CN115534986A - 一种信息提示方法以及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种信息提示方法以及相关设备，用于通过被困提示，指示车辆处于无法离开当前位置的被困状态，从而使车辆及时解除被困状态。本申请实施例方法应用于车辆的控制设备，该方法包括：基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态；其中，第一目标区域为车辆离开当前位置所必须经过的区域，在被困状态下，车辆无法离开当前位置，当前位置为车辆当前所处的位置；基于车辆进入被困状态，发出第一被困提示，第一被困提示用于指示车辆进入被困状态。

Description

一种信息提示方法以及相关设备

技术领域

本申请实施例涉及信息提示领域，尤其涉及一种信息提示方法以及相关设备。

背景技术

随着车辆日益增多，出现了停车困难的现象。在非停车位、停车位分界不明显，或停车位分界规划不合理等情况下，可能出现车辆被困：被困车辆被其他车辆或障碍物所包围，导致被困车辆无法驶离当前位置。

目前主要在车辆停车过程中解决车辆被困问题。具体的，在车辆停车过程中，预测其他车辆的驶离路线，基于不阻碍其他车辆的驶离路线的原则，规划停车路线，从而防止其他车辆出现车辆被困的现象。

由于驶离路线的预测需要获取车辆周围的全局地图，若无法获取全局地图，则无法准确地预测其他车辆的驶离路线，导致规划出的停车路线依旧有可能阻碍其他车辆的驶离路线，造成其他车辆出现车辆被困现象。因此，在车辆停车过程中规避对其他车辆的阻挡，避免车辆被困的效果并不好。

发明内容

本申请实施例提供了一种信息提示方法以及相关设备，用于通过被困提示，指示车辆处于无法离开当前位置的被困状态，从而使车辆及时解除被困状态。

本申请实施例第一方面提供了一种信息提示方法，该方法应用于车辆的控制设备。在该方法中，控制设备可以根据第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态；其中，当前位置为车辆当前所处的位置，第一目标区域为车辆离开当前位置所必须经过的区域，在被困状态下，车辆无法离开当前位置；控制设备在车辆进入被困状态后，发出第一被困提示，通过第一被困提示，指示车辆进入被困状态。

在本申请实施例中，在车辆进入被困状态的情况下，发出第一被困提示。

若进入被困状态的原因是障碍物车辆进入车辆离开所必经的第一目标位置，则第一被困提示可以提示障碍物车辆离开第一目标位置，车辆就解除了被困状态。相较于移动中车辆规划不阻挡其他车辆的停车轨迹的方案，本申请实施例站在已经停好的车辆的角度，车辆获知自己被困的准确性更高，防止车辆被困的成功率更高。

第一被困提示也可以传递至车辆绑定的目标通信设备，该车辆的车主通过目标通信设备接收到第一被困提示，可以在接收到第一被困提示之后就基于车辆的被困状态采取措施，确保在需要使用该车辆的时间之前，解除该车辆的被困状态，不影响车主对车辆的正常使用。

在本申请实施例中，车辆指的是控制设备所在的车辆，除了控制设备所在的车辆，其他车辆统称为障碍物车辆。

在一种可选的实施方式中，被困状态为车辆无法离开车辆当前所能检测到的范围。由于车辆自身的传感器一般只能检测到车辆边缘与车身距离1至3倍之间的距离的范围，因此，当前位置与车辆的边缘之间的距离为车辆车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

在本申请实施例中，控制设备可以通过车辆自身的传感器，在车辆所能检测到的范围内，判断车辆是否可以离开。若控制设备判断在该范围内车辆无法离开，则在更大的范围内，车辆更不可能离开，控制设备就可以确定车辆进入了被困状态。本方法通过已有的传感器检测车辆是否处于被困状态，提升了方案的可实现性。

在一种可选的实施方式中，第一被困提示可以有多种方式发出，控制设备发出第一被困提示的方式，具体可以包括：控制设备向车辆发送第一指令，其中，第一指令用于：控制车辆的语音播放装置或语音告警装置发出第一被困提示，以通过该第一被困提示，控制该语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号；和/或，第一指令还可以用于：向车辆的外灯发送第一被困提示，以通过该第一被困提示，控制外灯发出第二被困告警信号。

在本申请实施例中，通过车辆的语音播放装置、语音告警装置或外灯发出第一被困提示，车辆周围的障碍物获取到该提示，则可以根据该提示移动位置，从而解除该车辆的被困状态。可选的，若车辆进入被困状态的原因是障碍物车辆进入第一目标区域，则障碍物车辆接收到第一被困告警信号或第二被困告警信号，可以基于告警信号移动位置，为被困车辆预留离开的位置，车辆就可以解除被困状态。

在一种可选的实施方式中，语音播放装置或语音告警装置可以包括车辆的扬声器。

在一种可选的实施方式中，还可以通过目标通信设备向车主告知车辆的被困状态。具体的，在该方法中，控制设备可以向目标通信设备发送第一被困提示，其中，目标通信设备为与车辆绑定的通信设备。

在本申请实施例中，在车辆被困的情况下，控制设备向目标通信设备发送第一被困提示，车辆的车主就可以通过目标通信设备获知车辆被困，从而及时协调移开车辆周围的障碍物，确保在需要使用该车辆的时间之前，解除该车辆的被困状态，不影响车主对车辆的正常使用。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以在车辆进入被困状态一段时间后再发出第一被困提示。具体的，在该方法中，控制设备确定车辆进入被困状态，且确定车辆处于被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1之后，再发出第一被困提示。

