CN109298713B - 指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆，属于通信技术领域。所述方法包括：接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，控制指令由主处理装置根据目标环境信息生成；接收主处理装置发送的目标环境信息；检测预设故障条件是否满足；在预设故障条件不满足时，向目标车辆的控制装置发送控制指令；在预设故障条件满足时，向控制装置发送停止移动指令；其中，在预设故障条件满足时若目标车辆处于移动状态，则停止移动指令由辅处理装置根据接收到的目标环境信息生成，且用于指示目标车辆通过减速的方式停止移动。本申请解决了自动驾驶系统的制造成本较高的问题，降低了自动驾驶系统的制造成本，本申请用于自动驾驶系统。

Description

指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆。
背景技术
随着时代的发展，自动驾驶系统越来越受到人们的重视。自动驾驶系统是一种用于控制车辆的系统，车辆能够在自动驾驶系统的控制下实现自动驾驶。
相关技术中，自动驾驶系统可以包括：采集装置、两个主处理装置、辅处理装置以及车辆的控制装置。其中，每个采集装置用于采集车辆的初始环境信息，并将该初始环境信息发送至两个主处理装置。每个主处理装置用于将接收到的初始环境信息进行处理以得到目标环境信息，之后再根据该目标环境信息生成车辆的控制指令，并将该控制指令发送至辅处理装置。辅处理装置用于将其中一个主处理装置发送的控制指令发送至车辆的控制装置，以使该控制装置根据接收到的控制指令对车辆进行控制(如前进、倒退或转弯等)。在该一个主处理装置故障时，辅处理装置用于将另一个主处理装置发送的控制指令发送至车辆的控制装置。
但是，由于相关技术中需要在自动驾驶系统中设置较多的主处理装置，因此导致自动驾驶系统的制造成本较高。
发明内容
本申请提供了一种指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆，可以解决自动驾驶系统的制造成本较高的问题，所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种指令发送方法，所述方法包括：接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，所述控制指令由所述主处理装置根据目标环境信息生成，所述目标环境信息由所述主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息；检测预设故障条件是否满足，所述预设故障条件包括：所述主处理装置和所述采集装置中的至少一个装置故障；在所述预设故障条件不满足时，向所述目标车辆的控制装置发送所述控制指令；在所述预设故障条件满足时，向所述控制装置发送停止移动指令；其中，在预设故障条件满足时若所述目标车辆处于移动状态，则所述停止移动指令由所述辅处理装置根据接收到的目标环境信息生成，且用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动。
主处理装置能够将采集装置发送的初始环境信息处理为目标环境信息后，将目标环境信息发送给辅处理装置，以及将根据该初始环境信息生成的控制指令发送给辅处理装置。辅处理装置还能够对主处理装置和采集装置是否故障进行检测，并在主处理装置和采集装置中任一出现故障时，确定预设故障条件满足。辅处理装置在预设故障条件不满足时，正常向目标车辆的控制装置发送主处理装置发送的控制指令，一旦确定预设故障条件满足，则该辅处理装置立即向目标车辆的控制装置下发根据目标环境信息生成的停止移动指令，从而能够在处理单元和/或采集装置故障时，有效地对目标车辆进行控制。
并且，由于主处理装置将根据初始环境信息处理得到的目标环境信息发送给辅处理装置，因此，辅处理装置无需对初始环境信息进行处理，仅需根据主处理装置发送的信息生成停止移动指令即可。因此简化了辅处理装置所需执行的处理步骤，减少了对辅处理装置中处理资源的浪费。这样一来，可以通过具有较弱处理能力的装置实现辅处理装置，且通常具有较弱处理能力的装置成本较低，因此辅处理装置的成本较低，整个自动驾驶系统的成本较低。
可选地，所述检测预设故障条件是否满足，包括：检测是否周期性地接收到所述主处理装置发送的心跳信号；检测是否接收到所述主处理装置发送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1；在接收到所述告警指示，和/或，未周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件满足；在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件不满足。也即，辅处理装置可以通过主处理装置对主处理装置中的操作系统、进程以及采集装置是否故障进行检测，并通过主处理装置的心跳信号，对主处理装置是否关机(如由于断电而导致的关机)进行检测。
可选地，所述至少一个预设进程包括：所述n个进程中用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。也即是，需要检测是否故障的进程可以只包括：用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。通常情况下，只要用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程正常运行，那么主处理装置生成的控制指令均正常。若用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程中任一进程故障，则主处理装置生成的控制指令错误。
可选地，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
可选地，在向所述控制装置发送停止移动指令之前，所述方法还包括：周期性地判断所述目标车辆是否处于移动状态；在所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令；在所述目标车辆处于所述移动状态时，根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令；向所述控制装置发送停止移动指令，包括：向所述控制装置发送最新生成的停止移动指令。主处理装置会周期性地生成目标车辆的控制指令，辅处理装置用于辅助主处理装置，在主处理装置生成错误的控制指令时，辅处理装置可以指示目标车辆停车，以避免目标车辆执行错误的控制指令而出现交通事故。辅处理装置为了能够在主处理装置生成错误的控制指令时，快速有效地向目标车辆发送停止移动指令，辅处理装置可以预先生成停止移动指令(第一停止移动指令和第二停止移动指令)。
可选地，接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息，包括：接收所述主处理装置周期性发送的当前时刻的目标环境信息；所述根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，包括：根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，p≥1；生成所述第二停止移动指令，所述第二停止移动指令用于指示所述目标车辆沿所述减速路径减速。也即，辅处理装置可以根据最近p次接收到的目标环境信息规划目标车辆的减速度，且根据最近p次接收到的目标环境信息规划的减速路径的准确性较好。
可选地，所述主处理装置每次发送的目标环境信息均包括：所述目标车辆的制动距离内的环境信息，所述根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，包括：根据所述最近p次接收到的目标环境信息中，所述目标车辆的制动距离内的环境信息，规划所述目标车辆的减速路径。这样一来，就大大减少了辅处理装置为目标车辆规划减速路径所需分析的信息，提高了辅处理装置的处理效率，减少了对辅处理装置中的处理资源的耗费。
可选地，所述方法还包括：将最近q次接收到的目标环境信息之外的冗余目标环境信息删除，所述冗余目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。也即，辅处理装置需要对接收到的目标环境信息进行定时清理，以减小辅处理装置上的内存占用率，提高辅处理装置的运行效率。
