JP2004038921A - 無人搬送システムの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】多数の無人搬送車を効率よく運用するための無人搬送システムの制御方法を提供する。
【解決手段】実行すべき多数の作業の順序を算出し、前記各無人搬送車が前記各作業を行うのにかかる所要費用を算出し、前記作業を前記無人搬送車に割り当てる場合の数を算出し、前記各無人搬送車が前記各場合の当該作業を行うのにかかる総所要費用を算出し、前記各場合の各無人搬送車の総所要費用のなかで最低値及び最高値を決定し、最低値を有する場合に対応する無人搬送車の作業経路を設定し、前記設定された作業経路によって前記無人搬送車を制御する。
【選択図】 図6
【解決手段】実行すべき多数の作業の順序を算出し、前記各無人搬送車が前記各作業を行うのにかかる所要費用を算出し、前記作業を前記無人搬送車に割り当てる場合の数を算出し、前記各無人搬送車が前記各場合の当該作業を行うのにかかる総所要費用を算出し、前記各場合の各無人搬送車の総所要費用のなかで最低値及び最高値を決定し、最低値を有する場合に対応する無人搬送車の作業経路を設定し、前記設定された作業経路によって前記無人搬送車を制御する。
【選択図】 図6
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は無人搬送システムに係り、より詳細には、多数の無人搬送車を効率よく運用するための無人搬送システムの制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、無人搬送システムは品物の積載、運搬を自動化するためのもので、無人搬送車(Auto Guided Vehicle;AGV)を用いる。通常、無人搬送車は地面に設けられたガイドラインに沿って積載物を移動させる装置である。前記無人搬送車は、移動経路上にマグネットテープで連続したガイドラインを設け、マグネットセンサーにより前記ガイドラインを検出して前記ガイドラインに沿って走行する。
【0003】
図1Aは従来の無人搬送システムの動作を示す概略図である。同図に示すように、従来の無人搬送システムは、多数の作業(J1、J2、J3)が存在する移動経路10上で一つの無人搬送車20が前記作業(J1、J2、J3)を行う。この際、無人搬送車20はメイン制御部30から伝送される作業命令を受信し、移動経路10に沿って移動しながら、受信される作業命令の順に作業を行う。
【0004】
図1Bは従来の無人搬送システムの動作を説明するフローチャートである。同図に示すように、まず、無人搬送車20はデータを初期化する(S10)。データの初期化が済むと、メイン制御部30から作業命令を受け、実施すべき作業内容を設定する(S20)。この際、無人搬送車20は、先入れ先出しルールによって、メイン制御部30から受けた作業命令の受信順にしたがって作業内容を設定する。先入れ先出しのルールによって、先に受けた作業命令は先に出力され前記無人搬送車20により実行される。
【0005】
その後、無人搬送車20は作業の準備が完了したかを判断する(S30)。段階S30で、作業準備が完了したと判断されると、段階S20で設定された作業内容にしたがい、無人搬送車20が移動経路10に沿って移動しながら作業を行う(S40)。この際、無人搬送車20は、前述したように、先入れ先出しのルールによって、先に受けた作業命令を先に行う。そして、現在の作業が完了したかを判断する(S50)。段階S50で、現在の作業が完了したと判断されると、命令を受けた全ての作業が終了したかを判断する(S60)。段階S60で、全作業が完了したと判断されると、終了する。
【0006】
前述したように、従来の無人搬送システムは、移動経路上に一つの無人搬送車を備え、先入れ先出しのルールによって、先に入力された作業命令を先に行う。すなわち、作業が作業J1→作業J3→作業J2の順である場合、無人搬送車20は作業J1を行った後、作業J2を経て作業J3の位置まで移動した後、作業J3を行う。その後、無人搬送車20は再び作業J2の位置まで移動してから作業J2を行う。
【0007】