在本申请实施例中，控制设备在车辆处于被困状态的时间大于或等于第一阈值T1的情况下，才发出第一被困提示，可以在障碍物临时进入第一目标区域的情况下，避免车辆频繁的发出提示。车辆处于被困状态的时间大于或等于第一阈值T1的情况下，控制设备可以确定第一障碍物处于一个较为稳定的占用第一目标区域的状态，也就可以确定车辆处于一个较为稳定的被困状态。在这种情况下，控制设备发出第一被困提示，可以减小误报的概率。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以周期性地检测车辆是否处于被困状态，从而确定是否发出第一被困提示。具体的，在该方法中，控制设备确定车辆进入被困状态后，还可以在m个目标时刻分别判断车辆是否处于被困状态；其中，m个目标时刻中相邻的目标时刻之间，相差时间间隔t，且第一预设阈值T1为时间间隔t的m倍，m为大于或等于2的正整数。若控制设备确定在m个目标时刻，车辆均处于被困状态，则控制设备发出第一被困提示。

在本申请实施例中，控制设备通过周期性的检测，通过间隔合适的时间t，及时得知车辆是否还处于被困状态，同时避免过于频繁地判断车辆是否处于被困状态，从而节省控制设备的算力。

在一种可选的实施方式中，在发出第一被困提示后，控制设备还可以继续基于车辆是否还处于被困状态，再次发出被困提示。具体的，在该方法中，若确定车辆在控制设备发出第一被困提示后，处于被困状态的时间大于或等于第二预设阈值T2，被困设备则发出第二被困提示，通过第二被困提示，指示车辆处于被困状态。

在本申请实施例中，若车辆在发出第一被困提示后未解除被困状态，控制设备就继续检测车辆是否处于被困状态，若确定车辆还是处于被困状态，控制设备就发出第二被困提示，从而通过第二被困提示指示车辆仍处于被困状态，车辆周边的障碍物接收到第二被困提示，可以离开被困车辆周边，车辆就解除了被困状态。第二被困提示也可以传递至车辆绑定的目标通信设备，该车辆的车主通过目标通信设备接收到第二被困提示，可以基于车辆的被困状态采取措施，确保在需要使用该车辆的时间之前，解除该车辆的被困状态，不影响车主对车辆的正常使用。

在一种可选的实施方式中，在车辆解除了被困状态之后，控制设备可以提示目标通信设备，从而提示车主车辆解除了被困状态。具体的，该方法还可以包括：若控制设备确定第二障碍物离开车辆的第二目标区域，控制设备就可以确定车辆由被困状态进入非被困状态；其中，在非被困状态下，车辆可以经过第二目标区域离开当前位置；确认了车辆由被困状态进入非被困状态，控制设备就可以向目标通信设备发送被困解除信息，通过被困解除信息，指示车辆解除了被困状态。

在本申请实施例中，确定车辆解除了被困状态，控制设备就可以通过被困解除信息，及时提示车主车辆当前的状态，可以防止车主在车辆已解除被困状态的情况下，还是认为车辆处于被困状态。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以在车辆解除被困状态一段时间后再发出被困解除信息。具体的，在该方法中，控制设备确定车辆由被困状态进入非被困状态，且确定车辆处于非被困状态的时间大于或等于第三预设阈值T3之后，再向目标通信设备发送被困解除提示。

在本申请实施例中，控制设备在确定车辆解除被困状态的时间大于或等于第三阈值T3的情况下，才发出被困解除信息，可以在障碍物临时离开第二目标区域的情况下，避免向目标通信设备频繁的发出提示。车辆解除被困状态的时间大于或等于第三阈值T3的情况下，可以确定障碍物处于一个较为稳定的离开第二目标区域的状态，且车辆较为稳定的解除了被困状态，此时发出被困解除信息，可以减小误报的概率。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以通过已有的传感器确定车辆是否处于被困状态。控制设备可以通过多种方式确定车辆进入被困状态的步骤具体的，在该方法中，控制设备可以判断车辆前方和后方的障碍物，与车辆之间的距离，是否小于或等于第一目标阈值，若小于或等于第一目标阈值，则确定车辆处于被困状态；和/或；控制设备可以判断车辆前方和后方的障碍物，与车辆之间的距离，是否小于或等于第二目标阈值，若小于或等于第二目标阈值，则确定车辆处于被困状态；和/或；控制设备可以判断车辆是否无法规划出用于驶离当前位置的驶离轨迹，若无法规划出实力轨迹，则确定车辆处于被困状态。

在本申请实施例中，控制设备通过已有的传感器，判断车辆是否处于被困状态，从而提升了本申请实施例方案的可行性与适配性。

在一种可选的实施方式中，该车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以在车辆处于行驶状态的情况下，判断车辆是否处于被困状态，若确定车辆处于被困状态，则发出第一被困提示。

在本申请实施例中，在车辆处于行驶状态的情况下，控制设备判断车辆是否处于被困状态，若车辆处于被困状态，则可能与障碍物车辆或周围的其他障碍物，发生碰撞、追尾、剐蹭等，此时控制设备发出第一被困提示，可以通知车辆周围的障碍物，从而防止上述碰撞、追尾、剐蹭等事故的发生。

在一种可选的实施方式中，车辆处于被困状态，第一被困提示用于指示：指示车辆可能被追尾；和/或，指示车辆可能发送剐蹭；和/或，指示车辆可能追尾前方车辆；和/或，指示车辆可能发生碰撞。

本申请实时第二方面提供了一种应用于车辆的控制设备，该控制设备包括：

处理单元和收发单元；

处理单元用于：基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态；其中，第一目标区域为车辆离开当前位置所必须经过的区域，在被困状态下，车辆无法离开当前位置，当前位置为车辆当前所处的位置；

