CN111319631A - 车辆控制装置以及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置具有：存储部，存储示出设置有发送包括预定的信息的无线信号的路侧机的位置的地图信息；路径设定部，在由搭载于自动驾驶车辆的测位部测定出的自动驾驶车辆的当前位置包含于从在地图信息中示出的路侧机的位置起的预定距离内并且自动驾驶车辆向设置有路侧机的位置接近的情况下，以使搭载于自动驾驶车辆的通信部能够接收从路侧机发送的无线信号的方式，设定自动驾驶车辆行驶的预定的路径；以及车辆控制部，以使自动驾驶车辆沿着设定的路径行驶的方式控制自动驾驶车辆。

Description

车辆控制装置以及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及控制能够自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法。
背景技术
研究了用于通过利用设置于道路的附近的路侧机与车载通信机之间的无线通信(所谓路车间通信)或者车载通信机彼此的无线通信(所谓车车间通信)，传送与车辆或者道路有关的信息，提供针对车辆的行驶的安全性或者便利性的先进的道路交通系统(Intelligent Transport Systems(智能交通系统)、ITS)。例如，提出了通过路车间通信，取得本车辆等待信号的信号灯的状态，利用于本车辆的起动支援的技术(参照例如日本特开2010-134851)。
在这样的技术中，要求车辆能够适当地接收通过车车间通信或者路车间通信传送的信息。因此，提出了用于执行路车间通信以及车车间通信的车载终端根据通信的对象适当地设定接收灵敏度的技术(参照例如日本特开2011-227724)。
发明内容
然而，根据路侧机和车辆的位置关系，车辆有时无法接收来自路侧机的无线信号。
因此，本发明的目的在于提供一种以使自动驾驶车辆能够接收来自路侧机的无线信号的方式控制自动驾驶车辆的行驶的车辆控制装置。
根据一个实施方式，提供控制能够自主行驶的自动驾驶车辆的行驶的车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储示出设置有发送包括预定的信息的无线信号的路侧机的位置的地图信息；路径设定部，在由搭载于自动驾驶车辆的测位部测定出的自动驾驶车辆的当前位置包含于从在地图信息中示出的路侧机的位置起的预定距离内并且自动驾驶车辆向设置有路侧机的位置接近的情况下，以使搭载于自动驾驶车辆的通信部能够接收从路侧机发送的无线信号的方式设定自动驾驶车辆行驶的预定的路径；以及车辆控制部，以使自动驾驶车辆沿着设定的路径行驶的方式控制自动驾驶车辆。
在该车辆控制装置中，优选地图信息还示出能够接收无线信号的范围，路径设定部参照地图信息，以使自动驾驶车辆行驶的预定的路径与能够接收无线信号的范围重叠的方式设定该路径。
进而，优选路径设定部以使自动驾驶车辆行驶的预定的路径包含于能够接收无线信号的范围的距离成为最大的方式设定该路径。
另外，优选该车辆控制装置还具有：检测部，关于从搭载于自动驾驶车辆的摄像部得到的时间序列的一系列的图像的各个图像，通过向为了检测预定的物体而预先学习的识别器输入该图像，检测在该图像上示出的物体；以及追踪部，跨越一系列的图像，追踪检测的物体，路径设定部以在自动驾驶车辆行驶的预定的路径上的各时刻下的自动驾驶车辆的目标位置使被追踪的物体不妨碍来自路侧机的无线信号的接收的方式，设定该路径上的各时刻下的该目标位置。
另外，在该车辆控制装置中，优选路侧机设置于设置有信号灯的交叉点，预定的信息包括表示信号灯的点亮状态的信息，路径设定部在经由搭载于自动驾驶车辆的通信部接收到从路侧机发送的无线信号的情况下，参照包含于该无线信号的、表示信号灯的点亮状态的信息，设定自动驾驶车辆行驶的预定的路径上的各时刻下的自动驾驶车辆的目标位置。
根据本发明的其他方式，提供控制能够自主行驶的自动驾驶车辆的行驶的车辆控制方法。在该车辆控制方法中，在由搭载于自动驾驶车辆的测位部测定出的自动驾驶车辆的当前位置包含于从在地图信息中示出的发送包括预定的信息的无线信号的路侧机的位置起的预定距离内并且自动驾驶车辆向设置有路侧机的位置接近的情况下，以使搭载于自动驾驶车辆的通信部能够接收从路侧机发送的无线信号的方式设定自动驾驶车辆行驶的预定的路径，以使自动驾驶车辆沿着设定的路径行驶的方式控制自动驾驶车辆。
