構成する。交換情報は、少なくとも車両を特定できる個別ＩＤを含むことが必要である。個別ＩＤとしては、メーカーで決めたＩＤであっても構わないが、Ｉｐｖ６等の情報を使用しても構わない。
【００４７】
ネットワークが完成すると、他車と自車間で車車間通信制御部３２の制御で通信が行われ、リソースデータベース３３の情報や車両現在位置等の情報交換が行われる。すなわち、車車間通信制御部３２のリソース検索エンジン４０は、自動的に他車と通信可能な状態を判断し、他車との接続を行うことにより情報交換を行う。
【００４８】
次に、仮想ネットワークメンバー選定ブロック４１は、受信情報を参照して、仮想論理ネットワーク毎に、他車がこの仮想論理ネットワークのメンバー選定条件にマッチするかどうかを判断し、マッチすれば、この仮想論理ネットワークのメンバーとして対応するメンバーテーブルＭＢＴｉに登録する。また、メンバーテーブルＭＴＢｉにメンバーＩＤを登録すると同時に、メンバーが所有するそのネットワークに関係するリソースをリソーステーブルＲＳＴｉに登録する。このリソーステーブルＲＳＴｉに登録するリソースは、仮想ネットワークテーブルの種類によって異なる。
（２）交換・情報
車車間で交換・登録する情報、リソース内容は、仮想論理ネットワークによって異なる。図３は、車車間で交換する情報（ＰＳＳデータ）の内容を示した図である。図３に示すように、ＰＳＳデータには、アイドリングデータ、ＰＳＳ−ＩＤ、自車位置情報、進行方向情報、ネットワークコード、オプションデータが含まれる。アイドリングデータは、ＰＳＳ−ＩＤを安定通信するための同期信号である。ＰＳＳ−ＩＤは、ＰＳＳターミナルを搭載した車輌は、常時無線通信を行い、別のＰＳＳターミナル搭載車を探す。
【００４９】
ＰＳＳターミナル搭載車は、このＰＳＳ−ＩＤを含む無線信号を受信した場合、その相手とＰＳＳネットワークを形成する。なお、ネットワークコードの内容に関係なく、このＰＳＳ−ＩＤ判別により、常時ＰＳＳネットワークが形成される。自車位置情報は、ＰＳＳターミナル搭載車の自車位置を示す部分である。進行方向情報は、ＰＳＳターミナル搭載車の進行方向を示す部分である。
【００５０】
ネットワークコードは、形成するネットワークを判別するためのコードであり、ネットワークコードは、例えば、信号待ちネットワークＮＷ１の場合、「０００１」、周辺車両ドライバネットワークＮＷ２の場合、「０００２」、仲間ネットワークＮＷ３の場合、「０００３」、同一車両走行ネットワークＮＷ４の場合、「０００４」、通信ナビユーザネットワークＮＷ５の場合、「０００５」のようになる。このネットワークコードは、ネットワーク形成要求時又はネットワーク形成中にどのネットワークかを表す部分である。オプションデータは、自車位置情報、進行方向情報以外に、ネットワーク毎に必要な情報を追加する部分を示している。
【００５１】
次に、実稼動ネットワークの選択と通信について説明する。車車間通信制御部３２の自動状況判断バックエンド部４４は、ドライバや車両の環境及び状況により、あるいはドライバの要求により複数の仮想論理ネットワークから必要な情報を提供可能な仮想論理ネットワークを仮想論理ネットワーク選択手段４５により選択し、この選択された仮想論理ネットワークを実稼動ネットワークとし、この実稼動ネットワークを構成する所定の移動体に接続して必要な情報を要求し、あるいは通知する。
【００５２】
実稼動ネットワークを選択して通信を行うタイミングは、自車環境変化、自車状況変化、ドライバ周囲の環境変化、ドライバ要求、ドライバの感情変化等のタイミングである。
【００５３】
次に、本実施の形態に係る車車間通信装置について説明する。図４は、本実施の形態に係る車車間通信装置のブロック図である。なお、図２と同一箇所については同一符号を付するものとする。図４に示すように、車車間通信装置３０は、車車間送受信部３１と、車車間通信制御部３２とを有する。また、車車間送受信部３１は、受信部３１１と、送信部３１２とを有する。また、車車間通信制御部３２は、受信メッセージ解析部３２１と、仮想ネットワーク構成部３２２と、仮想ネットワーク保持部３２３と、自動状況判断バックエンド部４４と、送信メッセージ作成部３２４と、リソースデータベース３３と、位置検出部３２５と、入力部３２８と、検出センサ３２９とを有する。
【００５４】
また、自動状況判断バックエンド部４４は、環境・状況監視部４４１と、要求入力部４４２と、仮想ネットワーク選択部４４３と、通信先決定メッセージ作成部４４４とを有する。受信メッセージ解析部３２１は、受信部３１１からの受信メッセージを解析し、このメッセージが通信先車両のＩＤ情報、リソース内容、自車位置情報等であれば、仮想ネットワーク構成部３２２に入力する。
【００５５】
