JPH11242520A - 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 - Google Patents
障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置Info
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- JPH11242520A JPH11242520A JP10347388A JP34738898A JPH11242520A JP H11242520 A JPH11242520 A JP H11242520A JP 10347388 A JP10347388 A JP 10347388A JP 34738898 A JP34738898 A JP 34738898A JP H11242520 A JPH11242520 A JP H11242520A
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 作業現場において、モービルマシンが障
害物を検出することに応答して、代りの通路のプランを
立てるための方法と装置を提供する。 【課題】 作業現場は、一群のモービルマシンと車両群
マネージャとを含む。この方法では、モービルマシンの
主要通路で障害物の存在と場所を判定し、該障害物の周
囲に代替通路を求め、障害物の場所と代替通路とを有す
る信号を車両群マネージャに送信する段階を含む。
害物を検出することに応答して、代りの通路のプランを
立てるための方法と装置を提供する。 【課題】 作業現場は、一群のモービルマシンと車両群
マネージャとを含む。この方法では、モービルマシンの
主要通路で障害物の存在と場所を判定し、該障害物の周
囲に代替通路を求め、障害物の場所と代替通路とを有す
る信号を車両群マネージャに送信する段階を含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的に、モービ
ルマシンの通路内において障害物を回避するための方法
と装置に関する。より詳細には、本発明は、障害物の検
出に応答してモービルマシンのために代わりとなる通路
を求める方法と装置に関する。
ルマシンの通路内において障害物を回避するための方法
と装置に関する。より詳細には、本発明は、障害物の検
出に応答してモービルマシンのために代わりとなる通路
を求める方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】モービルマシンは様々な作業を行うのに
使用される。１例として、鉱山のような土壌移動を行う
環境において、モービルマシン、例えばオフロード鉱山
トラックは作業場所にわたり資材を牽引する。上述のよ
うな反復作業に関し、モービルマシンを自律的に作動さ
せることが便利となり望まれるようになってきた。トラ
ックが作動する環境は過酷なものであり、人間疲労要因
が排除されるのであれば、より効率的な作動が得られる
可能性がある。オフロード鉱山用トラックを自律して使
用する１例として、米国特許第５、６１５、１１６号
は、モービルマシンの自律的作動に関するシステムの例
示的開示を提供する。この特許では、鉱山作業現場にお
いて自律して作動する一群のオフロード鉱山用トラック
を開示する。位置判定、航行、道路計画、およびマシン
制御のようなパラメータは、人間のオペレータを必要と
することなく実行される。
使用される。１例として、鉱山のような土壌移動を行う
環境において、モービルマシン、例えばオフロード鉱山
トラックは作業場所にわたり資材を牽引する。上述のよ
うな反復作業に関し、モービルマシンを自律的に作動さ
せることが便利となり望まれるようになってきた。トラ
ックが作動する環境は過酷なものであり、人間疲労要因
が排除されるのであれば、より効率的な作動が得られる
可能性がある。オフロード鉱山用トラックを自律して使
用する１例として、米国特許第５、６１５、１１６号
は、モービルマシンの自律的作動に関するシステムの例
示的開示を提供する。この特許では、鉱山作業現場にお
いて自律して作動する一群のオフロード鉱山用トラック
を開示する。位置判定、航行、道路計画、およびマシン
制御のようなパラメータは、人間のオペレータを必要と
することなく実行される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】モービルマシンが自律
して作動できるようにする際の重要な要因は、マシンの
進行通路において障害物を検出し、障害物が検出される
と許容可能な手段で応答できる能力である。例えば、米
国特許第５、６１２、８８３号は、モービルマシンの通
路において障害物を検出するためのシステムと方法を教
唆する。しかし、この特許は、障害物が検出されたと
き、障害物周囲の通路のプランを立てる方法については
何ら開示していない。障害物に直面すると、作動の通常
の手段は、モービルマシンを停止させ、車両群マネージ
ャに障害物を取除くように通知することである。米国特
許第５、５７０、２８５号は、障害物が検出されると、
障害物周囲の経路のプランを立てる方法と装置を開示す
る。しかし、いくつかのモービルマシンが同一の通路を
進行するような環境において、障害物に直面する各モー
ビルマシンは個々に応答しなければならない。第１のモ
ービルマシンの情報を共有し、残りのモービルマシンと
ともに障害物の周りを進行できるようにすることによ
り、さらに効率的な作動が得られる。
して作動できるようにする際の重要な要因は、マシンの
進行通路において障害物を検出し、障害物が検出される
と許容可能な手段で応答できる能力である。例えば、米
国特許第５、６１２、８８３号は、モービルマシンの通
路において障害物を検出するためのシステムと方法を教
唆する。しかし、この特許は、障害物が検出されたと
き、障害物周囲の通路のプランを立てる方法については
何ら開示していない。障害物に直面すると、作動の通常
の手段は、モービルマシンを停止させ、車両群マネージ
ャに障害物を取除くように通知することである。米国特
許第５、５７０、２８５号は、障害物が検出されると、
障害物周囲の経路のプランを立てる方法と装置を開示す
る。しかし、いくつかのモービルマシンが同一の通路を
進行するような環境において、障害物に直面する各モー
ビルマシンは個々に応答しなければならない。第１のモ
ービルマシンの情報を共有し、残りのモービルマシンと
ともに障害物の周りを進行できるようにすることによ
り、さらに効率的な作動が得られる。
【０００４】本発明は、上述の問題の１か、２以上を解
決するものである。
決するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の１態様におい
て、作業場所でモービルマシンが障害物を検出すること
に応答して、代わりとなる通路のプランを立てる方法を
開示する。この方法は、障害物の存在と場所を判断し、
該障害物周囲に代わりの通路を求め、障害物の場所およ
び代わりとなる通路を有する信号を車両群マネージャに
送信する段階を含む。本発明の別の態様において、作業
場所でモービルマシンが障害物を検出することに応答し
て代わりとなる通路のプランを立てる装置を開示する。
この装置は、障害物検出システムと、位置判定システム
と、通路プラナーと、通信システムおよび障害物検出シ
ステム、通路プラナー、通信システムとから信号を受信
し、車両群マネージャに障害物の場所および代りの通路
を有する信号を送信するようになっている制御システム
と、を含む。
て、作業場所でモービルマシンが障害物を検出すること
に応答して、代わりとなる通路のプランを立てる方法を
開示する。この方法は、障害物の存在と場所を判断し、
該障害物周囲に代わりの通路を求め、障害物の場所およ
び代わりとなる通路を有する信号を車両群マネージャに
送信する段階を含む。本発明の別の態様において、作業
場所でモービルマシンが障害物を検出することに応答し
て代わりとなる通路のプランを立てる装置を開示する。
この装置は、障害物検出システムと、位置判定システム
と、通路プラナーと、通信システムおよび障害物検出シ
ステム、通路プラナー、通信システムとから信号を受信
し、車両群マネージャに障害物の場所および代りの通路