本发明所涉及的车辆控制装置起到能够以使自动驾驶车辆能够接收来自路侧机的无线信号的方式控制自动驾驶车辆的行驶这样的效果。
附图说明
下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中如下。
图1是安装车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。
图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制单元的硬件结构图。
图3是示出用地图信息表示的能够接收区域的一个例子的图。
图4是与车辆控制处理有关的电子控制单元的处理器的功能框图。
图5是示出能够接收区域和预定行驶路径的关系的一个例子的图。
图6是车辆控制处理的动作流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明车辆控制装置。该车辆控制装置通过搭载于能够自主行驶的自动驾驶车辆的通信终端，接收来自路侧机的无线信号，利用包含于该无线信号的信息，控制自动驾驶车辆的行驶。此时，该车辆控制装置在自动驾驶车辆的当前位置包含于从设置有路侧机的位置起的预定距离内并且自动驾驶车辆向设置有路侧机的位置接近的情况下，以能够接收该无线信号的方式设定自动驾驶车辆行驶的预定的路径(以下简称为预定行驶路径)。
以下，说明路侧机设置于设置有信号灯的交叉点，发送包括表示该信号灯的点亮状态的信息(以下称为信号状态信息)的无线信号的例子。在该例子中，车辆控制装置参照由搭载于自动驾驶车辆的无线终端接收到的、来自路侧机的无线信号中包含的信号状态信息，决定在设置有该信号灯的交叉点临时停止或者不在该交叉点停止而通过。
图1是安装车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。另外，
图2是作为车辆控制装置的一个实施方式的电子控制单元的硬件结构图。在本实施方式中，搭载于作为能够自主行驶的自动驾驶车辆的一个例子的车辆10并且控制车辆10的车辆控制系统1具有通信终端2、照相机3、测位装置4、以及电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)5。通信终端2、照相机3以及测位装置4例如经由设置于车辆10内的、依照Controller Area Network(控制器局域网络，CAN)等规格的车内网络与ECU5能够通信地连接。车辆10也可以还具有：雷达或者LIDER传感器这样的车外传感器(未图示)，用于得到车辆10的周围的信息；存储装置(未图示)，存储地图信息，包括磁记录介质或者光记录介质及其存取装置；以及导航系统(未图示)，依照迪杰斯特拉法(Dijkstra method)这样的预定的路径搜索手法求出车辆10的当前地至移动目的地的行驶路线。此外，关于地图信息的详细情况后述。
通信终端2是通信部的一个例子，具有天线；以及信号处理电路，执行无线信号的调制及解调这样的和依照路侧机与车载的通信机器之间的无线通信规格的无线通信(例如Dedicated Short Range Communications，专用短程通信)关联的各种处理。而且，通信终端2例如设置于交叉点的附近，构成为能够与发送包括关于该交叉点的信号灯的信号状态信息的无线信号的路侧机11进行无线通信。而且，通信终端2每当从路侧机11接收无线信号时，将包含于该无线信号的信号状态信息，经由车内网络送到ECU5。
照相机3是摄像部的一个例子，具有：CCD或者C-MOS等二维检测器，由对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成；以及成像光学系统，使成为摄影对象的区域的像在该二维检测器上成像。而且，照相机3以朝向车辆10的前方的方式例如安装于车辆10的车室内。而且，照相机3针对预定的每个摄影周期(例如1/30秒～1/10秒)对车辆10的前方区域进行摄影，生成映有该前方区域的彩色图像(以下简称为图像)。
照相机3每当生成图像时，将该生成的图像经由车内网络输出到ECU5。
测位装置4是测位部的一个例子，针对预定的每个周期，测定车辆10的当前位置。为此，测位装置4例如也可以具有：接收机，接收全球定位系统(GPS)信号；以及运算电路，根据GPS信号计算车辆10的当前位置。另外，测位装置4也可以嵌入于导航系统。而且，测位装置4每当测定车辆10的当前位置时，将其测定值经由车内网络输出到ECU5。
