DE102015212506B4 - Automatikfahren-Steuersystem und Automatikfahren-Steuerverfahren - Google Patents

Abstract

Automatikfahr-Steuersystem (10) für ein Fahrzeug (1a, 1b), mit einem Steuerbetriebselement zum Bestimmen, wenn sich automatisch fahrende Fahrzeuge eines eigenen Fahrzeugs (1a) und eines anderen Fahrzeugs (1b) an einer Straße gegenüber stehen, einer Priorität einer Durchfahrt durch Austauschen einer „Hand“ über eine Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (11), die bereitgestellt ist für das Fahrzeug, und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Priorität der Durchfahrt,wobei das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs (1a) konfiguriert ist zum:als erstes Senden/Empfangen:Multiplizieren einer Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, mit einer Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet, und dem anderen Fahrzeug (1b) unbekannt ist, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug (1b) als eine (erste zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2); undEmpfangen, von dem anderen Fahrzeug (1b), eine (zweite zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren einer Primzahl 3, die eine „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, mit einer Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet und dem eigenen Fahrzeug (1a) nicht bekannt ist;als zweites Senden/Empfangen:Multiplizieren der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen empfangen wird, mit der Primzahl 2, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug (1b) als eine (dritte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2); undEmpfangen, von dem anderen Fahrzeug (1b), eine (vierte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der ersten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen übertragen wird, mit der Primzahl 4;als eine Verarbeitung zum Erfassen der „Hand“:Erfassen, von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der vierten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen empfangen wird, der Primzahl 3, die die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, durch eine arithmetische Operation:(erste zusammengesetzte Zahl)×(zweite zusammengesetzteZahl)/(vierte zusammengesetzte Zahl)=((Primzahl 1)×(Primzahl 2))×((Primzahl 3)×(Primzahl 4))/((Primzahl 1)×(Primzahl 2)×(Primzahl 4))=(Primzahl 3);wobei das andere Fahrzeug (1b) von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der dritten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen empfangen wird, die Primzahl 1 erfasst, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, durch eine arithmetische Operation:(erste zusammengesetzte Zahl)×(zweite zusammengesetzteZahl)/(vierte zusammengesetzte Zahl)=((Primzahl 1)×(Primzahl 2))×((Primzahl 3)×(Primzahl 4))/((Primzahl 3)×(Primzahl 4)×(Primzahl 2))=(Primzahl 1); undals eine Verarbeitung zum Bestimmen der Priorität,Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt zwischen dem eigenen Fahrzeug (1a) und dem anderen Fahrzeug (1b) auf Grundlage eines Gewinn-Verlust-Ergebnisses, das erhalten wird von der Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, die erfasst wird in der Verarbeitung zum Erfassen der „Hand“, und der Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt,wobei die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, so dass verhindert wird, dass eine zentrale Verarbeitungseinheit, welche das Steuerbetriebselement ausbildet, eine Primzahlzerlegung für die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl in einer Zeitperiode durchführt, bis das zweite Senden/Empfangen durchgeführt wird, nachdem das erste Senden/Empfangen durchgeführt ist.