を有する信号を送信するようになっている制御システム
と、を含む。
【０００６】本発明のさらに別の態様において、一群の
モービルマシンを制御するための方法を開示する。該方
法は、障害物の場所および提案された代替通路とを表す
信号を第１のモービルマシンから受信し、前記代替通路
に接近する別のモービルマシンの存在を判断し、信号を
第１のモービルマシンに送信し、該モービルマシンが代
りの通路を通ることができるようにする段階を含む。
モービルマシンを制御するための方法を開示する。該方
法は、障害物の場所および提案された代替通路とを表す
信号を第１のモービルマシンから受信し、前記代替通路
に接近する別のモービルマシンの存在を判断し、信号を
第１のモービルマシンに送信し、該モービルマシンが代
りの通路を通ることができるようにする段階を含む。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明は、作業現場においてモー
ビルマシンにより障害物を検出することに応答して、代
替通路のプランを立てる方法と装置に関し、作業場所は
複数のモービルマシンと車両群マネージャを含む。本発
明は、露天掘りの鉱山場所のような土壌移動場所におけ
る、一群のモービルマシンを参照して以下に説明する。
しかし、倉庫、伐採現場、建築場所等のような他の作業
場所も、本発明を適用することによって利点があると考
えられる。図、特に図１を参照すると、モービルマシン
１０２が図示されている。図１のモービマシン１０２
は、オフロード鉱山用トラックとして図示されており、
鉱山現場において通路１０４を進行する。一群のオフロ
ード鉱山トラックが、作業現場にわたり資材を牽引する
のに露天掘り鉱山現場において広く使用されている。近
年の技術開発のために、複数の鉱山用トラック群が自律
して作動できるようになり、過酷な環境におけるロング
シフトの作業から人間オペレータを開放している。
ビルマシンにより障害物を検出することに応答して、代
替通路のプランを立てる方法と装置に関し、作業場所は
複数のモービルマシンと車両群マネージャを含む。本発
明は、露天掘りの鉱山場所のような土壌移動場所におけ
る、一群のモービルマシンを参照して以下に説明する。
しかし、倉庫、伐採現場、建築場所等のような他の作業
場所も、本発明を適用することによって利点があると考
えられる。図、特に図１を参照すると、モービルマシン
１０２が図示されている。図１のモービマシン１０２
は、オフロード鉱山用トラックとして図示されており、
鉱山現場において通路１０４を進行する。一群のオフロ
ード鉱山トラックが、作業現場にわたり資材を牽引する
のに露天掘り鉱山現場において広く使用されている。近
年の技術開発のために、複数の鉱山用トラック群が自律
して作動できるようになり、過酷な環境におけるロング
シフトの作業から人間オペレータを開放している。
【０００８】モービルマシンが自律して作動する際の主
な問題は、モービルマシン１０２の通路において障害物
を検出し、該障害物周囲で代りとなる通路のプランを立
てる能力である。障害物の例は、岩や巨石及び同一の通
路を通る他のモービルマシンを含む。図１のモービルマ
シン１０２はオフロード鉱山トラックとして図示されて
いるが、別の種類のモービルマシンも本発明を使用して
もよい。モービルマシンの例には、フォークリフトトラ
ック、伐採運搬用トラック、ホイールローダ、履帯式ト
ラクタ等がある。図２を参照すると、作業場所２００の
ブロック該略図が図示されている。作業場所は、車両群
マネージャ２０２、メンテナンスステーション２０８、
複数のモービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎを含
む。車両群マネージャは、メンテナンスステーション２
０８、モービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎから
信号を受信するように設けられている。車両群マネージ
ャは、信号をメンテナンスステーション２０８、モービ
ルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎに送信するために
も設けられている。車両群マネージャ２０２は、作業場
所２００における作動を監視し、制御するように設計さ
れており、自律的に、もしくは人間オペレータいずれか
により機能するようになっていればよい。
な問題は、モービルマシン１０２の通路において障害物
を検出し、該障害物周囲で代りとなる通路のプランを立
てる能力である。障害物の例は、岩や巨石及び同一の通
路を通る他のモービルマシンを含む。図１のモービルマ
シン１０２はオフロード鉱山トラックとして図示されて
いるが、別の種類のモービルマシンも本発明を使用して
もよい。モービルマシンの例には、フォークリフトトラ
ック、伐採運搬用トラック、ホイールローダ、履帯式ト
ラクタ等がある。図２を参照すると、作業場所２００の
ブロック該略図が図示されている。作業場所は、車両群
マネージャ２０２、メンテナンスステーション２０８、
複数のモービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎを含
む。車両群マネージャは、メンテナンスステーション２
０８、モービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎから
信号を受信するように設けられている。車両群マネージ
ャは、信号をメンテナンスステーション２０８、モービ
ルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎに送信するために
も設けられている。車両群マネージャ２０２は、作業場
所２００における作動を監視し、制御するように設計さ
れており、自律的に、もしくは人間オペレータいずれか
により機能するようになっていればよい。
【０００９】メンテナンスステーション２０８は、車両
群マネージャ２０２から指令を受け取る。本発明におけ
るメンテナンスステーション２０８の主要な目的は、車
両群マネージャ２０２により通知を受けると、すぐに検
出された障害物の作業場所２００内の通路をあけること
である。図３を参照すると、ブロック線図がモービルマ
シン１０２に配置された１組のモジュールが図示されて
いる。障害物検出システム３０４はモービルマシン１０
２の通路内で障害物を検出する。障害物検出システム３
０４は、障害物を検出するために少なくとも一つのセン
サー（図示せず）を含む。障害物検出センサーの例に
は、レーダセンサー、レーザセンサー、超音波センサ
ー、赤外線センサー及びビデオカメラのような光学的セ
ンサーを含む。障害物検出システム３０４は、上述のセ
ンサーの組み合せ、または別の種類のセンサーを含んで
いればよい。
群マネージャ２０２から指令を受け取る。本発明におけ
るメンテナンスステーション２０８の主要な目的は、車
両群マネージャ２０２により通知を受けると、すぐに検
出された障害物の作業場所２００内の通路をあけること
である。図３を参照すると、ブロック線図がモービルマ
シン１０２に配置された１組のモジュールが図示されて
いる。障害物検出システム３０４はモービルマシン１０
２の通路内で障害物を検出する。障害物検出システム３
０４は、障害物を検出するために少なくとも一つのセン
サー（図示せず）を含む。障害物検出センサーの例に
は、レーダセンサー、レーザセンサー、超音波センサ
ー、赤外線センサー及びビデオカメラのような光学的セ
ンサーを含む。障害物検出システム３０４は、上述のセ
ンサーの組み合せ、または別の種類のセンサーを含んで
いればよい。
【００１０】位置判定システム３０６は作業現場２００
におけるモービル機械１０２の場所を判断する。位置判
定システム３０６は、衛星測位方式（ＧＰＳ）のような
衛星位置決めシステム、もしくは、レーザ位置決めシス
テムであればよい。位置判定システム３０６は、推測航
法システムのような慣性位置決めシステムのバージョン
であってもよい。オドメータ、ヘッディングセンサーの
ようなセンサーが組み合わされて慣性位置決めシステム
を形成するようになっていてもよい。さらに、位置判定
システム３０６は、ＧＰＳおよび推測航法システム３０