收发单元用于：基于车辆进入被困状态，发出第一被困提示，第一被困提示用于指示车辆进入被困状态。

该控制设备用于执行前述第一方面的方法。

第二方面的有益效果参见第一方面，此处不再赘述。

本申请实时第三方面提供了一种应用于车辆的控制设备，该控制设备包括：

处理器和收发器；

处理器用于：基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态；其中，第一目标区域为车辆离开当前位置所必须经过的区域，在被困状态下，车辆无法离开当前位置，当前位置为车辆当前所处的位置；

收发器用于：基于车辆进入被困状态，发出第一被困提示，第一被困提示用于指示车辆进入被困状态。

该控制设备用于执行前述第一方面的方法。

第三方面的有益效果参见第一方面，此处不再赘述。

本申请实施例第四方面提供了一种车辆，该车辆包括前述第二方面或第三方面的控制设备。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中保存有程序，当该计算机执行该程序时，执行前述第一方面的方法。

本申请实施例第六方面提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上执行时，计算机执行前述第一方面的方法。

附图说明

图1a为本申请实施例提供的信息提示方法的一个应用场景示意图；

图1b为本申请实施例提供的信息提示方法的另一应用场景示意图；

图1c为本申请实施例提供的信息提示方法的另一应用场景示意图；

图2a为本申请实施例提供的信息提示方法的一个应用架构示意图；

图2b为本申请实施例提供的信息提示方法的另一应用架构示意图；

图3为本申请实施例提供的信息提示方法的一个流程示意图；

图4为本申请实施例提供的信息提示方法的一个示意图；

图5a为本申请实施例提供的信息提示方法的另一示意图；

图5b为本申请实施例提供的信息提示方法的另一示意图；

图6为本申请实施例提供的信息提示方法的另一流程示意图；

图7为本申请实施例提供的信息提示方法的另一示意图；

图8为本申请实施例提供的信息提示方法的另一示意图；

图9为本申请实施例提供的控制设备的一个结构示意图；

图10为本申请实施例提供的控制设备的另一结构示意图；

图11为本申请实施例提供的车辆的一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。本发明的实施方式部分使用的术语仅用于对本发明的具体实施例进行解释，而非旨在限定本发明。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，其目的在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。

本申请实施例提供了一种信息提示方法以及相关设备，用于通过被困提示，指示车辆处于无法离开当前位置的被困状态，从而使车辆及时解除被困状态。

为了便于理解，接下来将描述本申请实施例的应用场景。请参阅图1a至图1c，图1a至图1c为本申请实施例提供的信息提示方法的应用场景示意图。

1、本申请实施例的应用场景。

在小区、停车场、空地等场景，若规划不合理，或停车不规范，容易出现停车被困现象。

如图1a所示，在小区的场景中，被困车辆被周围的树木、建筑、车辆等障碍物阻挡，无法离开当前的位置，也就是说被困车辆被困在原地无法离开，所以称之为被困车辆。

如图1b所示，在停车场的场景中，不按规则停放的车辆将墙角的车辆堵住，是墙角的车辆无法离开当前的位置，成为被困车辆。

如图1c所示，在空地的场景中，由于车辆的停放没有停车位等规则的限制，因此容易出现对其他车辆的阻挡，例如图1c中，被困车辆被周围的车辆阻挡，无法离开当前的位置，导致被困。

值得注意的是，图1a至图1c是对本申请实施例的应用场景的示例，并不造成对本申请实施例应用场景或障碍物的限制，除了上述场景，本申请实施例还可以应用于工厂、企业等其他场景，除了上述障碍物，导致车辆被困的还可以是路障、非机动车等其他障碍物，此处不做限定。

上面描述了本申请实施例的应用场景，接下来描述本申请实施例的应用架构。

2、本申请实施例的应用架构。

请参阅图2a，图2a为本申请实施例提供的信息提示方法的应用架构示意图。如图2a所示，该架构的车辆200包括：车辆周围环境监测接驳部201、车辆被困识别部202和车辆被困响应部203。其中，车辆周围环境监测接驳部201用于检测车辆200的周围环境；车辆被困识别部202用于基于车辆周围环境监测接驳部201检测到的周围环境，确定车辆是否被困；车辆被困响应部203用于根据车辆被困识别部202的识别结果做出车辆被困后的响应。

图2a是对应用架构的模块化示意，图2b将结合车辆上的部件，说明图2a中各模块的实际实现。

如图2b所示，车辆包括传感器，用于检测车辆的周围环境，即用于实现车辆周围环境监测接驳部201的功能。可选的，传感器可以包括行车记录仪，除了行车记录仪，还可以是激光雷达等其他传感器，只要是能检测到车辆周围的环境信息即可，此处不做限定。

如图2b所示，车辆包括控制设备，控制设备用于根据传感器检测到的环境信息，判断车辆是否被困，即用于实现车辆被困识别部202的功能。

可选的，控制设备可以是集成在车辆控制系统中的控制单元，或者独立于车辆的控制设备，例如车载控制设备、手机等，除了前述可能，控制设备还可以是软件，用于运行在前述的控制单元、控制设备、车载控制设备、手机等设备形态上，具体此处不做限定。

如图2b所示，车辆还可以包括车灯和语音播放装置或语音告警装置，用于根据控制设备的判断结果做出车辆被困后的响应，例如车灯闪烁、语音播放装置发出告警或语音告警装置发出告警等。在本申请实施例中，除了车灯和语音播放装置或语音告警装置，还可以通过控制设备向目标通信设备发送提示。前述车灯、语音播放装置或语音告警装置、控制设备，均为对车辆被困相应部203的实现形式的举例，并不造成对203的实现形式的限定。