ECU5是车辆控制装置的一个例子，对车辆10进行自动驾驶控制并且控制车辆10的各部。例如，ECU5在参照信号状态信息以及由照相机3得到的图像的同时，以使车辆10沿着由导航系统求出的行驶路线行驶的方式控制车辆10。为此，ECU5具有通信接口51、存储器52、以及处理器53。
通信接口51具有用于将ECU5与车内网络连接的接口电路。即，通信接口51经由车内网络，与通信终端2、照相机3以及测位装置4连接。而且，通信接口51每当从通信终端2接收信号状态信息时，将接收到的信号状态信息送到处理器53。同样地，通信接口51每当从照相机3接收图像时，将接收到的图像送到处理器53，并且每当从测位装置4接收车辆10的当前位置的测定值时，将该测定值送到处理器53。进而，通信接口51将从导航系统接受的表示行驶路线的信息送到处理器53。
存储器52是存储部的一个例子，例如，具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器52存储由ECU5的处理器53执行的各种处理中使用的数据、例如信号状态信息、车辆10的当前位置、行驶路线、从照相机3接收到的图像等。进而，存储器52也可以存储地图信息。
在本实施方式中，在地图信息中，关于设置有信号灯的交叉点，包括该交叉点的位置以及表示能够接收包括该信号灯的信号状态信息的来自路侧机的无线信号的区域(以下简称为能够接收区域)的信息。
图3是示出用地图信息表示的能够接收区域的一个例子的图。图3所示的能够接收区域310表示如果车辆10位于该区域内，则能够接收来自设置于交叉点300的路侧机11的无线信号。在无线信号中，包括表示交叉点300的4台信号灯301-1～301-4的点亮状态的信号状态信息。在该例子中，路侧机11设置于交叉点300的左下侧的信号灯301-3的附近。因此，关于图上的从下侧朝上侧的两个行车道302、303中的左侧的行车道302，来自路侧机11的无线信号被位于交叉点300的左下侧的建筑物320遮挡。因此，左侧的行车道302相比于右侧的行车道303，来自路侧机11的无线信号难以到达。因此，左侧的行车道302中的从交叉点300至能够接收区域310的边界的距离比右侧的行车道303中的从交叉点300至能够接收区域310的边界的距离短。由此，可知在从下侧接近交叉点300的情况下，车辆10相比于左侧的行车道302，在右侧的行车道303行驶时，更易于接收来自路侧机11的无线信号。这样，ECU5通过参照地图信息，能够设定能够接收来自路侧机11的无线信号的预定行驶路径。
处理器53是控制部的一个例子，具有1个或者多个CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)及其外围电路。处理器53也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。而且，处理器53在车辆10行驶的期间，执行车辆控制处理，使车辆10自动驾驶。
图4是与车辆控制处理有关的ECU5的处理器53的功能框图。处理器53具有物体检测部531、追踪部532、路径设定部533、以及车辆控制部534。处理器53具有的这些各部是例如通过在处理器53上动作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器53具有的这些各部也可以是设置于处理器53的专用的运算电路。
物体检测部531在由照相机3生成的、时间序列的一系列的图像的各个中，检测映在该图像中的物体。
例如，物体检测部531每当从照相机3取得图像时，通过将该图像输入到识别器，检测在输入的图像中表示的物体。作为这样的识别器，例如，物体检测部531能够使用为了从输入的图像检测在该图像中示出的物体而预先学习的深度神经网络(DNN)。作为这样的DNN，例如，物体检测部531能够使用Single Shot Multi Box Detector(单发多盒检测器，SSD)或者FasterR-CNN这样的、具有卷积神经网络型的架构的DNN。在该情况下，通过物体检测部531将图像输入到DNN类型的识别器，该识别器在输入的图像上的各种区域中，针对成为检测对象的物体的每个种类(例如小型车辆、大型车辆、人、信号灯等)，计算表示在该区域中示出有该物体的确信性的确信度，判定为在关于任意种类的物体的确信度成为预定的检测阈值以上的区域中示出有该种类的物体。而且，识别器输出表示在输入的图像上包括成为检测对象的物体的区域(例如成为检测对象的物体的外接矩形、以下称为物体区域)的信息以及表示在物体区域中示出的物体的种类的信息。
