KR20200075917A - 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본원 발명의 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법은 차량이 적재물 추락을 판단하는 단계; 상기 적재물 추락에 대응하여 주변 영상을 저장하는 단계; 상기 차량이 주변 영상을 센터로 송신하는 단계; 상기 센터가 상기 주변 영상에 기초하여 적재물 추락을 판단하는 단계; 상기 센터가 상기 적재물 추락 판단에 기초하여 차량 제어정보를 송신하는 단계; 및 상기 차량이 상기 센터로부터 수신한 상기 차량 제어정보에 대응하여 제어되는 단계를 포함할 수 있다.

Description

적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법 및 시스템{Vehicle control method and system according to detection of load falling}
본 발명은 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
자율주행차량은 일반적으로 운전자의 조작 없이 차량 스스로 주행환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 차량을 말한다.
일반적인 자율 주행 차량은 이동 수단에 장착된 각종 센서를 이용하여 이동 수단의 주변이 인식되고, 인식된 데이터를 기반으로 경로가 설정된 뒤 해당 경로로 이동 수단의 주행이 수행되도록 할 수 있다. 또한, 이동 수단의 주행 경로 상에 위치된 외부 중계기를 통해 주행 도로 등에 관한 정보를 수신하여 이에 대응되도록 이동 수단의 주행이 수행되도록 할 수 있다.
종래의 기술에 따른 자율 주행 차량은 종래 기술의 경우, 전방 교통법규 위반을 촬영하여 신고 접수하는 내용으로 본인차량의 문제가 발생하는 것은 확인이 불가능하여, 자율주행 운행시 적재물 추락 여부를 확인하지 못하는 문제점이 있다.
이에 본 기술에서는, 자율주행 차량에서 적재물 추락이 발생하면 이를 인지하여 2차 사고를 방지하고 적절한 차량제어를 하기 위한 기술이 필요해 지고 있다.
본 발명에서는 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법 및 시스템에 대하여 제안한다.
더욱 상세하게, 차량의 주변물체들의 정보에 기초하여 적재물 추락을 판단하고, 상기 적재물 추락에 대응하는 정보를 센터로 전송하여, 상기 센터로부터 적재물 추락에 대한 제어정보를 수신하여, 차량을 제어하는 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법은 차량이 적재물 추락을 판단하는 단계; 상기 적재물 추락에 대응하여 주변 영상을 저장하는 단계; 상기 차량이 주변 영상을 센터로 송신하는 단계; 상기 센터가 상기 주변 영상에 기초하여 적재물 추락을 판단하는 단계; 상기 센터가 상기 적재물 추락 판단에 기초하여 차량 제어정보를 송신하는 단계; 및 상기 차량이 상기 센터로부터 수신한 상기 차량 제어정보에 대응하여 제어되는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량이 적재물 추락을 판단하는 단계는 상기 차량으로부터 기설정된 거리 이내 물체를 감지하는 단계; 상기 차량의 속도와 상기 물체의 초기 속도의 차이가 기설정된 속도 이내인지 판단하는 단계; 상기 물체의 속도가 기설정된 속도 이내인 경우, 상기 물체의 속도가 감속 또는 정지 상태인지 판단하는 단계; 및 상기 물체의 위치가 상에서 하로 이동한 이력이 있는지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량이 적재물 추락을 감지하는 단계는 상기 차량의 중량 변화가 기설정값 이상인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량 중량 변화가 기설정값 이상인 경우, 상기 차량이 근접 갓길에 정차하는 단계; 및 상기 센터로부터 차량 제어정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량 중량 변화가 기설정된 값 이하인 경우, 상기 차량이 현재 주행 차선에서 끝 차선으로 이동하여, 저속 주행을 수행하는 단계; 및 상기 센터로부터 상기 차량 제어정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 적재물의 재적재 여부를 판단하는 단계; 및 상기 적재물의 재적재 필요하다고 판단하는 경우, 상기 차량이 근접 갓길에 정차하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 센터가 상기 영상정보 및 차량 정보에 기초하여 적재물 추락을 확인하는 단계; 상기 센터가 상기 적재물 추락이라고 판단한 경우, 적재물 재적재 필요 여부를 판단하는 단계; 상기 센터가 상기 적재물 재적재 여부 결과에 대응하여 목적지 변경 필요 여부를 판단하는 단계; 및 상기 센터가 상기 목적지 변경 여부 결과에 대응하여 상기 차량 제어 명령을 상기 차량으로 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 센터가 상기 적재물이 추락한 위치를 판단하는 단계; 및 상기 추락한 적재물의 종류를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 센터가 상기 적재물 추락 정보를 도로 관제 시설로 신고하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법 및 시스템에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
적재물 추락을 자동으로 감지하고 센터에 전송하여 적재물 추락 여부를 다시 한번 판단하는 과정을 거칠 수 있으며, 이에 따라, 적재물의 재적재 여부, 목적지까지 계속 주행이 필요한지 여부를 판단 할 수 있기 때문에 불필요한 주행을 줄이는 장점이 있다.
