CN114179078A - 一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质，方法包括：获取当前机器人自身的运行信息；接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息；根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制。本申请公开的上述技术方案，通过近距离通信方式实现机器人之间的多机自主协同和控制，从而降低对公网的依赖性，且提高机器人运行控制的可靠性，降低对机器人任务执行的影响，提高机器人任务执行的稳定性和效率。

Description

一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质。

背景技术

目前，一些机器人厂家利用云平台对多机器人整体进行控制，相关机器人的运行数据在云平台进行监控和调度，在很大程度上提升了整个机器人系统的效率和智能化程度。但是，通过云平台对机器人进行多机协同控制的方式对公网的依赖性太强，一旦网络通讯出现故障或者场地无网络信号等，则云平台就无法对机器人进行控制。

因此，如何降低机器人控制对公网的依赖性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质，用于降低机器人控制对公网的依赖性。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种机器人控制方法，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：

获取所述当前机器人自身的运行信息；

接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；

根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。

优选的，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：

根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，确定所述当前机器人与所述其他机器人之间的当前距离；

若所述当前距离小于第一阈值，则停止运行，且若所述当前机器人的优先级高于所述其他机器人的优先级，则根据所述其他机器人的位置坐标在所述地图中增加虚拟障碍标记，并根据所述虚拟障碍标记计算新的运行轨迹，且按照所述新的运行轨迹先于所述其他机器人进行运行；若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则在所述其他机器人先于所述当前机器人进行运行且确定与所述其他机器人的距离大于第二阈值后，按照所述当前机器人原有运行轨迹继续运行；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。

优选的，还包括：

若所述当前距离大于所述第一阈值小于第三阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人是否会发生碰撞，若会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则停止运行，若不会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度；

若所述当前距离大于第三阈值小于所述第二阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人之间的第一距离是否小于所述第三阈值，若所述第一距离小于所述第三阈值，则进行预警，且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度。

优选的，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：

若运行到窄道区域且通过所述其他机器人的运行信息确定所述窄道区域内无所述其他机器人，则通过所述窄道区域，并将自身的窄道状态标记为进行中，且在通过所述窄道区域后将自身的窄道状态清零；

若运行到窄道区域且通过所述其他机器人的运行信息确定所述窄道区域内有所述其他机器人，则按照所述当前机器人自身优先级排入等待队列中。

优选的，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：

根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，计算所述当前机器人与所述其他机器人的当前距离；

根据所述当前机器人与所述其他机器人通讯的信号强度，计算所述当前机器人与所述其他机器人的第二距离；

判断所述当前距离与所述第二距离的距离偏差是否超过第四阈值，若是，则进行重新定位。

优选的，还包括：

若连续重新定位预设次数均无法恢复定位，则停止运行，并停止正在执行的任务。

优选的，还包括：

若确定所述其他机器人发生故障，则发出提示。

一种机器人控制装置，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：

获取模块，用于获取所述当前机器人自身的运行信息；

接收模块，用于接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；

控制模块，用于根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。

一种机器人控制系统，包括存储器、处理器、近距离通信组件，其中：

所述近距离通信组件，用于接收所述当前机器人自身的运行信息并发送至所述处理器；接收近距离通信范围内的其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息，且将所述其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息发送至所述处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的机器人控制方法的步骤。

一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的机器人控制方法的步骤。

本申请提供了一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质，其中，该方法包括：获取当前机器人自身的运行信息；接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息；根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制。

本申请公开的上述技术方案，获取当前机器人自身的运行信息，并接收近距离通信范围内的其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息，且根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息来对当前机器人自身的运行进行控制，以通过近距离通信方式实现机器人之间的多机自主协同和控制，从而降低对公网的依赖性，且提高机器人运行控制的可靠性，降低对机器人任务执行的影响，提高机器人任务执行的稳定性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于降低机器人控制对公网的依赖性。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，本申请实施例提供的一种机器人控制方法，应用于多机器人系统中的当前机器人，可以包括：

S11：获取当前机器人自身的运行信息。

在本申请中，多机器人系统中的每个机器人均可以作为当前机器人，以实现机器人控制方法。

当前机器人可以借助导航系统等获取当前机器人自身的运行信息，以便于结合当前机器人自身的运行信息来对当前机器人自身的运行进行控制。其中，这里提及的运行信息可以包括当前机器人自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人的运行速度、任务等级及任务ID、自身ID、当前机器人自身的优先级(任务等级越高，优先级越高)、窄道状态等，其中，当前机器人自身的优先级也可以在获取任务等级后根据任务等级进行确定(例如任务等级越高，优先级越高)。

