JPS6063617A - 無人走行車の走行制御方法 - Google Patents

無人走行車の走行制御方法

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JPS6063617A
JPS6063617A JP58171736A JP17173683A JPS6063617A JP S6063617 A JPS6063617 A JP S6063617A JP 58171736 A JP58171736 A JP 58171736A JP 17173683 A JP17173683 A JP 17173683A JP S6063617 A JPS6063617 A JP S6063617A
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car
vehicle
running
unmanned
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JP58171736A
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Kenzo Yamamoto
健三 山本
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Tsubakimoto Chain Co
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Tsubakimoto Chain Co
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • G—PHYSICS
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    • G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
    • G09F27/00—Combined visual and audible advertising or displaying, e.g. for public address
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人走行車を予め定めた出発点から目的地点に
向けて走行させ、且つ目的地点に停止せしめるべくその
走行を制御する方法に関するものである。
工場内床面を軌条によらず光学反射テープ等にて構成し
た走行経路に沿って搬送車等を無人で走行させる方法が
種々提案され、実用化されている。
従来におけるこの種の走行制御方法は例えば第１図に示
す如くに行われている。第１図は従来における無人走行
車の走行制御態様示す模式的平面図であって、出発点○
と目的地点Ａ、Ｂを結んで光学反射テープＲをループ状
に床面に貼着して走行経路を構成すると共に、別にこの
走行経路に沿って同しく光学反射テープ等にて構成した
カウントマークＣＭを一定間隔で多数貼着しである。一
方無人走行車３０には経路用テープＲ及びカウントマー
クＣＭを夫々検出するセンサ３１．３２を搭載し、セン
サ３■にて走行経路に沿うべく無人走行車３０を走行さ
せつつ、センサ３２にてカウントマークＣＭを旧放し、
この沼数値が出発点○から各目的地点Ａ、Ｂに至迄のカ
ウントマーク数ムこ達する都度無人走行車３０を制動し
て目的地点Ａ、Ｂに順次停止ｅＬめるようになっている
。
しかしこのような方法は走行経路が長くなるとカウント
マーク数が増し、その施工作業が極めて煩わしくなり、
また走行経路の途中にカウントマ−クと備だ落下物等が
存在すると目的地点Ａ、　Ｂから位置ずれして停止する
こととなる問題があり、更に無人走行車３０が蛇行して
途中のカウントマークの計数をミスした場合も同様の問