Description

• Hintergrund der Erfindung
• Erfindungsgebiet
• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Automatikfahren-Steuersystem und ein Automatikfahren-Steuerverfahren zum Bestimmen einer Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen, wenn sich automatisch bzw. autonom fahrende Fahrzeuge auf einer Straße gegenüber stehen.
• Beschreibung des Stands der Technik
• In den vergangenen Jahren wurden aktiv Technologien zum automatischen bzw. autonomen Fahren eines Fahrzeugs entwickelt (siehe zum Beispiel, „MotorFun illustrated VOL. 86 Special Feature: Automatic Driving", San-ei Shobo Publishing Co., Ltd, November 15, 2013 (im Folgenden als „Nichtpatentliteratur 1“ bezeichnet)). Wenn bei dem automatischen bzw. autonomen Fahren eines Fahrzeugs zum Beispiel automatisch fahrende Fahrzeuge sich an einer engen Straße gegenüber stehen, ist es für beide Automatikfahr-Steuersysteme, die an den Fahrzeugen angebracht sind, erforderlich, eine Priorität zu bestimmen, die anzeigt, welches der Fahrzeuge die Straße zuerst passiert bzw. durchfährt.
• Zu diesem Zeitpunkt können beide Fahrzeuge nicht simultan bzw. gleichzeitig die enge Straße passieren bzw. durchfahren, wenn beide sich selbst priorisieren, und wenn andererseits beide eine andere Partei priorisieren beginnt keines der Fahrzeuge zu fahren, wodurch die Straße nicht durchfahren wird. Eine derartige Situation kann selbst dann auftreten, wenn Verbesserungen bezüglich der Entscheidungskriterien des Automatikfahr-Steuersystems oder eine Genauigkeit einer Kamera oder dergleichen zur Bereitstellung einer Information erfolgen.
• Als ein Verfahren zum Lösen eines derartigen Problems ist es vorstellbar, dass die Automatikfahr-Steuersysteme der Fahrzeuge „Schere-Stein-Papier“ oder dergleichen miteinander spielen, und dass die Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage auf Grundlage eines diesbezüglichen Gewinn-Verlust-Ergebnisses bestimmt wird. Im Fall der Verwendung von „Schere-Stein-Papier“ wird zum Beispiel eine „Hand“, die ausgewählt wird aus der Gruppe, die aus „Stein“, „Schere“ und „Papier“ besteht, simultan miteinander ausgetauscht, indem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen verwendet werden, und die Priorität der Durchfahrt wird auf Grundlage des Gewinn-Verlust-Ergebnisses bestimmt, das von der eigenen „Hand“ und der anderen „Hand“ erhalten wird.
• Es tritt jedoch bei realen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen eine Verzögerung auf, und die „Hand“ zum Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage kann somit nicht vollständig gleichzeitig gesendet/empfangen werden. Als ein Ergebnis gibt es ein Problem, das darin besteht, dass eine Partei, die die „Hand“ zuerst sendet, einen Verdacht einer Unfairness nicht ausräumen kann, die durch die andere Partei erfolgt, die darauf wartet, die „Hand“ der vorhergehenden Partei zu sehen, bevor die „Hand“ der letzteren gezeigt wird (im Folgenden einfach als „Unfairness“ bezeichnet), d.h., einen Verdacht gegenüber der anderen Partei, welche die „Hand“ später sendet, dass die andere Partei die „Hand“ diesbezüglich vorteilhaft sendet, nachdem die „Hand“ der vorhergehenden Partei gesehen wurde.
• Aus JP 2012-148747 A ist es bekannt, dass Fahrzeuge einen Deadlock bei der Vorfahrtbestimmung beispielsweise auf einer engen Strasse dadurch zu verhindern, dass für das eigene Fahrzeug eine sogenannte ,total potential map' berechnet wird, um gegebenenfalls eine Gegenkraft für die Gaspedalbetätigung zu erzeugen und dem Fahrer zu signalisieren, dass er anhalten soll.
• Aus UNITED STATES DISTRICT COURT MIDDLE DISTRICT OF FLORIDA ORLANDO DIVISION: Avista Management vs. Wausau Underwriters Insurance Co. June 7, 2006. URL:
• https://archive.fortune.com/2006/06/07/magazines/fortune/judg erps_fortune/index.htm [abgerufen am 28.10.2019] ist eine gerichtliche Anordnung bekannt, eine Streitfrage mittels des Stein-Schere-Papier-Spiels zu lösen.
• In VOGEL, Carol: Rock, paper, payoff: child's play wins auction house an art sale., The New York Times, April 29, 2005. URL:
• https://www.nytimes.com/2005/04/29/arts/design/rock-paper-payoff-childs-play-wins-auction-house-an-art-sale.html [abgerufen am 28.10.2019] wird berichtet, dass mittels dieses Spiels entschieden wurde, welcher von zwei Auktionären mit einer Versteigerung beauftragt wird.
• SMART, Nigel: Cryptography: an introduction. 3rd ed. [2011}. 424 S. - URL: https://lwww.cs.umd.edu/~waa/141-F11/IntroToCrypto.pdf [abgerufen am 28.10.2019] Kap. 24: Commitments and Oblivious Transfer, offenbart ein kryptographisch abgesichertes Verfahren zur Durchführung des Stein-Schere-Papier Spiels.
• Zusammenfassung der Erfindung
• Die vorliegende Erfindung erfolgte angesichts des oben beschriebenen Problems, und eine diesbezügliche Aufgabe ist die Bereitstellung eines Automatikfahr-Steuersystems und eines Automatikfahr-Steuerverfahrens, die in der Lage sind, einen Verdacht einer Unfairness durch eine Steuerung automatisch fahrender Fahrzeuge zum Austausch einer „Hand“ zum Bestimmen einer Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage auszuräumen, wenn sich diese an einer Straße gegenüber stehen, durch ein faires Verfahren, welches die Unfairness verhindert.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Automatikfahr-Steuersystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, das enthält: ein Steuerbetriebselement zum Bestimmen, wenn sich automatisch fahrende Fahrzeuge eines eigenen Fahrzeugs und eines anderen Fahrzeugs an einer Straße gegenüber stehen, einer Priorität einer Durchfahrt durch Austauschen einer „Hand“ über eine Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, die bereitgestellt ist für das Fahrzeug, und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Priorität der Durchfahrt, wobei das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs konfiguriert ist zum: als erstes Senden/Empfangen: Multiplizieren einer Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs anzeigt, mit einer Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet, und dem anderen Fahrzeug unbekannt ist, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug als eine (erste zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1)×(Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug, eine (zweite zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3)x(Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren einer Primzahl 3, die eine „Hand“ des anderen Fahrzeugs anzeigt, mit einer Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet und dem eigenen Fahrzeug nicht bekannt ist; als zweites Senden/Empfangen: Multiplizieren der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen empfangen wird, mit der Primzahl 2, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug als eine (dritte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3)×(Primzahl 4)× (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug, eine (vierte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1)×(Primzahl 2)× (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der ersten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen übertragen wird, mit der Primzahl 4; als eine Verarbeitung zum Erfassen der „Hand“: Erfassen, von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der vierten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen empfangen wird, der Primzahl 3, die die „Hand“ des anderen Fahrzeugs anzeigt, durch eine arithmetische Operation: (erste zusammengesetzte Zahl)×(zweite zusammengesetzte Zahl)/(vierte zusammengesetzte Zahl) = ((Primzahl 1)×(Primzahl 2))x((Primzahl 3)×(Primzahl 4))/((Primzahl 1)×(Primzahl 2)×(Primzahl 4)) = (Primzahl 3); wobei das andere Fahrzeug von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der dritten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen empfangen wird, die Primzahl 1 erfasst, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs anzeigt, durch eine arithmetische Operation: (erste zusammengesetzte Zahl)×(zweite zusammengesetzte Zahl)/(dritte zusammengesetzte Zahl)=((Primzahl 1)×(Primzahl 2))×((Primzahl 3)×(Primzahl 4))/((Primzahl 3)×(Primzahl 4)×(Primzahl 2))=(Primzahl 1); und als eine Verarbeitung zum Bestimmen der Priorität, Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug auf Grundlage eines Gewinn-Verlust-Ergebnisses, das erhalten wird von der Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs anzeigt, die erfasst wird in der Verarbeitung zum Erfassen der „Hand“, und der Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs anzeigt, wobei die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, so dass verhindert wird, dass eine zentrale Verarbeitungseinheit, welche das Steuerbetriebselement ausbildet, eine Primzahlzerlegung für die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl in einer Zeitperiode durchführt, bis das zweite Senden/Empfangen durchgeführt wird, nachdem das erste Senden/Empfangen durchgeführt ist.