在本申请实施例中，车辆指的是控制设备所在的车辆，除了控制设备所在的车辆，其他车辆统称为障碍物车辆。

上面描述了本申请实施例提供的信息提示方法的应用架构，接下来将结合图3，描述本申请实施例所提供的信息提示方法。

3、本申请实施例的信息提示方法。

该方法应用于控制设备，基于图2a和/或图2b所示的架构，当车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态时，该方法包括：

301、基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态。

传感器可以检测车辆的周围环境，控制设备可以从传感器获取车辆的周围环境信息，并基于该信息判断车辆是否进入被困状态。

可选的，传感器可以检测车辆与障碍物之间的距离。控制设备获取该距离，就可以根据该距离确定车辆可以从哪个方向离开当前位置。示例地，车辆前侧的传感器可以获取车辆前方的环境信息，外侧圆弧表示传感器的检测范围。如图5a所示，在左边的图中，车辆可以通过传感器，获知车辆右前方障碍物建筑与车辆之间的距离，以及没有障碍物的区域信息。控制设备可以根据车身宽度以及区域信息，判断车辆可否经过该区域离开当前位置。示例地，若区域的宽度大于车身宽度，或者大于车身宽度与余量之间的和，则车辆可以经过该区域离开当前位置。在本申请实施例中，将车辆离开当前位置所必须经过的区域称为第一目标区域。

如图5a中右边的图所示，若障碍物车辆进入了第一目标区域，此时通过传感器，控制设备可以获知车辆左前方障碍物车辆与车辆之间的距离，以及车辆右前方障碍物建筑与车辆之间的距离，同时可以获知障碍物之间的距离，从而判定车辆不能从障碍物之间的区域离开当前位置，从而确定车辆在该传感器的检测范围内无法离开当前区域。

车辆可以包括多个传感器，除了通过单个传感器检测的信息，确定对应传感器的检测范围内车辆是否可以离开当前位置，还可以结合不同传感器检测的信息，确定车辆是否可以通过传感器检测范围的边缘区域或重合区域，离开当前位置。示例地，如图5b所示，在传感器A和传感器B的检测范围内，都无法检测到第一目标区域，使得车辆可以从第一目标区域离开当前位置。但是将传感器A和传感器B的检测范围合并在一起，在两传感器检测范围的边界位置，可以确定第一目标区域。

在本申请实施例中，车辆处于被困状态，表示车辆无法离开当前位置，当前位置表示车辆当前所处的位置。

可选的，当前位置可以表示传感器所能检测到的最大范围。若车辆无法离开传感器所能检测到的范围，那么车辆就更不可能离开更大的范围。因此在传感器所能检测到的最大范围内，检测到的信息显示车辆处于被困状态，即可准确地确定车辆的被困状态。若车辆在传感器的最大检测范围内不处于被困状态，但在更大范围内被困，由于车辆最多获取传感器所能检测到的范围内的环境信息，所以无法获知最大范围外的情况，无法确定在传感器最大检测范围之外是否处于被困状态。

可选的，传感器的最大检测范围与车身边缘之间的距离为车身长度的1至3倍，因此，可以使当前位置与车辆边缘之间的距离，等于车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

以图4为例，控制设备在车辆3上，车辆3左右的车辆2和车辆4为静止状态的车辆，车辆3背后为墙体5。由于左侧右侧和背面都被障碍物阻挡，因此车辆3只能从前方离开当前位置。若作为第一障碍物的车辆1行驶至车辆3前方(即车辆1进入第一目标区域)，则车辆3无法离开当前位置，此时可以根据传感器的检测信息确定车辆3进入被困状态。

302、基于车辆进入被困状态，发出第一被困提示。

若确定车辆进入被困状态，则控制设备可以发出第一被困提示，第一被困提示用于解决车辆的被困状态，

在一种可选的实施方式中，控制设备可以向车辆的语音播放装置或语音告警装置发送第一被困提示，第一被困提示用于控制语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号，从而提示车辆周边的障碍物为车辆预留离开当前位置的空间。

可选的，语音播放装置或语音告警装置可以为车辆的扬声器。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以向车辆的外灯发送第一被困提示，第一被困提示用于控制外灯发出第二被困告警信号，从而提示车辆周边的障碍物为车辆预留离开当前位置的空间。可选的，第二被困告警信号可以是车灯常亮或闪烁等，此处不做限定。

在一种可选的实施方式中，控制设备可以向目标通信设备发送第一被困提示，其中，目标通信设备为与车辆绑定的通信设备。示例地，目标通信设备可以是与该车辆的车主绑定的通信设备。车主通过目标通信设备可以接收到第一被困信息，在车主接收到第一被困提示之后，就可以基于车辆的被困状态采取措施，确保在需要使用该车辆的时间之前，解除该车辆的被困状态，不影响车主对车辆的正常使用。

在本申请实施例中，通过发送第一被困提示，提示车辆周围的障碍物或车主该车辆处于被困状态，从而及时解除车辆的被困状态。相较于移动中车辆规划不阻挡其他车辆的停车轨迹的方案，本申请实施例站在已经停好的车辆的角度，车辆获知自己被困的准确性更高，防止车辆被困的成功率更高。

在本申请实施例中，基于图6所示实施例的信息提示方法，还可以有多种扩展，例如防止误报、被困状态解除后提示等。

4、本申请实施例中信息提示方法的扩展方案。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的信息提示方法的流程示意图，当车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态时，该方法包括：