６のような位置決めシステムの組み合せから構成されて
もよい。障害物検出システム３０４と位置判定システム
３０６とによりに発生した信号は制御システム３０２に
送信される。制御システム３０２はこれらの信号に含ま
れたデータから検出された障害物の存在と場所を求める
ように構成されている。制御システム３０２はモービル
マシン１０２の動作も制御する。
におけるモービル機械１０２の場所を判断する。位置判
定システム３０６は、衛星測位方式（ＧＰＳ）のような
衛星位置決めシステム、もしくは、レーザ位置決めシス
テムであればよい。位置判定システム３０６は、推測航
法システムのような慣性位置決めシステムのバージョン
であってもよい。オドメータ、ヘッディングセンサーの
ようなセンサーが組み合わされて慣性位置決めシステム
を形成するようになっていてもよい。さらに、位置判定
システム３０６は、ＧＰＳおよび推測航法システム３０
６のような位置決めシステムの組み合せから構成されて
もよい。障害物検出システム３０４と位置判定システム
３０６とによりに発生した信号は制御システム３０２に
送信される。制御システム３０２はこれらの信号に含ま
れたデータから検出された障害物の存在と場所を求める
ように構成されている。制御システム３０２はモービル
マシン１０２の動作も制御する。
【００１１】通路プラナー３０８は、制御システム３０
２から障害物の存在と場所を表す信号を受信し、これに
応答して、該障害物の周囲に提案する代りの通路のプラ
ンを立てる。障害物周囲に計画する通路の詳細な例が以
下に記載されている。モービルマシン１０２上に配置さ
れた通信システム３１０が、制御システム３０２からデ
ータを受信し、これに応答して本分野において既知の通
信技術によりデータを車両群マネージャ２０２に送信す
る。通信システム３１０は、車両群マネージャ２０２か
ら信号を受信し、信号からのデータを制御システム３０
２に送信する。もしくは、通信システム３１０は、モー
ビルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎの間で直接的に
通信を行うことができるようになっていてもよい。図４
から７を参照すると、本発明の適用の一般的な記載が図
示されている。図４において、通路１０４を進行するモ
ービルマシン１０２が通路１０４上の障害物４０２に近
づきつつある状態を図示している。通路１０４は、モー
ビルマシン１０２の両側部に境界４０４を有している。
境界４０４は、ガードレール、断壁、狭小な渓谷あるい
は道路の側面であってもよい。図４ないし図７におい
て、モービルマシン１０２に対し右手の境界４０４のみ
を図示している。しかし、通路１０４は、同一の形状も
しくはこれとは異なる形状の境界線を両側部に有してい
ることが容易にわかる。例えば、右手の境界４０４はガ
ードレール及び雨裂であるが、左側の境界４０４は断崖
壁であってもよい。
２から障害物の存在と場所を表す信号を受信し、これに
応答して、該障害物の周囲に提案する代りの通路のプラ
ンを立てる。障害物周囲に計画する通路の詳細な例が以
下に記載されている。モービルマシン１０２上に配置さ
れた通信システム３１０が、制御システム３０２からデ
ータを受信し、これに応答して本分野において既知の通
信技術によりデータを車両群マネージャ２０２に送信す
る。通信システム３１０は、車両群マネージャ２０２か
ら信号を受信し、信号からのデータを制御システム３０
２に送信する。もしくは、通信システム３１０は、モー
ビルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎの間で直接的に
通信を行うことができるようになっていてもよい。図４
から７を参照すると、本発明の適用の一般的な記載が図
示されている。図４において、通路１０４を進行するモ
ービルマシン１０２が通路１０４上の障害物４０２に近
づきつつある状態を図示している。通路１０４は、モー
ビルマシン１０２の両側部に境界４０４を有している。
境界４０４は、ガードレール、断壁、狭小な渓谷あるい
は道路の側面であってもよい。図４ないし図７におい
て、モービルマシン１０２に対し右手の境界４０４のみ
を図示している。しかし、通路１０４は、同一の形状も
しくはこれとは異なる形状の境界線を両側部に有してい
ることが容易にわかる。例えば、右手の境界４０４はガ
ードレール及び雨裂であるが、左側の境界４０４は断崖
壁であってもよい。
【００１２】図５を参照すると、モービルマシン１０２
は、障害物４０２周囲の通路のプランを立て始める。図
４から７の概略的な記載においては、プランが立てられ
た通路には別の障害物が存在せず、他のモービルマシン
２０６Ａ−２０６Ｎもプランが立てられた通路近くには
存在しないと想定している。しかし、以下に記載する通
路計画方法のより詳細な記載において、別の障害物及び
他のモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのような状態も
考えられる。代りの通路５０６への入口点５０２と代り
の通路５０６上の中間点が選択される。入口点５０２
は、モービルマシン１０２が元の通路１０４から出る場
所である。中間点５０４は、障害物４０２周囲の中ほど
の地点である。代替通路の第１セグメント５０６が入口
点５０２から中間点５０４までで計画される。モービル
マシン１０２は代替通路５０６上の障害物４０２の周り
を動くように進む。
は、障害物４０２周囲の通路のプランを立て始める。図
４から７の概略的な記載においては、プランが立てられ
た通路には別の障害物が存在せず、他のモービルマシン
２０６Ａ−２０６Ｎもプランが立てられた通路近くには
存在しないと想定している。しかし、以下に記載する通
路計画方法のより詳細な記載において、別の障害物及び
他のモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのような状態も
考えられる。代りの通路５０６への入口点５０２と代り
の通路５０６上の中間点が選択される。入口点５０２
は、モービルマシン１０２が元の通路１０４から出る場
所である。中間点５０４は、障害物４０２周囲の中ほど
の地点である。代替通路の第１セグメント５０６が入口
点５０２から中間点５０４までで計画される。モービル
マシン１０２は代替通路５０６上の障害物４０２の周り
を動くように進む。
【００１３】図６において、モービルマシン１０２は中
間点５０４に図示されている。通路は、モービルマシン
１０２が元の通路１０４にほぼ平行な配向で中間点にく
ることができるようにプランが立てられた。通路計画過
程の間、代替通路は、モービルマシン１０２の幅
（Ｗ2 ）とモービルマシン１０２の左側に対する緩衝ゾ
ーン（Ｗ1 ）及びモービルマシン１０２の右側に対する
緩衝ゾーン（Ｗ3 ）とを含むのに十分な幅であるように
プランが立てられなければならない。緩衝ゾーン
（Ｗ1 ）は、障害物４０２からモービルマシン（１０
２）の左側部までの所定の最小距離である。緩衝ゾーン
（Ｗ3 ）は、モービルマシンの右側部から通路１０４の
境界４０４までの所定の最小距離である。従って、代替
通路は少なくともＷ1 ＋Ｗ2 ＋Ｗ3 の幅であるように計
画されなければならない。代替通路が障害物４０２の左
側にある場合、緩衝ゾーン（Ｗ 1 、Ｗ3 ）は交換され
る。
間点５０４に図示されている。通路は、モービルマシン
１０２が元の通路１０４にほぼ平行な配向で中間点にく
ることができるようにプランが立てられた。通路計画過
程の間、代替通路は、モービルマシン１０２の幅
（Ｗ2 ）とモービルマシン１０２の左側に対する緩衝ゾ
ーン（Ｗ1 ）及びモービルマシン１０２の右側に対する
緩衝ゾーン（Ｗ3 ）とを含むのに十分な幅であるように
プランが立てられなければならない。緩衝ゾーン
（Ｗ1 ）は、障害物４０２からモービルマシン（１０
２）の左側部までの所定の最小距離である。緩衝ゾーン
（Ｗ3 ）は、モービルマシンの右側部から通路１０４の
境界４０４までの所定の最小距離である。従って、代替
通路は少なくともＷ1 ＋Ｗ2 ＋Ｗ3 の幅であるように計
画されなければならない。代替通路が障害物４０２の左
側にある場合、緩衝ゾーン（Ｗ 1 、Ｗ3 ）は交換され
る。
【００１４】モービルマシン１０２が中間地点５０４に