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Automatikfahr-Steuerverfahren bereitgestellt, zur Verwendung für ein Automatikfahr-Steuersystem für ein Fahrzeug mit einem Steuerbetriebselement zum Bestimmen, wenn automatisch fahrende Fahrzeuge eines eigenen Fahrzeugs und eines anderen Fahrzeugs sich an einer Straße gegenüber stehen, einer Priorität einer Durchfahrt durch Austauschen einer „Hand“ über eine Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen, die bereitgestellt ist für das Fahrzeug, und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Priorität, wobei das Automatikfahr-Steuerverfahren durch das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs umfasst: als einen ersten Senden/Empfangen-Schritt: Multiplizieren einer Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs anzeigt, mit einer Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet, und dem anderen Fahrzeug unbekannt ist, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug als eine (erste zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug, eine (zweite zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren einer Primzahl 3, die eine „Hand“ des anderen Fahrzeugs anzeigt, mit einer Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet und dem eigenen Fahrzeug nicht bekannt ist; als einen zweiten Senden/Empfangen-Schritt: Multiplizieren der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen-Schritt empfangen wird, mit der Primzahl 2, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug als eine (dritte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug, eine (vierte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der ersten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen-Schritt gesendet wird, mit der Primzahl 4; als einen Schritt zum Erfassen der „Hand“: Erfassen, von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der vierten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen-Schritt empfangen wird, der Primzahl 3, die die „Hand“ des anderen Fahrzeugs anzeigt, durch eine arithmetische Operation: (erste zusammengesetzte Zahl) × (zweite zusammengesetzte Zahl) / (vierte zusammengesetzte Zahl) = ((Primzahl 1) × (Primzahl 2)) × ((Primzahl 3) × (Primzahl 4)) / ((Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4)) = (Primzahl 3); und wobei das andere Fahrzeug von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen-Schritt gesendet/empfangen wird, und der dritten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen-Schritt empfangen wird, die Primzahl 1 erfasst, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs anzeigt, durch eine arithmetische Operation: (erste zusammengesetzte Zahl) × (zweite zusammengesetzte Zahl) / (dritte zusammengesetzte Zahl) = ((Primzahl 1) × (Primzahl 2)) × ((Primzahl 3) × (Primzahl 4)) / ((Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2)) = (Primzahl 1); und als einen Schritt zum Bestimmen der Priorität, Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug auf Grundlage eines Gewinn-Verlust-Ergebnisses, das erhalten wird von der Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs anzeigt, die erfasst wird in dem Schritt zum Erfassen der „Hand“, und der Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs anzeigt, wobei die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, so dass verhindert wird, dass eine zentrale Verarbeitungseinheit, welche das Steuerbetriebselement ausbildet, eine Primzahlzerlegung für die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl in einer Zeitperiode durchführt, bis der zweite Senden/Empfangen-Schritt durchgeführt wird, nachdem der erste Senden/Empfangen-Schritt durchgeführt ist.
• Das Automatikfahr-Steuersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist konfiguriert zum Senden/Empfangen der „Hand“ für eine Bestimmung der Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage unter Verwendung einer zusammengesetzten Zahl von Primzahlen, die eine große Anzahl von Stellen aufweisen, wenn sich automatisch bzw. autonom fahrende Fahrzeuge an einer Straße gegenüber stehen. Als ein Ergebnis ist es möglich, das Automatikfahr-Steuersystem und das Automatikfahr-Steuerverfahren zu erhalten, die in der Lage sind, einen Verdacht einer Unfairness auszuräumen, indem verursacht wird, dass die automatisch fahrenden Fahrzeuge eine „Hand“ durch ein faires Verfahren austauschen, welche die Unfairness verändert.
• Figurenliste
• 1 ist ein schematisches Diagramm zur Darstellung einer Konfiguration eines Fahrzeugs mit einem Automatikfahren-Steuersystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
• 2 ist ein erläuterndes Diagramm zur Darstellung einer Situation, bei der sich Fahrzeuge auf einer Straße gegenüber stehen, die jeweils durch das Automatikfahren-Steuersystem gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung automatisch fahren.
• 3 ist ein erläuterndes Diagramm zur Darstellung einer Situation, bei der sich Fahrzeuge gleichzeitig an einer Straße gegenüber stehen, die jeweils durch das Automatikfahren-Steuersystem gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung automatisch fahren.
• 4 ist ein Sequenzdiagramm zur Darstellung eines Automatikfahren-Steuerverfahrens, das durchgeführt wird durch das Automatikfahren-Steuersystem gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
• Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
• Im Folgenden werden ein Automatikfahren-Steuersystem und ein Automatikfahren-Steuerverfahren gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. Es wird vermerkt, dass in den Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen die gleichen oder entsprechenden Elemente bezeichnen.
• Erste Ausführungsform
• 1 ist ein schematisches Diagramm zur Darstellung einer Konfiguration eines Fahrzeugs 1 mit einem Automatikfahren-Steuersystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das „automatische Fahren“ bzw. „Automatikfahren“ gibt an, dass, wie in 1 dargestellt, ein Steuerbetriebselement (nicht gezeigt) des Automatikfahren-Steuersystems 10, das an dem Fahrzeug 1 angebracht ist, die folgende Verarbeitung der „Erkennung“, „Entscheidung“ und der „Durchführung“ anstelle eines Fahrers des Fahrzeugs 1 durchführt (siehe zum Beispiel Seite 33 der Nichtpatentliteratur 1).
• „Erkennung“ ist die Erfassung von Straßenbedingungen, indem eine Bilderkennung oder dergleichen durchgeführt wird, auf Grundlage einer Information, die von einer Kamera 15, einem GPS 16 und dergleichen empfangen wird, die für das Fahrzeug 1 bereitgestellt sind (siehe zum Beispiel Seite 69 der Nichtpatentliteratur 1).
• „Entscheidung“ ist die Bestimmung, wie das Fahrzeug 1 zu betreiben ist, auf Grundlage eines Resultats der „Erkennung“.
• „Betätigung” ist ein Betätigen eines Gaspedals bzw. Beschleunigers 12, einer Bremse 13 und eines Lenkrads 14 auf Grundlage eines Resultats der „Entscheidung“.
• Wenn darüber hinaus eine Kommunikationsvorrichtung 11 enthalten ist zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen, können eine Vielzahl von Fahrzeugen 1, die sich in der Nähe voneinander befinden, ebenfalls die Resultate der „Erkennung“ und der „Entscheidung“ miteinander austauschen.