또한, 도로관제 시설에 신고를 진행하여 적재물 추락에 따른 2차 사고를 막고 빠른 도로정비가 가능한 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량제어 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 추락 감지 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 적재물 추락에 따른 차량 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예 따른 센터 판단 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 적재물 추락을 감지하고 차량을 제어하고, 적재물 추락에 대응한 녹화영상, 차량 정보, 차량 위치 정보를 센터에 전송하여 적재물 추락 여부를 다시 한번 판단하고, 적재물의 재적재 여부, 목적지까지 계속 주행이 필요한지 여부를 판단 하여, 차량의 주행을 제어하는 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템은 차량(100) 및 센터(200)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 센서부(110), 제어부(120) 및 구동부(130)을 포함할 수 있다.
센서부(110)는 레이더(111), 카메라(112), 차량 중량 감지부(113) 및 GPS(114)을 포함할 수 있다.
레이더(RADAR:Radio Detection And Ranging,111)는 차량(100) 주변에 위치하는 물체에 대한 정보를 검출할 수 있다.
카메라(112)는 차량(100)에 장착되어 차량(100)의 주변영상(전방 영상, 후방 영상, 측방 영상 등)을 획득한다. 이러한 카메라(112)는 단일 카메라, 입체 카메라, 전방위 카메라, 단안 카메라 등을 포함할 수 있다. 카메라(112)는 적재물(300) 추락이 발생하여 차량(100)의 후방에서 적재물(300)을 인지한 경우, 차량(100)의 후방의 영상을 녹화할 수 있다.
차량 중량 감지부(113)는 차량(100)에 구비된 센서를 통해, 차량 중량의 변화를 감지할 수 있다. 이후, 차량 중량 감지부(113)는 차량중량변화정보를 적재물 추락 인지판단부(121)로 전달할 수 있다.
GPS(global positioning system, 114)는 위성으로부터 방송되는 항법정보(navigation message)를 수신하는 GP (Global Positioning System) 수신기를 포함하고, 항법정보(GPS 정보, GPS 신호, 위성신호)를 활용하여 차량(100)의 현재위치, 위도, 경도 등을 수신할 수 있다.
제어부(120)는 적재물 추락 인지판단부(121). 차량 주행 제어부(123), 통신부(122)(122). 를 포함할 수 있다.
적재물 추락 인지판단부(121)는 레이더(111)로부터 수신한 물체 정보에 기초하여 차량(100)의 주변의 기설정된 거리 이내에 물체가 존재하는지 판단할 수 있다.
적재물 추락 인지판단부(121)는 기설정된 거리 이내에 물체가 감지된 경우, 감지된 물체의 속도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 적재물 추락 인지판단부(121)는 차량(100)의 속도와 감지된 물체의 초기 속도가 0~5kph 이내인지 판단할 수 있다.
이후, 적재물 추락 인지판단부(121)는 감지된 물체의 속도가 감속하는지 판단할 수 있다. 적재물 추락 인지판단부(121)는 감지된 물체가 정지된 상태인지 판단할 수 있다. 적재물 추락 인지판단부(121)는 감지된 물체의 위치가 상에서 하로 이동하는지 판단할 수 있다. 적재물 추락 인지판단부(121)는 차량 중량 변화에 따라 적재물(300) 추락을 인지할 수 있다.
적재물 추락 인지판단부(121)는 레이더(111)의 물체 인지에 따라 적재물(300) 추락을 인지하는 경우, 카메라(112)의 영상을 녹화하도록 제어할 수 있다.
통신부(122)는 센터(200)로 차량정보, 차량(100)의 영상 정보, 차량 중량 정보, 차량 위치 정보를 송신할 수 있다. 통신부(122)는 센터(200)로부터 차량 제어 명령을 수신할 수 있다.