また、受信メッセージ解析部３２１は、受信メッセージに含まれていた自車位置情報など各車両の情報をナビゲーション装置１００の制御部１１７に出力する。仮想ネットワーク構成部３２２は、図２のリソース検索エンジン４０及び仮想メンバー選定ブロック４１に対応するもので、これらと同様の処理を行う。すなわち、仮想ネットワーク構成部３２２は、受信情報を参照して通信先車両の所属する仮想論理ネットワークを求め、この通信先車両を仮想論理ネットワークのメンバーとして仮想ネットワークテーブル保持部３２３のメンバーテーブルＭＢＴｉに登録し、同時に、通信先車両が所有するそのネットワークに関係するリソースをリソーステーブルＲＳＴｉに登録する。
【００５６】
車車間通信制御部３２は、自分のＩＤ情報、リソース内容等を他車に送信する場合には、送信メッセージ作成部３２４を制御してこれら情報を送信させるようにする。送信メッセージ作成部３２４は、リソースデータベース３３の各種情報や位置検出部３２５で検出した自車位置情報などを用いてＩＤ情報、リソース内容等を作成し、送信部３１２を介して相手車両に向けて送信する。
【００５７】
また、幾つかの仮想論理ネットワークが構成されている状態において、自動状況判断バックエンド部４４の環境状況監視部４４１は、ドライバや車両の環境及び状況を監視し、監視結果を仮想ネットワーク選択部４４３へ出力する。また、要求入力部４４２は、ドライバの要求を仮想ネットワーク選択部４４３へ出力する。仮想ネットワーク選択部４４３は、両者の環境・状況、ドライバの感情・体調変化並びドライバの要求に応じて、複数の仮想論理ネットワークから最適な仮想論理ネットワークを選択する。
【００５８】
通信先決定・メッセージ作成部４４４は、選択された仮想論理ネットワークを実稼動ネットワークとし、かつ、必要な情報を要求、あるいは通知するための送信メッセージを作成し、メッセージを、実稼動ネットワークを構成する所定の移動体に向けて送信する。
【００５９】
情報要求メッセージあるいは情報通信メッセージを受信した場合に車車間通信制御部３２の処理について説明する。受信メッセージ解析部３２１は、受信メッセージすなわち、情報メッセージあるいは情報通知メッセージを送信メッセージ作成部３２４に入力する。通信メッセージ作成部３２４は、入力部３２８から入力されたデータ、検出センサ３２９により検出されたデータ、リソースデータベース３３に保持されているデータを用いて相手からの要求に基づいた応答メッセージを作成して送信部３１２を介して送信する。
【００６０】
次に、ナビゲーション装置について説明する。図５は、本実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。図５に示すように、ナビゲーション装置１００は、記憶装置１０１と、操作部１０２と、ＦＭ多重受信部１０３と、ビーコン受信機１０４と、ＧＰＳ受信機１０５と、自立航法センサ１０６と、ディスプレイ装置１０７と、スピーカー１０８と、ナビゲーション制御装置１１０とを有する。
【００６１】
また、ナビゲーション制御装置１１０は、バッファメモリ１１１と、操作部１０２と接続されるインターフェース１１２と、ＦＭ多重受信機１０３と接続されるインターフェース１１３と、ビーコン受信機１０４と接続されるインターフェース１１４と、ＧＰＳ受信機１０５と接続されるインターフェース１１５と、自立航法センサ１０６に接続されるインターフェース１１６と、制御部１１７と、地図描画部１１８と、操作画像・マーク発生部１１９と、誘導経路記憶部１２０と、誘導経路描画部１２１と、音声出力部１２２と、画像合成部１２３を有する。
【００６２】
記憶装置１０１は、地図データを記憶するものであり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭなどである。記憶装置１０１には道路レイヤ、背景レイヤ及び文字記号レイヤが記憶されている他に、電波ビーコン送信機及び光ビーコン送信機の設置位置が記憶されている。また、記憶装置１０１は、予め用意された統計データを記憶する。ここで、統計データとは、１回の青信号で渡ることのできる車両台数、１回の青信号で進む距離などの統計データである。
【００６３】
操作部１０２は、後述するナビゲーション装置１０を操作するための各種操作ボタン等が設けられたものである。ＦＭ多重受信部１０３は、ＦＭ多重された交通情報を受信する。ビーコン受信機１０４は、光ビーコン及び電波ビーコンを受信する。ＧＰＳ受信機１０５は、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出する。自立航法センサ１０６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサ１０６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサ１０６ｂとにより構成されている。