したがって、従来の無人搬送システムは、一つの移動経路上に一つの無人搬送車を用い、無人搬送車の移動距離に関係なく、先に発生した作業を先に行うため、無人搬送車の移動距離が無駄に長くなり、よってかなりの作業時間がかかるため、作業の効率が低下し、よって生産性が低下する問題点があった。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明は前述のような問題点を解決するためのもので、その目的は、多数の無人搬送車を効率よく運用するための無人搬送システムの制御方法を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、多数の無人搬送車を有する無人搬送システムの制御方法において、前記各無人搬送車の作業所要時間により前記無人搬送車の作業経路を設定する段階と、前記設定された作業経路によって前記無人搬送車を制御する段階とを含む無人搬送システムの制御方法を提供する。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
【0011】
図2は本発明による無人搬送車の構成を説明するブロック図である。同図に示すように、本発明による無人搬送車100は全動作を制御するための制御部160と、前記制御部160に接続され、無人搬送車100の作動を設定するための入力部110とを有する。前記入力部110は手動で情報を入力するためのキー入力部を含む。
【0012】
また、無人搬送車100は、無人搬送車100の移動経路上に設けられたガイドタグを検出するため、無人搬送車100の前端に設けられる第1トラック感知部131及び無人搬送車100の後端に設けられる第2トラック感知部132と、無人搬送車100の移動距離を検出するための移動距離感知部140とが制御部160に電気的に接続される。さらに、本発明の無人搬送車100は、無人搬送車100の制御プログラムと、前記入力部110を介して入力された情報及び作動中に発生するデータとを記憶する記憶部150を含み、前記記憶部150は制御部160に電気的に接続される。また、無人搬送車100は、制御部160の制御によってホイール(図示せず)を駆動して無人搬送車100を移動させる走行部170と、前記制御部160の制御によってロボットを駆動するロボット駆動部180とを含む。さらに、メイン制御部200に無線で接続できるように、インターフェース部190が制御部160に接続される。
【0013】
前述した第1トラック感知部131及び第2トラック感知部132は前記ガイドタグを検出するためのもので、磁場の感知が可能なセンサーで具現することができる。また、前記移動距離感知部140は無人搬送車の走行のためのホイールに設けられるエンコーダで具現することができ、制御部160は前記エンコーダの出力パルスをカウントして走行距離を算出する。
【0014】
図3は本発明によるガイドタグを説明する図である。前記ガイドタグ320は無人搬送車100の移動経路310上に所定間隔で設けられ、所定の長さを有するマグネットタグである。前記ガイドタグ320は第1トラック感知部131と第2トラック感知部132との間の距離に相当する間隔で一対で構成される。
【0015】
図4は本発明による無人搬送システムの構成を説明するブロック図である。この図において、T1〜T4は、それぞれ、各無人搬送車100A、100Bが、各作業(J1、J2、J3)の地点へ移動するために要する時間である。同図に示すように、移動経路310上には多数の作業(J1、J2、J3)が位置し、各作業を行うための第1無人搬送車100Aと第2無人搬送車100Bが設けられる。前記第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bの構成は図2に示す構成と同一である。
【0016】
以下、本発明による無人搬送システムの動作を説明する。
【0017】
図5は本発明による無人搬送システムの制御方法を説明する概略的フローチャートであり、図6は図5の作業設定段階(S100)をより詳細に示すフローチャートである。まず、作業設定を行う(S100)。作業設定のため、作業内容を算出する(S110)。このため、経路上の作業及び無人搬送車の数を設定する。そして、算出された作業内容によって場合の数を算出する(S120)。
【0018】
段階S120で、相違したn種の作業をr台の無人搬送車に割り当てる場合(n≧r)、場合の数はnPr=n!/(n−r)!となる。本発明の実施形態の如く、J1、J2、J3の作業があり、無人搬送車が2台である場合、3P2=3!/(3−2)!=6となる。すなわち、六つの場合が生じるが、その場合はつぎのようである。
1)作業J1に第1無人搬送車、作業J2に第2無人搬送車が割り当てられた場合
2)作業J1に第2無人搬送車、作業J2に第1無人搬送車が割り当てられた場合
3)作業J1に第1無人搬送車、作業J3に第2無人搬送車が割り当てられた場合
4)作業J1に第2無人搬送車、作業J3に第1無人搬送車が割り当てられた場合
5)作業J3に第1無人搬送車、作業J2に第2無人搬送車が割り当てられた場合
6)作業J3に第2無人搬送車、作業J2に第1無人搬送車が割り当てられた場合
【0019】
