CN113126631A - Agv车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在一些工厂中，会使用AGV车进行货物的运输，在行车道路旁可能会设置有货架区，有时候工作人员可能会穿行货架区而突然穿出，由于货架具有一定的遮挡作用，容易导致AGV车无法及时发现穿行的人员，进而在人员穿出货架区时容易与行驶中的AGV车发送碰撞，引起事故。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，旨在解决AGV车行驶在货架区旁的道路上时容易与穿行货架区的人员碰撞的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种AGV车的自动刹车控制方法，应用于AGV车，包括步骤：
A1.判断AGV车侧方是否为货架区；
A2.若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；
A3.根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；
A4.若所述货架区中有人，则控制AGV车减速。
一些实施方式中，步骤A1包括：
获取AGV车的位置信息；
根据所述位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区。
一些实施方式中，步骤A1包括：
获取AGV车侧方的图像信息；
根据所述图像信息判断AGV车侧方是否为货架区。
一些实施方式中，步骤A1包括：
根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区；
所述无线信标信号由沿货架区延伸方向等间隔设置的无线电信标发出。
所述的AGV车的自动刹车控制方法中，步骤A3之后，还包括：
A5.若所述货架区中有人，则发出声音提醒信号。
所述的AGV车的自动刹车控制方法中，步骤A4包括：
获取所述货架区与AGV车的侧向距离；
根据所述侧向距离进行速度调节。
所述的AGV车的自动刹车控制方法中，步骤A3之后，还包括：
A6. 若所述货架区中有人，则朝远离所述货架区的一侧变道。
第二方面，本申请实施例提供一种AGV车的自动刹车控制装置，应用于AGV车，包括：
第一判断模块，用于判断AGV车侧方是否为货架区；
第一获取模块，用于在AGV车侧方是否为货架区时，获取靠近所述货架区一侧的斜前方的红外图像；
第二判断模块，用于根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；
减速模块，用于在所述货架区中有人时，控制AGV车减速。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行如所述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如所述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。
有益效果：
本申请实施例提供的一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的AGV车的自动刹车控制方法的流程图。
图2为本申请实施例提供的AGV车的自动刹车控制装置的结构示意图。
图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术佩戴人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参阅图1，本申请实施例提供的一种AGV车的自动刹车控制方法，应用于AGV车，包括步骤：
A1.判断AGV车侧方是否为货架区；
A2.若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；
A3.根据红外图像判断货架区中是否有人；
A4.若货架区中有人，则控制AGV车减速。
当AGV车在货架区侧旁行驶时，可根据斜前方的红外图像判断是否有人，从而当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
其中，AGV车侧方是指与AGV车行驶方向水平垂直的方向，“AGV车侧方是否为货架区”是指“AGV车侧方的路基上是否设置有货架区”。在实际应用中，判断AGV车侧方是否为货架区的方式有多种。
例如，在一些实施方式中， AGV车是在固定路线上行驶的，此时，可预先录入AGV车行驶路线上的货架区分布位置数据，并根据AGV车的实时位置数据判断AGV车侧方是否为货架区；从而，步骤A1包括：
A101.获取AGV车的位置信息；
A102.根据该位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区。
其中，可通过设置在AGV车上的定位模块（如GPS定位模块、北斗定位模块等）来获取AGV车的位置信息。在步骤A102中，可根据AGV车的位置信息和货架区分布位置数据计算AGV车与最接近的货架区之间的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则判定AGV车侧方为货架区。在一些更优选的实施方式中，步骤A102还包括：根据AGV车在当前时刻之前预设时间内的位置信息计算AGV车的运动方向；计算AGV车的运动方向与货架区延伸方向之间的夹角；根据AGV车的位置信息和货架区分布位置数据计算AGV车与最接近的货架区之间的距离；若该距离小于预设的距离阈值且所述夹角小于预设的角度阈值，则判定AGV车侧方为货架区。
又例如，在另一些实施方式中，AGV车上设置有摄像头，可通过摄像头实时拍摄AGV车侧方的图像，并通过图像分析的方法识别AGV车侧方是否为货架区；从而，步骤A1包括：
