JPS58168107A - 自動走行台車の運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自動走行する台車を運転する装置の改良に関
するものである。

荷物を自動的に搬送するものとして、自動走行台車が用
いられる。この台車には、ガイドレール、誘導線のよう
な案内装置を持つものと、このような案内鉄ａｔ−持た
ないものとがめるＯ案内装置を持たない台車は、自分の
走行する経路を記憶しており、台車の左右の車輪の回転
ａを検出して、上記記憶経路と比較し、各車輪の回転速
度を制御して、台車を経路に沿って走行させるようにし
ている。そ七て、始点及び終点では、台車の絶対位置が
修正され、車輪の回転から演算される台車の位置の誤差
が修正される。この台車の絶対位置の修正は、始点から
の距離の修正及び台車側方の壁面までの距離の修正を含
む。

しかし、走行距離が長いときは、上記誤差の集１ｊｔＫ
より、台車側方の壁面や通路上の物体に衝突し、曲り角
では台車前方の壁”面に衝突する虞れが生じる。

この発明は上記不具合を改良するもので、経路の途中で
台車の位置を修正し、修正が不十分のときは台車を停止
させるようにすることにより、台車が壁面や経路上の物
体に衝突するのを防止し、かつ安全性を増すことのでき
るよりにした自動走行台車の運転装ｋを提供することを
目的とす為。

以下、第１図〜第３図によりこの発明の一実施例ｔ−観
脱明る。

図中、（１）は建物の床に設定された通路、（１ａ）は
通路ｉｌ＋の壁面、（ｘｂ）Ｆｉ通路ｆｉｌの曲り角、
（３）は通路（りに配置された自動走行台車、ｆ４）　
＋　（６ｉ　ｉｊ台車（３）に設けられた１！動機、＋
６１　、　＋７）はそれぞれ電動機（４）。

（５）により駆動される車輪％　１８１１１９１１−、
、それぞれ車輪（６１、（７１の軸に固着され周辺部に
等間隔に配設された小穴（８ａ）、　（９ａ）　’に有
する円板、（ｔｏ＋　＋　（川はそれぞれ光線等によっ
て小穴（８ａ）、　（９ａ）　ｔ−検出してパルスを発
するパルス発生器、（＋２ｉはパルス発生器（Ｉｏ）　
。

（１１）に接続され台車（３）の現在位置を演算する走
行経路演算装置、（ｌ：１は台車（３）の走行すべき経
路が記憶されている走行経路記憶装置、Ｏ→は走行経路
演算装置Ｑ２と走行経路記憶装置（ｌ□□□に接続され
た誤差検出装置、（１５）は走行経路演算装＆（１２）
に接続され台車（３）が点Ａに来ると出カムがｒＨＪと
なり、点Ｂに来ると出力Ｂが「■」となる修正点検索装
置、Ｑｅ）ｔｆ修正点検索装置Ｑｍに接続され入力がｒ
ＨＪになると一定時間出力がｒＨＪとなる単安定素子、
（ｌηは台車（３）から通路＋ｌｌの壁面（ｌａ）へ超
音波（１’７ａ）　′ｆ！−送信しその反射波（ｘ７ｂ
）を受信することにより台車（３）と壁面（１ａ）との
距離を検出する癲音波距離計からなる現在位置検出装置
、ＯＳ＋Ｆｉ台車（３）が点Ａに来たときに台車（３）
と壁面（１ａ）との間に保たれていると予想される距離
を記憶している絶対位置記憶装置、０９ノに現在位置検
出装置ｏ７１と絶対位置記憶装置州に接続された誤差検
出装置、（イ））は誤差検出装置（１９１に接続され入
力ＧがｒＨＪになると入カニを出力するゲート回路、シ
１）は台車（３）が点Ｂに来たときに台車（３）と壁面
（１ａ）との間に保たれるべき最小距離を記憶している
最小距離記憶装置、翰は現在位置検出装置（ｌηと最小
距離記憶装ｒＩＬ彰υに接続され入力Ｃが入力Ｄ（一定
範凹に設定）を外れていると出力がｒＨＪとなりそれ以
外ではｒＬＪとなる比較器、凶は比較器（財）に接続さ
れゲート回路−と同様の機能を持、クゲート回路、（至
）はリセットボタン、（２句は端子Ｓがゲート回路−瞥
に端子Ｒがリセットボタンシ喝に接続されたＲ二Ｓ°フ
リップフロップ（以下メモリという）、翰は／−そり伏
目の端子Ｑに接続された自動放送装置、（２力は同じく
表示灯、（ハ）は係員監視盤に設けられ無線伝送される
信号によって点灯する表示灯、翰は誤差検出装置１１ゲ
ート回路−及びメモリ□□□の端子Ｑに接続され電動機
＋４１　、　＋５１を制御する亀ｍ機制御装置である。

