CN106200631A - 自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，能够通过无法进行后出的公平的方法来交换伸出用于判定通行优先权的“手”，从而消除后出的疑虑。在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，利用位数较大的质数的合成数，通过2次收发来交换伸出用于判定通行优先权的“手”。

Description

自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法

技术领域

本发明涉及利用车车间通信来对自动驾驶的车辆在道路上彼此相向时的通行优先权进行判定的自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法。

背景技术

近年来，与车辆的自动驾驶有关的技术开发正日益盛行(例如，参照非专利文献1)。在车辆的自动驾驶中，例如在自动驾驶的车辆彼此在狭窄的道路上相向的情况下，需要利用搭载于车辆的自动驾驶控制装置彼此对表示哪方先通过道路的优先权进行判定。

此时，若双方都判定为己方优先，则两车无法同时通过狭窄的道路，另一方面，若双方都判定为对方优先，则两车都不会开始前进，也无法通过道路。无论如何改善自动驾驶控制装置的判断基准或提供信息的摄像头等的精度，这样的状况也仍会发生。

作为解决这样的问题的方法，可以考虑在车辆的自动驾驶控制装置彼此间进行“猜拳”等，并根据其胜败来判定通行的优先权。例如，在使用“猜拳”的情况下，双方使用车车间通信同时向对方交换伸出“石头”、“剪刀”、“布”中的任意一“手”，根据己方的“手”和对方的“手”来决定胜败，从而判定通行的优先权。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：“汽车娱乐杂志(MotorFun illustrated)VOL.86特集自动驾驶”，三荣书房，2013年11月15日

发明内容

发明所要解决的问题

然而，由于实际的车车间通信会产生延迟，因此，无法完全同时收发用于判定通行优先权的“手”。其结果是存在以下问题：即，先发送“手”的一侧无法消除对后发送“手”的一侧是否会因先看到了己方的“手”而发送对自己有利的“手”这一后出的疑虑。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，能够在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，无法后出用于判定通行优先权的“手”那样的公平的方法来进行交换，从而消除后出的疑虑。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的自动驾驶控制装置是一种车辆的自动驾驶控制装置，所述车辆的自动驾驶控制装置包括控制运算部，该控制运算部利用车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制装置的特征在于，作为第1次收发，本车辆的控制运算部将表示本车辆的“手”的质数1乘以不同于质数1的其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收表示其它车辆的“手”的质数3乘以不同于质数3的本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，作为第2次收发，本车辆的控制运算部将第1次收发中所接收到的第2合成数乘以质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收第1次收发中所发送的第1合成数乘以质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，作为“手”的获取处理，本车辆的控制运算部根据在第1次收发中所收发的第1合成数和第2合成数、以及在第2次收发中所接收到的第4合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第4合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)＝质数3”这一运算，来获取表示其它车辆的“手”的质数3，并使其它车辆能根据第1次收发中所收发的第1合成数和第2合成数、以及第2次收发中所接收到的第3合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第3合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)＝质数1”这一运算，来获取表示本车辆的“手”的质数1，作为优先权的判定处理，本车辆的控制运算部根据“手”的获取处理中所获取的表示其它车辆的“手”的质数3、与表示本车辆的“手”的质数1的胜败，来对本车辆与其它车辆的通行优先权进行判定，质数1、质数2、质数3、质数4具有如下位数：即，使得在从进行第1次收发到进行第2次收发的时间内，构成控制运算部的中央运算装置无法对第1合成数及第2合成数进行质因数分解。

本发明所涉及的自动驾驶控制方法是车辆的自动驾驶控制装置中所使用的自动驾驶控制方法，所述车辆的自动驾驶控制装置包括控制运算部，该控制运算部利用车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制方法的特征在于，在本车辆的控制运算部中，作为第1次收发步骤，将表示本车辆的“手”的质数1乘以不同于质数1的其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收表示其它车辆的“手”的质数3乘以不同于质数3的本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，作为第2次收发步骤，将第1次收发步骤中所接收到的第2合成数乘以质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向其它车辆进行发送，并从其它车辆接收第1次收发步骤中所发送的第1合成数乘以质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，作为“手”的获取步骤，使得能根据在第1次收发步骤中所收发的第1合成数和第2合成数、以及在第2次收发步骤中所接收到的第4合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第4合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)＝质数3”这一运算，来获取表示其它车辆的“手”的质数3，并使其它车辆能根据第1次收发步骤中所收发的第1合成数和第2合成数、以及第2次收发步骤中所接收到的第3合成数，利用“第1合成数×第2合成数/第3合成数＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)＝质数1”这一运算，来获取表示本车辆的“手”的质数1，作为优先权的判定步骤，根据“手”的获取步骤中所获取的表示其它车辆的“手”的质数3、与表示本车辆的“手”的质数1的胜败，来对本车辆与其它车辆的通行优先权进行判定，质数1、质数2、质数3、质数4具有如下位数：即，使得在从第1次收发步骤到第2次收发步骤的时间内，构成控制运算部的中央运算装置无法对第1合成数及第2合成数进行质因数分解。