• 2 ist ein erläuterndes Diagramm zur Darstellung einer Situation, in der Fahrzeuge 1, die jeweils automatisch fahren, durch das Automatikfahren-Steuersystem 10 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, sich an einer Straße gegenüber stehen. Bei dem automatischen Fahren werden verschiedene Situation angenommen, wie zum Beispiel ein Überholen, eine Durchfahrt durch eine Kreuzung und dergleichen (siehe zum Beispiel Seite 39 der Nichtpatentliteratur 1).
• Als eine von derartigen Situation gibt es auch eine Situation, bei der, wie in 2 dargestellt, dann, wenn sich die automatisch fahrenden Fahrzeuge 1 eines eigenen Fahrzeugs 1a und eines anderen Fahrzeugs 1b an einer engen Straße gegenüber stehen, und das Automatikfahren-Steuersystem 10, das an dem Fahrzeug 1 angebracht ist, verwendet wird, um eine Priorität zu „entscheiden“, welches der Fahrzeuge 1 die Straße zuerst passiert.
• Es wird vermerkt, dass 2 einen Fall darstellt, bei dem das eigene Fahrzeug 1a die enge Straße früher als das andere Fahrzeug 1b erreicht hat. In einem derartigen Fall verwendet das Automatikfahren-Steuersystem 10 des Fahrzeugs 1 das Steuerbetriebselement, um eine Priorität zu bestimmen, welche anzeigt, welches von dem eigenen Fahrzeug 1a und dem anderen Fahrzeug 1b die Straße zuerst passieren soll, auf Grundlage von Positionen des eigenen Fahrzeugs 1a und des anderen Fahrzeugs 1b, die erkannt wird unter Verwendung der Kamera 15, des GPS 16 und dergleichen, und auf Grundlage von einem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 1b erkannt wurde.
• Das Automatikfahren-Steuersystem 10 des eigenen Fahrzeugs 1a „erkennt“ insbesondere, dass das eigene Fahrzeug 1a die enge Straße zuerst erreicht hat, und „entscheidet“, dass das eigene Fahrzeug 1a die Straße zuerst passieren sollte. Andererseits „erkennt“ das Automatikfahren-Steuersystem 10 des anderen Fahrzeugs 1b, dass das andere Fahrzeug 1b die enge Straße später erreicht hat, und „entscheidet“, dass das andere Fahrzeug 1b die enge Straße später passieren sollte.
• Als ein Ergebnis eines Austauschs dieser „Entscheidung“ zwischen dem eigenen Fahrzeug 1a und dem anderen Fahrzeug 1b, gibt es eine Übereinstimmung in der „Entscheidung“ bezüglich der Priorität von sowohl des eigenen Fahrzeugs 1a als auch des anderen Fahrzeugs 1b, und somit kann sowohl das eigene Fahrzeug 1a als auch das andere Fahrzeug 1b die enge Straße in einer Reihenfolge passieren, indem die jeweiligen Fahrzeuge 1 „betätigt“ werden, so dass das eigene Fahrzeug 1a die Straße zuerst passiert.
• Wenn sich Zeitpunkte unterscheiden, zu denen das eigene Fahrzeug 1a und das andere Fahrzeug 1b die enge Straße erreichen, gibt es auf diese Art und Weise eine Übereinstimmung in der „Entscheidung“ bezüglich der Priorität von sowohl dem eigenen Fahrzeug 1a und dem anderen Fahrzeug 1b und somit können beide Fahrzeuge 1 die enge Straße in einer Reihenfolge passieren.
• 3 ist ein erläuterndes Diagramm zur Darstellung einer Situation, bei der Fahrzeuge 1, die jeweils automatisch fahren, durch das Automatikfahren-Steuersystem 10 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, sich gleichzeitig an einer Straße gegenüber stehen. Wenn andererseits, wie in 3 dargestellt, das eigene Fahrzeug 1a und das andere Fahrzeug 1b, die automatisch fahren, die enge Straße gleichzeitig erreichen, kann sich die Entscheidung, die durch das Automatikfahren-Steuersystem 10 erfolgt, zwischen dem eigenen Fahrzeug 1a und dem anderen Fahrzeug 1b aufgrund eines Fehlers in der „Erkennung“ der Straßenbedingungen unterscheiden, die erhalten werden durch Sensoren der Kamera 15, dem GPS 16 und dergleichen.
• Selbst dann, wenn sich die Entscheidung der Priorität bezüglich einer Durchfahrt bzw. Passage zwischen den Fahrzeugen 1 in der oben erwähnten Situation unterscheidet, kann in einem Fall, bei dem sowohl das eigene Fahrzeug 1a als auch das andere Fahrzeug 1b die Kommunikationsvorrichtung 11 zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen enthält, die Automatikfahren-Steuersysteme 10 der Fahrzeuge 1 zum Beispiel „Hände“ in Bezug auf „Schere-Stein-Papier“ (engl. „rock-scissors-paper“) miteinander austauschen, wobei die Priorität einer Durchfahrt auf Grundlage eines Gewinn-Verlust-Ergebnisses zu bestimmen, das davon erhalten wird.
• Wie oben erläutert, können die „Hände“ zum Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage jedoch tatsächlich nicht vollständig gleichzeitig gesendet/empfangen werden, was zu einem Problem führt, das darin besteht, dass beide Parteien einen Verdacht einer Unfairness gegeneinander nicht vollständig ausräumen können.
• Wenn daher in der ersten Ausführungsform die automatisch fahrenden Fahrzeuge 1 sich gleichzeitig an der Straße gegenüber stehen, wird die „Hand“ zum Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage unter Verwendung einer zusammengesetzten Zahl gesendet/empfangen, die ausgebildet wird aus einem Produkt von Primzahlen, die eine große Anzahl von Stellen aufweisen. Als ein Ergebnis können die „Hände“ miteinander durch ein Verfahren ausgetauscht werden, das eine Fairness garantiert, die keine Unfairness erlaubt.
• Unter Verwendung der Eigenschaft, dass eine Primzahlzerlegung bzw. eine Primfaktorzerlegung der zusammengensetzten Zahl der Primzahlen, die eine große Anzahl von Stellen aufweisen, schwierig ist, sind das andere Fahrzeug 1b und das eigene Fahrzeug 1a insbesondere konfiguriert, die „Hand“ der anderen Partei nur dann zu erfassen, nachdem ein Senden/Empfangen der „Hand“ zwei Mal durchgeführt wird. D.h., dass das eigene Fahrzeug 1a und das andere Fahrzeug 1b gegenseitig weder die „Hand“ der anderen Partei zu einem Zeitpunkt wissen kann, wenn das erste Senden/Empfangen durchgeführt wird, und die „Hand“ der anderen Partei zum ersten Mal zu einem Zeitpunkt wissen kann, wenn das zweite Senden/Empfangen durchgeführt wird.
• In dem zweiten Senden/Empfangen wird hier das Ergebnis des ersten Sendens/Empfangens verwendet, was verhindert, dass das andere Fahrzeug 1b und das eigene Fahrzeug 1a die „Hände“ nach dem ersten Senden/Empfangen ändert. Dies erlaubt, dass die „Hände“ miteinander durch ein Verfahren ausgetauscht werden, dass eine Fairness garantiert, und keine Unfairness erlaubt.
• 4 ist ein Sequenzdiagramm zur Darstellung eines Automatikfahren-Steuerverfahrens, das durch das Automatikfahren-Steuersystem 10 gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. Bezugnehmend auf 4 erfolgt im Folgenden eine spezifische Erläuterung des Automatikfahren-Steuerverfahrens, das durch das Automatikfahren-Steuersystem 10 durchgeführt wird.
• „Hände“ werden als Primzahlen angezeigt:
• Das Steuerbetriebselement des Automatikfahren-Steuersystems 10 des eigenen Fahrzeugs 1a präpariert eine Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs 1a anzeigt, und eine Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet und dem anderen Fahrzeug 1b unbekannt ist.
• In der gleichen Art und Weise präpariert das Steuerbetriebselement des Automatikfahren-Steuersystems 10 des anderen Fahrzeugs 1b darüber hinaus eine Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs 1b anzeigt, und eine Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet und dem eigenen Fahrzeug 1a unbekannt ist.
• Die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 verwenden hier Zahlen, die jeweils eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, die bewirken, dass die Primzahlzerlegung der zusammengesetzten Zahl, das durch das diesbezügliche Produkt ausgedrückt wird, für eine zentrale Verarbeitungseinheit schwierig ist, welche das Steuerbetriebselement des Automatikfahren-Steuersystems 10 ausbildet. Genauere Bedingungen für die Anzahl von Stellen werden später erläutert.
• Das Steuerbetriebselement des Automatikfahren-Steuersystems 10 des eigenen Fahrzeugs 1a weist anschließend die Primzahl 1 einer Primzahl pi zu, die durch Gleichung (1) gegeben ist, so dass, zum Beispiel, ein Rest (engl. remainder), der erhalten wird durch Dividieren von pi durch eine natürliche Zahl q, zu einem Wert r_i wird, der die „Hand“ anzeigt. $${\text{p}}_{\text{i}}=\text{q}\times {\text{n}}_{\text{i}}+{\text{r}}_{\text{i}}\left({\text{wobei n}}_{\text{i}}\text{ eine natürliche Zahl ist}\right)$$