차량 주행 제어부(123)는 적재물 추락 인지판단부(121)가 차량중량변화에 기초하여 적재물(300) 추락을 감지한 경우, 차량(100)의 주행 경로를 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 제어부(123)는 상기 적재물 추락 인지판단부(121)로부터 수신한 차량 중량 변화량이 200Kg 이상인 경우, 차량(100)을 근접 갓길에 정차하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 제어부(123)는 상기 적재물 추락 인지판단부(121)로부터 수신한 차량 중량 변화량이 200Kg 이하인 경우, 차량(100)이 저속차선으로 이동하여, 저속 주행하도록 제어할 수 있다.
차량 주행 제어부(123)는 센터(200)로부터 차량 제어 명령을 수신하여 목적지로 주행할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 제어부(123)는 센터(200)로부터 수신한 차량 제어 명령에 기초하여 적재물(300) 추락 이전의 기존 주소를 목적지로 주행하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 제어부(123)는 센터(200)로부터 수신한 차량 제어 명령에 기초하여 적재물(300) 추락 이후의 변경된 주소를 목적지로 주행하도록 제어할 수 있다.
구동부(130)는 차량 외부 램프를 구동하는 램프 구동부(131), 차량 가감속 구동하는 종방향 동작부(132) 및 차량 스티어링 구동하는 횡방향 동작부(133)를 포함할 수 있다.
센터(200)는 통신부(122)로부터 녹화영상, 차량정보, 차량 위치 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량정보는 차량중량변화정보를 포함할 수 있다.
센터(200)는 녹화영상 및 차량정보에 기초하여 적재물(300) 추락의 사실 여부를 판단할 수 있다.
센터(200)는 적재물 추락이 사실로 판단되는 경우, 차량(100)의 위치 정보에 기초하여 적재물의 추락 위치를 판단할 수 있다. 이와 함께, 센터(200)는 적재물의 종류를 판단할 수 있다. 센터(200)는 적재물 재적재 필요 여부를 판단할 수 있다.
센터(200)는 적재물(300) 추락에 대응하여 목적지까지 주행 필요여부 판단할 수 있다. 예를 들어, 센터(200)는 적재물(300)이 추락된 차량(100)이 기존 목적지까지 주행하거나, 또는 변경된 목적지로 주행할지 여부를 판단할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량(100)제어 방법을 나타낸 개념도이다.
도 2(a) 내지 2(b)를 참조하면, 차량(100)은 적재물(300) 추락한 경우, 레이더(111)를 통해 적재물(300) 추락을 인지할 수 있다.
이에 따라, 차량(100)은 상기 기설정된 거리 이내 물체를 감지할수 있다. 이후, 차량(100)은 현재 주행 속도와 감지된 물체의 초기 속도의 차이가 기설정된 속도 이내인지 판단할 수 있다. 상기 감지된 물체의 속도가 기설정된 속도 이내인 경우, 상기 물체의 속도가 감속 또는 정지 상태인지 판단할 수 있다. 이후, 상기 물체의 위치가 상에서 하로 이동한 이력이 있는지 판단할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은 적재물(300) 추락한 것으로 판단할 수 있다.
이후, 차량(100)은 중량변화를 측정하여, 200kg 이상 인지 판단할 수 있다. 차량(100)은 차량 중량 변화가 200 kg 이상인 경우, 근접 갓길에 정차할 수 있다.
한편, 차량(100)은 중량변화를 측정하여, 200kg 이하인 경우, 저속 주행을 수행할 수 있다. 이때, 차량(100)은 저속 주행을 위해 현재 주행 차선에서 끝 차선으로 이동할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)이 전체가 5차선인 도로에서 3차선으로 주행할 때, 적재물(300) 추락을 인지하는 경우, 차량(100)은 저속 주행을 위해, 주행 차선을 5차선으로 이동할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재물 추락 감지 방법을 도시한 흐름도 이다.
도 3를 참조하면, 차량(100)이 자율 주행 중인 경우, 차량(100)은 주변 1m이내 물체가 존재하는지 판단할 수 있다(S310).
상기 S310 단계 이후, 차량(100)은 적재물 추락 인지판단부(121)는 차량(100)과 상기 물체의 초기 속도의 차이가 0~5kph 사이인지 판단할 수 있다(S320).
상기 S320 단계 이후, 차량(100)은 상기 물체의 속도가 지속적으로 감속 도는 정지 상태인지 판단할 수 있다(S330).