なお、表示灯（ハ）だけが係員室に設置され他はすべて
台車（３）に設置されている。

次に、この実施例の動作°を説明する。

台車（３）は行先が与えられると、電動機（４）、（５
）が駆動され、台車（３）は走行を開始する。

台車（３）の走行中、車輪（釦、（７）の回転数は、パ
ルス発生器（１０１，（１１）により検出される。走行
経路演算装置（１２１はパルス発生器（１１）　、　（
１１）の出力から、台車（３）の現在位置を演算する。

この現在位置は、既述のように始点からの距離及び台車
（３）と壁面（ｌａ）の距離から定まるものである。誤
差検出装置０４１Ｆｉ走行経路記憶装置Ｏ１に記憶され
た走行経路（始点からの距離及び台車（３）と壁面（１
ａ）の距離）を比較し、その誤差を検出する。そして、
両者の誤差が零になるよう圧電動機（４）又は電動機（
５）の回転速度を制御する。これで、台車（３）は定め
られた経路に沿って走行する。

走行′経路演算装置（１２１の出力により、台車（３）
が点Ａに来たことが検出されると、修正点検索装置０均
の出カムはｒＨＪとなり、単安定素子（ｌ呻の出力は一
定時間出力Ｊとなり、ゲート回路−は開かれる。一方、
現在位置検出装置０ηは台車（３）と壁面（ｌａ）との
距離に相当する出力を発しており、ゲート回路（社）が
開かれると、上記測定された距離と、絶対位置記憶装置
（１８）に記憶された距離との差が、誤差検出装ａｃｔ
ｓから発せられ、制御装置−に与えられる。

これで、制御装置馨９）は上述のように、を動機（鴫）
又は電動機（５）の回転速度を制御して、台Ｉｉ、ｆ３
１の位置を修正する０ 台車（３）が更に走行して、台車（３）が点Ｂに来たこ
とが検出されると、修正点検案！ｉ！＝　ｆｉｔ　Ｑ５
１の出力ＢはｒＨＪとなり、ケート回路（至）は開かれ
る。ここで、上記測定され大距離と、最小距離記憶装置
（２１）に記憶された距離が比較器（ロ）で比較され、
測定された距離が一定範囲を外れ−でいると、比較器（
財）の出力ｆ−４ｒＨＪとなり、ゲート回路内を介して
メモリかはセットされ、端子Ｑの出力［ｒ）ＩＪとなる
。これで、制御装ｗ？９）は動作し、電動機（４）、（
５）を急停止させる。同時に、自動放送装Ｗ　ｅ２ｔ？
はその旨放送し、表示灯νηは点灯する。また、その信
号は無線で俳員室へ送信され、監視盤の表示灯シ８１も
点灯する０その後、係員が来て台車（３）の位置：を直
し、リセットボタン１２−を押せば、メモリ闘はリセッ
トされ、端子Ｑの出力はｒＬＪとなる。これで、台車１
３１は再び走行可能となり、自動放送装置−は停止し、
表示灯−，ｒｕＪは消灯する。

なお、次のように実施することも可能である。

（支）車輪［６１、（７１の回転数の差で台車（３）の
方向を調整するものでなく、操舵用の車輪を別に設ける
。

（イ）走行経絡の演算精度を上げるために、ジャイロコ
ンパスを用いて絶対方向を検出し、方向を修正する。

（つ）走行経路を案内するマークを、床面、壁面（ｌａ
）　、天井尋に設ける。

に）超音波距離計の代わりに１工業用テレビジヨンによ
るパターンｗｔ＊ｔ−利用したもの、光距離針、機械的
な距離測定手段等を用いる。

（ロ）修正点Ａの検出は、走行経路演Ｘ装［３２１の出
力音用いす、絶対位ｔｋを光電検出播、超音波距離計、
機械的検出器等で検出して精度を高めるようにする０ （効　車輪＋６１　、　（７１の回転数の検出も光電式
に限らない。