可选地，在向所述控制装置发送停止移动指令之前，所述方法还包括：接收连接的目标雷达周期性发送的当前时刻的雷达信息，所述雷达信息用于指示：所述目标车辆与其行驶方向上的障碍物的距离；所述生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，还包括：根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，所述目标车辆的减速度与所述最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆按照所述减速度减速。也即，辅处理装置不仅可以为目标车辆规划减速的减速度，还可以为目标车辆规划减速的路径。
可选地，所述根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，包括：在预设的多个距离范围与减速度的对应关系中，查找目标距离范围对应的减速度，其中，所述目标距离范围为：所述多个距离范围中，所述最新接收到的雷达信息所指示的距离所在的距离范围，所述多个距离范围与减速度的对应关系中，距离范围中的距离与减速度负相关；将所述目标距离范围对应的减速度，确定为规划给所述目标车辆的减速度。
可选地，所述方法还包括：接收所述控制装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的运行参数；向所述主处理装置发送接收到的运行参数；其中，所述控制指令由所述主处理装置周期性地根据所述采集装置周期性发送的当前时刻的初始环境信息中最新发送的初始环境信息，以及最新接收到的运行参数生成；所述第二停止移动指令由所述辅处理装置根据最新接收到的目标环境信息和运行参数生成。
可选地，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆开启双闪灯。由于该第二停止移动指令为辅处理装置在确定目标车辆处于移动状态时生成的指令，且该第二停止移动指令用于指示目标车辆停止移动，为了防止目标车辆后方(也即目标车辆的行驶方向的反方向)的其他装置与目标车辆发生追尾事故，因此，该第二停止移动指令还可以用于指示目标车辆开启双闪灯。
可选地，所述方法还包括：在接收到所述告警指示时，向所述控制装置发送用于供所述目标车辆展示的警示信息。以便于目标车辆的控制装置在接收到该警示信息后，控制目标车辆展示该警示信息(如通过语音或图像等方式展示警示信息)，从而告知目标车辆的用户主处理装置和/或采集装置出现故障。
第二方面，提供了一种指令发送方法，接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息；对所述初始环境信息进行处理以得到目标环境信息；根据所述目标环境信息，生成用于控制所述目标车辆的控制指令；向所述辅处理装置发送生成的所述控制指令；向连接的辅处理装置发送处理得到的所述目标环境信息。
可选地，所述方法还包括：周期性地向所述辅处理装置发送心跳信号；在所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足时，向所述辅处理装置发送告警指示；其中，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1。
可选地，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
可选地，所述接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息，包括：接收所述采集装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的初始环境信息；对所述初始环境信息进行处理以得到目标环境信息，包括：周期性地对最新接收到的所述初始环境信息进行处理，以得到当前时刻的目标环境信息；所述根据所述目标环境信息，生成用于控制所述目标车辆的控制指令，包括：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，生成当前时刻的控制指令。
可选地，所述方法还包括：接收所述辅处理装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的运行参数；所述周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，生成当前时刻的控制指令，包括：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，以及最新接收到的运行参数，生成当前时刻的控制指令。
第三方面，提供了一种指令发送装置，用于辅处理装置，所述指令发送装置包括：
第一接收模块，用于接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，所述控制指令由所述主处理装置根据目标环境信息生成，所述目标环境信息由所述主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；
第二接收模块，用于接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息；
检测模块，用于检测预设故障条件是否满足，所述预设故障条件包括：所述主处理装置和所述采集装置中的至少一个装置故障；
第一发送模块，用于在所述预设故障条件不满足时，向所述目标车辆的控制装置发送所述控制指令；
第二发送模块，用于在所述预设故障条件满足时，向所述控制装置发送停止移动指令；其中，在预设故障条件满足时若所述目标车辆处于移动状态，则所述停止移动指令由所述辅处理装置根据接收到的目标环境信息生成，且用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动。
可选地，所述检测模块用于：检测是否周期性地接收到所述主处理装置发送的心跳信号；检测是否接收到所述主处理装置发送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1；在接收到所述告警指示时，和/或，在未周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件满足；在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件不满足。
可选地，所述至少一个预设进程包括：所述n个进程中用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。
可选地，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
可选地，所述指令发送装置还包括：
判断模块，用于周期性地判断所述目标车辆是否处于移动状态；
第一生成模块，用于在所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令；
第二生成模块，用于在所述目标车辆处于所述移动状态时，根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令；
所述第二发送模块用于：向所述控制装置发送最新生成的停止移动指令。
可选地，所述第二接收模块用于：接收所述主处理装置周期性发送的当前时刻的目标环境信息；
所述第二生成模块包括：
路径规划单元，用于根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，p≥1；
指令生成单元，用于生成所述第二停止移动指令，所述第二停止移动指令用于指示所述目标车辆沿所述减速路径减速。
可选地，所述主处理装置每次发送的目标环境信息均包括：所述目标车辆的制动距离内的环境信息，所述路径规划单元用于：根据所述最近p次接收到的目标环境信息中，所述目标车辆的制动距离内的环境信息，规划所述目标车辆的减速路径。
可选地，所述指令发送装置还包括：
删除模块，用于将最近q次接收到的目标环境信息之外的冗余目标环境信息删除，所述冗余目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。
可选地，所述指令发送装置还包括：
第三接收模块，用于接收连接的目标雷达周期性发送的当前时刻的雷达信息，所述雷达信息用于指示：所述目标车辆与其行驶方向上的障碍物的距离；
所述第二生成模块还包括：
速度规划单元，用于根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，所述目标车辆的减速度与所述最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆按照所述减速度减速。
可选地，所述速度规划单元用于：