601、基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态。

步骤601参见图3所示实施例的步骤301，此处不再赘述。

602、周期性判断车辆是否处于被困状态。

可选的，控制设备可以周期性地获取传感器的检测信息，在周期性地判断车辆是否处于被困状态。

可选的，控制设备可以每隔时间间隔t，进行一次判断。

对于车辆是否处于被困状态的判断，参考图3所示实施例的步骤301，此处不再赘述。

603、基于车辆进入被困状态，且处于被困状态的时间大于或等于T1，发出第一被困提示。

在本申请实施例中，若第一障碍物只是暂时经过第一目标区域，在这种情况下，若在步骤601或602中，只要检测到车辆进入被困状态，就立即发出第一被困提示，则会发生误报。如图7所示，若控制设备在车辆3上，车辆3被左右的车辆2和车辆4，以及背后的墙体5所阻挡，只能从前方离开当前位置。若车辆2从车辆2的前方经过，则只有在车辆1在车辆3前方的短暂的时刻，车辆3处于被困状态。车辆1行驶离开车辆3附近后，车辆3就不处于被困状态了。

在这种情况下，车辆的被困状态是暂时的，第一障碍物离开第一目标区域，车辆的被困状态就能解除。因此，可以确定车辆处于被困状态一段时间后，再发出第一被困提示。

可选的，若确定车辆处于被困状态的时间大于或等于第一时间阈值T1，可以确定第一障碍物处于一个较为稳定的占用第一目标区域的状态，且车辆也处于一个较为稳定的被困状态，此时发出第一被困提示，可以减小误报的概率。

值得注意的是，步骤603中周期性判断的周期为t，可以使T1＝m×t，其中，m为大于或等于2的正整数，从而在整数个周期的判断之后，确定车辆处于稳定的被困状态，发出第一被困提示。

值得注意的是，在本申请实施例中，步骤602为可选步骤，若不执行步骤602，则步骤603中不基于周期性判断结果确定是否发出第一被困提示，此处不做限定。

604、基于发出第一被困提示后，车辆处于被困状态的时间大于或等于T2，发出第二被困提示。

若车辆在发出第一被困提示后未解除被困状态，则可以继续检测车辆是否还处于被困状态，当发出第一被困提示之后，车辆处于被困状态的时间大于或等于第二阈值T2，则控制设备可以发出第二被困提示，从而通过第二被困提示指示车辆仍处于被困状态。

发出的第二被困提示的形式，参见图3所示实施例中步骤302中发出的第一被困提示，此处不再赘述。

可选的，若控制设备向车辆的车灯或语音播放装置或语音告警装置发出第二被困提示，车辆周边的障碍物接收到车灯、语音播放装置或语音告警装置基于第二被困提示所发出的被困告警信号，可以离开车辆周边，车辆就解除了被困状态。

可选的，第二被困提示也可以传递至车辆绑定的目标通信设备，该车辆的车主通过目标通信设备接收到第二被困提示，可以基于车辆的被困状态采取措施，确保在需要使用该车辆的时间之前，解除该车辆的被困状态，不影响车主对车辆的正常使用。

值得注意的是，步骤604为可选步骤，也可以不执行步骤604，此处不做限定。

可选的，若执行了步骤602，也可以基于步骤602中对车辆是否处于被困状态的周期性判断，执行步骤604，此处不做限定。

605、基于车辆从被困状态进入非被困状态，向目标通信设备发送被困解除信息。

在车辆解除了被困状态之后，可以提示目标通信设备，从而提示车主。

可选的，可以基于第二障碍物离开车辆的第二目标区域，确定车辆由被困状态进入非被困状态；其中，在非被困状态下，车辆可以经过第二目标区域离开当前位置。

示例地，如图8所示，在左边的图中，车辆处于被困状态；如右边的图所示，当第二障碍物离开车辆的周围，使得车辆周围出现一片没有障碍物的区域。若设备根据车身宽度以及区域信息，判断车辆可以经过该区域离开当前位置，则可以确定车辆从被困状态进入非被困状态。示例地，若区域的宽度大于车身宽度，或者大于车身宽度与余量之间的和，则车辆可以经过该区域离开当前位置。在本申请实施例中，将障碍物离开后，在车辆周围出现的，可以使车辆离开当前位置的区域称为第二目标区域。

基于车辆由被困状态进入非被困状态，控制设备可以向目标通信设备发送被困解除信息，被困解除信息用于指示车辆解除被困状态。

在本申请实施例中，车辆解除了被困状态，就可以通过被困解除信息，及时提示车主车辆当前的状态，防止车主在车辆已解除被困状态的情况下，还是认为车辆处于被困状态。

可选的，可以在车辆解除被困状态一段时间后再发出被困解除信息。示例地，可以在车辆解除被困状态的时间大于或等于第三阈值T3的情况下，才向目标通信设备发送被困解除信息，从而可以在障碍物临时离开第二目标区域的情况下，避免向目标通信设备频繁的发送提示。车辆解除被困状态的时间大于或等于第三阈值T3的情况下，可以确定障碍物处于一个较为稳定的离开第二目标区域的状态，且车辆较为稳定的解除了被困状态，此时发出被困解除信息，可以减小误报的概率。

值得注意的是，步骤605为可选步骤，也可以不执行步骤605，此处不做限定。

可选的，若执行了步骤602，也可以基于步骤602中对车辆是否处于被困状态的周期性判断，执行步骤605，此处不做限定。

上面描述了本申请实施例提供的信息提示方法，接下来将说明用于实现该信息提示方法的控制设备以及车辆的结构。

可选的，本申请实施例的方法也可以应用于行驶中的车辆，当车辆附近的障碍物(例如：车辆、行人或非机动车等)与车辆之间的距离小于预设阈值，可以通过车辆的车灯、语音播放装置或语音告警装置发出贴近告警信息，提示车辆附近的障碍物与车辆之间的距离过近，从而使车辆附近的障碍物远离车辆，保证车辆的行驶安全。

可选的，若控制设备确定车辆与后方的障碍物车辆之间的距离小于第一预设距离，则控制设备可以确定车辆可能被车辆后方的障碍物车辆追尾。在这种情况下，控制设备所发出的第一被困提示，用于指示车辆可能被追尾。