近づくと、合流点６０２が選択される。合流点６０２は
モービルマシン１０２が障害物４０２を通り越すことの
できる場所で、元の通路１０４と再び交わる地点であ
る。代替通路の第２セグメント６０６が計画され、モー
ビルマシン１０２はこのセグメント６０６上を進む。図
７において、モービルマシン１０２は、合流点６０２で
図示されており、ここでモービルマシン１０２は元の通
路１０４に戻る。障害物４０２が取除かれるまで他のモ
ービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎが通路１０４内の障害
物４０２に接近すると、代替通路５０６、６０６を使用
してもよい。通路のプランを立てる方法の１例として、
米国特許出願番号第０８／５３６、７６１号は、非ホロ
ノーム制約条件で通路を求めるためのスムースな通路プ
ラナーを開示する。通路を求める方法の別の例は、米国
特許番号第５、５６６、２８８号に開示されており、１
セットのデータ点にｂスプライン曲線を一致させるため
の方法を教唆する。曲線は、線分と一致でき、通路を完
成させることになる。代替通路５０６、６０６を計画す
る別の方法も本発明の精神から逸脱することなく使用す
ることができる。
近づくと、合流点６０２が選択される。合流点６０２は
モービルマシン１０２が障害物４０２を通り越すことの
できる場所で、元の通路１０４と再び交わる地点であ
る。代替通路の第２セグメント６０６が計画され、モー
ビルマシン１０２はこのセグメント６０６上を進む。図
７において、モービルマシン１０２は、合流点６０２で
図示されており、ここでモービルマシン１０２は元の通
路１０４に戻る。障害物４０２が取除かれるまで他のモ
ービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎが通路１０４内の障害
物４０２に接近すると、代替通路５０６、６０６を使用
してもよい。通路のプランを立てる方法の１例として、
米国特許出願番号第０８／５３６、７６１号は、非ホロ
ノーム制約条件で通路を求めるためのスムースな通路プ
ラナーを開示する。通路を求める方法の別の例は、米国
特許番号第５、５６６、２８８号に開示されており、１
セットのデータ点にｂスプライン曲線を一致させるため
の方法を教唆する。曲線は、線分と一致でき、通路を完
成させることになる。代替通路５０６、６０６を計画す
る別の方法も本発明の精神から逸脱することなく使用す
ることができる。
【００１５】図８から図１２を参照すると、本発明の詳
細な作動を表すフローチャートが示されている。図８を
詳細に参照すると、本発明の１態様を表すフローチャー
トが図示されている。第１の判定ブロック８１０におい
て、モービルマシン１０２上に配置された障害物検出シ
ステム３０４が障害物を走査する。障害物が何も検出さ
れない場合には、システムはモービルマシン１０２が進
行している間、走査し続ける。障害物が検出されると、
制御が第２の判定ブロック８１２に進み、通路プラナー
３０８は可能な代替通路が障害物の右側部を利用できる
かどうかを判断する。障害物の右側の通路にプランを立
てるという選択は任意である。しかし、本例の目的にお
いて、代替通路の第１の選択は、もし通路が２方向の通
行路を有していると想定した場合、右手にあると考えら
れ、接近してくる車両はモービルマシン１０２から見て
左側に進行することになる。これらの状況において、右
手にプランが立てられた代替通路は接近してくる車両と
の衝突を回避することになる。しかし、交通が右通行の
場合、例えばいくつかの外国においては、第１の試みと
して、代替通路を左に計画することが有効となる場合が
ある。
細な作動を表すフローチャートが示されている。図８を
詳細に参照すると、本発明の１態様を表すフローチャー
トが図示されている。第１の判定ブロック８１０におい
て、モービルマシン１０２上に配置された障害物検出シ
ステム３０４が障害物を走査する。障害物が何も検出さ
れない場合には、システムはモービルマシン１０２が進
行している間、走査し続ける。障害物が検出されると、
制御が第２の判定ブロック８１２に進み、通路プラナー
３０８は可能な代替通路が障害物の右側部を利用できる
かどうかを判断する。障害物の右側の通路にプランを立
てるという選択は任意である。しかし、本例の目的にお
いて、代替通路の第１の選択は、もし通路が２方向の通
行路を有していると想定した場合、右手にあると考えら
れ、接近してくる車両はモービルマシン１０２から見て
左側に進行することになる。これらの状況において、右
手にプランが立てられた代替通路は接近してくる車両と
の衝突を回避することになる。しかし、交通が右通行の
場合、例えばいくつかの外国においては、第１の試みと
して、代替通路を左に計画することが有効となる場合が
ある。
【００１６】障害物の右への通路が利用される場合、制
御は第１のブロック８１４に進み、モービルマシン１０
２は障害物の周囲を右に進む。次いで、システムはさら
なる多くの障害物を走査する。右への通路が利用できな
い場合には、通路プラナー３０８は、可能な代替通路が
障害物の左に存在するかどうかを判断する。代替通路が
左側に想定されると、制御は第２の判定ブロック８１８
に進み、モービルマシン１０２は、障害物周囲を左に進
行する。左の通路が利用できない場合には、制御は第３
の判定ブロック８２０に進み、モービルマシン１０２は
車両群マネージャ２０２に通知する。モービルマシン１
０２は動きを止め、障害物が取除かれるのを待つ。
御は第１のブロック８１４に進み、モービルマシン１０
２は障害物の周囲を右に進む。次いで、システムはさら
なる多くの障害物を走査する。右への通路が利用できな
い場合には、通路プラナー３０８は、可能な代替通路が
障害物の左に存在するかどうかを判断する。代替通路が
左側に想定されると、制御は第２の判定ブロック８１８
に進み、モービルマシン１０２は、障害物周囲を左に進
行する。左の通路が利用できない場合には、制御は第３
の判定ブロック８２０に進み、モービルマシン１０２は
車両群マネージャ２０２に通知する。モービルマシン１
０２は動きを止め、障害物が取除かれるのを待つ。
【００１７】図９を参照すると、本発明の１態様を表す
より詳細なフローチャートが図示されている。第１の制
御ブロック９１０において、初期の通路状態が設定され
る。初期の状況では、モービルマシン１０２の各側部か
ら障害物までの所定の最小距離を含む。所定の最小距離
は、モービルマシン１０２の両側部に緩衝ゾーンを備え
る。初期の状態は、１方向か２方向の通行パターンの進
行されるべき通路についての情報も含む。第２の制御ブ
ロック９１２において、システムは障害物を走査する。
第１の判定ブロック９１４は、障害物が検出されたかど
うかを判断する。障害物が検出されない場合には、シス
テムは、モービルマシン１０２が進行している間、走査
し続ける。障害物が検出される場合、制御は第３の判定
ブロック９１６に進み、障害物の場所と向きが求められ
る。
より詳細なフローチャートが図示されている。第１の制
御ブロック９１０において、初期の通路状態が設定され
る。初期の状況では、モービルマシン１０２の各側部か
ら障害物までの所定の最小距離を含む。所定の最小距離
は、モービルマシン１０２の両側部に緩衝ゾーンを備え
る。初期の状態は、１方向か２方向の通行パターンの進
行されるべき通路についての情報も含む。第２の制御ブ
ロック９１２において、システムは障害物を走査する。
第１の判定ブロック９１４は、障害物が検出されたかど
うかを判断する。障害物が検出されない場合には、シス
テムは、モービルマシン１０２が進行している間、走査
し続ける。障害物が検出される場合、制御は第３の判定
ブロック９１６に進み、障害物の場所と向きが求められ
る。
【００１８】図９の例示的なフローチャートにおいて、
システムは、障害物の右に対する代替通路のプランを立
てることが想定される。従って、第４の判定ブロック９
１８において、システムは、右に通路のプランが立てら
れるかどうかを判断するように、検出された障害物の右
に別の障害物を走査する。第２の判定ブロック９２０に
おいて、右への代替通路が、別の障害物を走査した結果
に基づいて利用できるかどうかについて判断する。代替