（イ）走行時の車輪（６１＋　（７１の制御は、実施例
の閉回路制御の外、指令値だけに従って制御する開回路
制御を用いる。

（ロ）台車ｉ３１　ｋ急停止させる点Ｂの検出は行わず
、点′ムからの時間経過でその点を演算する。

■　修正点ム、急停止点Ｂでは台車（３）をいったん停
止させた後、壁面（１ａ）との距離を検出するようにし
て、検出精度を上ける０ （→　走行経路の記憶は、ティーチングプレイバック方
式、距離を測定して記憶する方式等による。

（至）修正点ム及び急停止点Ｂの数を５個所以上にする
。

（ロ）修正点ム及び急停止点Ｂは、曲り角（１ｂ）、台
車（３）がエレベータに乗るとき、充電するとき等の位
置に定めるＯ に）台車（３）と壁面（１ａ）との距離か一定値以下ｋ
Ｃなったら、無条件に急停止させる。

（ホ）台車（３）と壁面（１ａ）との距離の修正の外、
始点からの走行距離の修正にも適用する０この場合は、
走行経路演算装置（１２１の内容を修正することになる
０ 以上説明したとおりこの発明では、経路の途中で台車の
現在位置を検出し、その値と、あらかじめ記憶された絶
対位置との差を検出して台車の位ａｔ修正し、修正後も
台車の現在位置が使定値を越えていれば、電動機を停止
させて台車を急停止させるようにしたので、台車が壁面
や通路上の物体に衝突することを防止でき、かつ安全性
を増すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動走行台車の運転装置−の一
実施例を示す平面断面図、Ｗ２図は第１図の■−■線断
面図、第３図は第１図及び第２図のブロック回路図であ
る。 図において、（１）・・・適時、（３）・・・自動走行
台車、（４）。 ＋６）・・・電動機、＋８）　、　１７＋・・・車輪、
（ｓｌ　、　＋９１・・・円板、ｔｏｏｌ　。 （Ｉｌ’ｌ・・・パルス発生器１．（１２ｉ・・・走行
経路演算装置、０３）・・・走行経路記憶装置、（１４
）・・・誤差検出装置、（１５＋・・・修正点＊’！装
置、（１カ・・・現在位置検出装置、（１８ｉ・・・絶
対位置記憶装置、（Ｉ９：・・・誤差検出装置、ａ！＋
１・・・最小距離記憶装置、□□□・・・比較器、ｅ２
５＋・・・Ｒ−８７リツプフロツプ、凶・・・電動機制
御装置である。 なお、図中同一部分は同一符号に・よシ示す。 代理人　　　葛　野　信　−（外１名）第１図 第２図 第３図 【

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｉｌ）　　電動機により駆動されあらかじめ記憶された
   経路に沿って自動的に走行する台車、上記経路の途中の
   上記台車の絶対位置を記憶する絶対位置記憶′締装置、
   上記経路の途中で上記台車の現在位置を検出する現在位
   置検出装置、上記絶対位置記憶装置の出力と上記現在位
   置検出装置の出力の差を検出する誤差検出＃Ｃ［、、こ
   の誤差検出装置の゛出力により上記電動機を制御して上
   記台車の位置を修正する第１の回路、及びこの第１の回
   路が動作した後の上記現在位置検出装置の出力が所定値
   を越えると上記電動機を停止させる第２の回路を備えて
   なる自動走行台車の運転装置。 （２）台車の絶対位置を上記台車とその側方の壁面との
   距離から定まる位置とした特許請求の範囲第１項記載の
   自動走行台車の運転装置。 （３）台車の絶対位ｋを始点からの上記台車の走行距離
   から定まる位置とした特許請求の範囲第１項記載の自動
   走行台車の運転装置。 （４）　左右の車輪の回転差で走行方向が制御され所定
   の経路に沿って走行する台車を用いた特許請求の範囲第
   １項記載の自動走行台車の運転装置。