上記六つの場合の全てにおいて、第1又は第2無人搬送車に割り当てられていない作業は第1及び第2無人搬送車の一つに割り当てられることができる。
【0020】
したがって、本発明の実施形態の如く、J1、J2、J3の作業があり、無人搬送車が2台である場合、三つの作業が2台の無人搬送車に割り当てられる場合の数は6である。
【0021】
前記六つの場合に対し、現在の作業にかかる費用を算出すると下記表1のようである。この場合、費用は各作業にかかる作業時間に比例する。すなわち、表1は第1無人搬送車及び第2搬送車が作業J1、J2、J3を行うのにかかる費用を示す。
【表1】
【0022】
表1により、各無人搬送車がそれぞれの作業を行うのにかかる費用の算出が完了すると、前記六つの場合のそれぞれに対し、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bが作業J1、J2又はJ3を行うのにかかる総費用を算出する。したがって、前記六つの場合のそれぞれに対し、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bの総費用が算出される(S130)。
【0023】
メイン制御部200は、六つの場合のそれぞれに対し、第1無人搬送車100Aの総所要費用と第2無人搬送車100Bの総所要費用のなかで最低値と最高値を算出する。そして、最低値を有する場合を選択する(S140)。
【0024】
そして、メイン制御部200は、前記選択された場合によって、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bによる作業J1、J2、J3の作業経路を設定する(S150)。メイン制御部200は、設定された作業経路310に対応する作業命令を第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bに伝送する(S160)。したがって、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bはメイン制御部200が伝送する作業命令に応じて、作業すべき無人搬送車を設定し(S200)、作業を行う(S300)。
【0025】
図7(A)及び図7(B)は本発明による無人搬送システムの制御方法の相違点を示す図である。同図に示すように、本発明の無人搬送システムの制御方法によると、ΔTの時間が節減されるので、全作業時間を減少させることができる。
【0026】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の無人搬送システムの制御方法によると、全作業を考慮して最適の作業経路を制御することで作業時間を節減することができるので、生産性を向上させる効果があり、多様な形態の無人搬送システムに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1A】従来の無人搬送システムの動作を示す概略図である。
【図1B】従来の無人搬送システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図2】本発明による無人搬送車の構成を示すブロック図である。
【図3】本発明のガイドタグを示す概略図である。
【図4】本発明の無人搬送車の構成を示す概略図である。
【図5】本発明の無人搬送システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図6】本発明の無人搬送システムの制御方法を示す詳細フローチャートである。
【図7】(A),(B)ともに、従来の無人搬送システムの制御方法と本発明の無人搬送システムの制御方法の違いを示す図である。
【符号の説明】
100 無人搬送車
110 入力部
131 第1トラック感知部
132 第2トラック感知部
140 移動距離感知部
150 記憶部
160 制御部
170 走行部
180 ロボット駆動部
190 インターフェース部
200 メイン制御部
310 移動経路
320 ガイドタグ
【発明の属する技術分野】
本発明は無人搬送システムに係り、より詳細には、多数の無人搬送車を効率よく運用するための無人搬送システムの制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、無人搬送システムは品物の積載、運搬を自動化するためのもので、無人搬送車(Auto Guided Vehicle;AGV)を用いる。通常、無人搬送車は地面に設けられたガイドラインに沿って積載物を移動させる装置である。前記無人搬送車は、移動経路上にマグネットテープで連続したガイドラインを設け、マグネットセンサーにより前記ガイドラインを検出して前記ガイドラインに沿って走行する。