通路が右に利用できる場合には、制御は、第５の判定ブ
ロック９３０に進み、代替通路の中間点が求められる。
次いで、制御は、以下に記載するように図１０に進む。
代替通路が右を利用できない場合には、制御は、第６の
判定ブロック９２２に進み、システムは、検出された障
害物の左に別の障害物を走査する。第３の判定ブロック
９２４において、左に対する走査の結果は、別の通路が
障害物の左に存在するかどうかを判定するのに使用され
る。左への代替通路が存在する場合には制御は、第４の
判定ブロック９２８に進む。
システムは、障害物の右に対する代替通路のプランを立
てることが想定される。従って、第４の判定ブロック９
１８において、システムは、右に通路のプランが立てら
れるかどうかを判断するように、検出された障害物の右
に別の障害物を走査する。第２の判定ブロック９２０に
おいて、右への代替通路が、別の障害物を走査した結果
に基づいて利用できるかどうかについて判断する。代替
通路が右に利用できる場合には、制御は、第５の判定ブ
ロック９３０に進み、代替通路の中間点が求められる。
次いで、制御は、以下に記載するように図１０に進む。
代替通路が右を利用できない場合には、制御は、第６の
判定ブロック９２２に進み、システムは、検出された障
害物の左に別の障害物を走査する。第３の判定ブロック
９２４において、左に対する走査の結果は、別の通路が
障害物の左に存在するかどうかを判定するのに使用され
る。左への代替通路が存在する場合には制御は、第４の
判定ブロック９２８に進む。
【００１９】第４の判定ブロック９２８において、通路
が２方向の通行ができるかどうかを判定する。通路が２
方向の通行ができる場合には、制御は以下に記載するよ
うに図１１に進む。通路が２方向通行できない場合に
は、制御は第５の制御ブロック９３０に進み、引き続き
図１０に続く。第３の判定ブロック９２４において、障
害物の左に代替通路が存在しない場合には、第７の判定
ブロック９２６において、モービルマシン１０２は停止
し、車両群マネージャ２０２に通知する。図１０を参照
すると、制御は、図９の第５制御ブロック９３０から図
１０の第１制御ブロック１０１０に進み、元の通路１０
４から代替通路５０６までの入口点５０２が求められ
る。図１０のフローチャートが、明白にするために図４
から７を参照して説明されている。
が２方向の通行ができるかどうかを判定する。通路が２
方向の通行ができる場合には、制御は以下に記載するよ
うに図１１に進む。通路が２方向通行できない場合に
は、制御は第５の制御ブロック９３０に進み、引き続き
図１０に続く。第３の判定ブロック９２４において、障
害物の左に代替通路が存在しない場合には、第７の判定
ブロック９２６において、モービルマシン１０２は停止
し、車両群マネージャ２０２に通知する。図１０を参照
すると、制御は、図９の第５制御ブロック９３０から図
１０の第１制御ブロック１０１０に進み、元の通路１０
４から代替通路５０６までの入口点５０２が求められ
る。図１０のフローチャートが、明白にするために図４
から７を参照して説明されている。
【００２０】第２の判定ブロック１０１２において、代
替通路５０６が入口点５０２から中間点５０４で求めら
れる。第３の制御ブロック１０１４において、モービル
マシン１０２の速度が制御システム３０２により調整さ
れ、モービルマシン１０２は代替通路５０６を進むこと
ができる。モービルマシン１０２が代替通路５０６を進
むと、第４制御ブロック１０１６において障害物検出シ
ステム３０４が代替通路上で障害物を走査する。走査し
ている間、障害物検出システム３０４は、モービルマシ
ン１０２が代替通路５０６上を進行する前に検出されな
かった、代替通路５０６上の障害物を検索しつづける。
例えば、元の通路１０４上で検出された障害物４０２
は、障害物４０２周囲の一部の路を進行するまで、代替
通路５０６の一部を見にくくする可能性がある。
替通路５０６が入口点５０２から中間点５０４で求めら
れる。第３の制御ブロック１０１４において、モービル
マシン１０２の速度が制御システム３０２により調整さ
れ、モービルマシン１０２は代替通路５０６を進むこと
ができる。モービルマシン１０２が代替通路５０６を進
むと、第４制御ブロック１０１６において障害物検出シ
ステム３０４が代替通路上で障害物を走査する。走査し
ている間、障害物検出システム３０４は、モービルマシ
ン１０２が代替通路５０６上を進行する前に検出されな
かった、代替通路５０６上の障害物を検索しつづける。
例えば、元の通路１０４上で検出された障害物４０２
は、障害物４０２周囲の一部の路を進行するまで、代替
通路５０６の一部を見にくくする可能性がある。
【００２１】第１の判定ブロック１０１８において、代
替通路上の障害物が検出される場合には、制御が以下に
記載するように図１１に進む。代替通路において障害物
が検出されない場合には、制御は第５の判定ブロック１
０２０に進み、モービルマシン１０２が代替通路を進行
しつづける。第６の制御ブロック１０２２において、代
替通路６０６から元の通路１０４までの合流点６０２が
求められる。代替通路６０６は、第７の制御ブロック１
０２４において中間点５０４から合流点６０２までで求
められる。モービルマシン１０２は、第８の制御ブロッ
ク１０２６において、障害物検出システム３０４が代替
通路６０６上で障害物を走査し続けながら、障害物４０
２の周囲を進行しつづける。代替通路６０６上の障害物
が検出されると、制御は図１１に進む。代替通路上で障
害物が検出されない場合には、制御は、第９の制御ブロ
ック１０３０に進み、検出障害物４０２の周囲を順調に
進行して、モービルマシン１０２は合流点６０２におい
て元の通路１０４に戻る。モービル機械１０２は、第１
０制御ブロック１０３２において車両群マネージャ２０
２に通知し、車両群マネージャ２０２に障害物４０２と
代替通路５０６、６０６の場所を知らせる。
替通路上の障害物が検出される場合には、制御が以下に
記載するように図１１に進む。代替通路において障害物
が検出されない場合には、制御は第５の判定ブロック１
０２０に進み、モービルマシン１０２が代替通路を進行
しつづける。第６の制御ブロック１０２２において、代
替通路６０６から元の通路１０４までの合流点６０２が
求められる。代替通路６０６は、第７の制御ブロック１
０２４において中間点５０４から合流点６０２までで求
められる。モービルマシン１０２は、第８の制御ブロッ
ク１０２６において、障害物検出システム３０４が代替
通路６０６上で障害物を走査し続けながら、障害物４０
２の周囲を進行しつづける。代替通路６０６上の障害物
が検出されると、制御は図１１に進む。代替通路上で障
害物が検出されない場合には、制御は、第９の制御ブロ
ック１０３０に進み、検出障害物４０２の周囲を順調に
進行して、モービルマシン１０２は合流点６０２におい
て元の通路１０４に戻る。モービル機械１０２は、第１
０制御ブロック１０３２において車両群マネージャ２０
２に通知し、車両群マネージャ２０２に障害物４０２と
代替通路５０６、６０６の場所を知らせる。
【００２２】図１１を参照すると、２方向に通行できる
ときの本発明の作動を表すフローチャートが図示されて
いる。図９の第４の判定ブロック９２８から図１１の第
１の制御ブロック１１１０に動くと、モービルマシン１
０２は、通路１０４が２方向に通行できるという判断に
応答して、車両群マネージャ２０２に通知する。これに
応答して、第２の制御ブロック１１１２において、残り
のモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎに質問を伝達し、
各モービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎの位置、ヘッディ
ング、及び速度を求めるようになっている。次いで、車
両群マネージャ２０２が、各モービルマシン２０６Ａ−
２０６Ｎに関し予測通路を計算して、モービルマシン２
０６Ａ−２０６Ｎのいずれかが、第１のモービルマシン
１０２と衝突するであろうときに障害物４０２に接近す
るかどうかを判定する。
ときの本発明の作動を表すフローチャートが図示されて
いる。図９の第４の判定ブロック９２８から図１１の第
１の制御ブロック１１１０に動くと、モービルマシン１