另外，当前机器人在获取其自身的运行信息之后，可以将自身的运行信息通过近距离通信技术发送至近距离通信范围内的其他机器人，以便于其他机器人可以结合当前机器人的运行信息来对其他机器人自身的运行进行控制。其中，这里提及的近距离通信技术具体可以为Lora、蓝牙、wifi等，其中，Lora的通信方式是一种性价比高且多信道的通信方式，典型应用可以支持16个信道，广电信道则支持80个信道，在一般场合下足够支撑多机器人协同工作的需求。

需要说明的是，多机器人系统中的机器人在根据通信规则相互之间建立通信时，通信规则可以采用混乱的方式，机器人在同一时刻既可以作为与A机器人通讯的主，也可以作为与B机器人通讯的从，其中，主从的判别可以根据机器人自身ID和任务等级进行定义，且在建立通信之后，机器人则会根据通信协议进行运行信息的发送。其中，在采用混乱的方式进行通信时，每两个机器人之间有专门的通道进行通信，且这些通道相互独立，并不会互通，以提高通信的可靠性。

S12：接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息。

当前机器人除了获取当前机器人自身的运行信息外，还可以接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息，也即处于当前机器人近距离通信范围内的其他机器人可以获取其他机器人自身的运行信息，并将其他机器人自身的运行信息利用近距离通信技术发送至近距离通信范围的机器人。

需要说明的是，本申请对步骤S11和步骤S12之间的先后顺序并不做限定，二者可以同时执行，也可以一前一后进行执行。另外，多机器人系统中的各机器人均可以定时获取自身的运行信息并发送至近距离通信范围内的其他机器人中，也即当前机器人可以定时获取其自身的运行信息，并定时接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息，以便于能够降低通信压力同时能够使当前机器人及时根据自身的运行信息及其他机器人的运行信息来对当前机器人自身的运行进行控制。当然，机器人系统中的各机器人也可以实时获取自身的运行信息。

S13：根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制。

当前机器人在获取其自身的运行信息及接收到近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息之后，可以根据当前机器人自身的运行信息以及所接收到的其他机器人自身的运行信息来对当前机器人自身的运行进行控制，以实现当前机器人基于多机器人的运行信息进行自主协同控制，而无需必须通过公网连接到云平台而进行多机协同控制，因此，则可以降低对公网的依赖度，并提高机器人运行的可靠性和任务执行的稳定性。

需要说明的是，本申请可以在检测到与云平台的连接出现异常或者公网的网络信号比较差等情况出现时，由多机器人系统中的各机器人启动机器人控制方法而进行协同控制，也即本申请所提供的机器人控制方法可以对云平台调度系统起到补充的作用，以使得在与云平台的连接出现异常时，多机器人系统可以自主协同控制而进行正常运行和任务执行。当然，也可以不再需要云平台的介入，而直接利用本申请的机器人控制方法实现多机器人系统中各机器人的正常运行和任务执行。

本申请公开的上述技术方案，获取当前机器人自身的运行信息，并接收近距离通信范围内的其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息，且根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息来对当前机器人自身的运行进行控制，以通过近距离通信方式实现机器人之间的多机自主协同和控制，从而降低对公网的依赖性，且提高机器人运行控制的可靠性，降低对机器人任务执行的影响，提高机器人任务执行的稳定性和效率。

本申请实施例提供的一种机器人控制方法，根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制，可以包括：

根据当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，确定当前机器人与其他机器人之间的当前距离；

若当前距离小于第一阈值，则停止运行，且若当前机器人的优先级高于其他机器人的优先级，则根据其他机器人的位置坐标在地图中增加虚拟障碍标记，并根据虚拟障碍标记计算新的运行轨迹，且按照新的运行轨迹先于其他机器人进行运行；若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则在其他机器人先于当前机器人进行运行且确定与其他机器人的距离大于第二阈值后，按照当前机器人原有运行轨迹继续运行；其中，第二阈值大于第一阈值。

在本申请中，在根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制时，可以利用当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，计算当前机器人与其他机器人之间的当前距离。