題を生ずる難点があった。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは出発点から目的地に向けて無人走
行車が走行する過程において出発点からの走行距離を検
出し、この検出値に基づいて無人走行車が目的地点存所
定の距離内に接近したことを検知した時点ではしめてス
テーションマーク検出用のセンサを作動せしめることに
より、途中の落下物等による外乱の影響を大幅に低減出
来、目的地点に対し常に正確に無人走行車を停止せしめ
得るようにした無人走行車の走行制御方法を提供するに
ある。
本発明に係る無人走行車の走行制御方法は無人走行車を
走行経路に沿って出発点から目的地点に走行させ、目的
地点に停止せしめる走行制御方法において、目的地点に
向けて走行する無人走行車の出発点からの走行距離を逐
次検出し、この走行距離が予め与えである出発点から目
的地点存の距離と所定の差内に達した後、無人走行車に
設けたセンづ・が目的地点に配したマークを検出したと
き無人走行車を停止にすべく制御することを特徴とする
。
以下本発明方法をその実施状態を示す図面に基づき具体
的に説明する。第２図は本発明方法の実施に用いる地上
設備の模式的平面図であり、図中Ｒは走行経路設定用の
テープ、ＳＭａ、ＳＭｂ・・・はステーションマーク、
ｌは無人走行車（以下単に走行車点いう）を示している
。走行経路は出発点Ｏと目的地点Ａ、Ｂ、Ｃ・・・とを
結んでループ状をなすよう光学反射テープＲを床面に貼
着することにより設定されている。勿論この走行経路の
設定手段については特に光学反射テープによる場合にの
み限定するものではなく、例えば磁気テープ、或いは電
磁波を形成する導電線による方式等従来知られている手
段を適宜採択してよい。また走行経路もループ状とする
場合に限らず、単に出発点と各目的地とを直線的に結ぶ
構成としてもよいことは言うまでもない。
ステーションマークＳＭａ　、　ＳＭｂ・・・は同じく
光学反射テープを用いて構成されており、走行車ｌの車
幅と等しいか又はこれよりも長い光学反射テープを出発
点Ｏ及び目的地点Ａ、Ｂ・・・毎に、その長平方向の中
央部を走行経路上にてこれと直交させた状態で床面に貼
着することにより設置されている。ステーションマーク
ＳＭａ’、　ＳＮｂ・・・用のテープを走行経路、設定
用のテープＲ上に貼着することにより、走行経路用テー
プＲの剥離防止も図れる。
走行車１は出発点Ｏから走行経路に沿って矢符方向に走
行し、目的地点Ａ、Ｂ、Ｃ・・・を回って再び出発点Ｏ
に戻る過程を反復することとなる。
第３図は走行車１の模式的平面図、第４図は走行制御系
のブロック図であり、図中１１は車体、　１２は前輪、
１３Ｃ１３ｒは左、右の後輪を示している。
前輪１２は車体１１の前部下面における左右中央部に設
けた垂直軸１２ａ回りに回転可能に枢支した。
キャスタフレームに軸支され、また左、右の後輪１１，
１３ｒは車体１１の後部よりであって、左。
右両側部に夫々軸受１．３ａ　、　１３ａを用いて枢支
されている。左１右の後輪１３Ｌ１３ｒには夫々これと
同軸に歯付ブー１月３ｂ　、　１３ｂが一体的に設けら
れており、各歯付プーリ１３ｂ　、　１３ｂは夫々歯付
ヘルド１３ｃ　、　１３ｃを用いて左、右個別の減速機
付きモータ）４ρ、１４ｒの出力軸に設けた歯付プーリ
１４ａ。
１４ｂに連結−１・シめられている。また右側の後輪１
３ｒの軍靴はこれに設りた歯付ブーＩＪ１３ｄ、歯付ベ
ル１・Ｌ３ｃ、を介してパルス発生器１５の歯付ブー１
月５ａに連繋されており、後輪１３ｒの回転数に応して
ノマルス発生器１５からパルスが発せられるようになっ
ている。その地図中１６ばモータ１４ＬＩ４ｒの１１ｍ
１部、１７は走行車１自体の制御部、１８はノ＜・ノテ
リである。
一方軍体１１の下面には前記前輪１２の前方に位置して
走行経路用光学反射テープＲをトレースするための走行
用のセンサＳ１が、また車体１１の前。
後方向の略中央部にはステーションマークＳＭａ　。
ＳＭｂ・・・を検出して減速制御を行うためのセンサＳ