【００６４】
ディスプレイ装置１０７は、車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マーク及びその他の案内情報を表示する。スピーカー１０８は、各種案内情報を音声で伝達する。バッファメモリ１１１は、記憶装置１０１から読み出された地図データを一時的に記憶する。
【００６５】
制御部１１７は、インターフェース１１３〜１１６から入力される各種情報を基に車両の現在位置を検出したり、記憶装置１０１から所定領域の地図データをバッファメモリ１１１に読み出したり、設定された探索条件で出発地から目的地までの最適な誘導経路を探索したり、ＦＭ多重受信機１０３及びビーコン受信機１０４で受信した交通情報を利用して最新の案内情報をディスプレイ装置１０７に表示する。
【００６６】
また、制御部１１７は、ビーコン受信機１０４などから信号機の時間情報を取得し、信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得し、信号機の時間情報及び各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する。また、制御部１１７は、記憶装置１０１などから所定の統計データを取得し、この所定の統計データに基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出するようにしてもよい。また、制御部１１７は、算出した青信号の回数を表示手段であるディスプレイ１０７に表示する。さらに、制御部１１７は、上記算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合には、迂回経路を探索するようにしてもよい。
【００６７】
また、制御部１１７は、所定地点における先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得し、取得した各車両の情報に基づいて、自車が所定地点を通過するまでの所要時間を算出する。また、制御部１１７は、更に、所定の統計データを取得し、取得した各車両の情報及び取得した統計データに基づいて、自車が所定地点を通過するまでの所要時間を算出するようにしてもよい。なお、制御部１１７における各処理は、記憶装置１０１に記憶された信号待ち回数予測プログラム、又は所要時間予測プログラムを図示しないＲＡＭ内に読み出して実行される。
【００６８】
地図描画部１１８は、バッファメモリ１１１に記憶された地図データを用いて地図画像を生成する。操作画像・マーク発生部１１９は、動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを生成する。誘導経路記憶部１２０は、制御部１１７によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地までを記録する。
【００６９】
誘導経路描画部１２１は、地図を表示する際に、誘導経路記憶部１２０から誘導経路情報（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。音声出力部１２２は、予め複数の音声メッセージを記録しており、制御部１１７からの信号に応じて所定の音声メッセージをスピーカー１０８に出力する。画像合成部１２３は、地図描画部１１８で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部１１９で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部１２１で描画した誘導経路などを重ね合わせてディスプレイ装置１０７に表示する。
【００７０】
次に、信号待ちネットワークの形成について説明する。図６は、信号待ちネットワークを説明するための図である。図６に示すように、信号待ちが発生した場合、信号機待ち先頭車両Ａから自車までの間で信号待ちネットワーク（物理ネットワーク）を形成する。ここで、信号待ちネットワークの形成において、車車間通信装置３０は、物理的通信手段で構成される物理ネットワークを介して周辺の車両と接続して必要な情報を取得する。車車間通信装置３０は、得られた情報を参照して所定の条件を満たす車両により信号待ちネットワークＮＷ１を構成する。すなわち、車車間通信装置３０は、信号待ちネットワークのメンバーデーブルＭＢＴ１とリソーステーブルＲＳＴ１を生成して信号待ちネットワークＮＷ１を構成する。
【００７１】