０２は、通路１０４が２方向に通行できるという判断に
応答して、車両群マネージャ２０２に通知する。これに
応答して、第２の制御ブロック１１１２において、残り
のモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎに質問を伝達し、
各モービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎの位置、ヘッディ
ング、及び速度を求めるようになっている。次いで、車
両群マネージャ２０２が、各モービルマシン２０６Ａ−
２０６Ｎに関し予測通路を計算して、モービルマシン２
０６Ａ−２０６Ｎのいずれかが、第１のモービルマシン
１０２と衝突するであろうときに障害物４０２に接近す
るかどうかを判定する。
【００２３】次いで、制御は、第１の判定ブロック１１
１４に進む。第１のモービルマシン１０２と残りのモー
ビルマシン２０６Ａ−２０６Ｎとの間に衝突の可能性が
ない場合には、制御は図９の第５制御ブロック９３０に
進み、モービルマシン１０２は障害物４０２周囲の代替
通路のプランを立てる。第１のモービルマシン１０２と
残りのモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎとの間に衝突
の可能性が存在する場合には、第３及び第４の制御ブロ
ック１１１６、１１１８に図示するように、モービルマ
シン１０２は、車両群マネージャ２０に通知し、速度を
減速する。第２の判定ブロック１１２０において、モー
ビルマシン１０２の減速により、モービルマシン１０２
が別のモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのいずれか一
つとの衝突を回避できることになる場合には、制御は、
再び図９における第５の制御ブロック９３０に進む。
１４に進む。第１のモービルマシン１０２と残りのモー
ビルマシン２０６Ａ−２０６Ｎとの間に衝突の可能性が
ない場合には、制御は図９の第５制御ブロック９３０に
進み、モービルマシン１０２は障害物４０２周囲の代替
通路のプランを立てる。第１のモービルマシン１０２と
残りのモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎとの間に衝突
の可能性が存在する場合には、第３及び第４の制御ブロ
ック１１１６、１１１８に図示するように、モービルマ
シン１０２は、車両群マネージャ２０に通知し、速度を
減速する。第２の判定ブロック１１２０において、モー
ビルマシン１０２の減速により、モービルマシン１０２
が別のモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのいずれか一
つとの衝突を回避できることになる場合には、制御は、
再び図９における第５の制御ブロック９３０に進む。
【００２４】第２の判定ブロック１１２０において、モ
ービルマシン１０２が速度が減速された後、衝突の可能
性が依然として存在することが判断された場合、モービ
ルマシン１０２は衝突の可能性が解除されるまで動きを
停止している。次いで、制御は、第１の制御ブロック１
１１０に戻り、この過程が反復される。図１０を再び参
照すると、第１の判定ブロック１０１８において、代替
通路において障害物が検出されると、制御は図１１の第
３の制御ブロック１１１６に進み、モービルマシン１０
２は車両群マネージャジャ２０２に通知して、第４の制
御ブロック１１１８において減速し、代替通路における
障害物を回避するようになっている。図１２を参照する
と、本発明の更なる態様を表すフローチャートが図示さ
れている。
ービルマシン１０２が速度が減速された後、衝突の可能
性が依然として存在することが判断された場合、モービ
ルマシン１０２は衝突の可能性が解除されるまで動きを
停止している。次いで、制御は、第１の制御ブロック１
１１０に戻り、この過程が反復される。図１０を再び参
照すると、第１の判定ブロック１０１８において、代替
通路において障害物が検出されると、制御は図１１の第
３の制御ブロック１１１６に進み、モービルマシン１０
２は車両群マネージャジャ２０２に通知して、第４の制
御ブロック１１１８において減速し、代替通路における
障害物を回避するようになっている。図１２を参照する
と、本発明の更なる態様を表すフローチャートが図示さ
れている。
【００２５】第１の制御ブロック１２１０において、車
両群マネージャ２０２は第１のモービルマシン１０２か
ら、障害物４０２の位置と提案された代替通路を表す信
号を受信する。第２の制御ブロック１２１２において、
車両群マネージャ２０２は、残りのモービルマシン２０
６Ａ−２０６Ｎに信号を送信し、各モービルマシン２０
６Ａ−２０６Ｎの位置、ヘッディング、及び速度に関す
る情報を要求する。モービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎ
から要求された情報を受信すると、制御は第３の制御ブ
ロック１２１４に進み、車両群マネージャ２０２は、残
りのモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎ各々の予測通路
を計算する。第４の制御ブロック１２１６において、モ
ービルマシン１０２が代替通路を進行している間、第１
のモービルマシン１０２の提案された代替通路にモービ
ルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのいずれかが接近するかど
うかを判断するように、予測通路が分析される。
両群マネージャ２０２は第１のモービルマシン１０２か
ら、障害物４０２の位置と提案された代替通路を表す信
号を受信する。第２の制御ブロック１２１２において、
車両群マネージャ２０２は、残りのモービルマシン２０
６Ａ−２０６Ｎに信号を送信し、各モービルマシン２０
６Ａ−２０６Ｎの位置、ヘッディング、及び速度に関す
る情報を要求する。モービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎ
から要求された情報を受信すると、制御は第３の制御ブ
ロック１２１４に進み、車両群マネージャ２０２は、残
りのモービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎ各々の予測通路
を計算する。第４の制御ブロック１２１６において、モ
ービルマシン１０２が代替通路を進行している間、第１
のモービルマシン１０２の提案された代替通路にモービ
ルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのいずれかが接近するかど
うかを判断するように、予測通路が分析される。
【００２６】第１の判定ブロック１２１８において、モ
ービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのいずれも代替通路に
接近していない場合には、制御は第５の制御ブロック１
２２０に進む。第５の制御ブロック１２２０において、
車両群マネージャは、信号を第１のモービルマシンに送
信し、モービルマシン１０２が代替通路を通ることがで
きるようにする。第１の判定ブロック１２１８におい
て、第１のモービルマシン１０２が代替通路に接近しつ
つあるときに少なくとも一つのモービルマシン２０６Ａ
−２０６Ｎが代替通路に接近しつつあることが判断され
ると、制御は、第６の制御ブロック１２２２進む。第６
の制御ブロック１２２２において、車両群マネージャ２
０２は、代替通路に接近する各モービルマシン１０２、
２０６Ａ−２０６Ｎの優先レベルを割り当てる。優先レ
ベルは、要因の数に基づく。例えば、からのモービルマ
シンは整列して待機しなければならず、積載物を牽引す
るモービルマシンが右に積載物を投棄できるということ
を、車両群マネージャ２０２が判断した場合には、積載
物を牽引しているモービルマシンは、作業現場に戻ろう
としている空のモービルマシンより高い優先権が与えら
れていればよい。別の例として、整備機械が、立ち往生
したり交通の妨げとなっている他の積載牽引マシンに向
かって進行しているような場合には、この整備機械に、
積載牽引マシンより高い優先権を与えてもよい。