２が、更に左、右後輪１３．１４の車軸端部と対応する
車体１１の左、右両側縁にはステーションマーりＳＭａ
等を検出して走行車１を停止させるためのセンサＳ３　
ＣＳ３ｒが設置されている。
操向用のセンサＳ１は走行経路用光学反射からの反射光
を検出する受光素子を車体１１の左、右中央部下面に車
体１１の幅方向に並列させて構成されており、光学反射
テープＲからの反射光強度分布を検出してモータ用の制
御部１６に制御信号を出力するようにしである。制御部
１６は入力された反射光強度分布から光学反射テープＲ
の幅方向中心に対する車体１１前部の幅方向中心の位置
ずれ量を検出し、これを解消すべく左、右のモータ１４
β、１４ｒにその回転数を制御すべく信号を出力し、モ
ータ１４ρ、】４ｒの回転数、換言すれば左、右後輪１
３１゜１３ｒの回転数を制御し、走行車１を走行経路に
沿わせるべく操向制御を行うようになっている。
また減速制御開始用のセンサＳ２は同じく受光素子等に
て構成されており、パルス発生器１５から発せられたパ
ルス数の積算値Ｎと、予め与えた出発点○から目的地点
、例えばＢ迄のパルス故旧との左　が所定値内の値とな
ったとき、即ち〈εとなったとき作動を開始し、その後
ステーションマーク鉗を検出するとその検出信号を演算
制御部１７へ出力するようになっている。演算制御部１
７はセンサＳ２からの信号が入力されると制御部１６に
信号を発し、制御部１６をしてモータ１４１２，１４ｒ
に減速制御信号を出力させ、走行車１を減速させる。目
的地点検出用のセンサＳ３　’＋　ｓ３ｒはセンサＳ２
と同じく受光素子等にて構成されており：パルス発住器
１５からのパルス数Ｎが所定範囲内の値となったとき作
動を開始し、その後にステーションマークＳＭを検出す
るとその検出信号を演算制御部１７へ出力するようにな
っている。演算制御部１７はセンサＳ３β、Ｓ３　ｒの
いずれか一方からの信号が入力されると、制御部１６を
してモータ１４１゜１４ｒに対する通電を、オフとすべ
く制御信号を出力すると共に、ブレーキ１９ｎ、　１９
ｒに制御信号を出力して左、右後輪１３Ｃ１３ｒを制動
して停止せしめるようになっている。なお上記εば操向
制御による誤差、制御系の応答性、或いはセンサｓ２と
Ｓ３　ｎ、３３　ｒとの車体１１における前、後方向の
距離（通常２００ｍｍ程度）等に応じて設定される値で
あって、通常は１０００ｍｍの距離に相応するパルス数
として設定される。
Ｓ、はバンパーセンサであってオン、オフ構造のスイッ
チ等にて構成され二車体１１の前、後部に設けられてい
るバンパＩｌａ、　Ｉｌｂに付設され、車体１１が異物
と衝突するとオン状態となり、演算制御部１７からブレ
ーキ１９Ｌ　１９ｒに対し走行車１を停止せしめるべく
制御信号を出力するようにしである。
２０はマニュアル操作部であって、走行車１を操向させ
る際の手動モード、自動モードの切換、或いは出発点○
から各目的地点Ａ、Ｂ、Ｃ・・・迄の距離に相当するパ
ルス数Ｍ１．Ｍ２　、Ｍ３・・・、定数ε等を演算制御
部１７に入力するのに用いられる。
次に上述の如き本発明方法による走行制御過程を第５図
に示すフローチャートと共に説明する。
先ずマニュアル操作盤２０を通して演算制御部１７に前
述した如き出発点０から各目的地点Ａ、Ｂ、Ｃ・・・迄
の距ｔｉｌ１１に応じたパルス数、或いは定数ε等を入
力し、無人走行車１を出発点Ｏにおいて走行経路上に目
的地点にその進行方向を向けて配置した後、操作盤２０
のモード切換スイッチを自動モード側にオンし、スター
トボタンを押す。左、右後輪１３Ｌ１３ｒの駆動用モー
タ１４Ｃ１４ｒが低速回転し、走行車１は低速で走行を
開始する（ステップ■）走行開始後所定時間（Ｔ秒）経
過すると（ステップ■）、演算制御部１７から制御部１
６にモータ１４Ｃ１４ｒを加速せしめるべく制御信号が
出力され、走行車１は予め定めた規定速度にて定速走行
に移る（ステップ■）。　− 一方パルス発生器１５からは車輪の回転数に応じてパル