【0003】
図1Aは従来の無人搬送システムの動作を示す概略図である。同図に示すように、従来の無人搬送システムは、多数の作業(J1、J2、J3)が存在する移動経路10上で一つの無人搬送車20が前記作業(J1、J2、J3)を行う。この際、無人搬送車20はメイン制御部30から伝送される作業命令を受信し、移動経路10に沿って移動しながら、受信される作業命令の順に作業を行う。
【0004】
図1Bは従来の無人搬送システムの動作を説明するフローチャートである。同図に示すように、まず、無人搬送車20はデータを初期化する(S10)。データの初期化が済むと、メイン制御部30から作業命令を受け、実施すべき作業内容を設定する(S20)。この際、無人搬送車20は、先入れ先出しルールによって、メイン制御部30から受けた作業命令の受信順にしたがって作業内容を設定する。先入れ先出しのルールによって、先に受けた作業命令は先に出力され前記無人搬送車20により実行される。
【0005】
その後、無人搬送車20は作業の準備が完了したかを判断する(S30)。段階S30で、作業準備が完了したと判断されると、段階S20で設定された作業内容にしたがい、無人搬送車20が移動経路10に沿って移動しながら作業を行う(S40)。この際、無人搬送車20は、前述したように、先入れ先出しのルールによって、先に受けた作業命令を先に行う。そして、現在の作業が完了したかを判断する(S50)。段階S50で、現在の作業が完了したと判断されると、命令を受けた全ての作業が終了したかを判断する(S60)。段階S60で、全作業が完了したと判断されると、終了する。
【0006】
前述したように、従来の無人搬送システムは、移動経路上に一つの無人搬送車を備え、先入れ先出しのルールによって、先に入力された作業命令を先に行う。すなわち、作業が作業J1→作業J3→作業J2の順である場合、無人搬送車20は作業J1を行った後、作業J2を経て作業J3の位置まで移動した後、作業J3を行う。その後、無人搬送車20は再び作業J2の位置まで移動してから作業J2を行う。
【0007】
したがって、従来の無人搬送システムは、一つの移動経路上に一つの無人搬送車を用い、無人搬送車の移動距離に関係なく、先に発生した作業を先に行うため、無人搬送車の移動距離が無駄に長くなり、よってかなりの作業時間がかかるため、作業の効率が低下し、よって生産性が低下する問題点があった。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明は前述のような問題点を解決するためのもので、その目的は、多数の無人搬送車を効率よく運用するための無人搬送システムの制御方法を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、多数の無人搬送車を有する無人搬送システムの制御方法において、前記各無人搬送車の作業所要時間により前記無人搬送車の作業経路を設定する段階と、前記設定された作業経路によって前記無人搬送車を制御する段階とを含む無人搬送システムの制御方法を提供する。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
【0011】
図2は本発明による無人搬送車の構成を説明するブロック図である。同図に示すように、本発明による無人搬送車100は全動作を制御するための制御部160と、前記制御部160に接続され、無人搬送車100の作動を設定するための入力部110とを有する。前記入力部110は手動で情報を入力するためのキー入力部を含む。
【0012】
また、無人搬送車100は、無人搬送車100の移動経路上に設けられたガイドタグを検出するため、無人搬送車100の前端に設けられる第1トラック感知部131及び無人搬送車100の後端に設けられる第2トラック感知部132と、無人搬送車100の移動距離を検出するための移動距離感知部140とが制御部160に電気的に接続される。さらに、本発明の無人搬送車100は、無人搬送車100の制御プログラムと、前記入力部110を介して入力された情報及び作動中に発生するデータとを記憶する記憶部150を含み、前記記憶部150は制御部160に電気的に接続される。また、無人搬送車100は、制御部160の制御によってホイール(図示せず)を駆動して無人搬送車100を移動させる走行部170と、前記制御部160の制御によってロボットを駆動するロボット駆動部180とを含む。さらに、メイン制御部200に無線で接続できるように、インターフェース部190が制御部160に接続される。
【0013】