상기 S330 단계 이후, 차량(100)은 상기 물체의 위치 중 높이가 상에서 하로 이동 하는지 판단할 수 있다(S340).
상기 S340 단계를 만족하는 경우, 차량(100)은 적재물(300) 추락을 감지할 수 있다(S350).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 적재물 추락에 따른 차량 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 적재물(300)이 추락하는 경우, 차량(100)은 후방 카메라의 영상을 녹화하고, 녹화된 영상을 저장할 수 있다. 이후, 차량(100)은 녹화영상, 차량정보, 차량 위치 정보를 센터(200)로 전송할 수 있다(S410, S420).
상기 S420 단계 이후, 차량(100)은 차량중량변화량이 200kg 이상인지 판단할 수 있다(S430).
상기 S430 단계를 만족하는 경우, 차량(100)은 근접 갓길에 정차할 수 있다. 다음으로 차량(100)에 추락 적재물(300)이 재적재될 수 있다(S440, S445).
상기 S445 단계 이후, 차량(100)은 최종 목적지 변경 여부를 판단할 수 있다. 차량(100)의 최종 목적지를 변경하는 경우, 차량(100)은 센터(200)로부터 수신한 제어명령에 대응하여 주행할 수 있다(S460, S470).
한편, 상기 S430 단계 이후, 차량 중량 변화가 기설정값 이하인 경우, 상기 차량중량변화가 기설정된 값 이하인 경우, 차량(100)이 끝차선 이동하여 저속 주행할 수 있다. 이후, 차량(100)은 적재물(300)의 재적재가 필요한지 판단할 수 있다(S450, S455).
상기 S455 단계 이후, 적재물(300)의 재적재가 필요하다고 판단되는 경우, 상기 S440 단계를 수행할 수 있다. 상기 S455 단계 이후, 적재물(300)의 재적재가 필요없다고 판단되는 경우, 상기 S460 단계를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센터 판단 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 센터(200)는 차량(100)으로부터 녹화영상, 차량정보 및 적재물(300)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이후 센터(200)는 적재물(300) 추락 사실 여부를 판단할 수 있다(S510). 상기 S510 단계 이후, 센터(200)는 적재물(300) 재적재 필요 여부 판단할 수 있다 (S520).
상기 S520 단계를 만족하는 경우, 상기 센터(200)는 도로관제시설에 신고하고, 재적재 요청을 신고할 수 있다(S530). 상기 S520 단계를 만족하지 않은 경우, 상기 센터(200)는 도로관제시설에 신고하고, 재적재가 불필요하다는 것을 신고할 수 있다(S540).
상기 S530, S540 단계 이후, 상기 센터(200)는 목적지 변경이 필요한지 판단할 수 있다(S550).
상기 S550단계를 만족하는 경우, 센터(200)는 목적지 변경에 대응하여 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 상기 목적지 변경이 필요한 경우, 목적지 정보로 변경된 주소를 포함할 수 있다. 이때, 짐적재 정보는 재적재 필요 상태 또는 현상태 유지 상태를 포함할 수 있다(S560).
상기 S550단계를 만족하지 않는 경우, 센터(200)는 목적지 변경에 대응하여 차량 제어 명령을 생성할 수 있다. 상기 목적지 변경이 필요하지 않은 경우, 상기 차량 제어 명령은 목적지 정보로 기존 주소를 포함할 수 있다. 이때, 짐적재 정보는 재적재 필요 상태 또는 현상태 유지 상태를 포함할 수 있다(S570).
한편, 상기 S510 단계를 만족하지 않는 경우, 상기 S570 단계가 수행 될수 있다.