发明效果

本发明所涉及的自动驾驶控制装置在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，利用位数较大的质数的合成数来对用于判定通行优先权的“手”进行收发。其结果是，能获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，该自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法能以无法后出“手”的公平的方法来交换伸出“手”，由此来消除后出的疑虑。

附图说明

图1是表示包括本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的车辆的结构的概要图。

图2是表示利用本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置来进行自动驾驶的车辆彼此在道路上相向的状况的说明图。

图3是表示利用本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置来进行自动驾驶的车辆彼此在道路上同时相向的状况的说明图。

图4是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置所采用的自动驾驶控制方法的顺序图。

具体实施方式

下面，利用附图，对本发明中的自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法的优选实施方式进行说明。此外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号来进行说明。

实施方式1.

图1是表示包括本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置10的车辆1的结构的概要图。如图1所示，所谓自动驾驶是指搭载于车辆1的自动驾驶控制装置10的控制运算部(未图示)代替车辆1的驾驶员来进行以下“识别”、“判断”、“操作”处理(例如，参照非专利文献1p.33)。

“识别”：基于来自车辆1所具备的摄像头15和GPS16等的信息，通过进行图像识别等来掌握道路状况(例如，参照非专利文献1p.69)。

“判断”：基于“识别”的结果，来决定车辆1如何进行操作。

“操作”：基于“判断”的结果，来进行油门12、刹车13、转向器14的操作(致动(actuation))。

另外，在接近的多个车辆1包括进行车车间通信的通信装置11的情况下，也能互相交换“识别”和“判断”的结果。

图2是表示利用本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置10来进行自动驾驶的车辆1彼此在道路上相向的状况的说明图。在自动驾驶中，设想有超车、交叉路口的通行等各种各样的状况(例如，参照非专利文献1p.39)。

作为这样的状况的一种，如图2所示，在自动驾驶的本车辆1a与其它车辆1b这样的车辆1彼此在狭窄道路上相向的情况下，也会发生利用搭载于车辆1的自动驾驶控制装置10来对表示哪一方的车辆1先通过道路的优先权进行“判断”的状况。

此外，在图2中，示出了本车辆1a比其它车辆1b要先到达狭窄道路的情况。在这种情况下，在车辆1的自动驾驶控制装置10中，自动驾驶控制装置10的控制运算部根据利用摄像头15和GPS16等所识别出的本车辆1a和其它车辆1b的位置、以及识别到其它车辆1b的时刻等，来对表示本车辆1a和其它车辆1b中的哪一个先通过道路的优先权进行判定。

具体而言，本车辆1a的自动驾驶控制装置10“识别”为自身先到达狭窄道路，“判断”为自身应该先通过道路。另一方面，其它车辆1b的自动驾驶控制装置10“识别”为自身后到达狭窄道路，“判断”为自身应该后通过道路。

在本车辆1a与其它车辆1b之间交换该“判断”，其结果是，关于本车辆1a和其它车辆1b双方的优先权的“判断”是一致的，因此，本车辆1a和其它车辆1b双方对各车辆1进行“操作”，以使本车辆1a先通过道路，从而能够依次通过狭窄道路。

这样，在本车辆1a与其它车辆1b到达狭窄道路的时刻不同的情况下，由于本车辆1a和其它车辆1b的双方关于的优先权的“判断”是一致的，因此，双方的车辆1能依次通过狭窄道路。

图3是表示利用本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置10来进行自动驾驶的车辆1彼此在道路上同时相向的状况的说明图。另一方面，如图3所示，当自动驾驶的本车辆1a和其它车辆1b同时到达狭窄道路时，由于摄像头15及GPS16等的传感器对道路状况的“识别”的误差，因此，本车辆1a与其它车辆1b的自动驾驶控制装置10的判断有时会不同。