  
• In der gleichen Art und Weise wird die Primzahl 2 darüber hinaus der Primzahl pi zugewiesen, die durch Gleichung (1) gegeben ist, so dass der Rest, der erhalten wird durch Dividieren von pi durch die natürliche Zahl q, zu einem Rest ri wird, der sich von der „Hand“ unterscheidet.
• Wenn zum Beispiel eine „Dreierblockierungs”- (engl. threedeadlock”) Regel, wie zum Beispiel „Schere-Stein-Papier“ als Bestimmungsverfahren für das Gewinn-Verlust-Ergebnis der „Hand“ verwendet wird, weist das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs 1a p₁=5n₁+1, p₂=5n₂+2 und p₃=5n₃+3 zu „Stein“, „Schere“ bzw. „Papier“ zu, als die Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs 1a anzeigt. Als Primzahl 2 wird dann p₄=5n₄+4 zugewiesen.
• Das Steuerbetriebselement des Automatikfahren-Steuersystems 10 des anderen Fahrzeugs 1b weist gleichermaßen die Primzahl 3 einer Primzahl p_j zu, die durch Gleichung (2) gegeben ist, so dass, zum Beispiel, ein Rest (engl. remainder), der erhalten wird durch Dividieren von p_j durch die natürliche Zahl q, zu einem Wert r_j wird, der die „Hand“ anzeigt. $${\text{p}}_{\text{j}}=\text{q}\times {\text{m}}_{\text{j}}+{\text{r}}_{\text{j}}\left({\text{wobei m}}_{\text{j}}\text{ eine natürliche Zahl ist}\right)$$