前述した第1トラック感知部131及び第2トラック感知部132は前記ガイドタグを検出するためのもので、磁場の感知が可能なセンサーで具現することができる。また、前記移動距離感知部140は無人搬送車の走行のためのホイールに設けられるエンコーダで具現することができ、制御部160は前記エンコーダの出力パルスをカウントして走行距離を算出する。
【0014】
図3は本発明によるガイドタグを説明する図である。前記ガイドタグ320は無人搬送車100の移動経路310上に所定間隔で設けられ、所定の長さを有するマグネットタグである。前記ガイドタグ320は第1トラック感知部131と第2トラック感知部132との間の距離に相当する間隔で一対で構成される。
【0015】
図4は本発明による無人搬送システムの構成を説明するブロック図である。この図において、T1〜T4は、それぞれ、各無人搬送車100A、100Bが、各作業(J1、J2、J3)の地点へ移動するために要する時間である。同図に示すように、移動経路310上には多数の作業(J1、J2、J3)が位置し、各作業を行うための第1無人搬送車100Aと第2無人搬送車100Bが設けられる。前記第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bの構成は図2に示す構成と同一である。
【0016】
以下、本発明による無人搬送システムの動作を説明する。
【0017】
図5は本発明による無人搬送システムの制御方法を説明する概略的フローチャートであり、図6は図5の作業設定段階(S100)をより詳細に示すフローチャートである。まず、作業設定を行う(S100)。作業設定のため、作業内容を算出する(S110)。このため、経路上の作業及び無人搬送車の数を設定する。そして、算出された作業内容によって場合の数を算出する(S120)。
【0018】
段階S120で、相違したn種の作業をr台の無人搬送車に割り当てる場合(n≧r)、場合の数はnPr=n!/(n−r)!となる。本発明の実施形態の如く、J1、J2、J3の作業があり、無人搬送車が2台である場合、3P2=3!/(3−2)!=6となる。すなわち、六つの場合が生じるが、その場合はつぎのようである。
1)作業J1に第1無人搬送車、作業J2に第2無人搬送車が割り当てられた場合
2)作業J1に第2無人搬送車、作業J2に第1無人搬送車が割り当てられた場合
3)作業J1に第1無人搬送車、作業J3に第2無人搬送車が割り当てられた場合
4)作業J1に第2無人搬送車、作業J3に第1無人搬送車が割り当てられた場合
5)作業J3に第1無人搬送車、作業J2に第2無人搬送車が割り当てられた場合
6)作業J3に第2無人搬送車、作業J2に第1無人搬送車が割り当てられた場合
【0019】
上記六つの場合の全てにおいて、第1又は第2無人搬送車に割り当てられていない作業は第1及び第2無人搬送車の一つに割り当てられることができる。
【0020】
したがって、本発明の実施形態の如く、J1、J2、J3の作業があり、無人搬送車が2台である場合、三つの作業が2台の無人搬送車に割り当てられる場合の数は6である。
【0021】
前記六つの場合に対し、現在の作業にかかる費用を算出すると下記表1のようである。この場合、費用は各作業にかかる作業時間に比例する。すなわち、表1は第1無人搬送車及び第2搬送車が作業J1、J2、J3を行うのにかかる費用を示す。
【表1】
【0022】
表1により、各無人搬送車がそれぞれの作業を行うのにかかる費用の算出が完了すると、前記六つの場合のそれぞれに対し、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bが作業J1、J2又はJ3を行うのにかかる総費用を算出する。したがって、前記六つの場合のそれぞれに対し、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bの総費用が算出される(S130)。
【0023】
メイン制御部200は、六つの場合のそれぞれに対し、第1無人搬送車100Aの総所要費用と第2無人搬送車100Bの総所要費用のなかで最低値と最高値を算出する。そして、最低値を有する場合を選択する(S140)。
【0024】
そして、メイン制御部200は、前記選択された場合によって、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bによる作業J1、J2、J3の作業経路を設定する(S150)。メイン制御部200は、設定された作業経路310に対応する作業命令を第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bに伝送する(S160)。したがって、第1無人搬送車100A及び第2無人搬送車100Bはメイン制御部200が伝送する作業命令に応じて、作業すべき無人搬送車を設定し(S200)、作業を行う(S300)。