ービルマシン２０６Ａ−２０６Ｎのいずれも代替通路に
接近していない場合には、制御は第５の制御ブロック１
２２０に進む。第５の制御ブロック１２２０において、
車両群マネージャは、信号を第１のモービルマシンに送
信し、モービルマシン１０２が代替通路を通ることがで
きるようにする。第１の判定ブロック１２１８におい
て、第１のモービルマシン１０２が代替通路に接近しつ
つあるときに少なくとも一つのモービルマシン２０６Ａ
−２０６Ｎが代替通路に接近しつつあることが判断され
ると、制御は、第６の制御ブロック１２２２進む。第６
の制御ブロック１２２２において、車両群マネージャ２
０２は、代替通路に接近する各モービルマシン１０２、
２０６Ａ−２０６Ｎの優先レベルを割り当てる。優先レ
ベルは、要因の数に基づく。例えば、からのモービルマ
シンは整列して待機しなければならず、積載物を牽引す
るモービルマシンが右に積載物を投棄できるということ
を、車両群マネージャ２０２が判断した場合には、積載
物を牽引しているモービルマシンは、作業現場に戻ろう
としている空のモービルマシンより高い優先権が与えら
れていればよい。別の例として、整備機械が、立ち往生
したり交通の妨げとなっている他の積載牽引マシンに向
かって進行しているような場合には、この整備機械に、
積載牽引マシンより高い優先権を与えてもよい。
【００２７】モービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６
Ｎに優先レベルが割り当てられた後に、最高の優先権を
有するモービルマシンが代替通路を最初に通り、これに
モービルマシンが優先権が低い順に続く。第５か、第６
の制御ブロック１２２０、１２２２のいずれかからの制
御が第７の制御ブロック１２２４に進み、車両群マネー
ジャ２０２が信号を、この車両群の各モービルマシンに
送信し、検出された障害物４０２の場所と代替通路を表
す。これに応答して、各モービルマシン１０２、２０６
Ａ−２０６Ｎが、次の指示を受け取るまで通常の作動手
段の一部として代替通路を進行する。第８の制御ブロッ
ク１２２６において、車両群マネージャ２０２は、メン
テナンスステーション２０８に通知し、障害物４０２の
場所を表す。メンテナンスステーション２０８は、障害
物４０２を取除くためにメンテナンス要員を障害物４０
２の場所に派遣する。障害物４０２が取除かれた後に、
車両群マネージャ２０２は通知を受け、続いて、車両群
のモービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎに、モー
ビルマシンとの通路があき、利用できることを知らせ
る。
Ｎに優先レベルが割り当てられた後に、最高の優先権を
有するモービルマシンが代替通路を最初に通り、これに
モービルマシンが優先権が低い順に続く。第５か、第６
の制御ブロック１２２０、１２２２のいずれかからの制
御が第７の制御ブロック１２２４に進み、車両群マネー
ジャ２０２が信号を、この車両群の各モービルマシンに
送信し、検出された障害物４０２の場所と代替通路を表
す。これに応答して、各モービルマシン１０２、２０６
Ａ−２０６Ｎが、次の指示を受け取るまで通常の作動手
段の一部として代替通路を進行する。第８の制御ブロッ
ク１２２６において、車両群マネージャ２０２は、メン
テナンスステーション２０８に通知し、障害物４０２の
場所を表す。メンテナンスステーション２０８は、障害
物４０２を取除くためにメンテナンス要員を障害物４０
２の場所に派遣する。障害物４０２が取除かれた後に、
車両群マネージャ２０２は通知を受け、続いて、車両群
のモービルマシン１０２、２０６Ａ−２０６Ｎに、モー
ビルマシンとの通路があき、利用できることを知らせ
る。
【００２８】本発明の用途の１例において、一群のオフ
ロード鉱山トラックが作業現場にわたり道路上を進行
し、資材の積載物を牽引し、別の仕事を実行する。鉱山
場所は一般的に苛酷な環境にあり、鉱山場所における道
路は、鉱山領域が変更するという性質のために、常時変
わりつつある。極めて頻繁に、鉱山用の道路上に障害物
が入るという状況が発生する。例えば、岩と丸石が山の
斜面から道路に向かって転がってきたり滑ってきて、資
材がトラックからこぼれ落ち、トラックが破断し、道路
をふさぐことになる。これらのトラックの運転者は、常
時障害物のために道路を監視し、必要に応じて障害物周
囲で停止したり運転するかのいずれかにより、応答す
る。しかし、自律式トラックが、これらの過酷で疲労す
るような環境から人間を必要としないようにするために
開発された。このために、いくつかの手段が、障害物の
ために道路を監視し、自律した手段で適切に応答するの
に必要とされる。本発明は、もし可能であるなら、滑ら
かで有効な操作を維持しながら、障害物を監視し、障害
物周囲で代替通路のプランを立てるようにする、自律し
た鉱山車両群を提供する。
ロード鉱山トラックが作業現場にわたり道路上を進行
し、資材の積載物を牽引し、別の仕事を実行する。鉱山
場所は一般的に苛酷な環境にあり、鉱山場所における道
路は、鉱山領域が変更するという性質のために、常時変
わりつつある。極めて頻繁に、鉱山用の道路上に障害物
が入るという状況が発生する。例えば、岩と丸石が山の
斜面から道路に向かって転がってきたり滑ってきて、資
材がトラックからこぼれ落ち、トラックが破断し、道路
をふさぐことになる。これらのトラックの運転者は、常
時障害物のために道路を監視し、必要に応じて障害物周
囲で停止したり運転するかのいずれかにより、応答す
る。しかし、自律式トラックが、これらの過酷で疲労す
るような環境から人間を必要としないようにするために
開発された。このために、いくつかの手段が、障害物の
ために道路を監視し、自律した手段で適切に応答するの
に必要とされる。本発明は、もし可能であるなら、滑ら
かで有効な操作を維持しながら、障害物を監視し、障害
物周囲で代替通路のプランを立てるようにする、自律し
た鉱山車両群を提供する。
【００２９】本発明の別の態様、目的および利点は、図
面、詳細な説明および請求の範囲を研究することにより
得ることができる。
面、詳細な説明および請求の範囲を研究することにより
得ることができる。
【図１】 オフロード鉱山用トラックとして図示されて
いるモービルマシンの該略図である。
いるモービルマシンの該略図である。
【図２】 作業現場における一群のモービルマシンを表
すブロック線図である。
すブロック線図である。
【図３】 モービルマシンの自律システムのブロック線
図である。
図である。
【図４】 モービルマシンが通路上の障害物に接近しつ
つあるこことを表す概略図である。
つあるこことを表す概略図である。
【図５】 障害物周囲で最初の代替通路のプランを立て
るモービルマシンの該略図である。
るモービルマシンの該略図である。
【図６】 障害物周囲を進行するモービルマシンの該略
図である。
図である。
【図７】 障害物周囲の代替通路を終えるモービルマシ
ンの該略図である。
ンの該略図である。
【図８】 障害物周囲で代替通路のプランを立てるモー
ビルマシンの１態様を表すフローチャート図である。
ビルマシンの１態様を表すフローチャート図である。
【図９】 障害物周囲で代替通路のプランを立てるモー
ビルマシンをさらに表すフローチャート図である。
ビルマシンをさらに表すフローチャート図である。
【図１０】障害物周囲で代替通路を通行するモービルマ
シンを表すフローチャート図である。
シンを表すフローチャート図である。
【図１１】複数のモービルマシンが障害物周囲の代替通
路を進行することを表すフローチャート図である。
路を進行することを表すフローチャート図である。
【図１２】車両群マネージャが、複数のモービルマシン
が障害物周囲の代替通路を進行するように制御すること
を表すフローチャート図である。
が障害物周囲の代替通路を進行するように制御すること
を表すフローチャート図である。
１０２ モービルマシン １０４ 通路 ２００ 作業現場 ２０２ 車両群マネージャ ２０６Ａ−２０６Ｎ モービルマシン ２０８ メンテナンスステーション ３０２ 制御システム ３０４ 障害物検出システム ３０６ 位置判定システム ３０８ 通路プラナー ３１０ 通信システム ４０２ 障害物 ４０４ 境界 ５０２ 入口点 ５０４ 中間点 ５０６、６０６ 代替通路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 カール エイ ケムナー アメリカ合衆国 イリノイ州 61614 ピ オーリア ハイツ ノース プロスペクト ロード 5121