若计算得到的当前距离小于第一阈值(例如1m或者其他值)，则当前机器人控制自身停止运行，此时，其他机器人(其他机器人从作为当前机器人角度看)也会控制自身停止运行，也即双方机器人均立即停止运行，以免继续运行而发生碰撞。

在停止运行的同时，若当前机器人确定当前机器人自身的优先级高于其他机器人的优先级，则当前机器人会在导航系统中根据其他机器人的位置坐标在地图中增加虚拟障碍标记，并根据虚拟障碍标记计算当前机器人新的运行轨迹(其中，新的运行轨迹中会避开虚拟障碍标记)，然后，当前机器人根据计算得到的新的运行轨迹先于其他机器人进行运行，等到其他机器人确定其他机器人与当前机器人的距离大于第二阈值(第二阈值大于第一阈值，例如为5m或者其他值)，则其他机器人会继续按照原有运行轨迹继续运行。当前机器人在停止运行的同时，若当前机器人确定当前机器人自身的优先级低于其他机器人的优先级，则其他机器人在导航系统中根据当前机器人的位置坐标在地图中增加虚拟障碍标记，并根据虚拟障碍标记计算其他机器人自身新的运行轨迹，然后，其他机器人根据计算得到的新的运行轨迹先于当前机器人进行运行，等到当前机器人确定当前机器人与其他机器人的距离大于第二阈值，则当前机器人会继续按照自身原有运行轨迹继续运行。

也即在当前距离小于第一阈值时，双方机器人均会立即停止运行，且优先级高的机器人将根据另一方机器人的位置坐标在地图中强制增加虚拟障碍标记，并重新计算新的轨迹，以绕过该虚拟障碍标记，之后优先级高的机器人将优先运行，等到双方距离大于第二阈值，优先级低的机器人再继续运行。

通过上述过程不仅可以避免机器人之间发生相互碰撞，而且可以保证优先级高的机器人优先进行运行而执行对应的任务，同时使得优先级低的机器人也能够继续运行而执行对应的任务，以使得任务能够正常被执行。

本申请实施例提供的一种机器人控制方法，还可以包括：

若当前距离大于第一阈值小于第三阈值，则根据当前机器人自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人自身的运行速度、其他机器人的位置坐标、其他机器人的运行方向及其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后当前机器人与其他机器人是否会发生碰撞，若会发生碰撞且若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则停止运行，若不会发生碰撞且若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则减小当前机器人自身的运行速度；

若当前距离大于第三阈值小于第二阈值，则根据当前机器人自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人自身的运行速度、其他机器人的位置坐标、其他机器人的运行方向及其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后当前机器人与其他机器人之间的第一距离是否小于第三阈值，若第一距离小于第三阈值，则进行预警，且若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则减小当前机器人自身的运行速度。

在本申请中，在利用当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，计算当前机器人与其他机器人之间的当前距离之后，若当前距离大于第一阈值且小于第三阈值(例如可以为2m或其他大于第一阈值且小于第二阈值的值)，则当前机器人此时根据当前自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人自身的运行速度、其他机器人的位置坐标、其他机器人的运行方向及其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后(例如为1s或其他时间长度)当前机器人与其他机器人是否会发生碰撞，若确定在第一预设时间长度后当前机器人会与其他机器人发生碰撞，则为了保证机器人运行的安全性，此时，若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则当前机器人控制自身停止运行，也即低优先级的机器人控制自身停止运行，以避免发生碰撞，同时避免给高优先级的机器人的任务执行带来影响。若确定在第一预设时间长度后当前机器人不会与其他机器人发生碰撞，则为了确保机器人运行的安全性，此时，若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则当前机器人减小当前机器人自身的运行速度，其中，减小的幅度可以根据计算得到的第一预设时间长度后当前机器人与其他机器人之间的距离大小进行确定和调整，以避免机器人之间发生碰撞，也即在这种情况下多机器人系统中低优先级的机器人下调自身的运行速度，以免发生碰撞，同时保证优先级高的机器人可以正常执行其任务。