可选的，若控制设备确定车辆与周围的障碍物之间的距离小于第二预设距离，则控制设备可以确定车辆可能与周围的障碍物发生剐蹭。在这种情况下，控制设备所发出的第一被困提示，用于指示车辆可能发送剐蹭。

可选的，若控制设备确定车辆与前方的障碍物车辆之间的距离小于第三预设距离，则控制设备可以确定车辆可能追尾前方的障碍物车辆。在这种情况下，控制设备所发出的第一被困提示，用于指示车辆可能追尾前方车辆。

可选的，若控制设备确定车辆与周围的障碍物之间的距离小于第四预设距离，则控制设备可以确定车辆可能与周围的障碍物发生碰撞。在这种情况下，控制设备所发出的第一被困提示，用于指示车辆可能发生碰撞。

在本申请实施例中，第一至第四预设距离的大小，可以根据实际应用场景确定，例如第一预设距离用于判断是否可能被追尾，则第一预设距离可以设定为车身长度的n倍，其中，n可以为任意数值，例如1、2、3、3.5等；第二预设距离用于判断是否可能发生剐蹭，则第二预设距离可以定得小一点，例如可以是1m、0.5m、0.3m等。

可选的，还可以根据车辆的行驶速度，灵活调整预设距离的大小，例如，若车辆在普通公路上行驶或低速行驶，由于行驶速度较慢，可以将第一预设距离和第三预设距离设置为车身长度的1至3倍；若车辆在高速公路上行驶，由于行驶速度较快，较远的距离也可能发生追尾，则加大预设距离的长度，例如设置为车身长度的4至5倍。

在本申请实施例中，在车辆处于行驶状态的情况下，控制设备判断车辆是否处于被困状态，若车辆处于被困状态，则可能与障碍物车辆或周围的其他障碍物，发生碰撞、追尾、剐蹭等，此时控制设备发出第一被困提示，可以通知车辆周围的障碍物，从而防止上述碰撞、追尾、剐蹭等事故的发生。

5、本申请实施例提供的控制设备和车辆的结构。

请参阅图9，图9为本申请实施例提供的控制设备的结构示意图，控制设备900包括：

处理单元901和收发单元902；

处理单元901用于：基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态；其中，第一目标区域为车辆离开当前位置所必须经过的区域，在被困状态下，车辆无法离开当前位置，当前位置为车辆当前所处的位置；具体实现方式请参考图3所示实施例中步骤301，或者图6所示实施例中步骤601的详细描述，这里不再赘述。

收发单元902用于：基于车辆进入被困状态，发出第一被困提示，第一被困提示用于指示车辆进入被困状态。具体实现方式请参考图3所示实施例中步骤302的详细描述，这里不再赘述。

控制设备900用于实现图3至图8所示实施例的信息提示方法。

在一种可选的实施方式中，当前位置与车辆的边缘之间的距离为车辆车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

在一种可选的实施方式中，收发单元902具体用于：向车辆的语音播放装置或语音告警装置发送第一被困提示，第一被困提示用于控制语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号；和/或，向车辆的外灯发送第一被困提示，第一被困提示用于控制外灯发出第二被困告警信号；和/或，向目标通信设备发送第一被困提示，其中，目标通信设备为与车辆绑定的通信设备。具体实现方式请参考图3所示实施例中步骤302，或者图6所示实施例中步骤603的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，收发单元902具体用于：基于车辆进入被困状态，且处于被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1，发出第一被困提示。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤603的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，处理单元901用于：基于车辆进入被困状态，在m个目标时刻分别判断车辆是否处于被困状态；其中，m个目标时刻中相邻的目标时刻之间，相差时间间隔t，第一预设阈值T1为时间间隔t的m倍，m为大于或等于2的正整数；收发单元902具体用于：若确定在m个目标时刻，车辆均处于被困状态，则发出第一被困提示。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤602至603的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，收发单元902还用于：基于车辆在发出第一被困提示后，处于被困状态的时间大于或等于第二预设阈值T2，发出第二被困提示，第二被困提示用于指示车辆处于被困状态。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤604的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，处理单元901还用于：基于第二障碍物离开车辆的第二目标区域，确定车辆由被困状态进入非被困状态；其中，在非被困状态下，车辆可以经过第二目标区域离开当前位置；收发单元902还用于：基于车辆由被困状态进入非被困状态，向目标通信设备发送被困解除信息，被困解除信息用于指示车辆解除被困状态。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤605的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，收发单元902具体用于：基于车辆由被困状态进入非被困状态，且处于非被困状态的时间大于或等于第三预设阈值T3，向目标通信设备发送被困解除提示。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤605的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态。

在一种可选的实施方式中，车辆处于行驶状态；第一被困提示用于：指示车辆可能被追尾；和/或，指示车辆可能发送剐蹭；和/或，指示车辆可能追尾前方车辆；和/或，指示车辆可能发生碰撞，中的至少一项。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的控制设备的结构示意图，控制设备1000包括：

处理器1001和收发器1002；

处理器1001用于：基于第一障碍物进入车辆的第一目标区域，确定车辆进入被困状态；其中，第一目标区域为车辆离开当前位置所必须经过的区域，在被困状态下，车辆无法离开当前位置，当前位置为车辆当前所处的位置；具体实现方式请参考图3所示实施例中步骤301，或者图6所示实施例中步骤601的详细描述，这里不再赘述。

收发器1002用于：基于车辆进入被困状态，发出第一被困提示，第一被困提示用于指示车辆进入被困状态。具体实现方式请参考图3所示实施例中步骤302的详细描述，这里不再赘述。