  
• Darüber hinaus wird auf die gleiche Art und Weise die Primzahl 4 der Primzahl p_j zugewiesen, die durch Gleichung (2) gegeben ist, so dass der Rest, der erhalten wird durch Dividieren von p_j durch die natürliche Zahl q, zu einem Rest r_j wird, der sich von der „Hand“ unterscheidet.
• Es wird vermerkt, dass die natürlichen Zahlen ni und m_j nicht die gleichen Werte für alle „Hände“ aufweisen müssen, und sich für jede „Hand“ unterscheiden können. Tatsächlich gibt es keine Garantie, dass 5k+1, 5k+2, 5k+3, ... alle Primzahlen sind (zum Beispiel, zumindest gerade Zahlen sind keine Primzahlen), und somit müssen die natürlichen Zahlen n_i und m_j für jede „Hand“ geändert werden. Wenn die natürlichen Zahlen ni und m_j ferner die gleichen Werte für alle „Hände“ aufweisen, kann die Primzahlzerlegung der zusammengesetzten Zahl leicht durchgeführt werden, auch mit der Begründung, dass es erwünscht ist, die natürlichen Zahlen ni und m_j für jede „Hand“ zu ändern.
• In der Gleichung (1) und der Gleichung (2) wird darüber hinaus die natürliche Zahl q auf 5 eingestellt, so dass insgesamt zumindest vier Primzahlen wiedergegeben werden können, mit anderen Worten, die Primzahl 1, die drei Arten von Zahlen aufweist, welche die „Hände“ von „Schere-Stein-Papier“ anzeigt, und die Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet. Wenn daher „Schere-Stein-Papier“ als Bestimmungsverfahren für das Gewinn-Verlust-Ergebnis verwendet wird, reicht es aus, dass die natürliche Zahl q zumindest 5 ist, und die natürliche Zahl q ist nicht notwendigerweise auf 5 beschränkt. Wenn darüber hinaus eine „N-Blockierung“ außer „Schere-Stein-Papier“ als Bestimmungsverfahren für das Gewinn-Verlust-Ergebnis verwendet wird, die, zum Beispiel, zumindest vier Arten N der „Hand“ aufweist, reicht es aus, dass die natürliche Zahl q zumindest N-2 ist.
• Erstes Senden/Empfangen:
• Das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs 1a multipliziert anschließend die Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs 1a anzeigt, mit der Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet, und sendet bzw. überträgt das Ergebnis an das andere Fahrzeug 1b als (erste zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2).
• Das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs 1a empfängt ferner, von dem anderen Fahrzeug 1b, eine (zweite zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der Primzahl 3, die die „Hand“ des anderen Fahrzeugs 1b anzeigt, mit der Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet.
• Zu einem Zeitpunkt nach dem ersten Senden/Empfangen, und aufgrund der Eigenschaft, dass die Primzahlzerlegung der zusammengesetzten Zahl der Primzahlen mit einer großen Anzahl von Stellen schwierig ist, können das eigene Fahrzeug 1a und das andere Fahrzeug 1b die Primzahl 1 und die Primzahl 3, welche die „Hand“ der anderen Partei anzeigen, durch eine Primzahlzerlegung voneinander nicht kennen.
• Zweites Senden/Empfangen:
• Das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs 1a multipliziert anschließend die zweite zusammengesetzte Zahl, die empfangen wird in dem ersten Senden/Empfangen, mit der Primzahl 2, und sendet bzw. überträgt das Ergebnis an das andere Fahrzeug 1b als (dritte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2).
• Das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs 1a empfängt darüber hinaus von dem anderen Fahrzeug 1b, eine (vierte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der ersten zusammengesetzten Zahl, die gesendet wird in dem ersten Senden/Empfangen, mit der Primzahl 4.
• Erfassen der „Hand“:
• Zu einem Zeitpunkt nach dem zweiten Senden/Empfangen weiß das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs 1a die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und die vierte zusammengesetzte Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und kann daher die Primzahl 3 erfassen, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs 1b anzeigt, und zwar durch die folgende arithmetische Operation: $$\begin{array}{l}\left(\text{erste zusammengesetzte Zahl}\right)\times (\text{zweite }\text{zusammengesetzte}\\ \text{Zahl})\text{/}\left(\text{vierte zusammengesetzte Zahl}\right)=(\left(\text{Primzahl }1\right)\times \\ \left(\text{Primzahl }2\right))\times \left(\left(\text{Primzahl }3\right)\times \left(\text{Primzahl }4\right)\right)\text{/}(\left(\text{Primzahl }1\right)\\ \times \left(\text{Primzahl }2\right)\times \left(\text{Primzahl }4\right))=\left(\text{Primzahl }3\right)\end{array}$$