Claims (21)
- 【請求項１】 複数のモービルマシンと車両群マネージ
ャとを含む作業場所においてモービルマシンによる障害
物の検出に応答して代替通路のプランを立てるための方
法であって、 前記モービルマシンの主要通路内における障害物の存在
と場所を判断し、 前記障害物周囲に代替通路を求め、 前記障害物の場所と前記代替通路を有する信号を前記車
両群マネージャに送信し、 前記代替通路を通らせる、 段階からなる方法。 - 【請求項２】 前記モービルマシンが前記代替通路を進
行すると同時に障害物を走査する段階を含むことを特徴
とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 代替通路を求めることは、前記障害物の
右側か左側のいずれか一方の周囲に、通路を求める段階
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】 代替通路を求める段階は、いかなる代替
通路も前記障害物の前記右側周囲に利用できないことに
応答して、前記障害物の前記左側周囲に通路を求める段
階を含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 代替通路を求める段階は、いかなる代替
通路も前記障害物の前記右側と左側周囲に利用できない
ことに応答して、前記モービルマシンの動作を停止さ
せ、信号を前記車両群マネージャに送信する段階を含む
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。 - 【請求項６】 前記代替通路は、前記モービルマシンの
幅と、前記障害物から前記モービルマシンまでの所定の
最小距離の幅との関数として求められることを特徴とす
る請求項１に記載の方法。 - 【請求項７】 前記代替通路は、前記障害物から第２の
障害物までの間で求められることを特徴とする請求項６
に記載の方法。 - 【請求項８】 前記第２の障害物は、前記通路において
検出された障害物と該通路の縁のいずれか一方であるこ
とを特徴とする請求項７に記載の方法。 - 【請求項９】 前記障害物は前側部と後側部を有してお
り、前記前側部は、前記モービルマシンが前記障害物に
接近すると前記モービルマシンに最も近接した側部であ
り、前記後側部は、前記モービルマシンが前記障害物に
接近すると前記モービルマシンから最も離れた側部であ
り、代替通路を求める前記段階は、 前記障害物の前記前側部に接近し、 前記障害物のほぼ中ほどに中間点を求め、 該中間地点までの通路のプランを立て、 前記障害物の前記後側近くに前記元の通路上の地点を求
め、 前記元の通路上の前記地点までの通路のプランを立て
る、 段階を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項１０】他のモービルマシンのいずれもが前記代
替通路に接近していないことを表す信号を前記車両群マ
ネージャから受信することに応答して、前記代替通路を
通ることを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項１１】複数のモービルマシンと車両群マネージ
ャとを含む作業場所においてモービルマシンにより障害
物の検出に応答して代替通路のプランを立てるための装
置であって、 前記モービルマシン上に配置された障害物検出システム
と、 前記モービルマシン上に配置された位置判定システム
と、 前記モービルマシン上に配置された通路プラナーと、 前記モービルマシン上に配置された通信システムと、 前記障害物検出システムから、障害物の存在を表す信号
を受信し、前記位置判定システムから、前記障害物の前
記場所を表す信号を受信し、前記通路プラナーから前記
障害物周囲に提案された代替通路を表す信号を受信し、
前記車両群マネージャに、前記障害物の前記場所と前記
代替通路を表す信号を送信し、前記モービルマシンが前
記代替通路を通ることを制御するようになっている、前
記モービルマシン上に配置された制御システムと、 が設けられた装置。 - 【請求項１２】前記障害物検出システムは、障害物を検
出するための少なくとも一つのセンサーを含むことを特
徴とする請求項１１に記載の装置。 - 【請求項１３】前記位置判定システムは、衛星位置決め
システム及び慣性位置決めシステムの少なくとも一つを
含むことを特徴とする請求項１１に記載の装置。 - 【請求項１４】一群のモービルマシンが作業場所を進行
している間、該一群のモービルマシンを制御する方法で
あって、 障害物の場所及び該障害物周囲に提案された代替通路と
を表す信号を第１のモービルマシンから受信し、 前記提案された代替通路に接近する別のモービルマシン
の存在を判断し、 前記第１のモービルマシンに信号を送信し、前記他のモ
ービルマシンのいずれもが前記提案された代替通路に接
近していないという判断に応答して、前記モービルマシ
ンが前記提案された代替通路を通ることができるように
する、 段階を含む方法。 - 【請求項１５】他のモービルマシンの存在を求める段階
は、 位置、ヘッディング及び速度情報を要求する信号を前記
作業現場における各モービルマシンに送信し、 該要求された情報を受け取ることに応じて、各モービル
マシンが通る通路を予測し、 該予測された通路の関数として、前記代替通路近くで、
モービルマシンの存在を判断する、 段階を含むことを特徴とする請求項１４に記載の方法。 - 【請求項１６】前記代替通路に接近する各モービルマシ
ンに優先レベルを割り当てる段階を含むことを特徴とす
る請求項１５に記載の方法。 - 【請求項１７】高レベルの優先権を備えたモービルマシ
ンが、低レベルの優先権を有するモービルマシンの前
に、前記代替通路を通ることができるようにする段階を
含むことを特徴とする請求項１６に記載の方法。 - 【請求項１８】前記代替通路を有する信号を前記作業場
所において各モービルマシンに送信する段階を含むこと
を特徴とする請求項１４に記載の方法。 - 【請求項１９】通路上に障害物が検出されたことをメン
テナンスステーションに通知する段階を含むことを特徴
とする請求項１４に記載の方法。 - 【請求項２０】メンテナンスステーションに通知する段
階は、前記障害物の前記場所を有する信号を送信する段
階を含むことを特徴とする請求項１９に記載の方法。 - 【請求項２１】前記障害物が取除かれたことに応答し
て、前記作業場所における各モービルマシンに信号を送
信する段階を含むことを特徴とする請求項１９に記載の
方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/987,007 US6064926A (en) | 1997-12-08 | 1997-12-08 | Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle |
| US08/987007 | 1997-12-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11242520A true JPH11242520A (ja) | 1999-09-07 |
Family
ID=25532982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10347388A Pending JPH11242520A (ja) | 1997-12-08 | 1998-12-07 | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6064926A (ja) |
| JP (1) | JPH11242520A (ja) |
| AU (1) | AU750722B2 (ja) |
| DE (1) | DE19856610A1 (ja) |
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