控制设备1000用于实现图3至图8所示实施例的信息提示方法。

在一种可选的实施方式中，当前位置与车辆的边缘之间的距离为车辆车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

在一种可选的实施方式中，收发器1002具体用于：向车辆的语音播放装置或语音告警装置发送第一被困提示，第一被困提示用于控制语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号；和/或，向车辆的外灯发送第一被困提示，第一被困提示用于控制外灯发出第二被困告警信号；和/或，向目标通信设备发送第一被困提示，其中，目标通信设备为与车辆绑定的通信设备，中的至少一项。具体实现方式请参考图3所示实施例中步骤302，或者图6所示实施例中步骤603的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，收发器1002具体用于：基于车辆进入被困状态，且处于被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1，发出第一被困提示。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤603的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，处理器1001用于：基于车辆进入被困状态，在m个目标时刻分别判断车辆是否处于被困状态；其中，m个目标时刻中相邻的目标时刻之间，相差时间间隔t，第一预设阈值T1为时间间隔t的m倍，m为大于或等于2的正整数；收发器1002具体用于：若确定在m个目标时刻，车辆均处于被困状态，则发出第一被困提示。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤602至603的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，收发器1002还用于：基于车辆在发出第一被困提示后，处于被困状态的时间大于或等于第二预设阈值T2，发出第二被困提示，第二被困提示用于指示车辆处于被困状态。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤604的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，处理器1001还用于：基于第二障碍物离开车辆的第二目标区域，确定车辆由被困状态进入非被困状态；其中，在非被困状态下，车辆可以经过第二目标区域离开当前位置；收发器1002还用于：基于车辆由被困状态进入非被困状态，向目标通信设备发送被困解除信息，被困解除信息用于指示车辆解除被困状态。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤605的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，收发器1002具体用于：基于车辆由被困状态进入非被困状态，且处于非被困状态的时间大于或等于第三预设阈值T3，向目标通信设备发送被困解除提示。具体实现方式请参考图6所示实施例中步骤605的详细描述，这里不再赘述。

在一种可选的实施方式中，车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态。

在一种可选的实施方式中，车辆处于行驶状态；第一被困提示用于：指示车辆可能被追尾；和/或，指示车辆可能发送剐蹭；和/或，指示车辆可能追尾前方车辆；和/或，指示车辆可能发生碰撞，中的至少一项。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的车辆的结构示意图，车辆1100包括：控制设备1101。其中，控制设备1101为图9或图10所示的控制设备900或控制设备1000。

车辆1100用于实现图3至图8所示实施例的信息提示方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (33)

1.一种信息提示方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的控制设备，所述方法包括：

基于第一障碍物进入所述车辆的第一目标区域，确定所述车辆进入被困状态；其中，所述第一目标区域为所述车辆离开当前位置所必须经过的区域，在所述被困状态下，所述车辆无法离开所述当前位置，所述当前位置为所述车辆当前所处的位置；

基于所述车辆进入所述被困状态，发出第一被困提示，所述第一被困提示用于指示所述车辆进入所述被困状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置与所述车辆的边缘之间的距离为所述车辆车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述发出第一被困提示，包括：

向所述车辆的语音播放装置或语音告警装置发送所述第一被困提示，所述第一被困提示用于控制所述语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号；和/或，

向所述车辆的外灯发送所述第一被困提示，所述第一被困提示用于控制所述外灯发出第二被困告警信号；和/或，

向目标通信设备发送所述第一被困提示，其中，所述目标通信设备为与所述车辆绑定的通信设备。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆进入所述被困状态，发出第一被困提示，包括：

基于所述车辆进入所述被困状态，且处于所述被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1，发出所述第一被困提示。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆进入所述被困状态，且处于所述被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1，发出所述第一被困提示，包括：

基于所述车辆进入所述被困状态，在m个目标时刻分别判断所述车辆是否处于所述被困状态；其中，所述m个目标时刻中相邻的目标时刻之间，相差时间间隔t，所述第一预设阈值T1为所述时间间隔t的m倍，所述m为大于或等于2的正整数；

若确定在所述m个目标时刻，所述车辆均处于所述被困状态，则发出所述第一被困提示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车辆在发出所述第一被困提示后，处于所述被困状态的时间大于或等于第二预设阈值T2，发出第二被困提示，所述第二被困提示用于指示所述车辆处于所述被困状态。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于第二障碍物离开所述车辆的第二目标区域，确定所述车辆由所述被困状态进入非被困状态；其中，在所述非被困状态下，所述车辆可以经过所述第二目标区域离开所述当前位置；

基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，向所述目标通信设备发送被困解除信息，所述被困解除信息用于指示所述车辆解除所述被困状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，向所述目标通信设备发送被困解除信息，包括：

基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，且处于所述非被困状态的时间大于或等于第三预设阈值T3，向所述目标通信设备发送所述被困解除提示。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆处于行驶状态，

所述第一被困提示用于：

指示所述车辆可能被追尾；和/或，

指示所述车辆可能发送剐蹭；和/或，

指示所述车辆可能追尾前方车辆；和/或，

指示所述车辆可能发生碰撞。

11.一种应用于车辆的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

处理单元和收发单元；

所述处理单元用于：基于第一障碍物进入所述车辆的第一目标区域，确定所述车辆进入被困状态；其中，所述第一目标区域为所述车辆离开当前位置所必须经过的区域，在所述被困状态下，所述车辆无法离开所述当前位置，所述当前位置为所述车辆当前所处的位置；

所述收发单元用于：基于所述车辆进入所述被困状态，发出第一被困提示，所述第一被困提示用于指示所述车辆进入所述被困状态。

12.根据权利要求11所述的控制设备，其特征在于，所述当前位置与所述车辆的边缘之间的距离为所述车辆车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