  
• Das Steuerbetriebselement des anderen Fahrzeugs 1b weiß ferner die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und die dritte zusammengesetzte Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und kann daher die Primzahl 1 erfassen, die die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs 1a anzeigt, durch die folgende arithmetische Operation: $$\begin{array}{l}\left(\text{erste zusammengesetzte Zahl}\right)\times (\text{zweite }\text{zusammengesetzte}\\ \text{Zahl})\text{/}\left(\text{vierte zusammengesetzte Zahl}\right)=(\left(\text{Primzahl }1\right)\times \\ \left(\text{Primzahl }2\right))\times \left(\left(\text{Primzahl }3\right)\times \left(\text{Primzahl }4\right)\right)\text{/}(\left(\text{Primzahl }3\right)\\ \times \left(\text{Primzahl }4\right)\times \left(\text{Primzahl }2\right))=\left(\text{Primzahl }1\right)\end{array}$$

  
• Auf diese Art und Weise können das eigene Fahrzeug 1a und das andere Fahrzeug 1b gegenseitig die „Hand“ der anderen Partei zu dem Zeitpunkt nicht wissen, wenn das erste Senden/Empfangen durchgeführt wird, oder können die „Hand“ nach dem ersten Senden/Empfangen nicht ändern, was ermöglicht, dass die „Hände“ miteinander ausgetauscht werden, durch ein Verfahren, das eine Fairness garantiert, und keine Unfairness bzw. keinen Regelverstoß erlaubt.
• Unter Verwendung der Regel gemäß „Schere-Stein-Papier“, bestimmen das eigene Fahrzeug 1a und das andere Fahrzeug 1b danach die Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage, indem das Gewinn-Verlust-Ergebnis aus der „Hand“ des eigenen Fahrzeugs 1a und der „Hand“ des anderen Fahrzeugs 1b bestimmt wird. Es wird vermerkt, dass dann, wenn das Gewinn-Verlust-Ergebnis nicht bestimmt werden kann, da beide „Hände“ gleich sind, das oben erwähnte Verfahren wiederholt wird, bis das Gewinn-Verlust-Ergebnis bestimmt wird.
• Es wird vermerkt, dass es ausreicht, dass die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, um zu verhindern, dass die zentrale Verarbeitungseinheit, welche das Steuerbetriebselement des Automatikfahren-Steuersystems 10 ausbildet, das die Durchführung der Primzahlzerlegung für (Primzahl 1) × (Primzahl 2) und (Primzahl 3) × (Primzahl 4) in einer Zeitperiode durchgeführt wird, bis das zweite Senden/Empfangen durchgeführt wird, nachdem das erste Senden/Empfangen durchgeführt wird.
• Wenn sich, wie oben beschrieben, in der ersten Ausführungsform die automatisch fahrenden Fahrzeuge auf der Straße gegenüber stehen, wird die „Hand“ zum Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt bzw. Passage gesendet/empfangen unter Verwendung der zusammengesetzten Zahl der Primzahlen mit einer großen Anzahl von Stellen. Als ein Ergebnis ist es möglich, ein Automatikfahr-Steuersystem und ein Automatikfahr-Steuerverfahren zu erhalten, die in der Lage sind, die „Hände“ durch ein Verfahren auszutauschen, dass keine Unfairness bzw. keinen Regelverstoß erlaubt.
• Es wird vermerkt, dass obenstehend der Fall der Verwendung der Regel gemäß „Schere-Stein-Papier“ als Bestimmungsverfahren für das Gewinn-Verlust-Ergebnis erläutert wurde, jedoch das Automatikfahren-Steuerverfahren gemäß der ersten Ausführungsform nicht notwendigerweise auf „Schere-Stein-Papier“ beschränkt ist. Zum Beispiel kann eine „N-Blockierung“ unter Verwendung von zumindest vier Arten N einer „Hand“, „Entscheidung durch Mehrheit“ für einen Fall von zumindest drei Fahrzeugen oder andere derartige Verfahren verwendet werden.

Claims (4)

1. Automatikfahr-Steuersystem (10) für ein Fahrzeug (1a, 1b), mit einem Steuerbetriebselement zum Bestimmen, wenn sich automatisch fahrende Fahrzeuge eines eigenen Fahrzeugs (1a) und eines anderen Fahrzeugs (1b) an einer Straße gegenüber stehen, einer Priorität einer Durchfahrt durch Austauschen einer „Hand“ über eine Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (11), die bereitgestellt ist für das Fahrzeug, und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Priorität der Durchfahrt, wobei das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs (1a) konfiguriert ist zum: als erstes Senden/Empfangen: Multiplizieren einer Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, mit einer Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet, und dem anderen Fahrzeug (1b) unbekannt ist, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug (1b) als eine (erste zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug (1b), eine (zweite zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren einer Primzahl 3, die eine „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, mit einer Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet und dem eigenen Fahrzeug (1a) nicht bekannt ist; als zweites Senden/Empfangen: Multiplizieren der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen empfangen wird, mit der Primzahl 2, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug (1b) als eine (dritte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug (1b), eine (vierte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der ersten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen übertragen wird, mit der Primzahl 4; als eine Verarbeitung zum Erfassen der „Hand“: Erfassen, von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der vierten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen empfangen wird, der Primzahl 3, die die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, durch eine arithmetische Operation: $$\begin{array}{l}\left(\text{erste zusammengesetzte Zahl}\right)\times (\text{zweite }\text{zusammengesetzte}\\ \text{Zahl})\text{/}\left(\text{vierte zusammengesetzte Zahl}\right)=(\left(\text{Primzahl }1\right)\times \\ \left(\text{Primzahl }2\right))\times \left(\left(\text{Primzahl }3\right)\times \left(\text{Primzahl }4\right)\right)\text{/}(\left(\text{Primzahl }1\right)\\ \times \left(\text{Primzahl }2\right)\times \left(\text{Primzahl }4\right))=\left(\text{Primzahl }3\right);\end{array}$$

   

   wobei das andere Fahrzeug (1b) von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der dritten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen empfangen wird, die Primzahl 1 erfasst, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, durch eine arithmetische Operation: $$\begin{array}{l}\left(\text{erste zusammengesetzte Zahl}\right)\times (\text{zweite }\text{zusammengesetzte}\\ \text{Zahl})\text{/}\left(\text{vierte zusammengesetzte Zahl}\right)=(\left(\text{Primzahl }1\right)\times \\ \left(\text{Primzahl }2\right))\times \left(\left(\text{Primzahl }3\right)\times \left(\text{Primzahl }4\right)\right)\text{/}(\left(\text{Primzahl }3\right)\\ \times \left(\text{Primzahl }4\right)\times \left(\text{Primzahl }2\right))=\left(\text{Primzahl }1\right);\text{ und}\end{array}$$

   

   als eine Verarbeitung zum Bestimmen der Priorität, Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt zwischen dem eigenen Fahrzeug (1a) und dem anderen Fahrzeug (1b) auf Grundlage eines Gewinn-Verlust-Ergebnisses, das erhalten wird von der Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, die erfasst wird in der Verarbeitung zum Erfassen der „Hand“, und der Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, wobei die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, so dass verhindert wird, dass eine zentrale Verarbeitungseinheit, welche das Steuerbetriebselement ausbildet, eine Primzahlzerlegung für die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl in einer Zeitperiode durchführt, bis das zweite Senden/Empfangen durchgeführt wird, nachdem das erste Senden/Empfangen durchgeführt ist.
2. Automatikfahr-Steuersystem (10) nach Anspruch 1, wobei: die Primzahl 1 einer Primzahl pi zugewiesen ist, die durch Gleichung (1) gegeben ist, so dass ein Rest, der erhalten wird durch Dividieren der Primzahl pi durch eine natürlich Zahl q, zu einem Wert r_i wird, der die „Hand“ anzeigt: $${\text{p}}_{\text{i}}=\text{q}\times {\text{n}}_{\text{i}}+{\text{r}}_{\text{i}}\left({\text{wobei n}}_{\text{i}}\text{ eine natürliche Zahl ist}\right)$$