若计算得到的当前距离大于第三阈值且小于第二阈值，则根据当前机器人自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人自身的运行速度、其他机器人的位置坐标、其他机器人的运行方向及其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后(例如为2s或其他时间长度值)当前机器人与其他机器人之间的第一距离是否小于第三阈值，若确定在第二预设时间长度后当前机器人与其他机器人之间的第一距离小于第三阈值，则当前机器人进行预警，以使得相关人员可以通过机器人的预警而提前采取应对措施等，与此同时，若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则当前机器人可以减小当前机器人自身的运行速度，其中，所减小的幅度可以根据计算得到的第二预设时间长度后当前机器人与其他机器人之间的距离进行确定和调整，以实现当前机器人自身提前采取免碰撞措施，从而避免机器人之间发生碰撞，也即在此种情况下优先级低的机器人减小自身的运行速度，以免后续发生碰撞，同时也避免给高优先级的机器人的任务执行带来影响。

若计算得到的当前距离大于第二阈值，则当前机器人可以控制自身按照原有的运行轨迹及运行速度正常运行，且可以不进行预警，以使得任务能够正常进行执行，并避免给相关人员带来不必要的提醒。

通过上述过程可知，本申请可以通过机器人控制方法实现多机器人的碰撞预警和机器人免碰撞，避免机器人发生碰撞，提高机器人运行的安全性。

本申请实施例提供的一种机器人控制方法，根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制，可以包括：

若运行到窄道区域且通过其他机器人的运行信息确定窄道区域内无其他机器人，则通过窄道区域，并将自身的窄道状态标记为进行中，且在通过窄道区域后将自身的窄道状态清零；

若运行到窄道区域且通过其他机器人的运行信息确定窄道区域内有其他机器人，则按照当前机器人自身优先级排入等待队列中。

在本申请中，除了根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息对当前机器人自身实现碰撞预警和机器人免碰撞之外，还可以根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息对机器人实现窄道协同，以免在窄道区域发生堵塞。其中，在部分应用场景中，存在一段一次只能一个机器人通过的区域，该区域成为窄道区域。

具体地，在本申请中，在根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制时，若通过当前机器人自身的运行信息确定当前机器人自身运行到窄道区域，并通过其他机器人的运行信息中的窄道状态确定无其他机器人正在通过该窄道区域，也即确定该窄道区域内无其他机器人，则当前机器人可以控制当前机器人自身通过该窄道区域，与此同时，当前机器人可以将自身的窄道状态标记为进行中，以使得其他机器人可以根据接收到的当前机器人的运行信息而确定当前机器人正在通过该窄道区域，从而避免其他机器人同时通过该窄道区域而发生堵塞。当当前机器人通过该窄道区域之后，则可以将自身的窄道状态清零，以使得其他机器人可以根据接收到的当前机器人的运行信息而确定当前机器人未在通过该窄道区域。

若通过当前机器人自身的运行信息确定当前机器人自身运行到窄道区域，并通过其他机器人的运行信息确定存在窄道状态为进行中的其他机器人，也即若通过其他机器人的运行信息确定该窄道区域内有其他机器人正在通过窄道区域，则当前机器人可以根据自身的优先级排入等待队列中的对应位置，其中，等待队列是按照各机器人的优先级顺序进行排队形成的队列，也即等待通过该窄道区域的各机器人可以按照优先级顺序来进行排队，以便于后续按照优先级顺序依次通过该窄道区域，从而避免发生堵塞，并保证优先级高的机器人的任务可以优先进行执行。

需要说明的是，如果等待队列中存在与当前机器人优先级相同的机器人，则可以按照机器人自身ID(例如：自身ID小的排在前面)或者机器人到达先后顺序(先到达的排在前面)来排入等待队列中。

本申请实施例提供的一种机器人控制方法，根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制，可以包括：

根据当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，计算当前机器人与其他机器人的当前距离；

根据当前机器人与其他机器人通讯的信号强度，计算当前机器人与其他机器人的第二距离；

判断当前距离与第二距离的距离偏差是否超过第四阈值，若是，则进行重新定位。

在本申请中，除了根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息对当前机器人自身实现碰撞预警和机器人免碰撞、窄道协同之外，还可以进行偏移处理。

具体地，在根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息对当前机器人自身的运行进行控制时，可以根据当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，计算当前机器人与其他机器人的当前距离，与此同时可以根据当前机器人与其他机器人通讯的信号强度计算当前机器人与其他机器人的第二距离，当然，也可以通过近距离测距的方式来获取当前机器人与其他机器人的第二距离，例如可以通过Lora测距计算当前机器人与其他机器人的第二距离。之后，可以判断当前距离与第二距离之间的距离偏差(具体为当前距离与第二距离之间差值的绝对值)是否超过第四阈值，其中，第四阈值的大小可以双方位置坐标计算得到的当前距离设置不同的规则来进行确定，也可以根据实际经验进行设置。

