JPH03113516A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPH03113516A JPH03113516A JP1250987A JP25098789A JPH03113516A JP H03113516 A JPH03113516 A JP H03113516A JP 1250987 A JP1250987 A JP 1250987A JP 25098789 A JP25098789 A JP 25098789A JP H03113516 A JPH03113516 A JP H03113516A
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- JP
- Japan
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- carrier
- obstacle
- guided vehicle
- automatic guided
- traveling course
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬
送車が走行経路を遮断された時の復旧制御に関するもの
である。
送車が走行経路を遮断された時の復旧制御に関するもの
である。
従来、無人搬送車が走行経路を障害物で遮断された場合
に、無人搬送車はエラー警報を出し、その警報に基づい
たオペレータによる復旧作業が終了するまで停止したま
まであった。
に、無人搬送車はエラー警報を出し、その警報に基づい
たオペレータによる復旧作業が終了するまで停止したま
まであった。
ここで、障害物の検出は、例えば特開昭６２−２４２２
０６号公報に示されるように、搬送車本体の各側面に発
信器と受信器を設け、受信器における受信の遮断によっ
て障害物を検出するようになされている。
０６号公報に示されるように、搬送車本体の各側面に発
信器と受信器を設け、受信器における受信の遮断によっ
て障害物を検出するようになされている。
従来の無人搬送車の制御装置は、上述したように、無人
搬送車が障害物により走行経路を遮断された場合、無人
搬送車は、上位に対しエラー報告せず停止したままだっ
たので、人が搬送車のエラー発生を見つけエラー発生場
所まで行き、走行経路から障害物を取り除き、上位から
再経路を生成してもらい搬送作業をする必要があった。
搬送車が障害物により走行経路を遮断された場合、無人
搬送車は、上位に対しエラー報告せず停止したままだっ
たので、人が搬送車のエラー発生を見つけエラー発生場
所まで行き、走行経路から障害物を取り除き、上位から
再経路を生成してもらい搬送作業をする必要があった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、無人搬送車が障害物で走行経路を遮断され
た場合に、人の介入無しで障害物を迂回し搬送作業に支
障をきたさずに無人搬送車の運用効率を高くできる無人
搬送車の制御装置を提供することを目的とする。
れたもので、無人搬送車が障害物で走行経路を遮断され
た場合に、人の介入無しで障害物を迂回し搬送作業に支
障をきたさずに無人搬送車の運用効率を高くできる無人
搬送車の制御装置を提供することを目的とする。
この発明に係る無人搬送車の制御装置は、上位の搬送コ
ントローラとの通信手段を有する無人搬送車において、
走行経路上の障害物の有無を検出し上位に報告する手段
と最寄りの停止位置又は元の停止位置まで戻る手段を有
する無人搬送車と、無人搬送車からの報告により障害物
を回避した迂回路を生成する手段を有する搬送コントロ
ーラを備えたものである。
ントローラとの通信手段を有する無人搬送車において、
走行経路上の障害物の有無を検出し上位に報告する手段
と最寄りの停止位置又は元の停止位置まで戻る手段を有
する無人搬送車と、無人搬送車からの報告により障害物
を回避した迂回路を生成する手段を有する搬送コントロ
ーラを備えたものである。
この発明において、無人搬送車は、走行経路上の障害物
の有無を上位に報告し、これを受ける搬送コントローラ
は、新たに障害物を迂回した走行経路を搬送車に指示す
る。
の有無を上位に報告し、これを受ける搬送コントローラ
は、新たに障害物を迂回した走行経路を搬送車に指示す
る。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図は無人搬送車の制御装置を示す構成図で、無人搬
送車（７）を搬送制御する上位の搬送コントローラ（１
） には、メインＣＰＩＩ （２） 、ＲＯＭ（３）
、ＲＡＭ （４）及び通信インタフェース（５）を備え
、通信回線（６）を介して無人搬送車（７）と通信可能
になされており、無人搬送車（７）に対して搬送命令を
伝達する。
送車（７）を搬送制御する上位の搬送コントローラ（１
） には、メインＣＰＩＩ （２） 、ＲＯＭ（３）
、ＲＡＭ （４）及び通信インタフェース（５）を備え
、通信回線（６）を介して無人搬送車（７）と通信可能
になされており、無人搬送車（７）に対して搬送命令を
伝達する。
また、無人搬送車（７）には図示しない障害物検知手段
と通信手段が備えられて、搬送経路上の障害物を検知し
た時には通信手段により通信回線（６）を介して上位の
搬送コントローラ（１）にこれを報告するようになされ
ている。
と通信手段が備えられて、搬送経路上の障害物を検知し
た時には通信手段により通信回線（６）を介して上位の
搬送コントローラ（１）にこれを報告するようになされ
ている。
すなわち、上記構成の無人搬送車の制御装置は、搬送途
中に障害物があった時に、搬送車（７）は障害物を検知
し、搬送コントローラ（１）にエラー報告し、最寄り又
は元のステーションに戻り、再度、搬送コントローラ（
１）からの迂回経路の指示を通信インタフェース（５）
、通信回線（６）を介して人の介在無しで伝達できるよ
うになされている。
中に障害物があった時に、搬送車（７）は障害物を検知
し、搬送コントローラ（１）にエラー報告し、最寄り又
は元のステーションに戻り、再度、搬送コントローラ（
１）からの迂回経路の指示を通信インタフェース（５）
、通信回線（６）を介して人の介在無しで伝達できるよ
うになされている。
第２図は、無人搬送車（７）からの障害物発生エラー報
告を受信してからの搬送コントローラ（１）の制御を説
明するフローチャートで、搬送コントローラ（１）は、
搬送車（７）からの障害物発生エラー報告を受信したら
、障害物エラー発生タイマー（１） をセットしくＳｌ
）、搬送車（７）からの障害物が一定時間内に取り除か
れたかをステップ５２〜Ｓ４で判断し、取り除かれてい
たらタイマリセットをしく５１０） 、通常の搬送待ち
状態になる。
告を受信してからの搬送コントローラ（１）の制御を説
明するフローチャートで、搬送コントローラ（１）は、
搬送車（７）からの障害物発生エラー報告を受信したら
、障害物エラー発生タイマー（１） をセットしくＳｌ
）、搬送車（７）からの障害物が一定時間内に取り除か
れたかをステップ５２〜Ｓ４で判断し、取り除かれてい
たらタイマリセットをしく５１０） 、通常の搬送待ち
状態になる。
障害物が取り除かれなかった場合は、搬送車（７）を最
寄り又は搬送開始位置まで戻しくＳ５．Ｓ８）、タイマ
リセットをしくＳ７）、リターン目的地到着確認（Ｓ８
）後、新しい迂回経路生滅をしくＳ９）、搬送車（７）
に再度搬送経路を指示を出すことにより搬送車（７）
を制御させる。
寄り又は搬送開始位置まで戻しくＳ５．Ｓ８）、タイマ
リセットをしくＳ７）、リターン目的地到着確認（Ｓ８
）後、新しい迂回経路生滅をしくＳ９）、搬送車（７）