13.根据权利要求11或12所述的控制设备，其特征在于，所述收发单元具体用于：

向所述车辆的语音播放装置或语音告警装置发送所述第一被困提示，所述第一被困提示用于控制所述语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号；和/或，

向所述车辆的外灯发送所述第一被困提示，所述第一被困提示用于控制所述外灯发出第二被困告警信号；和/或，

向目标通信设备发送所述第一被困提示，其中，所述目标通信设备为与所述车辆绑定的通信设备。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述收发单元具体用于：

基于所述车辆进入所述被困状态，且处于所述被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1，发出所述第一被困提示。

15.根据权利要求14所述的控制设备，其特征在于，所述处理单元用于：

基于所述车辆进入所述被困状态，在m个目标时刻分别判断所述车辆是否处于所述被困状态；其中，所述m个目标时刻中相邻的目标时刻之间，相差时间间隔t，所述第一预设阈值T1为所述时间间隔t的m倍，所述m为大于或等于2的正整数；

所述收发单元具体用于：

若确定在所述m个目标时刻，所述车辆均处于所述被困状态，则发出所述第一被困提示。

16.根据权利要求11至15中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述收发单元还用于：

基于所述车辆在发出所述第一被困提示后，处于所述被困状态的时间大于或等于第二预设阈值T2，发出第二被困提示，所述第二被困提示用于指示所述车辆处于所述被困状态。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的控制设备，其特征在于，

所述处理单元还用于：基于第二障碍物离开所述车辆的第二目标区域，确定所述车辆由所述被困状态进入非被困状态；其中，在所述非被困状态下，所述车辆可以经过所述第二目标区域离开所述当前位置；

所述收发单元还用于：基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，向所述目标通信设备发送被困解除信息，所述被困解除信息用于指示所述车辆解除所述被困状态。

18.根据权利要求17所述的控制设备，其特征在于，所述收发单元具体用于：

基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，且处于所述非被困状态的时间大于或等于第三预设阈值T3，向所述目标通信设备发送所述被困解除提示。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态。

20.根据权利要求11至18中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述车辆处于行驶状态；

所述第一被困提示用于：

指示所述车辆可能被追尾；和/或，

指示所述车辆可能发生剐蹭；和/或，

指示所述车辆可能追尾前方车辆；和/或，

指示所述车辆可能发生碰撞。

21.一种应用于车辆的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：

处理器和收发器；

所述处理器用于：基于第一障碍物进入所述车辆的第一目标区域，确定所述车辆进入被困状态；其中，所述第一目标区域为所述车辆离开当前位置所必须经过的区域，在所述被困状态下，所述车辆无法离开所述当前位置，所述当前位置为所述车辆当前所处的位置；

所述收发器用于：基于所述车辆进入所述被困状态，发出第一被困提示，所述第一被困提示用于指示所述车辆进入所述被困状态。

22.根据权利要求21所述的控制设备，其特征在于，所述当前位置与所述车辆的边缘之间的距离为所述车辆车身长度的n倍，其中，1≤n≤3。

23.根据权利要求21或22所述的控制设备，其特征在于，所述收发器具体用于：

向所述车辆的语音播放装置或语音告警装置发送所述第一被困提示，所述第一被困提示用于控制所述语音播放装置或语音告警装置发出第一被困告警信号；和/或，

向所述车辆的外灯发送所述第一被困提示，所述第一被困提示用于控制所述外灯发出第二被困告警信号；和/或，

向目标通信设备发送所述第一被困提示，其中，所述目标通信设备为与所述车辆绑定的通信设备。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述收发器具体用于：

基于所述车辆进入所述被困状态，且处于所述被困状态的时间大于或等于第一预设阈值T1，发出所述第一被困提示。

25.根据权利要求24所述的控制设备，其特征在于，所述处理器用于：

基于所述车辆进入所述被困状态，在m个目标时刻分别判断所述车辆是否处于所述被困状态；其中，所述m个目标时刻中相邻的目标时刻之间，相差时间间隔t，所述第一预设阈值T1为所述时间间隔t的m倍，所述m为大于或等于2的正整数；

所述收发器具体用于：

若确定在所述m个目标时刻，所述车辆均处于所述被困状态，则发出所述第一被困提示。

26.根据权利要求21至25中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述收发器还用于：

基于所述车辆在发出所述第一被困提示后，处于所述被困状态的时间大于或等于第二预设阈值T2，发出第二被困提示，所述第二被困提示用于指示所述车辆处于所述被困状态。

27.根据权利要求21至26中任一项所述的控制设备，其特征在于，

所述处理器还用于：基于第二障碍物离开所述车辆的第二目标区域，确定所述车辆由所述被困状态进入非被困状态；其中，在所述非被困状态下，所述车辆可以经过所述第二目标区域离开所述当前位置；

所述收发器还用于：基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，向所述目标通信设备发送被困解除信息，所述被困解除信息用于指示所述车辆解除所述被困状态。

28.根据权利要求27所述的控制设备，其特征在于，所述收发器具体用于：

基于所述车辆由所述被困状态进入所述非被困状态，且处于所述非被困状态的时间大于或等于第三预设阈值T3，向所述目标通信设备发送所述被困解除提示。

29.根据权利要求21至28中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述车辆处于静止且制动功能关闭的停车状态。

30.根据权利要求21至28中任一项所述的控制设备，其特征在于，所述车辆处于行驶状态；

所述第一被困提示用于：

指示所述车辆可能被追尾；和/或，

指示所述车辆可能发送剐蹭；和/或，

指示所述车辆可能追尾前方车辆；和/或，

指示所述车辆可能发生碰撞。

31.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11至30中任一项所述的控制设备。

32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

33.一种计算机程序产品，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

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