在预设的多个距离范围与减速度的对应关系中，查找目标距离范围对应的减速度，其中，所述目标距离范围为：所述多个距离范围中，所述最新接收到的雷达信息所指示的距离所在的距离范围，所述多个距离范围与减速度的对应关系中，距离范围中的距离与减速度负相关；
将所述目标距离范围对应的减速度，确定为规划给所述目标车辆的减速度。
可选地，所述指令发送装置还包括：
第四接收模块，用于接收所述控制装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的运行参数；
第三发送模块，用于向所述主处理装置发送接收到的运行参数；
其中，所述控制指令由所述主处理装置周期性地根据所述采集装置周期性发送的当前时刻的初始环境信息中最新发送的初始环境信息，以及最新接收到的运行参数生成；所述第二停止移动指令由所述辅处理装置根据最新接收到的目标环境信息和运行参数生成。
可选地，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆开启双闪灯。
可选地，所述指令发送装置还包括：
第四发送模块，用于在接收到所述告警指示时，向所述控制装置发送用于供所述目标车辆展示的警示信息。
第四方面，提供了一种指令发送装置，用于主处理装置，所述指令发送装置包括：
第一接收模块，用于接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息；
处理模块，用于对所述初始环境信息进行处理以得到目标环境信息；
生成模块，用于根据所述目标环境信息，生成用于控制所述目标车辆的控制指令；
第一发送模块，用于向所述辅处理装置发送生成的所述控制指令；
第二发送模块，用于向连接的辅处理装置发送处理得到的所述目标环境信息。
可选地，所述指令发送装置还包括：
第三发送模块，用于周期性地向所述辅处理装置发送心跳信号；
第四发送模块，用于在所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足时，向所述辅处理装置发送告警指示；
其中，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1。
可选地，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
可选地，所述第一接收模块用于：接收所述采集装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的初始环境信息；
所述处理模块用于：周期性地对最新接收到的所述初始环境信息进行处理，以得到当前时刻的目标环境信息；
所述生成模块用于：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，生成当前时刻的控制指令。
可选地，所述指令发送装置还包括：第二接收模块，用于接收所述辅处理装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的运行参数；
所述生成模块用于：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，以及最新接收到的运行参数，生成当前时刻的控制指令。
第五方面，提供了一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主处理装置、辅处理装置、采集装置和目标车辆的控制装置，所述辅处理装置包括第三方面所述的指令发送装置，所述主处理装置包括第四方面所述的指令发送装置。
第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：目标车辆，以及第六方面所述的自动驾驶系统。
第七方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面所述的方法。
第八方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第二方面所述的方法。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种指令发送装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种指令发送方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种第二生成模块的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图，如图1所示，该自动驾驶车辆0可以包括：目标车辆01和自动驾驶系统02。自动驾驶系统02可以设置在目标车辆01上，自动驾驶系统02用于生成控制目标车辆01的控制指令，并根据该控制指令对目标车辆01进行控制。
示例地，自动驾驶系统02可以包括：依次连接的采集装置021、主处理装置022、辅处理装置023和目标车辆的控制装置024。可选地，采集装置021可以包括：摄像头、雷达、陀螺仪、加速度计等多种传感器中的至少一种传感器。主处理装置022的处理能力可以强于辅处理装置023，主处理装置022可以为集成有图像处理功能、标量计算功能、矢量计算功能和矩阵计算功能的装置。辅处理装置023可以为微控制装置(Microcontroller Unit，MCU)。
可选地，该自动驾驶系统02还可以包括目标雷达025，且目标雷达025与辅处理装置023连接。需要说明的是，本发明实施例中的雷达均可以为激光雷达(Light DetectionAnd Ranging，Lidar)，可选地，本发明实施例中的雷达还可以为其他类型的雷达，如毫米波雷达或超声波雷达，本发明实施例对此不作限定。
可选地，图2为本发明实施例提供的一种指令发送装置的结构示意图，该指令发送装置可以为图1所示的主处理装置022和辅处理装置023。请参见图2，该指令发送装置可以包括处理器201、存储器202、通信接口203和总线204。该处理器201、存储器202、通信接口203通过总线204通信连接。其中，通信接口203为多个，用于在处理器201的控制下与其他装置通信，存储器202用于存放计算机指令；处理器201能够通过总线204调用存储器202中存储的计算机指令。
图3为本发明实施例提供的一种指令发送方法的流程图，该指令发送方法可以用于图1所示的自动驾驶系统。该指令发送方法所涉及的自动驾驶系统中的装置可以通过该装置中的处理器调用存储器中存储的计算机指令，以实现该装置需要执行的方法。如图3所示，该指令发送方法包括：
步骤301、控制装置周期性地向辅处理装置发送目标车辆在当前时刻的运行参数。
示例地，控制装置可以每隔第一预设时长(如0.1毫秒或0.2毫秒等)，向辅处理装置发送目标车辆在当前时刻的运行参数。如控制装置在12点01分0.1毫秒向辅处理装置发送目标车辆在12点01分0.1毫秒时的运行参数，之后，间隔第一预设时长(如0.2毫秒)，在12点01分0.3毫秒向辅处理装置发送目标车辆在12点01分0.3毫秒时的运行参数。
目标车辆的运行参数可以包括：目标车辆的轮速、加速度、转向角度、油门力度、刹车踏板力度、扭矩等参数，本发明实施例在此不一一列举。目标车辆的控制器可以周期性地采集目标车辆的运行参数，并向辅处理装置上报这些运行参数，以便于辅处理装置根据目标车辆的运行参数生成对目标车辆进行控制的指令，以及辅处理装置将接收到的运行参数发送给主处理装置，以供主处理装置根据接收到的运行参数生成对目标车辆进行控制的指令。需要说明的是，目标车辆每次发送的运行参数均可以附带有发送该运行参数的当前时刻的时间戳。
步骤302、辅处理装置向主处理装置发送接收到的运行参数。
辅处理装置在每次接收到目标车辆的控制装置发送的运行参数后，还需要将每次接收到的运行参数发送给主处理装置，以便于主处理装置能够根据该运行参数生成对该目标车辆进行控制的指令。
步骤303、采集装置周期性地向主处理装置发送目标车辆的初始环境信息。
示例地，采集装置可以每隔第二预设时长(如0.1毫秒或0.3毫秒等)，主处理装置发送目标车辆的初始环境信息。如采集装置在12点01分0.1毫秒向主处理装置发送目标车辆在12点01分0.1毫秒时的初始环境信息，之后，间隔预设时长0.1毫秒，在12点01分0.2毫秒向主处理装置发送目标车辆在12点01分0.3毫秒时的初始环境信息。
目标车辆的初始环境信息可以包括：目标车辆所行驶的道路的信息、目标车辆行驶方向上的障碍物的信息等目标车辆所在的环境的信息。采集装置可以周期性地向主处理装置发送采集到的初始环境信息。其中，采集装置发送初始环境信息的周期可以为2毫秒或3毫秒等较短的周期，本发明实施例对此不作限定。采集装置每次发送的初始环境信息均可以附带有发送该目标环境信息的当前时刻的时间戳。