即使在这样的车辆1间的通行优先权的判断不同的情况下，只要在本车辆1a和其它车辆1b双方都具备进行车车间通信的通信装置11的情况下，车辆1的自动驾驶控制装置10彼此也能通过例如交换伸出“猜拳”等的“手”，从而根据其胜败来对通行优先权进行判定。

然而，如上所述，实际上无法完全同时收发用于判定通行优先权的“手”，因此，存在互相无法消除对于对方后出的疑虑这一问题。

因此，在本实施方式1中，在自动驾驶的车辆1彼此在道路上同时相向的情况下，利用由位数较大的质数之积所构成的合成数来收发用于判定通行优先权的“手”。其结果是，能利用无法进行后出的可确保公平性的方法来交换伸出“手”。

具体而言，利用位数较大的质数的合成数的质因数分解较为困难这一性质，使得当其它车辆1b和本车辆1a不进行2次“手”的收发时，无法获取对方的“手”。即，本车辆1a和其它车辆1b在第1次进行收发的时刻均无法互相获知对方的“手”，而要在第2次进行收发的时刻才刚能获知对方的“手”。

这里，在第2次收发时，由于使用第1次收发的结果，因此，其它车辆1b和本车辆1a无法在第1次收发后变更“手”。由此，能利用无法进行后出的可确保公平性的方法来交换伸出“手”。

图4是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置10所采用的自动驾驶控制方法的顺序图。以下，利用图4来具体说明自动驾驶控制装置10的所采用的自动驾驶控制方法。

“手”的质数化：

首先，本车辆1a的自动驾驶控制装置10的控制运算部准备表示本车辆1a的“手”的质数1、以及与质数1不同的其它车辆1b所不知的质数2。

另外，其它车辆1b的自动驾驶控制装置10的控制运算部也同样准备表示其它车辆1b的“手”的质数3、以及与质数3不同的本车辆1a所不知的质数4。

这里，作为质数1、质数2、质数3、质数4，使用具有如下位数的质数：即，使得构成自动驾驶控制装置10的控制运算部的中央运算装置难以对用这些质数之积来表示的合成数进行质因数分解。更具体的位数的条件将在后文中进行描述。

接着，本车辆1a的自动驾驶控制装置10的控制运算部将质数1赋值为例如用以下式(1)来表示的质数p_i，使得p_i除以自然数q所得的余数成为表示“手”的值r_i。

p_i＝q×n_i+r_i(其中，n_i为自然数) (1)

另外，关于质数2也同样，赋值为由上式(1)来表示的质数p_i，使得p_i除以自然数q而得的余数成为与“手”不同的余数r_i。

具体而言，作为“手”的胜败的判定方法，例如在使用如“猜拳”那样的“三方僵局(three-deadlock)”规则的情况下，作为表示本车辆1a的“手”的质数1，本车辆1a的控制运算部分别将p₁＝5n₁+1、p₂＝5n₂+2、p₃＝5n₃+3赋值为“石头”、“剪刀”、“布”。然后，作为质数2，对p₄＝5n₄+4进行赋值。

同样，其它车辆1b的自动驾驶控制装置10的控制运算部将质数3赋值为例如用以下式(2)来表示的p_j，使得p_j除以自然数q所得的余数成为表示“手”的值r_j。

p_j＝q×m_j+r_j(其中，m_j为自然数) (2)

另外，关于质数4也同样，赋值为由上式(2)来表示的质数p_j，使得p_j除以自然数q而得的余数成为与“手”不同的余数r_j。

此外，自然数n_i、m_j不一定对所有的“手”都为相同的值，也可以对每种“手”为不同的值。实际上，5k+1、5k+2、5k+3、……并不能保证全都为质数(例如，至少偶数不是质数)，因此，自然数n_i、m_j需要根据每种“手”而改变。另外，若自然数n_i、m_j对所有的“手”都为相同值，则能容易地对合成数进行质因数分解，因此，基于该理由也希望自然数n_i、m_j根据每种“手”而改变。