スが発せられ、演算制御部１７におけるカラン、夕にて
最初に入力されている第１の目的地点Ａ迄のパルス数Ｍ
、からカウントダウンされてゆく。
そして設定パルス数Ｍ１と実走行距離に伴うパルス数Ｎ
との差、換言すればＭｌがＮだけカウントダウンされた
ときの残数がεよりも小さくなったか否かを判断しくス
テップ■）、小さくなったときは減速制御開始用のセン
サＳ２＋及びＳ３Ｚ。
Ｓ３　ｒを作動し、その後センサＳ２がステーションマ
ークＳ　Ｍ　４を検出したか否かを判断しくステップ■
）、センサＳ２がステーションマークＳＭａを検出した
ときは演算制御部１７がら制御部１６ヘモーク１４１，
１４ｒを減速すべく制御信号を出力して走行車１を減速
しくステップ■）、次いでセンサＳ３β、５３　ｒのい
ずれかが前記センサｓ２にて検出されたステーションマ
〜りＳＭａを検出したか否かを判別しくステップ■）、
検出したときは演算制御部１７から制御部１６ヘモータ
１４Ａ、１４ｒへの通電をオフとすべく制御信号を出力
すると共に、ブレーキ１９Ｃ１９ｒを作動すべく制御信
号を出力し、走行車１を停止せしめる（ステップ■）。
第６図、第７図は本発明方法の別の実施状態を示すフロ
ーチャートであって、出発点０から各目的地点Ａ、Ｂ、
Ｃ・・・迄の距離に相応するパルス数Ｍ１．Ｍ２・・・
、定数ε等のデータを演算制御部１７に入力し、走行車
１を低速で走行開始させ（ステップ■）、所定時間Ｔだ
け経過後走行車１を加速しくステップ■）、走行車１に
規定の低速走行を行なわせる（ステップ■）、ここまで
の過程は第５図に示した場合と同じであるが、その後は
フラグスキャンを行って（ステップ■）、所定のタイミ
ング毎に第７図に示すサブルーチンに示す過程を割り込
ませ、再び第６図に示すメインルーチンに戻って目的地
点到着フラグ（センサＳ３　Ｌ　Ｓ３ｒがオン）がセン
トされたか否かを判断しくステプ■）、ステップ■に戻
ってフラグスキャンを行う過程を反復する。なおサブル
ーチンにおいてはセンザ作動可フラグが有るか否かを判
断しくステ、７プ■）、ＮＯの場合は残りパルス数がε
以下か否かを判断しくステップ■）、またＹＥＳの場合
はセンサＳ２が作動か否かを判断する（ステップ■）。
ステップ■における□判１折においてＹＥＳの場合には
減速制御開始用のセンサＳ２作動可のフラグを七ソトシ
（ステップ０）、またＮＯの場合はリターンする。ステ
ップ■においてセンサＳ２が作動の場合は減速制御を行
い（ステップ０）、またＮｏの場合ばセンサＳａ　Ａ！
、Ｓ３　ｒが作動か否かを判断しくステップ■）、Ｎｏ
の場合はリターンし、また１’ＥＳの場合は走行停止制
御を行い（ステップ［相］）、到着フラグセントを行う
（ステップ＠）。
メインルーチンのステップ■に戻り、到着フラグがセッ
トされているか否かを判断しくステップ■）Ｎｏの場合
には上記した過程を反復し、またＹＥＳの場合には制御
を終了する。
従って上述の如くメインルーチンにおけるフラグスキャ
ンを行う過程で所定のタイミングでサブルーチンを割り
込んでステップ■、■、■をスキャンすることとしてい
るから、目的地点塩の残りパルス数がε以下になったと
き、換言すれば走行車］が目的地点塩の距離が所定値以
内に接近したときはセンサ作動可のフラグセントを行わ
れている限り、何らかの理由でたとえセンサＳ２がオン
されない場合においてもセンサＳ３１！、Ｓ３　ｒがオ
ンされれば走行車１は目的地点に正しく停止せしめ得る
こととなる。
以上の如く本発明方法にあっては出発点から目的地点ま
でのうち、予め定めた距離迄は走行車の走行に応じて出
力されるパルス数を計数しつつ走行するから、この間に
おける外乱、例えばマーク類似の障害物の存在によって
は何らその走行を邪魔されることがな（目的地点近傍に
まで到達し得、　ることとなり従来の如くカウントマー
クを計数しつつ走行する場合に比較して障害物等による
影響がなく、正確な走行が可能となり、また目的地点に