【0025】
図7(A)及び図7(B)は本発明による無人搬送システムの制御方法の相違点を示す図である。同図に示すように、本発明の無人搬送システムの制御方法によると、ΔTの時間が節減されるので、全作業時間を減少させることができる。
【0026】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の無人搬送システムの制御方法によると、全作業を考慮して最適の作業経路を制御することで作業時間を節減することができるので、生産性を向上させる効果があり、多様な形態の無人搬送システムに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1A】従来の無人搬送システムの動作を示す概略図である。
【図1B】従来の無人搬送システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図2】本発明による無人搬送車の構成を示すブロック図である。
【図3】本発明のガイドタグを示す概略図である。
【図4】本発明の無人搬送車の構成を示す概略図である。
【図5】本発明の無人搬送システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図6】本発明の無人搬送システムの制御方法を示す詳細フローチャートである。
【図7】(A),(B)ともに、従来の無人搬送システムの制御方法と本発明の無人搬送システムの制御方法の違いを示す図である。
【符号の説明】
100 無人搬送車
110 入力部
131 第1トラック感知部
132 第2トラック感知部
140 移動距離感知部
150 記憶部
160 制御部
170 走行部
180 ロボット駆動部
190 インターフェース部
200 メイン制御部
310 移動経路
320 ガイドタグ
Claims (7)
- 多数の無人搬送車を有する無人搬送システムの制御方法において、
前記各無人搬送車の作業所要時間により前記無人搬送車の作業経路を設定する段階と、
前記設定された作業経路によって前記無人搬送車を制御する段階とを含むことを特徴とする無人搬送システムの制御方法。 - 前記作業経路を設定する段階は、
実行すべき多数の作業の順序を算出する段階と、
前記各無人搬送車が前記各作業を行うのにかかる所要費用を算出する段階と、
前記作業を前記無人搬送車に割り当てる場合の数を算出する段階と、
前記各無人搬送車が前記各場合の当該作業を行うのにかかる総所要費用を算出する段階と、
前記各場合の各無人搬送車の総所要費用のなかで最低値及び最高値を決定し、最低値を有する場合に対応する無人搬送車の作業経路を設定する段階とを含むことを特徴とする請求項1記載の無人搬送システムの制御方法。 - 前記各費用は、前記無人搬送車が前記当該作業を行うのにかかる時間によることを特徴とする請求項2記載の無人搬送システムの制御方法。
- 多数の無人搬送車を有する無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送システムは、
無人搬送車の全動作を制御する制御部と、
前記制御部に接続され前記無人搬送車の動作を設定する入力部と
を含み、
前記無人搬送車は、
前記無人搬送車が移動する作業経路上に設けられたガイドタグを検出するため、前記無人搬送車の前端及び後端に設けられる第1トラック感知部及び第2トラック感知部と、
前記無人搬送車の移動距離を検出するための移動距離感知部と、
前記入力部により入力された制御プログラム及び情報と前記無人搬送車の動作中に発生するデータとを記憶する記憶部と、
前記制御部の制御により前記無人搬送車に位置するホイールを駆動させて前記無人搬送車を移動させる走行部と、
前記制御部の制御により前記無人搬送車のロボットを駆動させるロボット駆動部と
を含むことを特徴とする無人搬送システム。 - 前記移動距離感知部は前記無人搬送車のホイールに設けられ、前記無人搬送車が走行できるようにするエンコーダからなり、前記制御部は前記エンコーダから出力されるパルスをカウントして前記無人搬送車の移動距離を算出することを特徴とする請求項4記載の無人搬送システム。
- 前記ガイドタグは特定の距離を有するマグネットテープであって、前記作業経路に特定の間隔で設けられることを特徴とする請求項4記載の無人搬送システム。
- 前記ガイドタグは前記第1トラック感知部と前記第2トラック感知部間の距離と同一の距離だけ隔離されることを特徴とする請求項6記載の無人搬送システム。
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