次に、信号待ちネットワークＮＷ１が完成すると、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄと自車間で車車間通信制御部３２の制御で通信が行われ、リソースデータベース３３の情報や車両現在位置等の情報交換が行われる。すなわち、車車間通信制御部３２のリソース検索エンジン４０（仮想ネットワーク構成部３２２）は、自動的に他車と通信可能な状態を判断し、他車との接続を行うことにより情報交換を行う。
【００７２】
次に、仮想ネットワークメンバー選定ブロック４１（仮想ネットワーク構成部３２２）は、受信情報を参照して、他車が信号待ちネットワークのメンバー選定条件にマッチするかどうかを判断し、マッチすれば、信号待ちネットワークのメンバーとして対応する仮想ネットワークテーブル保持部３２３のメンバーテーブルＭＢＴ１に登録する。また、仮想ネットワークテーブル保持部３２３のメンバーテーブルＭＴＢ１にメンバーＩＤを登録すると同時に、メンバーが所有するそのネットワークに関係するリソースを仮想ネットワークテーブル保持部３２３のリソーステーブルＲＳＴ１に登録する。
【００７３】
なお、図６において、自車は、信号機の時間情報を自車が直接受信するようにしてもよいし、信号機の時間情報を図６に示すように、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄを順次介して取得してもよい。また、自車は、各車両の情報を、各車両とそれぞれ通信を行うことにより受信するようにしてもよい。
【００７４】
次に、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作について説明する。図７は、本実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。図７に示すように、ステップＳ１１において、信号機の時間情報を取得する。ナビゲーション装置制御装置１１０の制御部１１７は、ビーコン受信機１０４から信号機の時間情報を受信して、インターフェース１１４を介してこの時間情報を取得する。なお、本実施の形態では、ビーコンを用いて、信号機における時間情報を取得するようにしているが、信号機をカメラで撮影し、この撮影した画像に基づいて、信号機の時刻情報を取得するようにしてもよい。また、終日信号機の時間に変更がないような場合には、固定データを記憶装置１０１に記憶してこれを用いるようにしてもよい。
【００７５】
ステップ１２において、信号機先頭車両から自車までの間の各車両の情報を取得する。つまり、車車間通信装置３０の受信部３１１は、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両ＤにおけるＰＳＳデータを受信し、受信メッセージ解析部３２１は、受信したＰＳＳデータを解析し、ナビゲーション制御装置１１０の制御部１１７に必要な情報のみを出力する。これにより、制御部１１７は、各車両の情報を取得する。
【００７６】
ステップ１３において、制御部１１７は、上記取得した各車両の情報に基づいて、１回の青信号で信号機を通過できる車両の台数を計測する。ステップ１４において、制御部１１７は、上記取得した信号機の時間情報及び上記取得した各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で信号機を通過できるのかを算出する。
【００７７】
ステップ１５において、制御部１１７は、自車が何回目の青信号で信号機を通過できるかをディスプレイに表示する。このディスプレイ装置１０７の表示は、例えば、警告のような案内ではなく、「次の信号まで待ちましょう」「あと信号○回で渡れます」等の表現にし、ドライバに対して、事前に分かる安心感を与えるような表示とするのがよい。ステップ１６において、制御部１１７は、上記回数とは別に、自車が渡ることができる青信号までの待ち時間を算出し、ディスプレイ装置１０７に表示する。
【００７８】
以上本実施の形態によれば、運転手は、信号待ち回数を事前に知ることができ、運転者の運転に余裕を持たせることができる。その結果、安全運転に寄与することになる。また、１回目の青信号で自分が渡れるかどうかの判断ができるため、追突事故や信号無視も解消される。
【００７９】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態とは、動作のみ異なるため、図１〜図６を参照しながら説明する。本実施の形態では、信号待ち先頭車両から自車までの間の各車両を順次介して信号機の時間情報を取得するようにして、信号待ち先頭車両から自車までの間の車両台数を計測するようにしている点で、第１の実施の形態とは異なる。
【００８０】