另外，在上式(1)和上式(2)中，将自然数q设为5是为了使得能表现出表示“猜拳”的“手”的3种数的质数1、以及不同于质数1的质数2的至少总共4个质数。因此，在使用“猜拳”来作为胜败的判定方法的情况下，自然数q只要为5以上即可，并不一定局限于5。另外，作为胜败的判定方法，在使用“猜拳”以外的、例如“手”的种类N为4个以上的“N方僵局”的情况下，自然数q为N+2以上即可。

第1次收发：

接着，本车辆1a的控制运算部将表示本车辆1a的“手”的质数1乘以不同于质数1的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向其它车辆1b进行发送。

另外，本车辆1a的控制运算部从其它车辆1b接收表示其它车辆1b的“手”的质数3乘以不同于质数3的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4。

在该第1次收发后的时刻，由于位数较大的质数的合成数的质因数分解较为困难这一性质，因此，本车辆1a和其它车辆1b无法利用质因数分解来相互获知表示对方的“手”的质数1和质数3。

第2次收发：

接着，本车辆1a的控制运算部将第1次的收发中所接收到的第2合成数乘以质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向其它车辆1b进行发送。

另外，本车辆1a的控制运算部从其它车辆1b接收第1次收发中所发送的第1合成数乘以质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4。

“手”的获取：

在该第2次的收发后的时刻，本车辆1a的控制运算部知道了在第1次收发中所收发的第1合成数和第2合成数、以及在第2次收发中所接收到的第4合成数，因此，利用

第1合成数×第2合成数/第4合成数

＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)

＝质数3

这一运算，能获取表示其它车辆1b的“手”的质数3。

另外，其它车辆1b的控制运算部知道了在第1次收发中所收发的第1合成数和第2合成数、以及在第2次收发中所接收到的第3合成数，因此，利用

第1合成数×第2合成数/第3合成数

＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)

＝质数1

这一运算，能获取表示本车辆1a的“手”的质数1。

这样，本车辆1a和其它车辆1b在进行了第1次收发的时刻均无法互相获知对方的“手”，另外，在第1次收发后，由于无法变更“手”，因此，能利用无法进行后出的确保公平性的方法来交换伸出“手”。

之后，本车辆1a和其它车辆1b利用“猜拳”的规则，根据本车辆1a的“手”和其它车辆1b的“手”来判定胜败，从而对通行优先权进行判定。此外，在双方的“手”相同而无法分出胜败的情况下，重复上述步骤直至分出胜败。

此外，对于质数1、质数2、质数3、质数4的位数，只要具有如下位数即可：即，使得在从进行第1次收发到进行第2次收发的时间内，构成自动驾驶控制装置10的控制运算部的中央运算装置无法对质数1×质数2和质数3×质数4进行质因数分解。

如上所述，在实施方式1中，在自动驾驶的车辆彼此在道路上相向时，利用位数较大的质数的合成数来对用于判定通行优先权的“手”进行收发。其结果是，能获得一种自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法，该自动驾驶控制装置及自动驾驶控制方法能以无法进行后出的公平的方法来交换伸出“手”。

此外，如上所述，对使用“猜拳”的规则来作为“手”的胜败的判定方法的情况进行了说明，但本实施方式1的自动驾驶控制方法并不局限于“猜拳”。例如，在“手”的种类N为4个以上的“N方僵局”或车辆为3辆以上的情况下，也能使用“多数决议(decision by majority)”等方法。

标号说明

1 车辆

1a 本车辆

1b 其它车辆

10 自动驾驶控制装置

11 通信装置

12 油门

13 刹车

14 转向器

15 摄像头

16 GPS

Claims (4)

1.一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置是车辆的自动驾驶控制装置，包括控制运算部，该控制运算部利用所述车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制装置的特征在于，

作为第1次收发，

所述本车辆的所述控制运算部将表示所述本车辆的“手”的质数1乘以不同于所述质数1的所述其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向所述其它车辆进行发送，

并从所述其它车辆接收表示所述其它车的“手”的质数3乘以不同于所述质数3的所述本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，

作为第2次收发，

所述本车辆的所述控制运算部将所述第1次收发中所接收到的所述第2合成数乘以所述质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向所述其它车辆进行发送，

并从所述其它车辆接收所述第1次收发中所发送的所述第1合成数乘以所述质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，

作为“手”的获取处理，

所述本车辆的所述控制运算部根据在所述第1次收发中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及在所述第2次收发中所接收到的所述第4合成数，利用

第1合成数×第2合成数/第4合成数

＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)