采集装置采集到的初始环境信息可以为：采集装置直接采集到的信息，例如，当采集装置包括雷达时，初始环境信息包括雷达采集到的雷达点云信息；当采集装置包括摄像头时，初始环境信息包括摄像头采集到的YUV(一种颜色编码方法)图像帧信息，或者红(red，R)绿(green，G)蓝(blue，B)图像信息。
需要说明的是，本发明实施例中提到的任意两个周期均可以相同也可以不同，例如，采集装置发送目标环境信息的周期与目标车辆发送运行参数的周期可以相同或不同，本发明实施例对此不作限定。
步骤304、主处理装置周期性地对最新接收到的初始环境信息进行处理，以得到当前时刻的目标环境信息。
需要说明的是，初始环境信息通常较复杂和混乱，且无法直观的体现环境的信息，因此，主处理装置需要对最新接收到的初始环境信息进行处理，以得到当前时刻的目标环境信息。
示例地，采集装置可以包括：多个采集模块(如采集装置包括摄像头和雷达时，摄像头和雷达为两个采集模块)，初始环境信息可以包括：多个采集模块采集到的环境信息。主处理装置在根据初始环境信息生成目标环境信息时，可以首先通过感知进程根据每个采集模块采集到的环境信息，生成每个采集模块对应的目标车辆的行驶方向上的道路信息；然后，主处理装置可以通过融合进程对多个采集模块对应的目标车辆的行驶方向上的道路信息进行融合，以生成目标车辆的行驶方向上的车道线的信息；最后，主处理装置可以通过定位进程根据车道线的信息以及目标车辆的位置信息，生成目标车辆与车道线的相对位置信息。目标环境信息可以包括：由融合进程生成的目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及由定位进程生成的目标车辆与车道线的相对位置信息。该目标环境信息还可以包括上述处理得到的其他信息，本发明实施例在此不做赘述。
其中，感知进程需要对该初始环境信息进行分析处理，以从该环境信息中提取目标车辆的行驶方向上的道路信息(如道路的形状、方向、曲率、转弯半径、坡度、车道线、道路上的交通标志、信号灯、障碍物的信息)。其中，车道线的信息可以为车道线的结构化信息，基于车道线的信息能够确定车道线的结构。
融合进程可以对感知进程发送的多个采集模块对应的道路信息进程平滑处理，以生成目标车辆的行驶方向上的车道线的信息、目标车辆的可行驶区域、可行驶区域内的障碍物的状态估计、障碍物的轨迹预测以及该障碍物的信息(如障碍物的位置、体积、形状等信息)。
定位进程可以根据感知进程发送的多个采集模块对应的道路信息，结合目标车辆的运行参数、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)和高精地图信息，生成目标车辆的位置信息，以及目标车辆与车道线的相对位置信息。
可选地，上述感知进程的功能也可以集成在采集装置中，此时，采集装置发送的初始环境信息为上述感知进程处理得到的信息，本发明实施例对此不作限定。
步骤305、主处理装置周期性地根据最新处理得到的目标环境信息和最新接收到的运行参数，生成用于控制目标车辆的控制指令。
主处理装置还可以通过规控进程根据融合进程和定位进程生成的信息(上述目标环境信息)以及目标车辆的运行参数，规划目标车辆需要执行的动作(包括与横向移动和纵向移动相关的动作，例如刹车、油门、方向盘、档位、转向灯等)，并生成用于控制目标车辆执行这些动作的控制指令。
可选地，主处理装置每次生成的控制指令均可以附带有生成该控制指令的时刻的时间戳。
步骤306、主处理装置向辅处理装置发送生成的控制指令。
主处理装置在每次生成一个控制指令后，就可以将生成的控制指令发送至辅处理装置。且由于主处理装置是周期性地生成控制指令，所以，主处理装置能够周期性地生成并向辅处理装置发送用于控制目标车辆的控制指令。至此，主处理装置能够向辅处理装置发送至少一个控制指令。
步骤307、主处理装置周期性地向辅处理装置发送当前时刻的目标环境信息。
可选地，主处理装置可以在每次生成目标环境信息后，向辅处理装置发送主处理装置生成的目标环境信息。或者，主处理装置可以每隔几次生成目标环境信息后，向辅处理装置发送最新生成的目标环境信息，本发明实施例对此不做限定。
步骤308、主处理装置周期性向辅处理装置地发送心跳信息。
为了便于辅处理装置对主处理装置是否还处于工作状态进行检测，主处理装置可以周期性地向辅处理装置发送心跳信息。也即，一旦主处理装置并未周期性地向辅处理装置发送心跳信息，就可以表明此时主处理装置出现故障，如出现由于断电而关机的故障等。
步骤309、辅处理装置周期性地根据最新接收到的运行参数，判断目标车辆是否处于移动状态。在目标车辆未处于移动状态时，执行步骤310；在目标车辆处于移动状态时，执行步骤311。
示例地，辅处理装置可以周期性地判断目标车辆是否处于移动状态，且辅处理装置判断目标车辆是否处于移动状态的周期可以与本发明实施例中的其他周期相同，也可以与其他周期不同，本发明实施例对此不做限定。
辅处理装置在每次判断目标车辆是否处于移动状态时，首先可以获取最新接收到的运行参数(能够体现目标车辆的当前的运行状况)，然后根据该运行参数判断目标车辆是否处于移动状态。示例地，该运行参数可以包括目标车辆的轮速，当该轮速为零时，辅处理装置可以确定该目标车辆当前不处于移动状态；当该轮速不为零时，辅处理装置可以确定目标车辆当前处于移动状态。
步骤310、辅处理装置生成用于指示目标车辆保持静止的第一停止移动指令。执行步骤312。
步骤311、辅处理装置根据接收到的目标环境信息和运行参数，生成用于指示目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令。执行步骤312。
本发明实施例中，主处理装置会周期性地生成目标车辆的控制指令，辅处理装置用于辅助主处理装置，在主处理装置生成错误的控制指令时，辅处理装置可以指示目标车辆停车，以避免目标车辆执行错误的控制指令而出现交通事故。辅处理装置为了能够在主处理装置生成错误的控制指令时，快速有效地向目标车辆发送停止移动指令，辅处理装置可以预先生成停止移动指令。
示例地，辅处理装置在每次判断目标车辆是否处于移动状态后，均可以根据每次的判断结果，生成一个停止移动指令。例如，当辅处理装置确定目标车辆未处于移动状态时，辅处理装置可以确定当前目标车辆处于静止状态，此时可以生成用于指示目标车辆保持静止的第一停止移动指令。当辅处理装置确定目标车辆处于移动状态时，辅处理装置可以根据接收到的目标环境信息和运行参数，生成用于指示目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令。可选地，主处理装置每次生成的停止移动指令均可以附带有生成该指令的时刻的时间戳。
可选地，自动驾驶系统还可以包括目标雷达，目标雷达可以设置在目标车辆上，且用于检测目标车辆的行驶方向上的障碍物，以及目标车辆与该障碍物之间的距离。目标雷达可以实时的检测目标车辆与器行驶方向上的障碍物之间的距离，并周期性地向辅处理装置发送用于指示该距离的雷达信息，也即该雷达信息用于指示目标车辆与其行驶方向上的障碍物之间的距离。示例地，目标雷达发送雷达信息的周期可以与本发明实施例中的其他周期相同，也可以与其他周期不同，本发明实施例对此不做限定。
在确定目标车辆处于移动状态时，辅处理装置还可以根据最新接收到的雷达信息规划目标车辆的减速度，其中，目标车辆的减速度与最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关。例如，当雷达信息所指示的距离较大时，认为目标车辆与其行驶方向上的障碍物之间的距离较长，此时，目标车辆具有较长的距离供目标车辆减速，此时辅处理装置确定的减速度可以较小。当雷达信息所指示的距离较小时，认为目标车辆与其行驶方向上的障碍物之间的距离较短，此时，目标车辆具有较短的距离供目标车辆减速，此时辅处理装置需要立即减速，因此辅处理装置确定的减速度可以较大。辅处理装置生成的第二停止移动指令还用于指示目标车辆按照最新规划的减速度减速。
示例地，辅处理装置在根据最新接收到的雷达信息规划目标车辆的减速度时，辅处理装置可以在预设的多个距离范围与减速度的对应关系中，将最新接收到的雷达信息所指示的距离所在的距离范围确定为目标距离范围。需要说明的是，多个距离范围与减速度的对应关系中，距离范围中的距离与减速度负相关。然后，辅处理装置可以在预设的多个距离范围与减速度的对应关系中查找目标距离范围对应的减速度，并将该减速度确定为规划给目标车辆的减速度。例如，多个距离范围与减速度的对应关系可以如表1所示。当目标雷达发送的雷达信息所指示的距离为13米时，辅处理装置可以为目标车辆规划3米每秒的减速度。
表1
距离范围 减速度
10米～15米 3米每秒
5米～10米 5米每秒
2米～5米 10米每秒