図８は、第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。ステップ２１において、図６に示す先頭車両Ａが、信号機から信号機の時間情報を取得する。ステップ２２において、信号待ち先頭車両から自車までの間の各車両を順次介して前記信号機の時間情報を取得する。すなわち、交差点の先頭にいるＡ車は、信号機から次の青から黄間の時間情報を取得すると、先頭にいるＡ車から、Ｂ車、Ｃ車へと次々に、車両の台数フラグを＋１しながら、その情報を後方の車両に渡していく。これにより、自車がその情報を受け取った際に、自分の前方（信号までの間）に何台の車がいるのかを知ることができる。
【００８１】
次に、自車の車車間通信装置３０の受信部３１１は、車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄを順次介したＰＳＳデータを受信し、受信メッセージ解析部３２１は、受信したＰＳＳデータを解析し、ナビゲーション制御装置１１０の制御部１１７に必要な情報のみを出力する。これにより、制御部１１７は、各車両の情報を取得する。
【００８２】
ステップ２３において、制御部１１７は、記憶装置１０１に予め記憶されている統計データと、上記車車間通信装置３０から取得した各車両の情報（信号機の時間情報、信号待ち先頭車両から自社までの間の車両台数）に基づいて、１回の青信号で信号機を通過することができる車両の台数を算出する。
【００８３】
ステップ２４において、自車が何回目の青信号で信号機を通過できるかを算出する。制御部１１７は、ＧＰＳ受信機１０５及び自立航法センサ１０６からの情報により自車位置を算出し、この自車位置、１回の青信号で移動する距離より、自車が何回目の青信号で信号機を通過することができるかどうかを算出する。また、ステップ２３で算出した１回の青信号で信号機を通過することができる台数、及び信号機待ち先頭車両から自車までの間に存在する車両台数により、自車が何回目の青信号で信号機を通過することができるかを算出するようにしてもよい。
【００８４】
ステップ２５において、制御部１１７は、ステップ２４において算出した回数をディスプレイ装置１０７に表示する。ステップ２６において、制御部１１７は、自車が渡ることができる青信号までの待ち時間を算出し、これをディスプレイ装置１０７に表示する。
【００８５】
以上本実施の形態によれば、運転手は、信号待ち回数を事前に知ることができ、運転者の運転に余裕を持たせることができる。その結果、安全運転に寄与することになる。また、１回目の青信号で自分が渡れるかどうかの判断ができるため、追突事故や信号無視も解消される。
【００８６】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態においても、図１〜図６を参照しながら説明する。なお、第１及び第２の実施の形態では、信号待ち車両に適用したものであったが、本実施の形態では、駐車場の待ち時間を予測する実施の形態である。また、駐車場待ちネットワークの形成も、上記信号待ちネットワークと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００８７】
図９は、第３の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作るローチャートを示す図である。ステップ３１において、駐車待ち先頭車両から自車までの間の各車両の情報を取得取得する。すなわち、車車間通信装置３０の受信部３１１は、駐車場待ち先頭車両から自車までの間の各車両のＰＳＳデータを受信し、受信メッセージ解析部３２１は、受信したＰＳＳデータを解析し、ナビゲーション制御装置１１０の制御部１１７に必要な情報のみを出力する。これにより、制御部１１７は、各車両の情報を取得する。
【００８８】
ステップ３２において、制御部１１７は、取得した各車両の情報を参照して、駐車場先頭車両から自車までの間における車両台数を計測する。具体的には、制御部１１７は、各車両の情報に含まれるＰＳＳ−ＩＤや自車位置情報を参照することにより、車両台数を計測する。
【００８９】
ステップ３３において、制御部１１７は、予め用意された統計データを取得し、この統計データから１台当りの待ち時間を算出する。なお、この予め用意された統計データは、外部より取得するようにしてもよいし、また、統計データは記憶装置１０１に予め記憶しておくようにしてもよい。さらに、統計データを駐車場待ちネットワークを介して取得するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置制御装置１１０の制御部１１７は、この統計データを、ビーコン受信機１０４などを利用して取得するようにしてもよい。この統計データとしては、例えば、１台当りの駐車場の待ち時間等である。
【００９０】
ステップ３４において、制御部１１７は、駐車場待ち先頭車両から自車までの車両台数及び１台当りの待ち時間に基づき、自車の駐車場位置口までの所要時間を算出する。ステップ３５において、制御部１１７は、この算出した所要時間をディスプレイ装置１０７に表示する。