接近した後はセンサを（１＋かぜで目的地点に配したマ
ークを検出して停止することとしているから、従来の如
くパルス数のみを計数して目的地に到達する場合に比較
して誤差の累積が少なく、たとえ途中までに誤差を生じ
ても、その後マークの検出によってその都度誤差を解消
し得ることとなって、目的地点に正確に停止し得ること
となるなど、本発明は優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は（ｊｆｆ来の光学反射テープを用いた走行制御
方法の地上設備を示す模式図、第２図は本発明方法の地
上設備を示す模式図、第３図は本発明方法において用い
ろ無人走行車の模式的平面図、第４図は制御系のブ「Ｉ
ツク図、第５図は制御過程を示すフローチャー１〜、第
６，７図は制御過程の別の態様を示すフローチャー　ト
である。 Ｒ・・・走行経路　ＣＭａ　、　ＣＭｂ・・・カウント
マークト・・無人走行車　１１・・・車体　１２・・・
前輪　１３Ｌ１３ｒ・・・ｌ＆輪　１４（１，１４ｒ・
・・モータ　１５・・・パルス発生器　１６・・・モー
タ制御部　Ｉ７・・・制御部　１９１！　、　１９ｒ・
・・ブレーキ　２０・・・マニュアル制御盤特　許　出
１頭人　株式会社椿本チェイン代理人　弁理士　河　野
　登　夫 ム 複　１　口 節　２　図 苑　３　目 （５３う 第午図 箆　６　図 第　ｖ　図 手続補正Ｍ（自発） 昭和５９年１月３１日 ノ　発明の名称　無人走行車の走行制御方法３、補正を
する者 事件との関係　特許出願人 グ代理人 ｊ　補正の対象 明細書の「発明の詳細な説り１」の柚 に　補正の内容 明細書の第８頁２行目に「の左が所定値内」とあるを、
「の差が所定値内」と訂正する。 以　上 手続補正書（自発） 昭和５９年１０月２日 特許庁長官　殿 ２、　発明の名称 無人走行車の走行制御方法 ３、補正をする考 事件との関係　特許出願人 所在地　大阪市鶴見区鶴見４丁目１７番８８号名　称　
（３３５）株式会社　椿本ヂエイン代表考　占　部　友
　− ４、代理人 住　所　■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁ｇ１４番
２２号　ロ進ビル２０７号６、　７１Ｉｉ正の内容 ６−１　１−’ｌ’＋詐請求の範囲」の欄別６′ＩＬの
とおり ６−２　ｒ　Ｑ　明（１）　３’ｐ細な説明ＩＤ１ｌｔ
ｌ（１）　明細害第４頁２行口から３行目にかけて「出
発点から目的地点存の距離と所定の差内」とあるのを、
「所定値」と訂正する。 （２）明細書第５頁１９行目から２０行目にかげて「枢
支した。キャスタフレーム」とあるのを、「枢支したキ
ャスターフレーム」と訂正する。 （３）　明ＩｆＩＩＩ書第６頁８行目にｒ１４ｂ　Ｊと
あるのを、ｒ１４ａＪと訂正する。 （４）　明細書箱６頁１８行目に「走行」とあるのを、
「操向」と訂正する。 （５）　明細７Ｆ第７頁１行目にｒｉ３．１．４Ｊとあ
るのを、ｒ１３７！、　１３ｒ　Ｊと訂正する。 （６）　明８１１１書第７頁５行目に「光学反射から」
とあるのを、「光学反射テープＲから」と訂正する。 （７）明ｍＷ第８頁２行目に「左　が」とあるのを、「
差ΔＭ１１が」と訂正する。 （８）明細書第８頁２行目から３行目にかりて「即ち　
〈ε」とあるのを、「即ちΔＭＢ＜ε」と訂正する。 （９）　明細書第８頁１０行口末尾の「：」を削除する
。 ００）明細書箱９頁７行目に「され８軍体」とあるのを
、「され、車体」と訂正する。 （１１）　明ｔｍ書第１０頁９行目に「■）走行開始後
」とあるのを、「■）。走行開始後」と訂正する。 （１２）　明細舊第１１頁４行目にｒＳＭ、Ｊとあるの
を、［Ｓ　Ｍ　ａ　Ｊと訂正する。 （１３）　明細書箱１２頁２行目に「低速走行」とある
のを、「定速走行」と訂正する。 （１４）　明細書第１２頁３行目に１（ステップ■）、
」とあるのを、「（ステップ■）。」と訂正する。 （１５）　明細書第１２頁９行目に「ステプ」とあるの