若当前距离与第二距离之间的距离偏差未超过第四阈值，则当前机器人确定当前机器人自身不存在定位丢失，且其他机器人也确定自身不存在定位丢失。若当前与第二距离之间的距离偏差超过第四阈值，则当前机器人确定双方至少一个机器人存在定位丢失、位置偏移的情况，此时，当前机器人则启动重定位程序，对自身的位置进行重新定位，也即双方机器人均可以启动重定位程序，对自身的位置进行重新定位，由于一般情况下存在定位丢失情况的机器人执行重定位程序基本都可以恢复定位，因此，通过重新定位可以保证机器人运行和任务执行的可靠性。

本申请实施例提供的一种机器人控制方法，还可以包括：

若连续重新定位预设次数均无法恢复定位，则停止运行，并停止正在执行的任务。

在本申请中，若当前机器人连续重新定位预设次数均无法恢复定位(例如预设次数可以为3或者其他值)，则当前机器人控制自身停止运行，并控制自身停止正在执行的任务，也即当前机器人暂停执行任务而进入急停状态，以等待相关人员进行维护。其中，为了便于相关人员能够及时进行维护，则当前机器人在控制自身停止运行，并控制自身停止正在执行的任务的同时，可以发出报警等提示。

本申请实施例提供的一种机器人控制方法，还可以包括：

若确定其他机器人发现故障，则发出提示。

在本申请中，当前机器人还可以进行故障协助，具体地，若当前机器人无法按时接收到其他机器人的运行信息或者当前机器人发现其他机器人发送的运行信息中包含其他机器人自身出现故障或者当前机器人通过其他机器人发送的运行信息发现其他机器人存在异常等情况，则当前机器人可以确定其他机器人发生故障，此时，当前机器人则可以发出提示，且所发出的提示中可以包含发生故障的机器人的自身ID，以通过提示及时通知相关人员，从而使得相关人员可以根据提示及时发现发生故障的机器人，并及时对发生故障的机器人进行处理。

本申请实施例还提供了一种机器人控制装置，应用于多机器人系统中的当前机器人，参见图2，其示出了本申请实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图，可以包括：

获取模块21，用于获取当前机器人自身的运行信息；

接收模块22，用于接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息；

控制模块23，用于根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制。

本申请实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块23可以包括：

确定单元，用于根据当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，确定当前机器人与其他机器人之间的当前距离；

第一控制单元，用于若当前距离小于第一阈值，则停止运行，且若当前机器人的优先级高于其他机器人的优先级，则根据其他机器人的位置坐标在地图中增加虚拟障碍标记，并根据虚拟障碍标记计算新的运行轨迹，且按照新的运行轨迹先于其他机器人进行运行；若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则在其他机器人先于当前机器人进行运行且确定与其他机器人的距离大于第二阈值后，按照当前机器人原有运行轨迹继续运行；其中，第二阈值大于第一阈值。

本申请实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块23还可以包括：

第二控制单元，用于若当前距离大于第一阈值小于第三阈值，则根据当前机器人自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人自身的运行速度、其他机器人的位置坐标、其他机器人的运行方向及其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后当前机器人与其他机器人是否会发生碰撞，若会发生碰撞且若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则停止运行，若不会发生碰撞且若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则减小当前机器人自身的运行速度；

第三控制单元，用于若当前距离大于第三阈值小于第二阈值，则根据当前机器人自身的位置坐标、当前机器人自身的运行方向、当前机器人自身的运行速度、其他机器人的位置坐标、其他机器人的运行方向及其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后当前机器人与其他机器人之间的第一距离是否小于第三阈值，若第一距离小于第三阈值，则进行预警，且若当前机器人的优先级低于其他机器人的优先级，则减小当前机器人自身的运行速度。

本申请实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块23可以包括：

第四控制单元，用于若运行到窄道区域且通过其他机器人的运行信息确定窄道区域内无其他机器人，则通过窄道区域，并将自身的窄道状态标记为进行中，且在通过窄道区域后将自身的窄道状态清零；