可选地，在步骤307中主处理装置周期性地向辅处理装置发送了目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及目标车辆与车道线的相对位置信息。需要说明的是，该目标环境信息为主处理装置对初始环境信息进行处理得到的信息。辅处理装置在确定目标车辆处于移动状态时，还可以根据最近p次接收到的目标环境信息为目标车辆规划减速路径，p≥1。此时，辅处理装置生成的第二停止移动指令还用于指示目标车辆沿规划的减速路径减速。也即，辅处理装置不仅可以为目标车辆规划减速的减速度，还可以为目标车辆规划减速的路径。
可选地，辅处理装置在确定目标车辆处于移动状态时，还可以获取目标车辆当前的移动速度(可以从目标车辆最新发送的运行参数中获取)；然后，辅处理装置可以根据该移动速度以及为目标车辆规划的减速度，确定目标车辆的行驶方向上的制动距离，该制动距离也即目标车辆在该移动速度下，以该减速度进行减速至停止移动所需移动的距离。例如：假设目标车辆的移动速度v为40千米每小时(也即40/3.6米每秒)，辅处理装置为目标车辆规划的减速度a为4米每平方秒，且从目标车辆向辅处理装置发送运行参数到辅处理装置确定移动速度所需的时长t为1秒，则该制动距离＝t*v+v2/2a＝1*40/3.6+(40/3.6)2/(2*4)＝26.54米；又例如：假设上述目标车辆的移动速度v为60千米每小时(也即60/3.6米每秒)，则该制动距离＝t*v+v2/2a＝1*60/3.6+(60/3.6)2/(2*4)＝51.39米。需要说明的是，辅处理装置每次接收到的目标环境信息均可以包含目标车辆的制动距离内的环境信息，在确定该制动距离后，辅处理装置可以根据最近p次接收到的目标环境信息中，目标车辆的制动距离内的道路信息，规划目标车辆的减速路径。这样一来，就大大减少了辅处理装置为目标车辆规划减速路径所需分析的信息，提高了辅处理装置的处理效率，减少了对辅处理装置中的处理资源的耗费。
可选地，由于该第二停止移动指令为辅处理装置在确定目标车辆处于移动状态时生成的指令，且该第二停止移动指令用于指示目标车辆停止移动，为了防止目标车辆后方(也即目标车辆的行驶方向的反方向)的其他装置与目标车辆发生追尾事故，因此，该第二停止移动指令还可以用于指示目标车辆开启双闪灯。
至此，辅处理装置能够生成至少一个停止移动指令(例如第一停止移动指令或第二停止移动指令)。
步骤312、主处理装置检测主处理装置的操作系统故障，主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及采集装置故障中的至少一个条件是否满足。在主处理装置的操作系统故障，主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及采集装置故障中的至少一个条件满足时，执行步骤313；在主处理装置的操作系统未故障，主处理装置中的至少一个预设进程中不存在故障进程，且采集装置未故障时，执行步骤312。
示例地，主处理装置中用于根据初始环境信息得到控制指令的n个进程可以包括：上述感知进程、融合进程、定位进程或规控进程。该n个进程可以包括上述至少一个预设进程。例如，上述至少一个预设进程包括：感知进程、融合进程、定位进程或规控进程；或者，上述至少一个预设进程包括：融合进程、定位进程或规控进程，本发明实施例对此不作限定。n≥1。示例地，当某一进程无法周期性地输出信息，或者输出信息的周期发生改变，则可以认为该进程为故障进程。采集装置故障可以包括：采集装置未按照原有周期向主处理装置输出初始环境信息，和/或，主处理装置对采集装置进行心跳检测失败。
步骤313、主处理装置向辅处理装置发送告警指示。
主处理装置一旦检测到主处理装置的操作系统故障，主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及采集装置故障中的至少一个条件满足，则可以向辅处理装置发送告警指示。告警指示用于指示主处理装置和/或采集装置故障。
步骤314、辅处理装置检测是否接收到主处理装置发送的告警指示，以及是否周期性地接收到主处理装置发送的心跳信息。在接收到主处理装置发送的告警指示，和/或，未周期性地接收到心跳信号时，执行步骤315；在未接收到主处理装置发送的告警指示且周期性地接收到心跳信号时，执行步骤316。
步骤315、辅处理装置向控制装置发送最新生成的停止移动指令。执行步骤317。
在步骤315之前，辅处理装置中生成了至少一个停止移动指令，以及接收到主处理装置发送的至少一个控制指令。辅处理装置在接收到主处理装置发送的告警指示，和/或，在未周期性地接收到心跳信号时，可以确定此时预设故障条件满足，主处理装置和采集装置中的至少一个装置故障，主处理装置无法有效的生成的控制指令。因此，辅处理装置不会向目标车辆的控制装置发送控制指令，而是向目标车辆的控制装置发送最新生成的停止移动指令，以指示目标车辆的控制装置控制车辆停止移动，从而避免目标车辆在出现问题的控制指令的作用下移动而出现事故。
示例地，在目标车辆在弯道中移动时，若主处理装置和/或采集装置故障，则会导致主处理装置无法生成有效的控制指令，此时若目标车辆仍然在弯道中移动，则较容易发生事故。因此，在这种情况下，辅处理装置不会向目标车辆的控制装置发送主处理装置生成的控制指令，而是向目标车辆的控制装置下发停止移动指令，从而能够触发目标车辆的控制装置控制目标车辆在弯道中停止移动，避免事故的发生。
在预设故障条件满足时若目标车辆处于移动状态，则步骤315中辅处理装置最新生成的停止移动指令为上述第二停止移动指令。在预设故障条件满足时若目标车辆处于静止状态，则步骤315中辅处理装置最新生成的停止移动指令为上述第一停止移动指令。
步骤316、辅处理装置向控制装置发送最新接收到的控制指令。执行步骤317。
在未接收到主处理装置发送的告警指示且周期性地接收到心跳信号时，辅处理装置可以确定预设故障条件不满足，主处理装置和采集装置均未故障，此时主处理装置生成有效的控制指令。辅处理装置可以向目标车辆的控制装置发送最新接收到的控制指令，以便于目标车辆的控制装置控制目标车辆执行该控制指令。
步骤317、控制装置控制目标车辆执行目标车辆的控制装置接收到的指令。
目标车辆的控制装置接收到的指令可能为主处理装置生成的控制指令，也可能为辅处理装置生成的停止移动指令，无论目标车辆的控制装置接收到何种指令，目标车辆的控制装置均需要控制目标车辆执行接收到的指令即可。
可选地，在确定预设故障条件满足时，辅处理装置还可以向目标车辆的控制装置发送用于供目标车辆展示的警示信息。以便于目标车辆的控制装置在接收到该警示信息后，控制目标车辆展示该警示信息(如通过语音或图像等方式展示警示信息)，从而告知目标车辆的用户主处理装置和/或采集装置出现故障，从而触发目标车辆的用户对目标车辆进行操控。需要说明的是，在目标车辆执行目标车辆的控制装置接收到的指令的过程中，若目标车辆被驾驶员操控，则目标车辆会立即停止执行目标车辆的控制装置接收到的指令，而是转为执行驾驶员操控所生成的指令。
进一步地，为了防止辅处理装置上存储的信息过多，辅处理装置还可以周期性地检测接收到道路信息是否包含冗余目标环境信息。也即，辅处理装置需要对接收到的目标环境信息进行定时清理，以减小辅处理装置上的内存占用率，提高辅处理装置的运行效率。示例地，该冗余目标环境信息可以为辅处理装置最近q次接收到的目标环境信息之外的信息，冗余目标环境信息可以包括：目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。例如，辅处理装置可以对接收到目标环境信息的次数进行统计，在第q+1次接收到目标环境信息时，可以将第一次接收到的目标环境信息删除，在第q+2次接收到目标环境信息时，可以将第二次接收到的目标环境信息删除，从而能够始终保证辅处理装置上仅存储有q次接收到的目标环境信息。
可选地，本发明实施例提供的自动驾驶系统可以适用于目标车辆的移动速度小于预设移动速度的场景，该预设移动速度可以为60公里每小时，或者70公里每小时等。示例地，该自动驾驶车辆还可以包括启动装置，该启动装置与目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置和采集装置均连接，该启动装置可以用于控制目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置和采集装置是否处于工作状态。需要说明的是，在目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置和采集装置处于工作状态时，目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置和采集装置能够执行图3所示的实施例中的相关步骤。示例地，启动装置可以周期性地检测目标车辆的移动速度是否小于预设移动速度，若目标车辆的移动速度小于预设移动速度，则控制目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置和采集装置进入工作状态；若目标车辆的移动速度大于或等于预设移动速度，则控制目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置和采集装置禁止进入工作状态。可选地，该启动装置可以集成在目标车辆、目标车辆的控制装置、辅处理装置、主处理装置或采集装置上，该控制装置也可以独立存在于该自动驾驶系统中，本发明实施例对此不作限定。