＝质数3

这一运算，来获取表示所述其它车辆的“手”的所述质数3，

并使所述其它车辆能根据所述第1次收发中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及所述第2次收发中所接收到的所述第3合成数，利用

第1合成数×第2合成数/第3合成数

＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)

＝质数1

这一运算，来获取表示所述本车辆的“手”的所述质数1，

作为优先权的判定处理，

所述本车辆的控制运算部根据所述“手”的获取处理中所获取的表示所述其它车辆的“手”的所述质数3、与表示所述本车辆的“手”的所述质数1的胜败，来对所述本车辆与所述其它车辆的所述通行优先权进行判定，

所述质数1、所述质数2、所述质数3、所述质数4具有如下位数：即，使得在从进行所述第1次收发到进行所述第2次收发的时间内，构成所述控制运算部的中央运算装置无法对所述第1合成数及所述第2合成数进行质因数分解。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

将所述质数1赋值为由下式(1)来表示的质数p_i，使该质数p_i除以自然数q而得的余数成为表示“手”的值r_i，

p_i＝q×n_i+r_i(其中，n_i为自然数) (1)

将所述质数2赋值为由上式(1)来表示的质数p_i，使该质数p_i除以所述自然数q而得的余数成为与“手”不同的余数r_i，

将所述质数3赋值为由下式(2)来表示的p_j，使该p_j除以所述自然数q而得的余数成为表示“手”的值r_j，

p_j＝q×m_j+r_j(其中，m_j为自然数) (2)

将所述质数4赋值为由上式(2)来表示的质数p_j，使该质数p_j除以所述自然数q而得的余数成为与“手”不同的余数r_j。

3.如权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

作为判定表示所述本车辆的“手”的所述质数1与表示所述其它车辆的“手”的所述质数3的胜败的方法，使用“猜拳”的“三方僵局”规则，

所述自然数q＝5。

4.一种自动驾驶控制方法，该自动驾驶控制方法是车辆的自动驾驶控制装置中所使用的自动驾驶控制方法，所述车辆的自动驾驶控制装置包括控制运算部，该控制运算部利用所述车辆所具备的进行车车间通信的通信装置来交换伸出“手”，由此对自动驾驶的本车辆与其它车辆的车辆彼此在道路上相向时的通行优先权进行判定，所述自动驾驶控制方法的特征在于，

在所述本车辆的控制运算部中，

作为第1次收发步骤，

将表示所述本车辆的“手”的质数1乘以不同于所述质数1的所述其它车辆所不知的质数2，作为第1合成数＝质数1×质数2向所述其它车辆进行发送，

并从所述其它车辆接收表示所述其它车辆的“手”的质数3乘以不同于所述质数3的所述本车辆所不知的质数4而得的第2合成数＝质数3×质数4，

作为第2次收发步骤，

将所述第1次收发步骤中所接收到的所述第2合成数乘以所述质数2，作为第3合成数＝质数3×质数4×质数2向所述其它车辆进行发送，

并从所述其它车辆接收所述第1次收发步骤中所发送的所述第1合成数乘以所述质数4而得的第4合成数＝质数1×质数2×质数4，

作为“手”的获取步骤，

根据在所述第1次收发步骤中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及在所述第2次收发步骤中所接收到的所述第4合成数，利用

第1合成数×第2合成数/第4合成数

＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数1×质数2×质数4)

＝质数3

这一运算，来获取表示所述其它车辆的“手”的所述质数3，

并使所述其它车辆能根据所述第1次收发步骤中所收发的所述第1合成数和所述第2合成数、以及所述第2次收发步骤中所接收到的所述第3合成数，利用

第1合成数×第2合成数/第3合成数

＝(质数1×质数2)×(质数3×质数4)/(质数3×质数4×质数2)

＝质数1

这一运算，来获取表示所述本车辆的“手”的所述质数1，

作为优先权的判定步骤，

根据所述“手”的获取步骤中所获取的表示所述其它车辆的“手”的所述质数3、与表示所述本车辆的“手”的所述质数1的胜败，来对所述本车辆与所述其它车辆的通行优先权进行判定，

所述质数1、所述质数2、所述质数3、所述质数4具有如下位数：即，使得在从所述第1次收发步骤到所述第2次收发步骤的时间内，构成所述控制运算部的中央运算装置无法对所述第1合成数及所述第2合成数进行质因数分解。