A103.获取AGV车侧方的图像信息；
A104.根据图像信息判断AGV车侧方是否为货架区。
其中，步骤A104中，可把获取的图像输入预先训练好的货架区识别模型中，得到货架区识别模型输出的判断结果。该货架区识别模型为神经网络模型，其训练方法为现有技术，此处不对其进行详述。
或例如，在又一实施方式中，可沿货架区延伸方向等间隔设置多个无线电信标，当AGV车行驶至货架区侧旁时，可接收到无线电信标发出的无线信标信号，从而可根据是否收到无线信标信号来判断AGV车侧方是否为货架区；从而，步骤A1包括：
A105.根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区；
无线信标信号由沿货架区延伸方向等间隔设置的无线电信标发出。
其中，可预先设置一个无线信标信号强度阈值，步骤A105包括：若接收到的无线信标信号的强度小于该无线信标信号强度阈值，则判定没有接收到无线信标信号，否则，判定有接收到无线信标信号。
其中，步骤A2中，可利用设置在AGV车上的红外摄像头来获取斜前方的红外图像，其中，红外摄像头的光轴角度（指红外摄像头的光轴与AGV车移动方向的夹角）可根据实际需要进行设置，一般地，该光轴角度为30°-50°，但不限于此。实际上，若AGV车的车速越大，应该提前更多进行减速，从而光轴角度应该越小，从而在一些实施方式中，步骤A2包括：获取AGV车的速度数据；根据该速度数据调整红外摄像头的光轴角度，其中，速度越大光轴角度越小；获取由该红外摄像头采集的红外图像信息。例如，根据以下公式调整红外摄像头的光轴角度：
其中，a为光轴角度，v为车速，v1为第一车速阈值，v2为第二车速阈值；其中，v1>v2，v1和v2的实际值可根据需要设置。
其中，可利用预先训练好的神经网络模型来判断货架区中是否有人，从而，步骤A3包括：把红外图像输入预先训练好的神经网络模型，得到该神经网络模型输出的判断结果。也可采用以下方式进行判断：
步骤A3包括：提取所述红外图像各像素点对应的温度数据；获取所述温度数据中的最大值；判断所述最大值是否大于预设的温度阈值；若是则判定货架区中有人。有时候，货架上的货物的遮挡作用较强，导致只有少量人体发出的红外光从间隙处透出，从而在红外图像中可能会只有少量的且离散的点的温度数据超过预设的温度阈值，因此，只根据各像素点对应的温度数据的最大值来进行判断，能够提高及时发现有人穿行货架区的可靠性。
在一些优选实施方式中，步骤A3之后，还包括：
A5.若货架区中有人，则发出声音提醒信号。
当发现货架区中有人，在减速的同时，发出蜂鸣声、喇叭鸣声或语音信号等声音提醒信号，从而提示穿行人员AGV车正在路中行驶，以便其及时停止穿出路面的动作，进一步降低其与AGV车碰撞的风险。
其中，步骤A4中，可根据固定的减速值或减速比例值进行减速，也可把车速降速至固定的安全速度。
在实际应用中，AGV车离货架区的距离越远，供穿行人员停止前行的反应时间以及供AGV车停车的反应时间越大，此时，AGV车的减速量可越小，以保证安全的前提下提高工作效率；从而，在一些优选实施方式中，步骤A4包括：
A401.获取货架区与AGV车的侧向距离；
A402.根据该侧向距离进行速度调节。
其中，可通过设置在AGV车上的雷达、激光测距仪等获取侧向距离，但不限于此。
若AGV车是按预设的减速值或减速比例值进行减速的，则步骤A402包括：根据该侧向距离计算第一修正系数；用该第一修正系数乘以预设的减速值或减速比例值，得到修正后的速值或减速比例值；根据修正后的速值或减速比例值控制AGV车减速。
若AGV车是把车速降速至安全速度的，则步骤A402包括：根据该侧向距离计算第二修正系数；用该第二修正系数乘以预设的安全速度，得到修正后的安全速度；控制AGV车减速至修正后的安全速度。
为了进一步增大供穿行人员停止前行的反应时间以及供AGV车停车的反应时间，在一些优选实施方式中，步骤A3之后，还包括：
A6. 若货架区中有人，则朝远离货架区的一侧变道。
其中，为了保证安全性，在变道前需要先判断目标车道上是否有其它车辆（一般是指其它AGV车，但不限于此，还可能是人工驾驶的叉车或其它车辆）行驶，可通过雷达检测的方式来判断。若目标车道上没有其它车辆行驶，或者目标车道上的其它车辆位于AGV车的后方且其行驶方向与AGV车的行驶方向相反，或者目标车道上的其它车辆位于AGV车的前方且其行驶方向与AGV车的行驶方向相同但其行驶速度比AGV车的行驶速度大，则进行变道；否则，不进行变道。
由上可知，该AGV车的自动刹车控制方法，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
请参阅图2，本申请实施例还提供一种AGV车的自动刹车控制装置，应用于AGV车，包括：
第一判断模块1，用于判断AGV车侧方是否为货架区；
第一获取模块2，用于在AGV车侧方是否为货架区时，获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；
第二判断模块3，用于根据红外图像判断货架区中是否有人；
减速模块4，用于在货架区中有人时，控制AGV车减速。
在一些实施方式中， AGV车是在固定路线上行驶的，此时，可预先录入AGV车行驶路线上的货架区分布位置数据，并根据AGV车的实时位置数据判断AGV车侧方是否为货架区；从而，第一判断模块1在判断AGV车侧方是否为货架区时：
获取AGV车的位置信息；
根据该位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区。