或者，物体检测部531也可以使用DNN以外的识别器。例如，作为识别器，物体检测部531也可以使用为了将根据在图像上设定的窗口计算的特征量(例如Histograms ofOriented Gradients(方向梯度直方图)，HOG)作为输入并输出在该窗口中示出成为检测对象的物体的确信度而预先学习的支持向量机(SVM)。物体检测部531在各种各样地变更在图像上设定的窗口的位置、尺寸以及长宽比的同时，根据该窗口计算特征量，将计算出的特征量输入到SVM，从而关于该窗口求出确信度。而且，物体检测部531在确信度是预定的检测阈值以上的情况下，将该窗口作为示出成为检测对象的物体的物体区域。
物体检测部531将从图像检测出的物体区域的位置以及范围和检测到的物体的种类，输出到追踪部532以及路径设定部533。
追踪部532依照预定的跟踪手法，追踪从一系列的图像检测出的物体。例如，追踪部532通过针对各图像使用关于照相机3的向车辆10的安装位置等信息执行视点变换处理，将该图像变换为鸟瞰图像。此时，追踪部532也可以根据图像上的检测的物体区域的尺寸，推定从车辆10至该物体的距离，根据推定出的距离，确定鸟瞰图像上的检测的物体上的各点的位置。例如，针对成为检测对象的物体的每个种类，在存储器52中，预先存储从车辆10至该物体的距离是预定的基准距离的情况的图像上的该物体的基准尺寸。并且，追踪部532能够将对基准距离乘以与检测的物体对应的基准尺寸相对图像上的该检测的物体区域的尺寸的比而得到的距离，作为直至检测到的物体的推定距离。或者，追踪部532也可以将由车外传感器得到的、与图像上的物体区域的位置对应的方位的直至物体的距离，作为直至检测到的物体的推定距离。并且，追踪部532通过针对一系列的鸟瞰图像执行使用KalmanFilter(卡尔曼滤波器)或者Particle Filter(粒子滤波器)等的跟踪处理，在各鸟瞰图像之间，将检测到的物体中的相同的部分对应起来，从而追踪从一系列的图像检测出的物体。
或者，追踪部532也可以通过依照基于光流的跟踪处理，将从最新的图像检测出的物体与从过去的图像检测出的物体对应起来，追踪从一系列的图像检测出的物体。
追踪部532通过对在示出有在一系列的图像之间作为同一物体对应起来的物体的各图像的物体区域，附加与示出有其他物体的物体区域不同的标签，针对追踪中的每个物体，识别示出有该物体的物体区域。并且，追踪部532关于追踪中的物体的各个，将与该物体对应的标签以及被附加该标签的各图像的物体区域、或者追踪中的各物体的各鸟瞰图像上的位置这样的追踪结果，输出到路径设定部533。
路径设定部533以使车辆10沿着由导航系统设定的行驶路线行驶并且使关于各图像检测出的在车辆10的周围存在的物体和车辆10不碰撞的方式，生成车辆10的预定行驶路径。此时，路径设定部533以在车辆10接近设置有路侧机11的交叉点时能够接收来自路侧机11的无线信号的方式，设定预定行驶路径。并且，路径设定部533根据从路侧机11经由通信终端2接收到的无线信号中包含的信号状态信息，决定关于设置有路侧机11的交叉点是临时停止还是不停止而通过。预定行驶路径例如被表示为从当前时刻起到经过预定时间以后为止的各时刻下的、车辆10的目标位置的集合。
例如，路径设定部533从存储器52或者存储装置读入地图信息，参照读入的地图信息，判定车辆10的当前位置是否包含于从在车辆10的行驶路线中在车辆10的行进方向存在的设置有路侧机11的交叉点的基准点(例如交叉点的中心点或者路侧机11的设置位置)起的预定距离内。此外，预定距离例如能够设为对从设置有路侧机11的交叉点的基准点至能够接收区域的外缘的距离中的最大值加上预定的偏移(例如100～500m)的距离。而且，在车辆10的当前位置包含于该预定距离内的情况下，路径设定部533参照在地图信息中示出的能够接收区域，以使预定行驶路径与能够接收区域重叠的方式设定预定行驶路径。例如，路径设定部533也可以参照车辆10的当前位置和地图信息，确认车辆10能够行驶的行车道的数量。而且，例如，设为车辆10行驶中的道路关于车辆10的行进方向具有多个行车道，在该多个行车道的一个中，来自路侧机11的无线信号被遮挡而该无线信号无法到达，在其他行车道中，无线信号到达。在这样的情况下，路径设定部533以使车辆10在多个行车道中的来自路侧机11的无线信号到达的行车道行驶的方式，设定预定行驶路径即可。由此，通信终端2能够接收来自路侧机11的无线信号。