需要说明的是，本发明实施例中，辅处理装置通过检测是否周期性地接收到主处理装置发送的心跳信号，以及检测是否接收到告警指示，来确定主处理装置和采集装置中的至少一个装置是否故障。可选地，采集装置也可以向辅处理装置周期性地发送心跳信号，辅处理装置还可以通过检测是否周期性地检测主处理装置发送的心跳信号来确定主处理装置是否故障，以及通过检测是否周期性地接收到采集装置发送的心跳信号来确定采集装置是否故障，并根据主处理装置和采集装置是否故障的检测结果，确定主处理装置和采集装置中的至少一个装置是否故障，本发明实施例对此不作限定。
综上所述，本发明实施例提供的指令发送方法中，主处理装置能够将采集装置发送的初始环境信息处理为目标环境信息后，将目标环境信息发送给辅处理装置，以及将根据该初始环境信息生成的控制指令发送给辅处理装置。辅处理装置还能够对主处理装置和采集装置是否故障进行检测，并在主处理装置和采集装置中任一出现故障时，确定预设故障条件满足。辅处理装置在预设故障条件不满足，正常向目标车辆的控制装置发送主处理装置发送的控制指令，一旦确定预设故障条件满足，则该辅处理装置立即向目标车辆的控制装置下发根据目标环境信息生成的停止移动指令，从而能够在处理单元和/或采集装置故障时，有效地对目标车辆进行控制。
并且，由于主处理装置将根据初始环境信息处理得到的目标环境信息发送给辅处理装置，因此，辅处理装置无需对初始环境信息进行处理，仅需根据主处理装置发送的信息生成停止移动指令即可。因此简化了辅处理装置所需执行的处理步骤，减少了对辅处理装置中处理资源的浪费。这样一来，可以通过具有较弱处理能力的装置实现辅处理装置，且通常具有较弱处理能力的装置成本较低，因此辅处理装置的成本较低，整个自动驾驶系统的成本较低。
图4为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图，该指令发送装置可以用于图1中的辅处理装置，如图4所示，该指令发送装置40可以包括：
第一接收模块401，用于接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，控制指令由主处理装置根据目标环境信息生成，目标环境信息由主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；
第二接收模块402，用于接收主处理装置发送的目标环境信息；
检测模块403，用于检测预设故障条件是否满足，预设故障条件包括：主处理装置和采集装置中的至少一个装置故障；
第一发送模块404，用于在预设故障条件不满足时，向目标车辆的控制装置发送控制指令；
第二发送模块405，在预设故障条件满足时，向控制装置发送停止移动指令；其中，在预设故障条件满足时若目标车辆处于移动状态，则停止移动指令由辅处理装置根据接收到的目标环境信息生成，且用于指示目标车辆通过减速的方式停止移动。
综上所述，本发明实施例提供的指令发送装置中，主处理装置能够将采集装置发送的初始环境信息处理为目标环境信息后，将目标环境信息发送给第二接收模块，以及将根据该初始环境信息生成的控制指令发送给第一接收模块。检测模块还能够对主处理装置和采集装置是否故障进行检测，并在预设故障条件不满足时，第一发送模块正常向目标车辆的控制装置发送主处理装置发送的控制指令，一旦预设故障条件满足，则第二发送模块立即向目标车辆的控制装置下发根据目标环境信息生成的停止移动指令，从而能够在处理单元和/或采集装置故障时，有效地对目标车辆进行控制。
并且，由于主处理装置将根据初始环境信息处理得到的目标环境信息发送给第二接收模块，因此，辅处理装置无需对初始环境信息进行处理，仅需根据主处理装置发送的信息生成停止移动指令即可。因此简化了辅处理装置所需执行的处理步骤，减少了对辅处理装置中处理资源的浪费。这样一来，可以通过具有较弱处理能力的装置实现辅处理装置，且通常具有较弱处理能力的装置成本较低，因此辅处理装置的成本较低，整个自动驾驶系统的成本较低。
可选地，所述检测模块403用于：检测是否周期性地接收到所述主处理装置发送的心跳信号；检测是否接收到所述主处理装置发送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1；在接收到所述告警指示时，和/或，在未周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件满足；在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件不满足。
可选地，所述至少一个预设进程包括：所述n个进程中用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。
可选地，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
图5为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图，如图5所示，在图4的基础上，该指令发送装置40还可以包括：
判断模块406，用于周期性地判断目标车辆是否处于移动状态；
第一生成模块407，用于在目标车辆未处于移动状态时，生成用于指示目标车辆保持静止的第一停止移动指令；
第二生成模块408，用于在目标车辆处于移动状态时，根据接收到的目标环境信息，生成用于指示目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令；
第二发送模块405用于：向控制装置发送最新生成的停止移动指令。
可选地，第二接收模块402用于：接收主处理装置周期性发送的当前时刻的目标环境信息；图6为本发明实施例提供的一种第二生成模块的结构示意图，如图6所示，第二生成模块408可以包括：
路径规划单元4081，用于根据最近p次接收到的目标环境信息规划目标车辆的减速路径，p≥1。
指令生成单元4082，用于生成第二停止移动指令，第二停止移动指令用于指示目标车辆沿减速路径减速。
可选地，主处理装置每次发送的目标环境信息均包括：目标车辆的制动距离内的环境信息，路径规划单元4081用于：根据最近p次接收到的目标环境信息中，目标车辆的制动距离内的环境信息，规划目标车辆的减速路径。
可选地，如图5所示，指令发送装置还包括：
删除模块409，用于将最近q次接收到的目标环境信息之外的冗余目标环境信息删除，冗余目标环境信息包括：目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。
可选地，指令发送装置还包括：
第三接收模块410，用于接收连接的目标雷达周期性发送的当前时刻的雷达信息，雷达信息用于指示：目标车辆与其行驶方向上的障碍物的距离；
如图6所示，第二生成模块408还包括：
速度规划单元4083，用于根据最新接收到的雷达信息规划目标车辆的减速度，目标车辆的减速度与最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关，第二停止移动指令还用于指示目标车辆按照减速度减速。
可选地，速度规划单元4083用于：在预设的多个距离范围与减速度的对应关系中，查找目标距离范围对应的减速度，其中，目标距离范围为：多个距离范围中，最新接收到的雷达信息所指示的距离所在的距离范围，多个距离范围与减速度的对应关系中，距离范围中的距离与减速度负相关；将目标距离范围对应的减速度，确定为规划给目标车辆的减速度。
可选地，如图5所示，指令发送装置还包括：
第四接收模块411，用于接收控制装置周期性发送的目标车辆在当前时刻的运行参数；
第三发送模块412，用于向主处理装置发送接收到的运行参数；
其中，控制指令由主处理装置周期性地根据采集装置周期性发送的当前时刻的初始环境信息中最新发送的初始环境信息，以及最新接收到的运行参数生成；第二停止移动指令由辅处理装置根据最新接收到的目标环境信息和运行参数生成。
可选地，第二停止移动指令还用于指示目标车辆开启双闪灯。
可选地，如图5所示，指令发送装置还包括：
第四发送模块413，用于在接收到告警指示时，向控制装置发送用于供目标车辆展示的警示信息。