其中，可通过设置在AGV车上的定位模块（如GPS定位模块、北斗定位模块等）来获取AGV车的位置信息。第一判断模块1在根据位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区的时候，可根据AGV车的位置信息和货架区分布位置数据计算AGV车与最接近的货架区之间的距离，若该距离小于预设的距离阈值，则判定AGV车侧方为货架区。在一些更优选的实施方式中，第一判断模块1在根据位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区的时候，还可根据AGV车在当前时刻之前预设时间内的位置信息计算AGV车的运动方向；计算AGV车的运动方向与货架区延伸方向之间的夹角；根据AGV车的位置信息和货架区分布位置数据计算AGV车与最接近的货架区之间的距离；若该距离小于预设的距离阈值且所述夹角小于预设的角度阈值，则判定AGV车侧方为货架区。
在另一些实施方式中，AGV车上设置有摄像头，可通过摄像头实时拍摄AGV车侧方的图像，并通过图像分析的方法识别AGV车侧方是否为货架区；从而，第一判断模块1在判断AGV车侧方是否为货架区时：
获取AGV车侧方的图像信息；
根据图像信息判断AGV车侧方是否为货架区。
其中，可把获取的图像输入预先训练好的货架区识别模型中，得到货架区识别模型输出的判断结果。该货架区识别模型为神经网络模型，其训练方法为现有技术，此处不对其进行详述。
在又一实施方式中，可沿货架区延伸方向等间隔设置多个无线电信标，当AGV车行驶至货架区侧旁时，可接收到无线电信标发出的无线信标信号，从而可根据是否收到无线信标信号来判断AGV车侧方是否为货架区；从而，第一判断模块1在判断AGV车侧方是否为货架区时：
根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区；
其中无线信标信号由沿货架区延伸方向等间隔设置的无线电信标发出。
其中，可预先设置一个无线信标信号强度阈值，第一判断模块1在根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区的时候：若接收到的无线信标信号的强度小于该无线信标信号强度阈值，则判定没有接收到无线信标信号，否则，判定有接收到无线信标信号。
其中，第一获取模块2在获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像时，可利用设置在AGV车上的红外摄像头来获取斜前方的红外图像，其中，红外摄像头的光轴角度（指红外摄像头的光轴与AGV车移动方向的夹角）可根据实际需要进行设置，一般地，该光轴角度为30°-50°，但不限于此。实际上，若AGV车的车速越大，应该提前更多进行减速，从而光轴角度应该越小，从而在一些实施方式中，第一获取模块2在获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像时：获取AGV车的速度数据；根据该速度数据调整红外摄像头的光轴角度，其中，速度越大光轴角度越小；获取由该红外摄像头采集的红外图像信息。例如，根据以下公式调整红外摄像头的光轴角度：
其中，a为光轴角度，v为车速，v1为第一车速阈值，v2为第二车速阈值；其中，v1>v2，v1和v2的实际值可根据需要设置。
其中，可利用预先训练好的神经网络模型来判断货架区中是否有人，从而，第二判断模块3在根据红外图像判断货架区中是否有人的时候：把红外图像输入预先训练好的神经网络模型，得到该神经网络模型输出的判断结果。第二判断模块3在根据红外图像判断货架区中是否有人的时候，也可采用以下方式进行判断：
提取所述红外图像各像素点对应的温度数据；获取所述温度数据中的最大值；判断所述最大值是否大于预设的温度阈值；若是则判定货架区中有人。有时候，货架上的货物的遮挡作用较强，导致只有少量人体发出的红外光从间隙处透出，从而在红外图像中可能会只有少量的且离散的点的温度数据超过预设的温度阈值，因此，只根据各像素点对应的温度数据的最大值来进行判断，能够提高及时发现有人穿行货架区的可靠性。
在一些优选实施方式中，该AGV车的自动刹车控制装置还包括：
提醒模块，用于在货架区中有人时，发出声音提醒信号。
当发现货架区中有人，在减速的同时，发出蜂鸣声、喇叭鸣声或语音信号等声音提醒信号，从而提示穿行人员AGV车正在路中行驶，以便其及时停止穿出路面的动作，进一步降低其与AGV车碰撞的风险。
其中，减速模块4在控制AGV车减速时，可根据固定的减速值或减速比例值进行减速，也可把车速降速至固定的安全速度。
在实际应用中，AGV车离货架区的距离越远，供穿行人员停止前行的反应时间以及供AGV车停车的反应时间越大，此时，AGV车的减速量可越小，以保证安全的前提下提高工作效率；从而，在一些优选实施方式中，减速模块4在控制AGV车减速时：
获取货架区与AGV车的侧向距离；
根据该侧向距离进行速度调节。
其中，可通过设置在AGV车上的雷达、激光测距仪等获取侧向距离，但不限于此。
若AGV车是按预设的减速值或减速比例值进行减速的，则减速模块4在根据该侧向距离进行速度调节的时候：根据该侧向距离计算第一修正系数；用该第一修正系数乘以预设的减速值或减速比例值，得到修正后的速值或减速比例值；根据修正后的速值或减速比例值控制AGV车减速。
若AGV车是把车速降速至安全速度的，则减速模块4在根据该侧向距离进行速度调节的时候：根据该侧向距离计算第二修正系数；用该第二修正系数乘以预设的安全速度，得到修正后的安全速度；控制AGV车减速至修正后的安全速度。
为了进一步增大供穿行人员停止前行的反应时间以及供AGV车停车的反应时间，在一些优选实施方式中，该AGV车的自动刹车控制装置还包括：
变道模块，用于在货架区中有人时，控制AGV车朝远离货架区的一侧变道。