特别地，为了使通信终端2能够更长期间地接收来自路侧机11的无线信号，路径设定部533优选以使预定行驶路径与能够接收区域重叠的距离成为最大的方式设定预定行驶路径。例如，在车辆10行驶中的道路关于车辆10的行进方向具有多个行车道的情况下，路径设定部533以使车辆10在该多个行车道中的、包含于能够接收区域的距离成为最长的行车道行驶的方式，设定预定行驶路径。或者，在车辆10行驶中的行车道中，朝向车辆10的行进方向在该行车道的右端侧和左端侧，包含于能够接收区域的距离不同的情况下，路径设定部533也可以以使车辆10在车辆10行驶中的行车道的右端侧和左端侧的、包含于能够接收区域的距离长的一侧行驶的方式，设定预定行驶路径。或者，另外，路径设定部533也可以依照模拟退火这样的最佳化手法，以使包含于能够接收区域的距离成为最长的方式设定预定行驶路径。
另外，在车辆10与路侧机11之间，存在如遮挡来自路侧机11的无线信号的物体、例如大巴或者卡车这样的大型车辆的情况下，车辆10难以接收来自路侧机11的无线信号。因此，例如，在由物体检测部531检测并且由追踪部532追踪的大型车辆在车辆10的前方行驶的情况下，路径设定部533优选以使该大型车辆在预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的目标位置不妨碍来自路侧机11的无线信号的接收的方式，设定预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的位置。
例如，路侧机11有时被设定于比较高的位置，所以如果车辆10与大型车辆之间的间隔大，则该大型车辆不位于车辆10与路侧机11之间，不遮挡来自路侧机11的无线信号。因此，路径设定部533根据通过由追踪部532追踪的结果得到的追踪中的在车辆10的前方行驶的大型车辆的轨迹，推定该大型车辆的直至经过预定时间以后为止的预测轨迹。路径设定部533根据追踪中的大型车辆的预测轨迹，以使直至经过预定时间以后为止的追踪中的大型车辆与车辆10之间的间隔的预测值成为预定间隔(例如20～50m)以上的方式，决定预定行驶路径中的、各时刻的车辆10的目标位置。
另外，路径设定部533也可以以使在车辆10的前方行驶的大型车辆在和车辆10行驶的行车道不同的行车道行驶的方式，根据该大型车辆的预测轨迹，设定预定行驶路径。此时，路径设定部533优选以使车辆10在比大型车辆行驶的行车道更接近路侧机11的行车道行驶的方式，设定预定行驶路径。由此，抑制来自路侧机11的无线信号被在车辆10的前方行驶的大型车辆遮挡。此外，即使在该情况下，路径设定部533以使预定行驶路径与能够接收区域重叠的方式设定预定行驶路径即可。
进而，路径设定部533在车辆10的当前位置包含于能够接收区域，从路侧机11接收到包括信号状态信息的无线信号时，参照该信号状态信息，决定预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的目标位置。即，路径设定部533在信号状态信息表示关于车辆10行驶中的行车道的信号灯要求停止的情况(即信号灯的点亮色是“红”、“黄”或者“红忽亮忽灭”的情况)下，以使车辆10在交叉点的跟前的停止线的位置临时停车的方式，决定预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的目标位置。另一方面，在信号状态信息表示关于车辆10行驶中的行车道的信号灯许可交叉点的通过的情况(即信号灯的点亮色是“绿”、“黄忽亮忽灭”或者沿着行驶路线的行进方向的箭头信号点亮的情况)下，路径设定部533以使车辆10在交叉点不停车而通过交叉点的方式，决定预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的目标位置。
另外，路径设定部533在通过设置有路侧机11的交叉点之后或者从该交叉点的基准点离得比预定距离更远的情况下，以使车辆10沿着行驶路线行驶并且不与由追踪部532追踪中的各物体碰撞的方式，设定预定行驶路径即可。例如，路径设定部533根据追踪中的各物体的轨迹，推定各物体的直至经过预定时间以后为止的预测轨迹。并且，路径设定部533根据追踪中的各物体的预测轨迹，以关于任意的物体也使直至经过预定时间以后为止的追踪中的物体的各个与车辆10之间的间隔的预测值成为预定的下限距离以上的方式，生成车辆10的预定行驶路径即可。