图7为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图，该指令发送装置可以用于图1中的主处理装置，如图7所示，该指令发送装置70可以包括：
第一接收模块701，用于接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息；
处理模块702，用于对初始环境信息进行处理以得到目标环境信息；
生成模块703，用于根据目标环境信息，生成用于控制目标车辆的控制指令；
第一发送模块704，用于向辅处理装置发送生成的控制指令；
第二发送模块705，用于向连接的辅处理装置发送处理得到的目标环境信息；
可选地，图8为本发明实施例提供的另一种指令发送装置的结构示意图，如图8所示，在图7的基础上，该指令发送装置70还可以包括：
第三发送模块706，用于周期性地向所述辅处理装置发送心跳信号；
第四发送模块708，用于在所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足时，向所述辅处理装置发送告警指示；
其中，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1。
可选地，目标环境信息包括：目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及目标车辆与车道线的相对位置信息。
可选地，第一接收模块701用于：接收采集装置周期性发送的目标车辆在当前时刻的初始环境信息；
处理模块702用于：周期性地对最新接收到的初始环境信息进行处理，以得到当前时刻的目标环境信息；
生成模块703用于：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，生成当前时刻的控制指令。
可选地，该指令发送装置70还可以包括：
第二接收模块707，用于接收辅处理装置周期性发送的目标车辆在当前时刻的运行参数；
生成模块703用于：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，以及最新接收到的运行参数，生成当前时刻的控制指令。
综上所述，本发明实施例提供的指令发送装置中，在处理模块将采集装置发送的初始环境信息处理为目标环境信息后，第二发送模块能够将目标环境信息发送给辅处理装置，第一发送模块能够将根据该初始环境信息生成的控制指令发送给辅处理装置。辅处理装置还能够对主处理装置和采集装置是否故障进行检测，并在主处理装置和采集装置中任一出现故障时，确定预设故障条件满足。辅处理装置在预设故障条件不满足时，正常向目标车辆的控制装置发送主处理装置发送的控制指令，一旦确定预设故障条件满足，则该辅处理装置立即向目标车辆的控制装置下发根据目标环境信息生成的停止移动指令，从而能够在处理单元和/或采集装置故障时，有效地对目标车辆进行控制。
并且，由于第二发送模块将根据初始环境信息处理得到的目标环境信息发送给辅处理装置，因此，辅处理装置无需对初始环境信息进行处理，仅需根据主处理装置发送的信息生成停止移动指令即可。因此简化了辅处理装置所需执行的处理步骤，减少了对辅处理装置中处理资源的浪费。这样一来，可以通过具有较弱处理能力的装置实现辅处理装置，且通常具有较弱处理能力的装置成本较低，因此辅处理装置的成本较低，整个自动驾驶系统的成本较低。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机的可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质，或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
需要说明的是，本发明实施例提供的方法实施例能够与相应的装置实施例相互参考，本发明实施例对此不做限定。本发明实施例提供的方法实施例步骤的先后顺序能够进行适当调整，步骤也能够根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
本发明中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种指令发送方法，其特征在于，用于辅处理装置，所述方法包括：
接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，所述控制指令由所述主处理装置根据目标环境信息生成，所述目标环境信息由所述主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；
接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息；
周期性地判断所述目标车辆是否处于移动状态；
在所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令；
在所述目标车辆处于所述移动状态时，根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令；
检测预设故障条件是否满足，所述预设故障条件包括：所述主处理装置和所述采集装置中的至少一个装置故障；
在所述预设故障条件不满足时，向所述目标车辆的控制装置发送所述控制指令；
在所述预设故障条件满足时，向所述控制装置发送最新生成的停止移动指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预设故障条件是否满足，包括：
检测是否周期性地接收到所述主处理装置发送的心跳信号；
检测是否接收到所述主处理装置发送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1；
在接收到所述告警指示，和/或，未周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件满足；
在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件不满足。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述至少一个预设进程包括：所述n个进程中用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息，包括：
接收所述主处理装置周期性发送的当前时刻的目标环境信息；
所述根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，包括：
根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，p≥1；
生成所述第二停止移动指令，所述第二停止移动指令用于指示所述目标车辆沿所述减速路径减速。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述主处理装置每次发送的目标环境信息均包括：所述目标车辆的制动距离内的环境信息，所述根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，包括：
根据所述最近p次接收到的目标环境信息中，所述目标车辆的制动距离内的环境信息，规划所述目标车辆的减速路径。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将最近q次接收到的目标环境信息之外的冗余目标环境信息删除，所述冗余目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。
8.根据权利要求5至7任一所述的方法，其特征在于，在向所述控制装置发送停止移动指令之前，所述方法还包括：
接收连接的目标雷达周期性发送的当前时刻的雷达信息，所述雷达信息用于指示：所述目标车辆与其行驶方向上的障碍物的距离；
所述生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，还包括：
根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，所述目标车辆的减速度与所述最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆按照所述减速度减速。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，包括：
在预设的多个距离范围与减速度的对应关系中，查找目标距离范围对应的减速度，其中，所述目标距离范围为：所述多个距离范围中，所述最新接收到的雷达信息所指示的距离所在的距离范围，所述多个距离范围与减速度的对应关系中，距离范围中的距离与减速度负相关；