【００９１】
以上本実施の形態によれば、所定地点、例えば、信号機、駐車場入り口までの所要時間を事前に知ることができ、運転者に余裕を持たせることができる。なお、本実施の形態では、所定地点として、信号機、駐車場の入り口を例にとって説明したが、これに限定されることなく、所定地点までの所要時間を予測する場合のすべてに適用することができる。
【００９２】
また、制御部１１７が行う各処理は、信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムによって実行される。信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムは、ハードウエアと協働し、ハードウエアと一体となって信号待ち回数の予測、所要時間の予測を行う。また、信号待ち回数予測方法又所要時間予測方法は、信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムとして、ＦＤ、ＨＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されており、それぞれが対応する外部記憶装置に装着され、実行時に読み出されてＲＡＭにロードされる。なお、信号待ち回数予測プログラム又は所要時間予測プログラムが記憶される記憶媒体は、ＲＯＭ等の半導体メモリでも良い。
【００９３】
以上、本発明の一実施の形態を説明した。本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。
【００９４】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、自車が何回目の青信号で信号待ちをしている信号機を通過することができるのかを知ることができるため、運転者は、信号待ち回数を事前に知ることができる。これにより、運転者の運転に余裕を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態に係る車車間通信の概略を説明するための図である。
【図２】 車車間通信装置の構成を説明するための図である。
【図３】 車車間で交換する情報の内容を示した図である。
【図４】 第１の実施の形態に係る車車間通信装置のブロック図である。
【図５】 第１の実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図である。
【図６】 信号待ちネットワークを説明するための図である。
【図７】 第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。
【図８】 第２の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作フローチャートを示す図である。
【図９】 第３の実施の形態に係るナビゲーション装置の動作るローチャートを示す図である。
【図１０】特許文献１記載に記載された従来の信号制御情報提供システムと車載器を説明するための図である。
【符号の説明】
３０ 車車間通信装置
３２ 車車間通信制御部
３２１ 受信メッセージ解析部
１００ ナビゲーション装置
１１０ ナビゲーション制御装置
１１７ 制御部
Claims (2)
- 信号機の時間情報を取得する第１の段階と、
信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得する第２の段階と、
前記第１の段階により取得した前記信号機の時間情報及び前記第２の段階により取得した前記各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する第３の段階と、
前記第３の段階により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する第４の段階と、
を有することを特徴とする信号待ち回数予測方法。 - 信号待ち回数を予測する機能を有するナビゲーション装置であって、
信号機の時間情報を取得する第１の手段と、
信号機待ち先頭車両から自車までの間で物理ネットワークを介して車車間通信を行っている各車両の情報を取得する第２の手段と、
前記第１の手段により取得した前記信号機の時間情報及び前記第２の手段により取得した前記各車両の情報に基づいて、自車が何回目の青信号で前記信号機を通過できるのかを算出する第３の手段と、
前記第３の手段により算出した信号待ち回数が所定回数を超えた場合に、迂回経路を探索する第４の手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
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