图5是示出能够接收区域和预定行驶路径的关系的一个例子的图。在图5所示的例子中，设为车辆10从图上的下侧朝上侧行驶。而且，与图3所示的例子同样地，关于图上的从下侧朝上侧的二个行车道502、503中的、左侧的行车道502，来自路侧机11的无线信号被位于交叉点500的左下侧的建筑物520遮挡。因此，左侧的行车道502相比于右侧的行车道503，来自路侧机11的无线信号到达的范围变窄。因此，为了延长能够接收区域510内的行驶距离，以使车辆10在右侧的行车道503上行驶的方式，设定预定行驶路径530。另外，在图5所示的例子中，大型车辆540在车辆10的前方行驶，所以以在预定行驶路径530上的各时刻的位置使大型车辆540与车辆10的间隔成为预定距离D以上的方式，设定预定行驶路径530上的各时刻下的车辆10的目标位置即可。
路径设定部533将生成的预定行驶路径，通知给车辆控制部534。
车辆控制部534以使车辆10沿着通知的预定行驶路径行驶的方式，控制车辆10的各部。例如，车辆控制部534依照通知的预定行驶路径以及由车速传感器(未图示)测定出的车辆10的当前的车速，逐次求出用于车辆10移动到预定行驶路径上的各时刻的目标位置的加速度，以成为该加速度的方式，设定油门开度或者制动量。而且，车辆控制部534依照设定的油门开度，求出燃料喷射量，将与该燃料喷射量对应的控制信号，输出到车辆10的引擎的燃料喷射装置。或者，车辆控制部534将与设定的制动量对应的控制信号，输出到车辆10的制动器。
进而，车辆控制部534在为了使车辆10沿着预定行驶路径行驶而变更车辆10的前进道路的情况下，依照该预定行驶路径，求出车辆10的操舵角，将与该操舵角对应的控制信号，输出到控制车辆10的操舵轮的致动器(未图示)。
图6是由处理器53执行的车辆控制处理的动作流程图。处理器53针对预定的每个周期，依照图6所示的动作流程图，执行车辆控制处理。
处理器53的物体检测部531由从照相机3得到的最新的图像检测物体，求出示出有检测到的物体的物体区域(步骤S101)。然后，处理器53的追踪部532追踪从过去的图像以及最新的图像检测出的物体(步骤S102)。
处理器53的路径设定部533参照车辆10的当前位置以及地图信息，判定车辆10的当前位置是否包含于从在车辆10的行驶路线中在车辆10的行进方向存在的设置有路侧机11的交叉点的基准点起的预定距离内(步骤S103)。在车辆10的当前位置离得比该预定距离更远的情况下(步骤S103-“否”)，路径设定部533以使车辆10沿着行驶路线行驶并且使与追踪中的各物体的间隔成为预定的下限阈值以上的方式，设定预定行驶路径(步骤S104)。
另一方面，在车辆10的当前位置包含于该预定距离内的情况下(步骤S103-“是”)，路径设定部533参照在地图信息中示出的能够接收区域，以使预定行驶路径和能够接收区域重叠的方式设定预定行驶路径(步骤S105)。此时，如上所述，路径设定部533优选以使包含于能够接收区域的预定行驶路径的距离成为最大的方式设定预定行驶路径。另外，路径设定部533判定在追踪中的物体中是否包括在车辆10的前方行驶的大型车辆(步骤S106)。在车辆10的前方行驶的大型车辆包含于追踪中的物体的情况下(步骤S106-“是”)，路径设定部533参照根据大型车辆的追踪结果求出的预测轨迹，以使该大型车辆不位于车辆10与路侧机11之间的方式，设定预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的目标位置(步骤S107)。
在步骤S107之后或者在步骤S106中在车辆10的前方行驶的大型车辆未包含于追踪中的物体的情况下(步骤S106-“否”)，路径设定部533判定车辆10是否接收到来自路侧机11的无线信号(步骤S108)。然后，在车辆10接收到来自路侧机11的无线信号的情况下(步骤S108-“是”)，路径设定部533参照包含于无线信号的信号状态信息，决定预定行驶路径上的各时刻下的车辆10的目标位置(步骤S109)。
在步骤S104或者S109之后或者在步骤S108中车辆10无法接收来自路侧机11的无线信号的情况下(步骤S108-“否”)，处理器53的车辆控制部534以使车辆10沿着预定行驶路径行驶的方式控制车辆10(步骤S110)。然后，处理器53结束车辆控制处理。
如以上说明，该车辆控制装置在能够自主行驶的自动驾驶车辆接近设置有路侧机的交叉点时，以使搭载于自动驾驶车辆的通信终端能够接收来自路侧机的包括信号状态信息的无线信号的方式，设定该自动驾驶车辆的预定行驶路径。因此，该车辆控制装置能够抑制自动驾驶车辆无法取得信号状态信息而无法判断是否应使自动驾驶车辆在交叉点停止。