   

   die Primzahl 2 der Primzahl pi zugewiesen ist, die gegeben ist durch Gleichung (1), so dass der Rest, der erhalten wird durch Dividieren der Primzahl pi durch die natürliche Zahl q, zu einem Rest ri wird, der sich von der „Hand“ unterscheidet; die Primzahl 3 einer Primzahl p_j zugewiesen ist, die gegeben ist durch Gleichung (2), so dass ein Rest, der erhalten wird durch Dividieren der Primzahl p_j durch die natürliche Zahl q, zu einem Rest r_j wird, der die „Hand“ anzeigt; $${\text{p}}_{\text{j}}=\text{q}\times {\text{n}}_{\text{j}}+{\text{r}}_{\text{j}}\left({\text{wobei m}}_{\text{j}}\text{ eine natürliche Zahl ist}\right)$$

   

   und die Primzahl 4 einer Primzahl p_j zugewiesen ist, die gegeben ist durch Gleichung (2), so dass der Rest, der erhalten wird durch Dividieren der Primzahl p_j durch die natürliche Zahl q, zu einem Rest r_j wird, der sich von der „Hand“ unterscheidet.
3. Automatikfahr-Steuersystem (10) nach Anspruch 2, wobei: das Automatikfahr-Steuersystem (10) eine „Dreierblockierungs“-Regel gemäß „Schere-Stein-Papier“ als ein Bestimmungsverfahren für das Gewinn-Verlust-Ergebnis verwendet, das erhalten wird aus der Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, und der Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt; und wobei die Zahl q auf 5 eingestellt ist.
4. Automatikfahr-Steuerverfahren zur Verwendung für ein Automatikfahr-Steuersystem (10) für ein Fahrzeug mit einem Steuerbetriebselement zum Bestimmen, wenn automatisch fahrende Fahrzeuge eines eigenen Fahrzeugs (1a) und eines anderen Fahrzeugs (1b) sich an einer Straße gegenüber stehen, einer Priorität einer Durchfahrt durch Austauschen einer „Hand“ über eine Kommunikationsvorrichtung zum Durchführen von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen (11), die bereitgestellt ist für das Fahrzeug, und zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf der bestimmten Priorität der Durchfahrt, wobei das Automatikfahr-Steuerverfahren durch das Steuerbetriebselement des eigenen Fahrzeugs (1a) umfasst: als einen ersten Senden/Empfangen-Schritt: Multiplizieren einer Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, mit einer Primzahl 2, die sich von der Primzahl 1 unterscheidet, und dem anderen Fahrzeug (1b) unbekannt ist, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug (1b) als eine (erste zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug (1b), eine (zweite zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren einer Primzahl 3, die eine „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, mit einer Primzahl 4, die sich von der Primzahl 3 unterscheidet und dem eigenen Fahrzeug (1a) nicht bekannt ist; als einen zweiten Senden/Empfangen-Schritt: Multiplizieren der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen-Schritt empfangen wird, mit der Primzahl 2, und Senden eines diesbezüglichen Resultats an das andere Fahrzeug (1b) als eine (dritte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2); und Empfangen, von dem anderen Fahrzeug (1b), eine (vierte zusammengesetzte Zahl) = (Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4), die erhalten wird durch Multiplizieren der ersten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen-Schritt gesendet wird, mit der Primzahl 4; als einen Schritt zum Erfassen der „Hand“: Erfassen, von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen gesendet/empfangen wird, und der vierten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen-Schritt empfangen wird, der Primzahl 3, die die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, durch eine arithmetische Operation: (erste zusammengesetzte Zahl) × (zweite zusammengesetzte Zahl) / (vierte zusammengesetzte Zahl) = ((Primzahl 1) × (Primzahl 2)) × ((Primzahl 3) × (Primzahl 4)) / ((Primzahl 1) × (Primzahl 2) × (Primzahl 4)) = (Primzahl 3); und wobei das andere Fahrzeug (1b) von der ersten zusammengesetzten Zahl und der zweiten zusammengesetzten Zahl, die in dem ersten Senden/Empfangen-Schritt gesendet/empfangen wird, und der dritten zusammengesetzten Zahl, die in dem zweiten Senden/Empfangen-Schritt empfangen wird, die Primzahl 1 erfasst, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, durch eine arithmetische Operation: (erste zusammengesetzte Zahl) × (zweite zusammengesetzte Zahl) / (dritte zusammengesetzte Zahl) = ((Primzahl 1) × (Primzahl 2)) × ((Primzahl 3) × (Primzahl 4)) / ((Primzahl 3) × (Primzahl 4) × (Primzahl 2)) = (Primzahl 1); und als einen Schritt zum Bestimmen der Priorität, Bestimmen der Priorität einer Durchfahrt zwischen dem eigenen Fahrzeug (1a) und dem anderen Fahrzeug (1b) auf Grundlage eines Gewinn-Verlust-Ergebnisses, das erhalten wird von der Primzahl 3, welche die „Hand“ des anderen Fahrzeugs (1b) anzeigt, die erfasst wird in dem Schritt zum Erfassen der „Hand“, und der Primzahl 1, welche die „Hand“ des eigenen Fahrzeugs (1a) anzeigt, wobei die Primzahl 1, die Primzahl 2, die Primzahl 3 und die Primzahl 4 eine derartige Anzahl von Stellen aufweisen, so dass verhindert wird, dass eine zentrale Verarbeitungseinheit, welche das Steuerbetriebselement ausbildet, eine Primzahlzerlegung für die erste zusammengesetzte Zahl und die zweite zusammengesetzte Zahl in einer Zeitperiode durchführt, bis der zweite Senden/Empfangen-Schritt durchgeführt wird, nachdem der erste Senden/Empfangen-Schritt durchgeführt ist.

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