に再度搬送経路を指示を出すことにより搬送車（７）
を制御させる。
なお、上記実施例において、現在の搬送車の制御装置で
は、搬送車に自分の走行してきた停止位置、経路を記憶
する手段と、それの経路を逆に戻る手段を有することに
より、元の停止位置、最寄りの停止位置に戻り障害物の
有無を上位計算機に報告し迂回経路指示をもらえるが、
例えば特公昭６１−１６１５２２号のように搬送車の経
路上の障害物の有無を直ちに報告し、上位はすぐに障害
物を迂回した経路情報を与えることができる。
は、搬送車に自分の走行してきた停止位置、経路を記憶
する手段と、それの経路を逆に戻る手段を有することに
より、元の停止位置、最寄りの停止位置に戻り障害物の
有無を上位計算機に報告し迂回経路指示をもらえるが、
例えば特公昭６１−１６１５２２号のように搬送車の経
路上の障害物の有無を直ちに報告し、上位はすぐに障害
物を迂回した経路情報を与えることができる。
以上のように、この発明によれば、無人搬送車が障害物
により走行経路を断たれた場合に、再度、障害物を迂回
した新しい経路を生成でき、搬送車が止まることなく、
人の介在なしに運行が円滑に行ない得る。
により走行経路を断たれた場合に、再度、障害物を迂回
した新しい経路を生成でき、搬送車が止まることなく、
人の介在なしに運行が円滑に行ない得る。
第１図は無人搬送車の制御装置を示すシステム構成図、
第２図は無人搬送車からの障害物発生エラー報告時の搬
送コントローラによる制御フローチャートである。 （１）は搬送コントローラ、（７）は無人搬送車。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
第２図は無人搬送車からの障害物発生エラー報告時の搬
送コントローラによる制御フローチャートである。 （１）は搬送コントローラ、（７）は無人搬送車。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 上位の搬送コントローラとの通信手段を有する無人搬送
車において、走行経路上の障害物の有無を検出し上位に
報告する手段と最寄りの停止位置又は元の停止位置まで
戻る手段を有する無人搬送車と、無人搬送車からの報告
により障害物を回避した迂回路を生成する手段を有する
搬送コントローラを備えた無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1250987A JPH03113516A (ja) | 1989-09-27 | 1989-09-27 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1250987A JPH03113516A (ja) | 1989-09-27 | 1989-09-27 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03113516A true JPH03113516A (ja) | 1991-05-14 |
Family
ID=17215984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1250987A Pending JPH03113516A (ja) | 1989-09-27 | 1989-09-27 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03113516A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03282711A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボットシステム |
| JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
| US7336239B2 (en) | 2002-10-15 | 2008-02-26 | Hitachi, Ltd. | Small multi-mode antenna and RF module using the same |
| JP2008131253A (ja) * | 2006-11-20 | 2008-06-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両用スロットアンテナ |
| JP2010531485A (ja) * | 2007-06-05 | 2010-09-24 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 自己移動ロボット制御システム及び方法 |
| US7843397B2 (en) | 2003-07-24 | 2010-11-30 | Epcos Ag | Tuning improvements in “inverted-L” planar antennas |
| US8200302B2 (en) | 2007-10-02 | 2012-06-12 | Panasonic Corporation | Mobile wireless communication apparatus having a plurality of antenna elements |
| JP2016045599A (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-04 | 株式会社東芝 | 自律走行体装置 |
-
1989
- 1989-09-27 JP JP1250987A patent/JPH03113516A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03282711A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボットシステム |
| JPH11242520A (ja) * | 1997-12-08 | 1999-09-07 | Caterpillar Inc | 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置 |
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| JP2010531485A (ja) * | 2007-06-05 | 2010-09-24 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 自己移動ロボット制御システム及び方法 |
| US8483875B2 (en) | 2007-06-05 | 2013-07-09 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | System as well as a method for controlling a self moving robot |
| US8200302B2 (en) | 2007-10-02 | 2012-06-12 | Panasonic Corporation | Mobile wireless communication apparatus having a plurality of antenna elements |
| JP2016045599A (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-04 | 株式会社東芝 | 自律走行体装置 |
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