第五控制单元，用于若运行到窄道区域且通过其他机器人的运行信息确定窄道区域内有其他机器人，则按照当前机器人自身优先级排入等待队列中。

本申请实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块23可以包括：

第一计算单元，用于根据当前机器人自身的位置坐标、其他机器人的位置坐标，计算当前机器人与其他机器人的当前距离；

第二计算单元，用于根据当前机器人与其他机器人通讯的信号强度，计算当前机器人与其他机器人的第二距离；

第六控制单元，用于判断当前距离与第二距离的距离偏差是否超过第四阈值，若是，则进行重新定位。

本申请实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块23还可以包括：

第七控制单元，用于若连续重新定位预设次数均无法恢复定位，则停止运行，并停止正在执行的任务。

本申请实施例提供的一种机器人控制装置，还可以包括：

提示模块，用于若确定其他机器人发现故障，则发出提示。

本申请实施例还提供了一种机器人控制系统，参见图3，其示出了本申请实施例提供的一种机器人控制系统的结构示意图，可以包括存储器、处理器、近距离通信组件，其中：

近距离通信组件，用于接收当前机器人自身的运行信息，并接收近距离通信范围内的其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息，且将其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息发送至处理器；

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行计算机程序时实现上述任一种机器人控制方法。

其中，机器人控制系统中的近距离通信组件具体可以为Lora模块、蓝牙模块、wifi模块等，用于接收当前机器人自身通过导航系统等获取到的自身的运行信息，并将其发送至处理器及近距离通信范围内的其他机器人，且接收近距离通信范围内的其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息并发送至处理器。存储器除了用于存储计算机程序外，还可以用于存储整个机器人控制系统工作过程中产生的数据，方便后续对这些数据进行调取。

需要说明的是，本申请实施例提供的机器人控制系统位于当前机器人中，且机器人控制系统还可以包括指示灯，用于在处理器的控制下指示机器人控制系统的工作状态。另外，机器人控制系统还可以包括陀螺仪，用于检测机器人的运动状态(运动速度、运行方向等)，并发送至处理器，以由处理器将当前机器人获取到的当前机器人自身的运行信息中的运动速度、运行方向等与通过陀螺仪检测到的运动速度、运行方向等进行比较。

本申请实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人控制方法。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请提供的一种机器人控制装置、系统及可读存储介质中相关部分的说明可以参见本申请实施例提供的一种机器人控制方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：

获取所述当前机器人自身的运行信息；

接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；

根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：

根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，确定所述当前机器人与所述其他机器人之间的当前距离；

若所述当前距离小于第一阈值，则停止运行，且若所述当前机器人的优先级高于所述其他机器人的优先级，则根据所述其他机器人的位置坐标在所述地图中增加虚拟障碍标记，并根据所述虚拟障碍标记计算新的运行轨迹，且按照所述新的运行轨迹先于所述其他机器人进行运行；若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则在所述其他机器人先于所述当前机器人进行运行且确定与所述其他机器人的距离大于第二阈值后，按照所述当前机器人原有运行轨迹继续运行；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

若所述当前距离大于所述第一阈值小于第三阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人是否会发生碰撞，若会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则停止运行，若不会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度；

若所述当前距离大于第三阈值小于所述第二阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人之间的第一距离是否小于所述第三阈值，若所述第一距离小于所述第三阈值，则进行预警，且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：

若运行到窄道区域且通过所述其他机器人的运行信息确定所述窄道区域内无所述其他机器人，则通过所述窄道区域，并将自身的窄道状态标记为进行中，且在通过所述窄道区域后将自身的窄道状态清零；

若运行到窄道区域且通过所述其他机器人的运行信息确定所述窄道区域内有所述其他机器人，则按照所述当前机器人自身优先级排入等待队列中。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：

根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，计算所述当前机器人与所述其他机器人的当前距离；

根据所述当前机器人与所述其他机器人通讯的信号强度，计算所述当前机器人与所述其他机器人的第二距离；

判断所述当前距离与所述第二距离的距离偏差是否超过第四阈值，若是，则进行重新定位。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

若连续重新定位预设次数均无法恢复定位，则停止运行，并停止正在执行的任务。

7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

若确定所述其他机器人发生故障，则发出提示。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：

获取模块，用于获取所述当前机器人自身的运行信息；

接收模块，用于接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；

控制模块，用于根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。

9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器、近距离通信组件，其中：

所述近距离通信组件，用于接收所述当前机器人自身的运行信息并发送至所述处理器；接收近距离通信范围内的其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息，且将所述其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息发送至所述处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人控制方法的步骤。

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