を、「ステップ」と訂正する。 （１６）　明細書箱１２頁１３行目に「■」とあるのを
、「■′」と訂正する。 （１７）　明細書第１３頁４行目に「到着フラグセット
」とあるのを、「到着フラグのセント」と訂正する。 （１８）　明細書−第１３頁６行日米尾に「（ステップ
■）」とあるのを削Ｉ徐する。 ７、　添付？ｆ類の目録 ＋１．１　補ｉＦ後のり・テ許請求の範囲の全文を記４
１＆シた書面　１通 補正後の特許請求の範囲の全文を記載した書面２、特許
請求の範囲 ■、無人走行車を走行経路に沿って出発点から目的地点
に走行させ、目的地点に停止せしめる走行制御方法にお
いて、目的地点に向りて走行する無人走行車の出発点か
らの走行距離を逐次検出し、□ζぷりＬ行３１ｔｍｌが
〕シか与ｘ−ぐ逃□渇逝−ぬ【に達支丸ｉ文、無人走行
車に設けたセンサが目的地点に配したマークを検出した
とき無人走行車を停止すべく制御することを特徴とする
無人走行車の走行制御方法。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １、無人走行車を走行経路に沿って出発点から目的地点
    に走行させ、目的地点に停止せしめる走行制御方法にお
    いて、目的地点に向けて走行する無人走行車の出発点か
    らの走行距離を逐次検出し、この走行距離が予め与えで
    ある出発点から目的地点存の距離と所定の差内に達した
    後、無人走行車に設けたセンサが目的地点に配したマー
    クを検出したとき無人走行車を停止すべく制御すること
    を特徴とする無人走行車の走行制御方法。
JP58171736A 1983-09-17 1983-09-17 無人走行車の走行制御方法 Pending JPS6063617A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58171736A JPS6063617A (ja) 1983-09-17 1983-09-17 無人走行車の走行制御方法
US06/647,993 US4593238A (en) 1983-09-17 1984-09-06 Method and apparatus for controlling travel of an automatic guided vehicle
DE19843433556 DE3433556A1 (de) 1983-09-17 1984-09-13 Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug
GB08423295A GB2146822B (en) 1983-09-17 1984-09-14 Automatic guided vehicle control
FR8414106A FR2552248A1 (fr) 1983-09-17 1984-09-14 Procede et appareil pour la commande du deplacement d'un vehicule guide automatique
SE8404600A SE455446B (sv) 1983-09-17 1984-09-14 Sett och anordning for styrning av rorelsen hos ett automatiskt styrt fordon

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58171736A JPS6063617A (ja) 1983-09-17 1983-09-17 無人走行車の走行制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6063617A true JPS6063617A (ja) 1985-04-12

Family

ID=15928726

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