根据变形例，关于设置有路侧机11的交叉点，在即使车辆10进入能够接收区域内并经过一定期间，车辆10仍无法接收来自路侧机11的无线信号的情况下，路径设定部533也可以通过由物体检测部531从图像检测出的信号灯的点亮色，判定信号灯的点亮状态，根据其判定结果，决定在交叉点的跟前是临时停止还是不停止而通过交叉点。
此外，包含于路侧机发送的无线信号的信息不限于信号状态信息。也可以在路侧机发送的无线信号中，例如，包括拥堵的发生地方、拥堵的长度、或者事故的发生地方这样的表示交通状况的信息。另外，设置路侧机的位置也不限于交叉点的附近。即使在该情况下，与上述实施方式或者变形例同样地，在由测位装置4测定出的车辆10的当前位置包含于从在地图信息中示出的路侧机的位置起的预定距离内并且车辆10向设置有路侧机的位置接近的情况下，路径设定部533以使通信终端2能够接收来自路侧机的无线信号的方式，设定车辆10的预定行驶路径即可。
另外，实现上述实施方式或者变形例所涉及的车辆控制装置的处理器53的各部的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质这样的、计算机可读取的可移动性的记录介质的形式提供。
如以上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内与实施的方式匹配地进行各种变更。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，控制能够自主行驶的自动驾驶车辆的行驶，其中，所述车辆控制装置具有：
存储部，存储示出设置有发送包括预定的信息的无线信号的路侧机的位置的地图信息；
路径设定部，在由搭载于所述自动驾驶车辆的测位部测定出的所述自动驾驶车辆的当前位置包含于从在所述地图信息中示出的所述路侧机的位置起的预定距离内并且所述自动驾驶车辆向设置有所述路侧机的位置接近的情况下，以使搭载于所述自动驾驶车辆的通信部能够接收所述无线信号的方式设定所述自动驾驶车辆行驶的预定的路径；以及
车辆控制部，以使所述自动驾驶车辆沿着所述路径行驶的方式控制所述自动驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述地图信息还示出能够接收所述无线信号的范围，所述路径设定部参照所述地图信息，以使所述路径与能够接收所述无线信号的范围重叠的方式设定所述路径。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述路径设定部以使所述路径包含于能够接收所述无线信号的范围的距离成为最大的方式设定所述路径。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，还具有：
检测部，关于从搭载于所述自动驾驶车辆的摄像部得到的时间序列的一系列的图像的各个图像，通过向为了检测预定的物体而预先学习的识别器输入该图像，检测在该图像上示出的物体；以及
追踪部，跨越所述一系列的图像，追踪检测的所述物体，
所述路径设定部以在所述路径上的各时刻下的所述自动驾驶车辆的位置使被追踪的所述物体不妨碍来自所述路侧机的所述无线信号的接收的方式，设定所述路径上的各时刻下的所述自动驾驶车辆的目标位置。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
所述路侧机设置于设置有信号灯的交叉点，所述预定的信息包括表示所述信号灯的点亮状态的信息，所述路径设定部在经由所述通信部接收到所述无线信号的情况下，参照包含于所述无线信号的、表示信号灯的点亮状态的所述信息，设定所述路径上的各时刻下的所述自动驾驶车辆的目标位置。
6.一种车辆控制方法，控制能够自主行驶的自动驾驶车辆的行驶，其中，
在由搭载于所述自动驾驶车辆的测位部测定出的所述自动驾驶车辆的当前位置包含于从在地图信息中示出的发送包括预定的信息的无线信号的路侧机的位置起的预定距离内并且所述自动驾驶车辆向设置有所述路侧机的位置接近的情况下，以使搭载于所述自动驾驶车辆的通信部能够接收所述无线信号的方式设定所述自动驾驶车辆行驶的预定的路径，以使所述自动驾驶车辆沿着所述路径行驶的方式控制所述自动驾驶车辆。
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