其中，为了保证安全性，在变道前需要先判断目标车道上是否有其它车辆行驶，可通过雷达检测的方式来判断。若目标车道上没有其它车辆行驶，或者目标车道上的其它车辆位于AGV车的后方且其行驶方向与AGV车的行驶方向相反，或者目标车道上的其它车辆位于AGV车的前方且其行驶方向与AGV车的行驶方向相同但其行驶速度比AGV车的行驶速度大，则进行变道；否则，不进行变道。
由上可知，该AGV车的自动刹车控制装置，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
请参阅图3，本申请实施例还提供一种电子设备100，包括处理器101和存储器102，存储器102中存储有计算机程序，处理器101通过调用存储器102中存储的计算机程序，用于执行如上述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。
其中，处理器101与存储器102电性连接。处理器101是电子设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或调用存储在存储器102内的计算机程序，以及调用存储在存储器102内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。
存储器102可用于存储计算机程序和数据。存储器102存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器101通过调用存储在存储器102的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
在本实施例中，电子设备100中的处理器101会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器102中，并由处理器101来运行存储在存储器102中的计算机程序，从而实现各种功能：判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速。
由上可知，该电子设备，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时运行如上述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤，以实现以下功能：判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术佩戴人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。
Claims (10)
1.一种AGV车的自动刹车控制方法，应用于AGV车，其特征在于，包括步骤：
A1.判断AGV车侧方是否为货架区；
A2.若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；
A3.根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；
A4.若所述货架区中有人，则控制AGV车减速。
2.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A1包括：
获取AGV车的位置信息；
根据所述位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区。
3.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A1包括：
获取AGV车侧方的图像信息；
根据所述图像信息判断AGV车侧方是否为货架区。
4.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A1包括：
根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区；
所述无线信标信号由沿货架区延伸方向等间隔设置的无线电信标发出。
5.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A3之后，还包括：
A5.若所述货架区中有人，则发出声音提醒信号。
6.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A4包括：
获取所述货架区与AGV车的侧向距离；
根据所述侧向距离进行速度调节。
7.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A3之后，还包括：
A6. 若所述货架区中有人，则朝远离所述货架区的一侧变道。
8.一种AGV车的自动刹车控制装置，应用于AGV车，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于判断AGV车侧方是否为货架区；
第一获取模块，用于在AGV车侧方是否为货架区时，获取靠近所述货架区一侧的斜前方的红外图像；
第二判断模块，用于根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；
减速模块，用于在所述货架区中有人时，控制AGV车减速。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行如权利要求1-7任一项所述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。
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2021
- 2021-04-29 CN CN202110474383.6A patent/CN113126631B/zh active Active
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