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
100: 차량
110: 센서부
120: 제어부
121: 적재물 추락 인지판단부
122: 차량 주행 제어부
123: 통신 모듈
130: 구동부
200: 센터
300: 적재물

Claims (19)

  1. 차량이 적재물 추락을 판단하는 단계;
    상기 적재물 추락에 대응하여 주변 영상을 저장하는 단계;
    상기 차량이 주변 영상을 센터로 송신하는 단계;
    상기 센터가 상기 주변 영상에 기초하여 적재물 추락을 판단하는 단계;
    상기 센터가 상기 적재물 추락 판단에 기초하여 차량 제어정보를 송신하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 센터로부터 수신한 상기 차량 제어정보에 대응하여 제어되는 단계를 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량이 적재물 추락을 판단하는 단계는
    상기 차량으로부터 기설정된 거리 이내 물체를 감지하는 단계;
    상기 차량의 속도와 상기 물체의 초기 속도의 차이가 기설정된 속도 이내인지 판단하는 단계;
    상기 물체의 속도가 기설정된 속도 이내인 경우, 상기 물체의 속도가 감속 또는 정지 상태인지 판단하는 단계; 및
    상기 물체의 위치가 상에서 하로 이동한 이력이 있는지 판단하는 단계를 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 차량이 적재물 추락을 감지하는 단계는
    상기 차량의 중량 변화가 기설정값 이상인지 판단하는 단계를 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 차량 중량 변화가 기설정값 이상인 경우,
    상기 차량이 근접 갓길에 정차하는 단계; 및
    상기 센터로부터 차량 제어정보를 수신하는 단계를 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 차량 중량 변화가 기설정된 값 이하인 경우,
    상기 차량이 현재 주행 차선에서 끝 차선으로 이동하여, 저속 주행을 수행하는 단계; 및
    상기 센터로부터 상기 차량 제어정보를 수신하는 단계를 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 적재물의 재적재 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 적재물의 재적재 필요하다고 판단하는 경우, 상기 차량이 근접 갓길에 정차하는 단계를 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 센터가 상기 영상정보 및 차량 정보에 기초하여 적재물 추락을 확인하는 단계;
    상기 센터가 상기 적재물 추락이라고 판단한 경우, 적재물 재적재 필요 여부를 판단하는 단계;
    상기 센터가 상기 적재물 재적재 여부 결과에 대응하여 목적지 변경 필요 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 센터가 상기 목적지 변경 여부 결과에 대응하여 상기 차량 제어 명령을 상기 차량으로 송신하는 단계를 더 포함하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 센터가 상기 적재물이 추락한 위치를 판단하는 단계; 및
    상기 추락한 적재물의 종류를 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 센터가 상기 적재물 추락 정보를 도로 관제 시설로 신고하는 단계를
    더 포함하는 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법.
  10. 제 1항 내지 제 9항 중 어느 한 항에 따른 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  11. 적재물 추락을 판단하고, 상기 적재물 추락에 대응하여 주변 영상을 저장하고, 상기 주변 영상을 상기 센터로 송신하는 차량;
    상기 주변 영상에 기초하여 적재물 추락을 판단하고, 상기 적재물 추락 판단에 기초하여 차량 제어정보를 송신하는 센터를 포함하고,
    상기 차량은 상기 센터로부터 수신한 상기 차량 제어정보에 대응하여 제어되는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 차량은
    상기 기설정된 거리 이내 물체를 감지하고,
    상기 차량의 속도와 상기 물체의 초기 속도의 차이가 기설정된 속도 이내인지 판단하고,
    상기 물체의 속도가 기설정된 속도 이내인 경우, 상기 물체의 속도가 감속 또는 정지 상태인지 판단하고,
    상기 물체의 위치가 상에서 하로 이동한 이력이 있는지 판단하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 차량은
    상기 차량의 중량 변화가 기설정값 이상인지 판단하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 차량은
    상기 차량 중량 변화가 기설정값 이상인 경우, 근접 갓길에 정차하고,
    상기 센터로부터 상기 차량 제어정보를 수신하는
    포함하는 적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 차량은
    상기 차량 중량 변화가 기설정된 값 이하인 경우, 현재 주행 차선에서 끝 차선으로 이동하여 저속 주행을 수행하고,
    상기 센터로부터 상기 차량 제어정보를 수신하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 차량은
    상기 적재물의 재적재 여부를 판단하고,
    상기 적재물의 재적재 필요하다고 판단하는 경우, 상기 차량이 근접 갓길에 정차하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 센터는
    상기 영상정보 및 차량 정보에 기초하여 적재물 추락을 재확인하고,
    상기 적재물 추락이라고 판단한 경우, 적재물 재적재 필요 여부를 판단하고,
    상기 적재물 재적재 여부 결과에 대응하여 목적지 변경 필요 여부를 판단하고,
    상기 목적지 변경 여부 결과에 대응하여 상기 차량 제어 명령을 송신하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 센터는
    상기 적재물이 추락한 위치를 판단하고,
    상기 추락한 적재물의 종류를 판단하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 센터는
    상기 센터가 상기 적재물 추락 정보를 도로 관제 시설로 신고하는
    적재물 추락 발생 감지에 따른 차량 제어 시스템.
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