将所述目标距离范围对应的减速度，确定为规划给所述目标车辆的减速度。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆开启双闪灯。
11.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述告警指示时，向所述控制装置发送用于供所述目标车辆展示的警示信息。
12.一种指令发送方法，其特征在于，用于主处理装置，所述方法包括：
接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息；
对所述初始环境信息进行处理以得到目标环境信息；
根据所述目标环境信息，生成用于控制所述目标车辆的控制指令；
向所述辅处理装置发送生成的所述控制指令；
向连接的辅处理装置发送处理得到的所述目标环境信息，所述目标环境信息用于使所述辅处理装置在周期性判断所述目标车辆是否处于移动状态的过程中确定所述目标车辆处于移动状态时，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，所述辅处理装置还用于在周期性判断所述目标车辆是否处于移动状态的过程中确定所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
周期性地向所述辅处理装置发送心跳信号；
在所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足时，向所述辅处理装置发送告警指示；
其中，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。
15.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，
所述接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息，包括：接收所述采集装置周期性发送的所述目标车辆在当前时刻的初始环境信息；
对所述初始环境信息进行处理以得到目标环境信息，包括：周期性地根据最新接收到的所述初始环境信息，生成当前时刻的目标环境信息；
所述根据所述目标环境信息，生成用于控制所述目标车辆的控制指令，包括：周期性地根据最新处理得到的目标环境信息，生成当前时刻的控制指令。
16.一种指令发送装置，其特征在于，用于辅处理装置，所述指令发送装置包括：
第一接收模块，用于接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，所述控制指令由所述主处理装置根据目标环境信息生成，所述目标环境信息由所述主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；
第二接收模块，用于接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息；
判断模块，用于周期性地判断所述目标车辆是否处于移动状态；
第一生成模块，用于在所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令；
第二生成模块，用于在所述目标车辆处于所述移动状态时，根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令；
检测模块，用于检测预设故障条件是否满足，所述预设故障条件包括：所述主处理装置和所述采集装置中的至少一个装置故障；
第一发送模块，用于在所述预设故障条件不满足时，向所述目标车辆的控制装置发送所述控制指令；
第二发送模块，用于在所述预设故障条件满足时，向所述控制装置发送最新生成的停止移动指令。
17.根据权利要求16所述的指令发送装置，其特征在于，所述检测模块用于：
检测是否周期性地接收到所述主处理装置发送的心跳信号；
检测是否接收到所述主处理装置发送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1；
在接收到所述告警指示，和/或，未周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件满足；
在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件不满足。
18.根据权利要求17所述的指令发送装置，其特征在于，
所述至少一个预设进程包括：所述n个进程中用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。
19.根据权利要求16所述的指令发送装置，其特征在于，
所述第二接收模块用于：接收所述主处理装置周期性发送的当前时刻的目标环境信息；
所述第二生成模块包括：
路径规划单元，用于根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，p≥1；
指令生成单元，用于生成所述第二停止移动指令，所述第二停止移动指令用于指示所述目标车辆沿所述减速路径减速。
20.根据权利要求19所述的指令发送装置，其特征在于，所述主处理装置每次发送的目标环境信息均包括：所述目标车辆的制动距离内的环境信息，所述路径规划单元用于：根据所述最近p次接收到的目标环境信息中，所述目标车辆的制动距离内的环境信息，规划所述目标车辆的减速路径。
21.根据权利要求19所述的指令发送装置，其特征在于，所述指令发送装置还包括：
删除模块，用于将最近q次接收到的目标环境信息之外的冗余目标环境信息删除，所述冗余目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。
22.根据权利要求19至21任一所述的指令发送装置，其特征在于，所述指令发送装置还包括：
第三接收模块，用于接收连接的目标雷达周期性发送的当前时刻的雷达信息，所述雷达信息用于指示：所述目标车辆与其行驶方向上的障碍物的距离；
所述第二生成模块还包括：
速度规划单元，用于根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，所述目标车辆的减速度与所述最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆按照所述减速度减速。
23.一种指令发送装置，其特征在于，用于主处理装置，所述指令发送装置包括：
第一接收模块，用于接收连接的采集装置发送的目标车辆的初始环境信息；
处理模块，用于对所述初始环境信息进行处理以得到目标环境信息；
生成模块，用于根据所述目标环境信息，生成用于控制所述目标车辆的控制指令；
第一发送模块，用于向所述辅处理装置发送生成的所述控制指令；
第二发送模块，用于向连接的辅处理装置发送处理得到的所述目标环境信息，所述目标环境信息用于使所述辅处理装置在周期性判断所述目标车辆是否处于移动状态的过程中确定所述目标车辆处于移动状态时，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，所述辅处理装置还用于在周期性判断所述目标车辆是否处于移动状态的过程中确定所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令。
24.根据权利要求23所述的指令发送装置，其特征在于，所述指令发送装置还包括：
第三发送模块，用于周期性地向所述辅处理装置发送心跳信号；
第四发送模块，用于在所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足时，向所述辅处理装置发送告警指示；
其中，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1。
25.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：主处理装置、辅处理装置、采集装置和目标车辆的控制装置，
所述辅处理装置包括权利要求16至22任一所述的指令发送装置；
所述主处理装置包括权利要求23或24所述的指令发送装置。
26.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：目标车辆，以及权利要求25所述的自动驾驶系统。
27.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-15任一所述的方法。
28.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1-15任一所述的方法。
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